CONTENIDO

ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 1

CON MATLAB

IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS. 10

IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI. 22

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC. 31

 PRESENTACION

Los sistemas en general poseen una caracterstica que los

lleva a no solo permanecer sino a crecer y expandirse. Para poder
llevar a cabo esta funcin es indispensable que se desarrolle una
capacidad de adaptacin con el entorno que rodea al sistema, es
decir, debe controlar su conducta con el fin de regularla de un
modo conveniente para su supervivencia, y esto lo logra a travs
de: retroalimentacin y autocontrol.

A lo largo del curso se desarrollaran de manera prctica la mayor

parte de lo aprendido en clase terica, complementando los
conocimientos con Simuladores de Control con la herramienta
MATLAB.

El laboratorio de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones

agradece a los involucrados en el desarrollo del presente modulo y
est inmerso a recibir crticas sobre el presente trabajo para su
posterior revisin y mejora.
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TELECOMUNICACIONES

PRACTICA DE LABORATORIO I:
ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
CON MATLAB

OBJETIVOS:
Analizar la respuesta en lazo abierto de un sistema de 1er orden
Comprobar que en un tiempo = RC la seal de salida del sistema alcanza el
63% de su valor final.
Verificar que el tiempo se mantiene constante a pesar de variar la
amplitud de la seal de entrada.
Analizar la respuesta en lazo cerrado de un sistema de 1 er orden con la
herramienta Sisotool de Matlab.
Comparar las respuestas en lazo abierto como en lazo cerrado al agregar una
perturbacin al sistema.

HERRAMIENTAS:
Software Matlab
Software de simulacin Isis Proteus

COMPLEMENTO TEORICO

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin
general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la
variable de estado). O sea que se reducen al formato siguiente:

dy
+ y =ku
dt

Donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de tiempo

del sistema. Entendemos por tiempo de establecimiento al tiempo que tarde
el sistema en alcanzar el 63% de su valor su valor final representando la
velocidad del sistema. Si la constante de tiempo es pequea implica que el
sistema es rpido y viceversa si la constante de tiempo es grande el sistema es
lento.
En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las
variables desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en
general y(0) = 0 y u(0) = 0. Aplicando Laplace a la ecuacin anterior
tendremos:
CONTROL II 3
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U(S)
K
Y(S)
S+1

Un ejemplo sencillo de un tipo de circuito de 1er orden es el circuito

RC, el cual se comporta como un Filtro Pasivo Pasa Bajos para una
seal de entrada peridica, donde la frecuencia de corte es dado
por la constante = RC y que se muestra en el grfico
siguiente.

La funcin de transferencia aplicando Laplace al circuito RC es

la siguiente:

PROCEDIMIENTO

Tomemos la siguiente funcin de transferencia :

1
G(s) = S+ 2

Implementar la funcin de transferencia en Proteus mediante un circuito RC

con un valor de resistencia de R = 50K, un condensador C = 10uF y excitar
el circuito con una seal PULSE como se muestra en la figura.

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Hallar la constante de tiempo del sistema y comprobarla con la que se

observa en el analizador analgico de Proteus.
Modificar la amplitud de la seal de entrada a valores de 2, 4,10 y verificar
que sucede con la constante de tiempo.
Implementar en Matlab la funcin de transferencia G (s) colocando el
siguiente comando :
G = tf (1,[1 2])

Excitar al sistema con una seal escaln (Step).

De la figura analizar la respuesta del sistema y colocar los valores del Rise
time, Overshoot, Settling time, Steady State.

