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DIRECTOR
CARLOS ALBERTO BURITICA
INGENIERO ELECTRICO
A las personas indirectas a nuestra tesis como los Ingenieros que nos
impartieron respeto y sabidura para nuestro crecimiento como personas de
bien durante nuestra carrera, compaeros que nos dieron aliento y ejemplo con
su trabajo y dedicacin, a nuestros padres y personas afines a nuestras
familias que creyeron en nosotros a pesar de las adversidades e
inconvenientes que se nos presentaron en el transcurso de este camino.
Como olvidar a Dios ente intangible que nos hace despertar cada da con la
esperanza de que las cosas pueden salir bien, que nos mantuvo por este
camino sin deslumbrarnos por las cosas vanas que se ven en nuestro diario
gracias Dios por las personas que pusiste a nuestro lado para que todo saliera
como debe gracias.
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCION 14
1.1. Introduccin
1.1.1 Conexiones
1.1.2 Comunicaciones
1.1.3 Ampliacin
1.6.4 Comunicaciones
2.1 Recomendaciones 45
3.3.4 Lubricacin.
4. PRACTICAS BSICAS 72
5. CONCLUSIONES 95
6. RECOMENDACIONES 96
7. BIBLIOGRAFIA 97
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 6. Cubiertas. 60
Pg.
Figura 4. Display. 23
RED CC-LINK: la conexin justa para cada aplicacin Por medio de la red CC-
Link de MELSEC es posible un intercambio rpido de datos con los ms
diversos dispositivos.
Teniendo en cuenta que el equipo se esta poniendo a prueba hay que ser muy
cauteloso en su instalacin pues el brazo se considera una parte muy
importante de la celda de manufactura y el mal funcionamiento de este nos
crea un problema mayor con la celda. Manipularlo si no se est totalmente
seguro de lo que se va hacer puede causar una falla mas grave en el brazo.
14
Todo el tema documentado en las practicas queda bajo la norma ISO 9001-
2000; redactado con un lenguaje sencillo parea que las personas entiendan,
procedan y manipulen la tecnologa que se encuentra en el laboratorio de
manufactura flexible que se encuentra en la facultad de industrial de la UTP.
JUSTIFICACION
Mecnica
- Montaje, ajuste y mantenimiento mecnico del brazo robtico.
Neumtica
- Instalacin de componentes neumticos
Robtica:
- reas de aplicacin de los robots
- Fundamentos de robtica
- Terminologa utilizada en robtica
- Programacin de robots
Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de produccin.
OBJETIVO GENERAL.
15
OBJETIVOS ESPECFICOS
16
1. MANUAL DE PROCEDIMIENTO ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ
1.1 Introduccin
El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm y combina una
velocidad mxima de 2,1mm/s con una repetibilidad de 0.02mm.
17
1.1.1 Conexiones
El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten
la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin existe la posibilidad de
utilizar pinzas de accionamiento elctrico.
1.1.2 Comunicaciones
1.1.3 Ampliacin
18
1.2 CARACTERSTICAS DEL ROBOT
19
El corazn del controlador es una CPU de 64 bits que permite la ejecucin en
paralelo de hasta 32 programas en modo multitarea, es decir, mientras se est
moviendo puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer
clculos y 28 tareas ms.
Programas 88
Entradas I/O 16/16 (mx. 240/240)
externas Exclusivas Asignado por salida general
(1"STOP" fijo)
Pinza 4/0 (con opciones: 4/4)
Emergencia 1
Puerta 1
Interfases RS232C 1 (PC, visin, etc.)
RS422 1 (teaching box)
Ranura para 1 (pinza elctrica y neumtica)
pinza
Expansin 0 ( 3 para ampliaciones)
Robot I/O link 1
20
1.3.2 Componentes del controlador
Vista frontal
21
5) PARO DE EMERGENCIA: este botn detiene el robot cuando existe un
estado de emergencia. Cuando se activa este botn el paro es general en
todas las estaciones involucradas.
7) CHNG DISP: este botn nos sirve para cambiar los detalles desplegados en
el display en el orden de: programa N - lnea N velocidad, cuando
se presenta un error en stos, la advertencia slo se har notar cuando el
botn este libre.
