ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

TRANSFORMACIONES

Figura 1: Sistema realimentado para anlisis de estabilidad.

Las condiciones de estabilidad del sistema realimentado en el dominio de la frecuencia se formulan mediante
el Criterio de Estabilidad de Nyquist (Nyquist, 1932). Para plantear estas condiciones es necesario revisar
previamente algunas propiedades de las funciones de variable compleja.

Sea F(s) una funcin de variable compleja racional; esta funcin se escoger como: F(s) = 1 + G(s) H(s)

Observe que F(s) = 0 corresponde a la ecuacin caracterstica del sistema realimentado de la Figura 1. Al
aplicar la funcin F(s) a los puntos que conforman una curva cerrada ABCD en el plano s (con s = + j), se
obtiene tambin una curva cerrada en el plano (u, v), con F(s)=u+jv.

Figura 2: Transformacin de la curva al aplicar F(s) = 2(s + 0.5).

s
Figura 3: Transformacin de la curva al aplicar F (s ) =
s+2

1
 s
Figura 4: Transformacin de la curva al aplicar F (s ) =
s + 0,5

TEOREMA DE CAUCHY
Al recorrer la curva s en el plano s en el sentido de los punteros del reloj, la curva transformada F recorre
un ngulo F alrededor del origen, medido en el sentido de los punteros del reloj, dado por:

F = 2(Z P)

Z y P corresponden al nmero de ceros y polos de F(s) al interior de la curva s , respectivamente.

Figura 5: Evaluacin del ngulo F al recorrer la curva s.

2
 Figura 6: Aplicacin del Teorema de Cauchy para Z=3, P=1.

Figura 7: Aplicacin del Teorema de Cauchy para Z=0, P=1.

s es siempre en el sentido en que se mueven los punteros del reloj, por lo tanto el sentido de recorrido de F
queda definido por el sentido de recorrido de s.

El ngulo F se puede expresar como:

F = 2 N ; N=ZP

N corresponde al nmero de vueltas que la curva transformada de F encierra el origen, medido como el
ngulo F en el sentido en el que giran los punteros del reloj.

3
CRITERIO DE NYQUIST

El Criterio de Nyquist se deduce de aplicar el Teorema de Cauchy a la funcin: F(s) = 1 + G(s) H(s). Siendo la
curva s, en el plano s, el contorno de Nyquist que se muestra en la Figura 8

Figura 8: Contorno de Nyquist.

El nmero de polos inestables del sistema realimentado es igual al nmero de polos inestables del sistema
en lazo abierto, mas el nmero N de veces que el Lugar de Nyquist (complementado con la curva
correspondiente a frecuencias negativas) encierra el punto (1,j0). El nmero N de vueltas se mide en el
sentido en que giran los punteros del reloj.

El punto (1,j0) recibe el nombre de punto crtico. La curva s no debe pasar por los polos o ceros de F(s).

Se sabe que:

F(s) = 1 + G(s) H(s)

N=ZP
N: nmero de vueltas que la curva transformada (F) alrededor del punto (1,j0).
Z y P; nmero de ceros y polos de F(s) al interior de la curva s , respectivamente

Comprobacin: N1+G(s)H(s)(0)=NG(s)H(s)(-1,j0)
Pinestables(F) = Pinestables(GH) = Pinestables(Lazo abierto)
Zinestables(F) = Pinestables(Lazo cerrado)

De N1+G(s)H(s)(0) = Zinestables(F) - Pinestables(F)

Se deduce: Zinestables(F) = Pinestables(GH) + NG(s)H(s)(-1)

Es decir: Pinestables(Lazo cerrado) = Pinestables(Lazo abierto) + NG(s)H(s)(-1,j0)

4
 100
Figura .9: Contorno de Nyquist y transformacin para la funcin G ( s ) H ( s ) =
(1 + 0,1s )(1 + s )

En el ejemplo de la Figura 9: Pinestables (Lazo abierto) = 0 ; NG(s)H(s)(-1,j0) = 0

Entonces: Pinestables (Lazo cerrado) = 0 y por lo tanto el sistema realimentado es estable.

CRITERIO DEL REVERSO

Si el sistema en lazo abierto es estable, esto es: Pinestables (Lazo abierto) = 0

La condicin de estabilidad del sistema en lazo cerrado es: NG(s)H(s)(-1,j0) = 0

La condicin suficiente de estabilidad para el sistema realimentado es que el diagrama de Nyquist no encierre
el punto crtico.

5
SISTEMAS CON INTEGRACIONES

K
Figura 10: Contorno de Nyquist y transformacin; G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 1)

Con el semicrculo de radio se evita que la curva s pase por sobre un polo en lazo abierto.

En el ejemplo de la Figura 10: Pinestables (Lazo abierto) = 0 ; NG(s)H(s)(-1,j0) = 0;

Conclusin: el sistema realimentado es estable.

K
Figura 11: Contorno de Nyquist y transformacin para la funcin G ( s ) H ( s ) =
s ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)

6
 K
Figura 12: Diagrama de Nyquist para distintos valores de K ; G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 1) 2

K
Figura 13: Diagrama de Nyquist para la funcin G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 1)
2

En el ejemplo de la Figura 13: Pinestables(Lazo abierto) = 0 ; NG(s)H(s)(-1,j0) = 2

Conclusin: el sistema realimentado tiene 2 polos inestables.

7
SISTEMAS INESTABLES

K1
Figura 14: Diagrama de Nyquist para un sistema inestable; G ( s ) H ( s ) =
s ( s 1)

K 1 (1 + K 2 s )
Figura 15: Diagrama de Nyquist para un sistema inestable; G ( s ) H ( s ) =
s ( s 1)

8
SISTEMAS DE FASE NO MINIMA

Estos sistemas presentan un cero en el semiplano derecho, por ejemplo:

K ( s 2)
G(s) H (s) =
( s + 1) 2

Figura 16: Diagrama de Nyquist de sistema de fase no mnima para K=1.

El sistema es inestable para K > 0.5, por cuanto:

Pinestables(Lazo abierto) = 0 ; NG(s)H(s)(-1,j0) = 1

Entonces: Pinestables(Lazo cerrado) = 1

9
ESTABILIDAD RELATIVA

Los indicadores habituales de estabilidad relativa son el margen de ganancia y el margen de fase. El margen
de ganancia se expresa tambin en db.

Figura 17: Diagrama de Nyquist para tres valores de la ganancia.

Figura 18: Margen de ganancia y margen de fase en diagramas de Bode.

10
Figura 19: Expresin aproximada para margen de fase en funcin del factor de amortiguamiento, para un
sistema de segundo orden con 0,7.

Figura 20: Relacin entre margen de ganancia, margen de fase y ganancia.

11
ABACO DE HALL

Figura 21: Abaco de Hall para obtener el diagrama de Nyquist del sistema realimentado.

Los crculos corresponden al lugar geomtrico de todos los puntos en que la amplitud del sistema
realimentado es igual a M. Esta amplitud se obtiene de la funcin de transferencia del sistema realimentado.

Figura 22: Diagrama de Nyquist para dos valores de ganancia del controlador.

12
ABACO DE BLACK

Figura 23: Abaco de Black para obtener el diagrama de Nichols del sistema realimentado.

El Abaco de Black incluye dos lugares geomtricos: a) el de todos los puntos en que el sistema realimentado
tiene una amplitud dada, expresada en decibeles; b) el de todos los puntos en que el sistema realimentado
tiene una fase dada.

13
Figura 24: Diagramas de Nichols para G(j ).

14