PRCTICA No.

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REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS

1. OBJETIVO
Conocer la representacin en espacio de estado de los sistemas.
Utilizar las ecuaciones de espacio estado para el anlisis de
sistemas.
Conocer comandos del Matlab relacionados con EE.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Representacin en espacio de estado.
Matlab en la representacin de espacio estado.
3. TRABAJO PRCTICO (MATLAB)
3.1. Enumerar y poner un ejemplo para cada uno de los comandos
relacionados con la representacin de espacio estado.
SYS = ss(A,B,C,D,Ts): Define un sistema en espacio de estados con tiempo de
muestreo Ts.
[A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN): Obtiene la representacion en espacio de estados a
partir de la funcin de transferencia.
[NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu): Obtiene la funcin de transferencia desde la
entrada iu hasta la salida de un sistema en espacio de estados.
SYS = ss2ss(SYS,P): Transformacin de semejanza.
expm(A*T): Matriz exponencial (procedimiento numrico).
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0): Simulacin de la salida y el estado de sistemas
lineales (continuos o discretos).
[y,x] = dstep(A,B,C,D,IU): Simulacin de la salida y estado de sistemas lineales
discretos ante un escaln en la entrada IU.
[y,t,x] = initial(SYS,X0): Respuesta libre del sistema a partir del estado inicial
X0.
[Y,T,X] = impulse(SYS): Respuesta impulsional del sistema al aplicarse impulso
en cada una de las entradas.
eig(G): Devuelve los autovalores de G.
rank(G): Rango de G.
poly(G): Polinomio caracterstico de G.
polyvalm(P,G): Evalua el polinomio matricial de coeficientes P con la matriz G.
ctrb(G,H) o ctrb(sys): Devuelve la matriz de controlabilidad.
ctrbf(G,H,C): Devuelve la descomposicin en parte controlable y no controlable.
obsv(G,C) o obsv(sys): Devuelve la matriz de observabilidad.
obsvf(G,H,C): Devuelve la descomposicin en parte observable y no
observable.
canon(sys,companion): Devuelve la FCO.
transp(canon(sys,companion)): Devuelve la FCC.

3.2. Para los sistemas dados en las ecuaciones siguientes.

Determinar la representacin de las ecuaciones de estado en las formas
cannicas. dadas, de ser el caso:
Forma cannica diagonal.
Forma cannica controlable.
Forma cannica observable.

Forma Cannica Controlable

A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
[a,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A =

-1.0000 -1.0000 0
1.0000 0 0
0 1.0000 0

B =

1
0
0

C =

-0.0000 0.0000 1.0000

D =

0
Forma Cannica Observable
A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')
A=

0 0 0
1 0 -1
0 1 -1

B=

1
0
0

C=

0 0 1

D=

0
Forma Cannica Diagonal
A=[0 1 0;-1 -1 0;1 0 0];
B=[0;1;0];
C=[0 0 1];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')
A =

0 0 0
0 -0.5000 0.8660
0 -0.8660 -0.5000

B =

0.5000
0.8660
0.5000

C =

2.0000 -1.1547 0.0000

D =
 0

3.3. Para cada uno de los sistemas siguientes determine si son

controlables u observables.

A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B=[0;1;0];
C=[29 9 1];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
obsv(A,C)
ctrb(A,B)

num =

0 9 72 168

den =

1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

Si en obsevable obsv(A.C), la matriz A debe se cuadrada con

tantas columnas como C.
ans =matriz de observabilidad

29 9 1
-6 18 3
-18 -39 0

Si es controlable "ctrb (A, B)", la matriz A debe ser cuadrada con

tantas filas como B
ans =matriz de controlabilidad

0 1 0
1 0 -11
0 -11 60

3.4. Considere el sistema siguientes obtenga las ecuaciones de estado

en una forma cannica de Jordan.
num=[10.4 47 160];
den=[1 14 56 160];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=

-14 -56 -160

1 0 0
0 1 0

B=

1
0
0

C=

10.4000 47.0000 160.0000

D=

0
num=[10];
den=[1 7 12 0];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A=

-7 -12 0
1 0 0
0 1 0

B=

1
0
0

C=

0 0 10
D=

3.5. Hacer una transformacin de estados a cada uno de los sistemas

siguientes.

A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];

B=[0;1;0];
C=[29 9 1];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num =

0 9 72 168

den =

1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

num=[10];
den=[1 7 12 0];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A=

-7 -12 0
1 0 0
0 1 0

B=

1
0
0

C=

0 0 10

D=
 0
En cada caso construir un diagrama de bloques y hallar la funcin de
transferencia, hacer la comparacin y justificar.
3.6. Determinar un diagrama de bloques (integradores y constantes) y
una representacin matricial de las ecuaciones de estado, cuya
funcin matricial de transferencia es:

3.7. Explique qu significa controlabilidad y observabilidad. Si existe

dualidad entre ellos, demuestre este hecho y proponga un ejemplo
de un sistema (tercer orden) para verificar.

La controlabilidad. Est relacionada con la existencia de una secuencia

de actuaciones para llevar el sistema a un estado arbitrario.

Un sistema dinmico es completamente controlable, si es posible transferir al

sistema desde un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado en un
tiempo finito.

Teniendo en cuenta la solucin de la ecuacin de estado se tiene que:

Donde:

Es la matriz de controlabilidad.
Dado un sistema LTI de orden n, es condicin necesaria y suficiente para que el
sistema sea completamente controlable que el rango de la matriz de
controlabilidad sea igual a n.
Controlabilidad de la salida _ cuando es suficiente que lo que sea controlable
sea la salida.
Si el nmero de salidas es m y la ecuacin de salida es:

la condicin que se ha de cumplir es:

Si la ecuacin de salida es:

la condicin que se ha de cumplir es:

La Observabilidad tiene que ver con la posibilidad de determinar el valor
del vector de estados de un sistema a partir de observaciones de las salidas y
la entradas de dicho sistema.
Considrese un sistema autnomo:

El sistema es completamente observable si todo estado inicial se puede

determinar de la observacin de la salida durante un nmero finito de
intervalos de muestreo.

La condicin necesaria y suficiente para la observabilidad es:

Controlabilidad y observabilidad: propiedades

Un sistema con funcin de transferencia G(s) ser controlable y observable si
no presenta cancelaciones de polos y ceros en la funcin de transferencia. En
caso de presentar cancelaciones se perder una o las dos propiedades.
Sea un sistema LTI cuya matriz de controlabilidad es M y la de observabilidad
es N. Si se define una transformacin como con:

Siendo P una matriz invertible, entonces las matrices de controlabilidad y

observabilidad del sistema equivalente tienen el mismo rango que M y N.

4.- CONCLUSIONES
- Para realizar este tipo de ejercicios es necesario tener en cuenta las leyes de Kirchhoff para poder
hallar adecuadamente las funcione de transferencia de cada uno de las graficas
- as mismo se puede observar que si es posible realizar el modelamiento matemtico de los
sistemas fsicos dados en esta practica.
- al realizar una simulacin en el simulink se puede observar el comportamiento de los diagramas de
bloques.

5.- BIBLIOGRAFIA
TUTORIAL DE SISTEMAS DE CONTROL CON MATLAB Rodolfo Salazar Pea

TUTORIAL DE ANLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS USANDO MATLAB Manuel

Vargas Villanueva

INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. Quinta Edicin/Katsuhiko Ogata.