9) SERVO ON: este botn activa el servo (el servo queda encendido). El LED
permanece encendido de color verde mientras el servo est en
funcionamiento.
10) SERVO OFF: est botn desactiva el servo (el servo queda apagado). El
LED se muestra de color rojo mientras ste se encuentra apagado.
22
15) UP/DOWN: estos botones funcionan como canal de desplazamiento
(hacia arriba y abajo) en los diferentes pantallazos del display, adems sirven
para seleccionar la velocidad.
Tambin llamado teach pendant, se utiliza para determinar las posiciones del
brazo robot. Para ayudar en la programacin y para el control del robot, tiene
integrado un visualizador LCD.
23
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
24
programa que se est creando o ejecutando desde el Teaching Box, las
funciones actuales del robot y los modos de operacin del mismo.
5) [MENU]: este botn retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial MENU.
7) [STEP/MOVE]. Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de
las doce teclas de operacin (No 12 de la Fig. 5) hace posible generar un
movimiento en el robot, cuyas caractersticas dependen del modo de
operacin en la que se encuentre el brazo robot Adems enciende el servo.
11) [ERROR RESET]: esta tecla resetear un estado de error cuando ste
haya ocurrido. Cuando se presione simultneamente con la tecla [INP/EXE],
el programa se resetear.
12) PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: stas son
denominadas de operacin. Cuando se tiene seleccionado el modo de
operacin JOINT, cada eje rotar, mientras que si se selecciona el modo
XYZ el robot se mover a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas
25
teclas tambin son usadas para la entrada de datos numricos como cuando
se selecciona una opcin del men.
13) [ADD ]: mueve el cursor hacia adelante. sta tambin permite agregar
o corregir datos de posiciones, presionando esta tecla simultneamente con
la tecla [STEP] sobre la posicin a corregir del programa.
14) [RPL ]: mueve el cursor hacia atrs. sta tambin permite observar la
prxima pantalla despus de la actual sobre la pantalla de edicin de datos al
ser presionada simultneamente con la tecla [STEP].
15) [DEL ]: esta tecla borra los datos de posicin. sta tambin permite
mover el cursor hacia la izquierda.
18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edicin de
posicin. Para escribir caracteres y smbolos, utilizaremos la combinacin de
teclas POS/CHAR y la que tenga el smbolo deseado.
20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display
del T/B.
26
suavemente presionado el interruptor deadman (19) que se encuentra en la parte
posterior del T/B.
PRECAUCIN!!
27
Figura 7. Operacin con la herramienta.
28
Figura 9. Operacin de movimiento (CILINDRO).
29
Movimiento eje J1.
30
Movimiento eje J2.
31
Movimiento eje J3.
32
Ejes J5 y J6.
Movimiento XYZ.
33
Figura 14. Movimientos XYZ
(a)
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Y en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa de
este mismo sistema.
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Z en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Z (J3)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa del
mismo.
34
(b)
35
Movimiento de la herramienta.
Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de X en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- X (J1)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Y en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.
36
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Z en la direccin positiva del sistema de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- Z
(J3)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.
37
Movimiento Eje 3 XYZ.
38
Movimiento a lo largo del sistema coordenado.
39
Figura 18. Control de movimiento (MOV).
40
Figura 20. Control de movimiento (MVR).
41
Figura 21. Control de movimiento (CNT).
42
Ramificaciones
Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecucin de una orden o en la activacin de salidas
(pulsos).
1.6.4 Comunicaciones
43
OPEN: abre la lnea de comunicacin
CLOSE: cierra la lnea de comunicacin
PRINT: enva datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en formato ASCII
COM: procesos de interrupcin en la lnea de comunicacin
! Monitoreo de variables
44
! Diagnstico de errores
! Editor de posiciones
! Manejo de proyectos
45
2. SEGURIDAD
2.1 Recomendaciones
Todo el personal que opere la celda de manufactura debe ser consciente de que
los procedimientos diarios de seguridad son una parte vital de su trabajo.
La prevencin de accidentes debe ser uno de los principales objetivos del trabajo,
independientemente de la actividad en cuestin.
46
La seguridad en el laboratorio es responsabilidad de cada uno de los usuarios,
deben tenerse en cuenta las siguientes recomendaciones:
Se debe mantener siempre limpia la zona de trabajo. Las zonas con materias
peligrosas como aceites, residuos o agua sobre el suelo pueden ser causas de
cadas dando lugar a lesiones del personal.