Rise time :
Overshoot:
Settling time:

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Hallar el valor final del sistema con el comando dcgain(G)

Yss =
Colocar una ganancia Kf al sistema en lazo abierto para llevar al sistema
a 1.
Kf =
Coloquemos una perturbacin al sistema con una seal cuadrada de -2 a 2
escribiendo el siguiente cdigo en la ventana de comandos:

>> t=0:0.1:15; // tiempo de seal

>> d=-2*(t>5 & t<10); //seal de perturbacin
>> u= [ones(size(t));d] //seal de entrada
>> gol=g*[Kf 1] //F.T en lazo abierto con ganancia Kf y sin ganancia

Utilizamos el comando Lsim para representar la respuesta del sistema

ante una perturbacin. El formato de este comando es el siguiente:
Lsim(sys,u,t)
Este comando calcula y dibuja la respuesta a una entrada arbitraria u
del sistema sys (definido como sys = tf(num,den)) en el intervalo de
tiempo predefinido t.
>> lsim(gol,u,t)
Graficar y analizar la respuesta del sistema en lazo abierto frente a la
perturbacin.
Analicemos la respuesta del sistema de primer orden ahora en lazo
cerrado, para eso utilizamos la herramienta de Matlab Sisotool.
Escribimos el siguiente comando:
>> sisotool(G)
Luego nos dirigimos a la pestaa Analysis Plots y seguimos los
siguientes pasos:

o Seleccionamos la seal de entrada de nuestro sistema

haciendo clic en la lista desplegable y seleccionando la opcin
Step tanto para plot 1como para plot 2.

o Luego marcamos las casillas 1 y 2 para observar la respuesta

del sistema como la salida del controlador, como se muestra
en la figura

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Ahora podemos observar en la figura 1.4 la respuesta del sistema de

color azul y la salida del controlador de color verde. Como podemos ver
la respuesta del sistema en lazo cerrado con un Kp=1, no lleva a nuestra
respuesta del sistema a un valor final de 1.

Y tambin observamos la grfica del lugar de races de nuestro sistema,

donde notamos el polo de nuestro sistema y el polo del controlador en
lazo cerrado.

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Agreguemos un integrador y observar que sucede con la respuesta del

sistema.
Ajustar la ganancia para obtener un peak response menor al 5%.
Regresemos a la ventana de comandos de Matlab y analicemos el
sistema en lazo cerrado con la misma perturbacin que utilizamos para
el sistema en lazo cerrado
>> c=tf(1.85,[1 0])
>> gcl=feedback(g*[c,1],1,1,1)
>> lsim(gcl,u,t)
Graficar la respuesta del sistema frente a la perturbacin.
Graficar ambas respuestas, tanto el lazo abierto como en lazo cerrado
con el siguiente comando:
>> lsim(gol,gcl,u,t)

CUESTIONARIO

Qu diferencias observa entre la respuesta entre lazo abierto y lazo

cerrado en presencia de la perturbacin?

Que en el lazo abierto nuestra respuesta de salida se ve afectada por la

seal de perturbacin y no es capaz de estabilizarse, esta se logra
estabilizar cuando la perturbacin desaparece. En cambio en el lazo
cerrado la seal reacciona y se corrige al detectar la presencia de la seal
de perturbacin, est nos proporciona la salida deseada ante cualquier
cambio imprevisto.

Qu sucede en un sistema de primer orden si aumentamos la constante

de tiempo ?

En qu casos utilizamos los sistemas de primer orden?

Utilizando Simulink graficar ambas respuestas tanto en lazo cerrado
como en lazo abierto, frente a la perturbacin.

CONCLUSIONES

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PRACTICA DE LABORATORIO II:

IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS.

OBJETIVOS:
Implementar sistemas de primer o segundo orden a partir de un modelo
matemtico utilizando opams y elementos pasivos R y C.
Simular en Proteus las respectivas funciones de transferencia.

HERRAMIENTAS:

CONTROL II 9
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Software de simulacin Isis Proteus

COMPLEMENTO TEORICO
La simulacin electrnica se implementa al construir circuitos
elctricos dinmicos que son anlogos al sistema que est bajo
estudio. El procedimiento normal para la simulacin de un sistema
comienza con la determinacin del modelo matemtico que describe
las cantidades fsicas de inters. Un diagrama de bloques analgica se
hace para relacionar la secuencia de operaciones matemticas y para
ayudar en la ampliacin de las variables. En el diagrama de bloque
analgico los componentes elctricos estn conectados entre s
(Patched). El equipo es operado y las variables observadas en una
computadora o un osciloscopio. Puesto que la salida es una variable
de ordenador (forma de onda de voltaje) que es necesario para
convertir la variable de salida de nuevo a la variable problema
original.