47
2.4 SEGURIDAD EN EL ROBOT
" Electricidad
" Neumtica
- Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.
" Mecnica
- Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse tras
haber cortado la tensin elctrica.
48
- Tener en cuenta que si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE
EMERGENCIA, sta se caer durante la funcin de restablecimiento (recorrido
al origen).
49
2.5 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS:
Las herramientas deben ser entregadas con la mano, nunca deben ser
lanzadas.
50
Las tomas neumticas necesarias (con una presin de 6 Bares y una toma de
8 mm de dimetro) son las siguientes:
Fresadora
Almacn (incluye cinta transportadora y estacin de montaje)
Robot + track (una toma para los dos).
51
Figura 22. Celda de manufactura flexible.
52
3. MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL ROBOT
53
Servomotor: NSM042Z1 (Panasonic).
Servocontrol: NSD043P1 (Panasonic).
Potencia consumida (mx.): 400W
Voltaje: 230 VAC 15%.
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
-Conjunto Track-Robot:
Dado que tanto el robot como su controlador y la unidad lineal forman un solo
equipo. A continuacin se darn algunas caractersticas tcnicas del conjunto:
Voltaje predefinido: 230 VAC10%
Peso: 100 kg
Potencia consumida (mx.): 1500W
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
Toma de aire: tubo de dimetro 8mm.
54
Los procesos de mantenimiento y procedimientos de inspeccin, que deben ser
realizados al robot durante su vida til, son descritos en este captulo para que el
operador no tenga ningn inconveniente al realizarlos. Los tipos y mtodos de
reemplazo (sustitucin) de partes (piezas) de bien consumible tambin son
explicados.
El mantenimiento y la revisin se dividen en inspecciones realizadas diariamente,
y las inspecciones peridicas se realizan en intervalos establecidos. Realice
siempre estas revisiones para evitar imprevistos, dar larga vida a la mquina y
para garantizar la seguridad del operador.
55
3.1 Inspeccin peridica
56
3.2 Mantenimiento y Procedimientos de la Inspeccin
Advertencia!
El origen del sistema de la mquina podra desviarse cuando se realizan algunos
tipos de recambios. En la revisin de los datos " la posicin y re-instruccin "
sern requeridos.
Julin Dvila.
Festo - Colombia
Contacto Tel: 3107724435.
57
FIGURA 24.Estructura del brazo del Robot.
58
FIGURA 25. Instalacin/ retiro de las cubiertas.
59
Tabla 6. Cubiertas.
No Los nombres de la tapa Cantidad Observaciones
1 Cubierta de la caja del 1
conectador
2 Cubierta F del hombro 1 La cubierta se une, y una
buena limpieza segn las
especificaciones
3 Cubierta B del hombro 1
4 Cubierta del brazo del 2
No. 1
5 Cubierta A de la mueca (1)
6 Cubierta B de la mueca (2)
Los nombres de las cubiertas se dan en la tabla 6, y una lista de los tornillos de la
instalacin de la cubierta se da en la tabla 7.
Hay algunas cubiertas que pueden ser difciles de quitar debido a la postura del
robot. En este caso, cambie la postura del robot, y despus quite la cubierta.
Este robot utiliza una correa dentada para el sistema del transporte de la impulsin
del eje J5. Comparado con los engranajes y las cadenas, la correa dentada no
requiere la lubricacin y tiene un ruido bajo. Sin embargo, si el mtodo de la
tensin de uso de la correa es inadecuado, la vida til del producto puede
disminuir y el ruido podra ser generado. El envejecimiento ptimo para lograr el
alargamiento deseado de la correa, y el ajuste de la tensin de la correa se han
realizado antes del envo de la fbrica. Sin embargo, dependiendo de las
condiciones de trabajo del robot, el alargamiento ocurrir gradualmente sobre un
periodo de tiempo. La tensin se debe confirmar durante la inspeccin peridica.
La correa dentada se debe sustituir en los casos siguientes:
(1) Perodo del reemplazo de la correa dentada: 6 meses (de trabajo continuo).