1. Solucin de ecuaciones diferenciales con un ordenador analgico.

Una simulacin tpica de un sistema fsico implica un modelo

matemtico que consiste en un conjunto de una o ms ecuaciones
diferenciales y las condiciones inciales de las variables. Si el sistema
es lineal, las ecuaciones diferenciales son lineales y las operaciones
necesarias son:

1) La Adicin,
2) Registrar Inversin,
3) Multiplicar por una constante,
4) La Integracin y
5) La Diferenciacin.

Para razones prcticas, la operacin de integracin es ms fcil de

aplicar que la diferenciacin. La razn radica en el hecho de que las
seales del ordenador son voltajes reales y, por lo tanto, estn
corrompidos por ruido en cierta medida. Dado que la integracin tiene
una tendencia a promediar los efectos del ruido, una solucin ms
precisa puede ser obtenida mediante tcnicas de integracin.
Cada una de estas operaciones puede ser representado como se
muestra en la Figura 1.1 efectivos de realizacin de stas sern
discutidas a continuacin.

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Como ejemplo, consideremos la solucin de la ecuacin diferencial:

dy
= y , y ( 0 )=1(1.1)
dt

Dado que el equipo analgico resuelve la ecuacin integral

equivalente, integramos ambos lados.
t
y (t )= y ( 0 )+ y ( t ) dt (1.2)
0

Por la definicin de integracin en la Figura 1.1 se representara la

ecuacin (1.2) si la entrada era la misma que la salida. Esta condicin
se puede implementar fcilmente mediante la conexin de la entrada
a la salida, como se muestra en la figura 1.2

Es importante tener en cuenta que no es necesario conocer la

entrada del integrador con el fin de resolver la ecuacin, sino slo que
la entrada debe ser igual a la salida en todo momento. La idea de
alimentar una salida desconocida de nuevo a la entrada para generar

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una solucin es bsica para la solucin ordenador analgico de

ecuaciones diferenciales. Esto no es poco razonable ya que la
ecuacin diferencial determina la clase de soluciones, mientras que
las condiciones inciales determinan la solucin especfica. Una
ecuacin diferencial lineal de orden superior puede ser manejada
reducindola a un conjunto de primer orden y siguiendo un
procedimiento similar. Por ejemplo,

d 2 y dy
+ + y=0 , y ( 0 )=1, y ( 0 )=0,(1.3)
d t 2 dt

Puede ser convertido en el conjunto de ecuaciones

x 1=x 2 , x 1(0)=1(1.4 a)
x 2=x 1x 2 , x 2 (0)=0(1.4 b)

Donde
dy
x 1 = y , y x 2=
dt

Las formas integrales son equivalentes

t
x 1 ( t )=x 1 ( 0 )+ x 2 ( t ) dt (1.5 a)
0

t
x 2 ( t )=x 2 ( 0 ) [ x 1 (t)+ x 2 ( t ) ] dt(1.5 b)
0

Las ecuaciones (1.5a) y (1.5b) puede ser implementan utilizando el

circuito mostrado en la Figura 1.3

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2. La
realizacin fsica de las operaciones lineales en un equipo
analgico

En este apartado veremos, las operaciones bsicas lineales de suma,

multiplicacin por una constante, y la integracin. La operacin de
signo de inversin ser inherente a las operaciones de suma y de
integracin, como resultado de la construccin y la conveniencia
versatilidad.
(A) El amplificador operacional (OpAmp).
El amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia con
una amplia variedad de aplicaciones. El amplificador se describe
generalmente en trminos de su ganancia, impedancia de entrada,
impedancia de salida, ancho de banda, y caractersticas de
compensacin. El smbolo estndar se muestra en la figura 1.4

(B)Sumador.
El circuito elctrico cuya funcin es anloga a la operacin
matemtica de suma se muestra en la Figura 1.5. La aplicacin de la
ley de Kirchoff es la unin aditiva de:

i 1+ +i n+i f =i a
Observe que:
V 1 V x V V x V 0V x V x
+ + n + =
R1 Rn Rf R

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V 0= AV V x '

V1 V V V 0
+...+ n + 0 =
R1 R n R f AV R

1 1 1 1 1
= + + + +
R R1 R n Rf R

Al despejar V0 tenemos:

V Rf Rf
0= V 1 Vn.
R
[
R 1 1+
Rf
AV R ] [
n 1+
Rf
AV R ]

Puesto que el amplificador operacional tiene una ganancia de tensin

muy alta Av

R f R
V 0= V 1 f V n
R1 Rn

Por lo general, los diagramas analgicos se dan en trminos de

smbolos que representan el circuito elctrico. Por esta suma
ponderada, el smbolo analgico se muestra en la Figura 1.6, y
tenemos la salida de la ecuacin.

V 0=K 1 V 1K n V n

Rf
K 1= .i=1, , n .
Ri

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Dado que el circuito de la Figura

1.5 es para ser implementado en el equipo analgico, es esencial que
la operacin de suma indicada por la figura 1.6 y las ecuaciones
(1.11) y (1.12) se entiendan a fondo. Tenga en cuenta que la inversin
de signo es inherente al resultado de la ganancia de voltaje negativo
del amplificador operacional.

(C) Multiplicacin Por Una Constante; Voltajes De Referencia.

Los amplificadores operacionales en el Comdyna GP-6 computadoras
se construyen solamente con resistencias de 5K y 50k. Por lo tanto,
con el fin de obtener otras ganancias (multiplicadores constantes)
como 1/10, 1 y 10, otra tcnica debe ser utilizada. El coeficiente de
potencimetro (pot) es un divisor de tensin que permite que la
tensin de salida sea una fraccin de la tensin de entrada. Por lo
tanto tiene una ganancia de menos de unidad. El diagrama de circuito
elctrico y diagrama de ordenador analgico se muestra en la Figura
1.7. La caracterstica de transferencia est dada por:
V 0= V , 0 1

La

ganancia siempre se pone fuera del potencimetro con el interior

reservado para el numero de identificacin del potencimetro. Un
trmino constante en una ecuacin diferencial se obtiene mediante el
uso de una tensin de referencia de CC que se suministra en el
equipo. Su valor es usualmente el rango de los amplificadores
operacionales. Para el GP-6, este es de 10V.

*Seguidor De Voltaje.- Es aquel circuito que proporciona a la salida

la misma tensin que a la entrada.

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Este circuito se utiliza como un buffer, para eliminar los efectos de carga o para adaptar
impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia
y viceversa) Como la tensin en las dos patillas de entrada es igual: V out =V .
Z =
Presenta la ventaja de que la impedancia de entrada es elevadsima, la de salida
prcticamente nula, y puede ser til, por ejemplo, para poder leer la tensin de un
sensor con una intensidad muy pequea que no afecte apenas a la medicin.

(D) Los integradores.

La integracin es la operacin ms importante disponible en el equipo
analgico. De hecho, los ordenadores analgicos deben su existencia
a su capacidad para integrar rpidamente. La integracin es diferente
de inversin y en los totales, ya que depende del tiempo. La
integracin puede llevarse a cabo mediante Cambio de la resistencia
de realimentacin del sumador con un condensador. El circuito
elctrico resultante para un integrador se muestra en la Figura 1.9

Utilizando el
mismo
procedimiento y las aproximaciones que se utilizan para el sumador,
la ecuacin de transferencia caracterstica para el circuito de la
figura 1.9 se convierte

[ ]
t
V 1 (t) V (t)
V 0 (t )=V 0 ( 0 ) + + n dt
0
R1C RnC

Una vez ms, hay una inversin de signo en la operacin de

integracin como resultado de la tensin negativa ganancia del
amplificador operacional. Tenga en cuenta que la suma y la
integracin se puede realizar con un solo amplificador. El smbolo
ordenador analgico para el integrador se muestra en la Figura 1.10

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El terminal
de conmutador electrnico (ES) se utiliza para controlar los modos de
funcionamiento del integrador. Los modos normales de operacin son
la condicin inicial (CI) y el modo de operacin del (OP) modo. El
modo de IC permite a los integradores de condensadores con cargo a
los valores inciales, mientras que el modo de OP hace que la solucin
que se produzca.