La vida de la correa dentada es afectada en gran medida por las condiciones
de trabajo del robot, as que una vida til del sistema no puede ser dada. Sin
embargo, si ocurren los sntomas siguientes, substituya la correa.
60
a) cuando haya grietas en la base o en la parte posterior de los dientes de la
correa.
b) cuando la correa se ampla debido a la adherencia del aceite, etc.
c) cuando los dientes de la correa estn gastados (usan la mitad del ancho del
diente del engranaje).
d) cuando hay salto de los dientes de la correa debido al prolongado uso, y por
lo tanto al desgaste de los mismos.
e) cuando la correa se encaja a presin.
PRECAUCIN!
PRECAUCIN!
Cuando se sustituyen las correas, el origen del sistema de la mquina puede
desviarse debido a que los engranajes pueden ser movidos involuntariamente. En
este caso, los datos de la posicin deben ser ajustados para evitar cualquier
accidente.
61
1) Confirme que la energa del regulador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 25 Instalacin/quitar la cubierta, y retire la cubierta del
brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en "(1) Perodo del reemplazo
de la correa dentada "; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada para aflojarse
aproximadamente 1.5mm cundo el centro de la correa se presiona ligeramente
con un dedo (aproximadamente 2N) segn lo mostrado en la figura 29 la tensin
de las correas.
1) Realice los pasos "1)" y "2)" indicados en " Examinando la correa dentada del
eje J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras confirma la tensin de la correa dentada <2>, <3> mueva la rueda loca
en la direccin b de la flecha mostrada en la figura. Muvase hasta que la correa
se afloje aproximadamente 1.5mm mientras el centro de la correa se presiona
ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando sta es movida en la direccin de la
flecha "a"; y disminuir cuando sta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las
poleas, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y de las poleas, el
origen del sistema de la mquina se desviar. <4>y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete con seguridad los dos pernos de la rueda loca
imagen <1>.El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibracin.
62
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas
correas estn tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin
<4>y<5>, e instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta
seccin con detenimiento y reajuste la posicin al origen.
63
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspeccin de la correa dentada del eje
J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensin de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca
en la direccin b de la flecha mostrada en la figura 27. Muvase hasta que la
correa se afloje aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se
presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando sta es movida en la direccin de la
flecha "a"; y disminuir cuando sta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las
poleas de sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y
de la polea, el origen del sistema de la mquina se desviar <4>y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, imagen
<1>. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibracin.
1) La figura 27 muestra los puntos clave para examinar, ajustar y sustituir la correa
dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje
J2 entre en contacto con el tope mecnico. Los frenos del eje J2 deben ser
liberados.
3) Cercirese de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desva la relacin de la polea <4>y <5>de la posicin indicada, el punto de
vista podra variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronizacin <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en figura 27 de modo que el
contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronizacin no se desven.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas
correas estn tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin
<4>y<5>, e instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta
seccin con detenimiento y reajuste la posicin al origen.
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3.3.3 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
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4) La tensin de la correa aumentar cuando sta sea movida en la direccin
de la flecha a, y disminuir cuando sea movida en la direccin de la flecha
b.
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin que lo hace salir de
las poleas de sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la
correa y de la polea, el origen del sistema de la mquina se desviar.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la instalacin del
motor. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibracin.
66
3.3.4 Lubricacin.
67
Tabla 8. Especificaciones de la lubricacin.
No Piezas que Aceite de Intervalos y Cubierta a
se lubricacin cantidad de quitar
lubricarn. lubricante
1 Engranajes
de Cubierta del
reduccin hombro
del eje J 1
2 Engranajes Grasa
de Harmonic SK- 2000Hr Cubierta del
reduccin 1A 3g brazo No. 1
del eje de J2 10g
3 Engranajes
de
reduccin
del eje de J3
4 Engranajes Grasa
de Harmonic SK- 2000Hr Cubierta del
reduccin 1A 1g codo
del eje de J4 4g
5 Engranajes
de Cubierta del
reduccin brazo No. 2
del eje de J5
PRECAUCIN!!
68
desperdicie regndose. Los nmeros en la tabla 8 Especificaciones de la
lubricacin corresponden a las posiciones de la figura 30 Lubricacin
El Mtodo de la Lubricacin
PRECAUCIN!!
Mientras que substituye las bateras, los datos de la posicin del codificador son
grabados por la energa provista del regulador. As, si la conexin de cable es
incompleta, los datos de la posicin del codificador se perdern cuando la energa
del regulador se APAGUE. Varias bateras se utilizan en el brazo del robot, pero
sustituya todas las viejas bateras por las bateras nuevas en el mismo tiempo.
69
FIGURA 31.Reemplazando la batera.
1) Confirme que el brazo y el regulador del robot estn conectados por el cable.
2) Gire el control del regulador. Los datos de la posicin son conservados por la
energa provista del regulador mientras que substituye las bateras. As, si el cable
no est conectado correctamente, o si la energa del regulador est apagada, los
datos de la posicin se perdern.
3) Se mueve J2 = -20, J3 = 90 y J5 = 90 con el comando JOG para poder
quitar la cubierta.
4) Presiona el botn de paro de emergencia para fijar el robot en el estado de la
parada de emergencia. Esto es una medida de seguridad, y debe ser realizada
siempre.
5) Retire la cubierta F del hombro del robot. (Refirase a la figura 24
"Instalacin/removimiento de la cubierta)
6) Retire los dos tornillos de la instalacin<1>, y retire la cubierta de la batera<2>.
70
7) Retire los dos tornillos de la instalacin<3>, y retire el soporte de la batera<4>.
8) El sostenedor <5> de batera est situado en el soporte de la batera. Quite la
vieja batera del sostenedor, y desconecte el conectador de la gua.
9) Inserte la batera nueva en el sostenedor, y conecte al conectador de plomo.
Substituya todas las bateras por nuevas en el mismo tiempo.
10) Realice los pasos "5)" a "7)" para instalar las piezas.
11) Inicialice el tiempo del consumo de la batera.
Realice siempre este paso despus de sustituir la batera, e inicialice el tiempo de
uso de la batera.
71
Tabla 10. Lista de piezas (repuestos)
N Nombre Tipo Lugar Cantidad Surtidor
o. de uso
1 BU220C795G51 Eje J1 1
2
3 AC servo motor BU220C795G52 Eje J2 1
4 BU220C795G53 Eje J3 1
BU220C793G65 Eje J4 1 Mitsubishi
5 BKO- Ejes 3 Electric
Engranajes de FA0530H09 J1, J2,
6 reduccin J3.
BKO- Ejes 2
FA0530H10 J4, J5.
72
4. PRCTICAS BSICAS
OBJETIVO
OBJETIVOS ESPECFICOS
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ensear al lector sern las bases para
un
funcionamiento correcto con una adecuada manipulacin de la mquina.
ABREVIATURAS/DEFINICIONES:
73
Grados de libertad: Es la capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de
moverse libremente en ste, estos grados son definidos por los tres movimientos
de traslacin y tres movimientos de rotacin alrededor de los ejes coordenados.
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genrico principal del robot,
herramienta con la cual se graban posiciones y movimientos que sern ejecutadas
en una rutina para una operacin definida, realizando movimientos independientes
de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD
MARCO TERICO:
74
principales de las rutinas que se van a ejecutar futuramente, no solamente se
pueden grabar posiciones sino los programas completos, por lo general estos son
redactados desde el PC pues grabar toda una rutina en el Teaching Box es algo
dispendioso, es necesario conocer y optimizar las capacidades del robot para que
no sean desperdiciadas sus capacidades reales.
En esta grfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
75
PROCEDIMIENTO
76
- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (nmero 17 de la figura)
77
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos
de confirmacin)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
RECURSOS
EVALUACIN
El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despus de
realizada la prctica, informe que deber contener los siguientes aspectos:
78
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
ANEXOS.
No aplica.
79
Prcticas N 2 Teach box como manipulador primario
OBJETIVO
Creacin de un programa desde la botonera o teaching pendat (T/B).
OBJETIVOS ESPECFICOS
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ensear al lector sern las bases para
un funcionamiento correcto con una adecuada manipulacin de la mquina.
DEFINICIONES
80
mediante movimientos programados, variables; con el fin de que sea capaz de
realizar una cierta variedad de tareas en la celda de manufactura.