PROCEDIMIENTO

Supngase que se tiene la funcin de transferencia de primer orden.

Y (s) 1
G ( s )= =
U (s ) s+2

Esto se puede dibujar en cualquiera de los diagramas de todo-

integrador se muestran en la Figura 1.11

Debido a que las ganancias son de valores menores que 10, entonces nada ms
que una entrada de 10 veces es necesaria. Ejemplo de diagrama de ordenador
analgico se muestran en dos diagramas de bloques como se muestra en la figura
1.12. Tomamos nota de que el ordenador analgico hace muy bien a la
implementacin de un sistema de primer orden.

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De los dos circuitos, ambos tienen ventajas y desventajas. El circuito

(a) tiene la ventaja que la salida viene directamente de un
amplificador operacional, y por lo tanto se puede utilizar para
conducir otro circuito. Este circuito tambin es bueno si una condicin
inicial, y (0), se da. Y tiene la desventaja de que su entrada tiene un
potencimetro antes de entrar en el amplificador operacional. Por lo
tanto, este circuito se tienden a cargar cualquier seal est
conduciendo. El circuito (b) tiene la ventaja de que no se carga el
circuito que est conduciendo, pero tiene un potencimetro en la
salida, y no es por lo tanto muy til en la conduccin de otro circuito.
Estos circuitos, sin embargo se pueden utilizar en una realizacin de
la funcin de transferencia de orden superior

Teniendo la Funcin de planta

1
G ( s )=
s+ 2

Procedemos a simularlo con los modos de operacin descritos:

Sabiendo que:

Y 1
=G ( s ) =
U s+2

Y ( s+ 2 )=U

L1 ( Ys+2=U )

dy
+2 y=u(t )
dt

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1
Entonces nuestra Circuito con OpAmps para esta planta ( G ( s )=
s+ 2 )
seria:

Figura 1.13 Circuito de Funcin G(s) con OpAmps

Obtenemos visualizar cualquier seal o para realizar un anlisis de seales

referente a cualquier dispositivo es necesario utilizar las graficas disponibles en
la herramienta Graph mode de proteus la cual la podemos ubicar en el
men de herramientas.

Para fijar cualquier grafica en la zona de trabajo, se procede de la misma forma

que un componente, pero con la nica diferencia que se debe dibujar con el
ratn un rectngulo sobre la zona de trabajo que ser el espacio dedicado a la
grafica. En este caso se utilizara la grafica analogue.

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Ahora se debe escoger la sonda de voltaje que

se encuentra en la barra de herramientas y colocarla en el componente que
queramos observar, en este caso a la salida del opamp, para visualizar la
grfica se debe arrastrar esta sonda hacia el espacio de la grfica.

Para fijar las propiedades de la grafica se procede de la siguiente manera:

1.- Click derecho sobre la grafica.

2.- Click izquierdo sobre la opcin edit properties

O como acceso directo Ctrl + E

Figura 1.14 Cuadro de Propiedades del Graph Mode

En el apartado

Graph title podemos modificar el titulo de la grafica.

Start time modificamos el tiempo de inicio de la grafica
Stop time modificamos el tiempo que queremos muestrear la grafica
Left Axis label modificamos la etiqueta del eje vertical
Rigth Axis label modificamos la etiqueta del eje horizontal

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Inicial DC solution al marcar o desmarcar esta casilla podemos ver como
nuestra grafica toma el tiempo desde que empieza a graficar cuando el dc
llega a su valor esttico o no.
La simulacin se realiza en forma instantnea con solo oprimir la tecla espaciadora.
El resultado es el siguiente:

Figura1.15 Respuesta de G(s) frente a un Step en Proteus

Nota: Para obtener una mejor vista de la grafica, debemos hacer doble click izquierdo
sobre el titulo de la grafica y se obtiene en pantalla completa.