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genrico principal del robot,
herramienta con la cual le grabamos posiciones y movimientos que sern
ejecutadas en una rutina para una operacin definida, realizando movimientos
independientes de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
MARCO TERICO:
81
PROCEDIMIENTO
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad
de control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
82
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
En esta grfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
83
En este caso, la combinacin permite borrar el caracter situado a la
izquierda del cursor.
- Escrito el nombre del programa (en este caso JV), lo validaremos
mediante la tecla INP, apareciendo entonces la pantalla de edicin de
programa.
84
- y el comando de la misma:
85
PROGRAMA DE EJEMPLO
FIGURA 32. Movimientos P1 y P2.
PROGRAMA EXPLICACION
10 MVS P1, -50 *1) Se mueve con Interpolacin
lineal a P1 y 50 mm en el eje
20 OVRD 50 z.
Se le designa la mitad de la
30 MVS P1 velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
40 DLY 0.5 lineal a P1.
50 HCLOSE 1 Da una espera de 0.5
60 DLY 0.5 segundos.
70 OVRD 100 Cierra la pinza.
Da una espera de 0.5
80 MVS , -50 *1) segundos.
Se le designa toda la
90 MVS P2, -50 *1) velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
86
100 OVRD 50 lineal a 50 mm en el eje z.
Se mueve con Interpolacin
110 MVS P2 lineal a P2.
Se le designa la mitad de la
120 DLY 0.5 velocidad de trabajo.
130 HOPEN 1 Se mueve con Interpolacin
lineal a P2.
Da una espera de 0.5
segundos.
Abre la pinza.
140 DLY 0.5 Da una espera de 0.5
segundos.
150 OVRD 100 Se le designa toda la
velocidad de trabajo.
160 MVS , 50 *1) Se mueve con Interpolacin
lineal 50 mm en el eje z.
170 END Fin del programa.
Nota (*): En esta parte vienen las posiciones que se fijaron y memorizaron (ver
prctica 1)
EVALUACIN
El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despues de
realizada la prctica. Informe que deber contener los siguientes aspectos:
87
de desplazamiento con los que cuenta la mquina.
! Un escrito donde es explique cmo se crea un programa con el T/B del
brazo robtico.
! Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la prctica.
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLE
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
ANEXOS.
No aplica.
88
Practica N 3 Manejo sistemtico desde el controlador.
OBJETIVO
OBJETIVOS ESPECFICOS
ALCANCE
DEFINICIONES:
Panel de controlador: Elemento de control que permite la operacin automtica o
manual del brazo robot. Este elemento es fundamental porque facilita la ejecucin
de una rutina de programacin de movimiento.
Modo enable: Modo en el que debe estar el teaching box para permitir la
manipulacin del brazo robot mediante el control almbrico.
Modo disable: Modo en el que debe de estar el teaching box para permitir la
manipulacin del robot desde el computador.
89
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
MARCO TEORICO:
90
Controlador
Vista frontal
En esta grfica se enumeran los elementos que hacen parte del controlador.
PROCEDIMIENTO
91
robot, teniendo en cuenta que sta ser:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad del
programa
En el controlador hay que pulsar el botn CHNG DISP hasta que aparezca la
indicacin de OVERRIDE:
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiar:
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, segn queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
92
- Mediante el botn CHNG DISP, se selecciona el nmero de programa a ejecutar
(En este caso, el programa hecho en la prctica No 2).
93
Reanudar el programa al pulsar START de nuevo.
EVALUACIN
El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despues de
realizada la prctica. Informe que deber contener los siguientes aspectos:
! Describir a travs de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
! Un escrito sobre las caractersticas de movimiento en cada uno de los ejes
de desplazamiento con los que cuenta la mquina.
! Un escrito donde se explique cmo se pone en funcionamiento un
programa desde el controlador del brazo robtico.
! Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la prctica.
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados
94
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
ANEXOS.
No aplica.
95
CONCLUSIONES
! Todas las prcticas se realizan con el fin de mostrar los controladores tales
como el teach pendant y el controlador como herramientas principales para
la elaboracin de un programa del brazo robot.
96
RECOMENDACIONES.
97
BIBLIOGRAFA
98
12. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA, Ingeniera udea.
http://ingenieria.udea.edu.co/CURSOS/DOCUM/manofacturaflexible(opcional).doc.
99