Verificamos esto en Matlab:

s=tf('s');
Gs=1/(s+2);
step(Gs)

Obtenemos la siguiente grafica

Step Response
0.5

0.45

0.4 System: Gs
Time (sec): 1
Amplitude: 0.433
0.35

0.3
Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

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Figura1.16 Respuesta de G(s) frente a un Step en Matlab

Con la cual verificamos la veracidad de nuestra planta y la respuesta a 1

segundo con una amplitud de 0.43

CUESTIONARIO

Aplicar los procedimientos antes realizados tomando ahora la siguiente

funcin de transferencia:
Y (s) 1
G ( s )= =
U (s ) s2 +2 s +3

Implementar y simular en proteus el resultado

Comprobar con matlab los resultados obtenido en proteus.

2
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PRACTICA DE LABORATORIO III:

IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI.

OBJETIVOS:
Realizar el anlisis de un controlador PI en matlab.
Hallar las constantes Kp y Ki para los siguientes requerimientos:

o Menor tiempo de subida

o Mnimo sobrepico(menor al 10%)

o Error de estado estacionario nulo

Simular en Proteus el controlador y la planta y verificar el resultado obtenido

con matlab.

HERRAMIENTAS:

Software de simulacin Isis Proteus

Software Matlab

COMPLEMENTO TEORICO

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin

integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra
en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el
integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades

del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

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Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la
seal de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I,
que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.

PROCEDIMIENTO

En Matlab ingresamos el siguiente cdigo:

Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s+2);
Rs=Kp+Ki/s;
sisotool(Gs,Rs)

Con la herramienta sisotool obtendremos valores efectivos para nuestro Kp y Ki, siendo
en la pestaa Compensador Editor quien muestra estos valores.

Figura1.20 Valor de Compensador

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(1+Kps)
Como podemos observar Nuestro compensador a tomador el valor Ki
s

SisoTool nos proporciona tambin las grficas correspondientes a Root Locus (Lugar
de Raices) y Diagramas de Bode.

Figura1.21 Graphical Tunning

En la grafica de Root Locus encontramos los Polos y Ceros de nuestro Sistema(Color

Azul), y del Compensador (Color Rosado)

Figura1.22 Polos y Ceros en Root Locus

2
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Tambin nos proporciona la grfica de respuesta del sistema frente a un tipo de

respuesta en este caso a la de escaln o step, esto lo ubicamos en la pestaa
Analisys Plot.

Figura1.23 Analisys Plot

Figura1.24 Respuesta frente a un Step

Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la figura 1.20) a si como sus polos
nuestra grfica anterior vara hacindose ms rpida su respuesta

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Figura 1.26 Requerimientos de diseo.

Esta grafica he colocado los requerimientos de diseo, Tiempo de establecimiento <

1seg y Sobrepico a <10%, obteniendo la respuesta siguiente:

Figura 1.27
Respuesta a los
requerimientos establecidos en la grafica 1.26

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Y los valores de Ki y Kp siguientes

Figura 1.28 Compensador con los requerimientos establecidos en la grafica 1.26

Ki = 24 y Kp =6

Entonces verificamos q nuestra respuesta en u(t) sea creble es decir menos de 10

Figura 1.28 Respuesta en u(t)

Y nos damos cuenta que est cerca de 6, as que si se podra implementar, ahora
estos valores los pasamos a Proteus.
Podemos disear nuestro Controlador Proporcional con Opamps de la siguiente
manera

Figura1.18 Controlador Proporcional

Y nuestro controlador Integral:

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Figura1.19 Controlador Integral

Segn las constantes obtenidas en Matlab modificamos Primero Kp

Figura 1.30 Compensador proporcional

Mi potencimetro se encuentra a 60% y tiene una ganancia de 10 => seria Kp=6

Ahora para Ki

Figura 1.31 Compensador Integral

Mi potencimetro se encuentra a 60% y tiene una ganancia de 40 => seria Ki=24

2
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Y luego de esto mi controlador analgicos y mi planta con una funcin de

transferencia igual a :
1
G ( s )=
s+ 2

Implementados en proteus tendra la siguiente forma:

Figura 1.29 Simulacin del Compensador obtenido en Matlab

Ahora nuestra grafica seria

Figura 1.32 Respuesta de nuestra Simulacion con un Control PI.

3
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CUESTIONARIO

Describir el efecto que tienen la accin de control proporcional e integral

en el sistema
Analizar los siguientes sistemas utilizando matlab, obtener las constantes
proporcional e integral y simular en proteus:

3
o G ( s )=
2 s+6

1
o G ( s )= 2
s +2 s+3

Nombrar las ventajas y desventajas de un control P y un control PI

CONCLUSIONES

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PRACTICA DE LABORATORIO IV:

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC.

OBJETIVOS:
Lograr el control de velocidad de un motor DC.
Simular en Proteus el controlador y la planta e implementarlo en la vida real.
Comparar la respuesta practica obtenida con la correspondiente a su modelo
matemtico.

HERRAMIENTAS:

Software de simulacin Isis Proteus

Software Matlab
Fuente de alimentacin DC 0-15v
Amplificador de potencia 73413
Set de motor generador 73411
1 LF353 o LM741
2 Resistencias de 10k y 4k 1/2w c/u
Cables de conexin
Osciloscopio
2 multmetros

COMPLEMENTO TEORICO

MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR DC

El circuito elctrico equivalente a un motor DC se muestra en la Figura

4.1. Asumimos que el rotor tiene inercia J y coeficiente de friccin
viscosa b.

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Figura 4.1 Circuito elctrico de un Motor DC

donde:

vm , Voltaje de entrada del Motor DC

r , Resistencia de Armadura

l , Inductancia de la Armadura

v e , Fuerza contra electromotriz del motor

i a , Corriente de la Armadura

j , Inercia

Tm , Torque

b , Coeficiente de friccin viscosa

, Velocidad Angular

d
, Aceleracin ( )
dt

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Analizando el circuito elctrico del sistema, obtenemos:

v i=0, i= j .
di
v m =l. +i .r + v e , Ecuacin 4.1
dt a

Aplicando la Ley de Newton para las fuerzas, obtenemos:

i= j .
d
j. =T m b . , Ecuacin 4.2
dt

Ahora consideramos las siguientes ecuaciones:

v e =k e .

T m=k m . i a

Donde ke es la constante contra electromotriz y km es la constante

de torque.
En el S.I (Sistema internacional) podemos decir que:
voltaje
k e k m=k=
rad / seg

Reemplazando en la relacin v e ,T m , tenemos:

di
l. =v mi a . rv e
dt

di
l. =v mi a . rk e . , Ecuacin 4.3
dt

d
J. =T mb .
dt

d
J. =k m .i a b . , Ecuacin 4.4
dt

Ahora aplicamos la Teora de Laplace en la Ecuacin 4.3:

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J .W . s=k m . I b .W

k m . I =( J . sb ) .W

Ahora aplicamos teora de Laplace en la Ecuacin 4.4:

L. I . s=V mr . I k e .W

(L . s+r ) I =V mk e . W

V mk e .W
I=
L . s +r

Con las Ecuaciones obtenidas anteriormente, desarrollamos nuestro

diagrama de bloques como se muestran en la Figura 4.2 y 4.3:

Figura 4.2 Diagrama de bloques de un Motor DC

Figura 4.3 Diagrama de bloques simplificado de un Motor DC

Ahora tenemos una funcin de transferencia del sistema:

W Ge . Gm
=
V 1+ k e . Ge . Gm

Si Ke = Km = K nuestra funcin de transferencia quedara de la siguiente forma:

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W (s ) k
=
V m (s) ( Js +b )( Ls+ r )+ k 2

CUESTIONARIO

Disee un controlador PI para los siguientes valores de J=0.01; b=0.1;

K=0.01; R=1; L=0.5; que cumpla con las especificaciones:
o Ess = 0
o %Mp < 10%

Simular en proteus e implementar en la vida real para la prueba en el

modulo del motor generador.
Se puede controlar la velocidad del motor con la tcnica PWM?
Explique como.

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