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APUNTE DE CLASE
CINEMATICA DE MECANISMOS
Pablo L. Ringegni
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Mecanismos
Introduccin:
Por lo tanto con las fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el diseo.
Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseo el costo del mismo y tambin el
factor tiempo.
Una mquina: Contiene mecanismos que estn diseados para proporcionar fuerzas
significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplo: Un robot, juegos electromecnicos,
torno, etc.
Grados de Libertad:
As, un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un
ngulo.
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Tipos de movimiento:
- Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento
respecto al marco de referencia estacionario, los dems puntos describen arcos respecto a
ese centro.
- Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen describen trayectorias paralelas.
Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de unin
entre eslabones).
Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemticos que son los
componentes bsicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes,
cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemticos.
- Binario
- Ternario
- Cuaternario
Los eslabones estn unidos por juntas o pares cinemticas, que es una conexin que permite
algn movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemtica si el GDL de cada
elemento del par es igual a 1.
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Se clasifican por:
De un GDL completa:
Junta corredera
Pasador en ranura
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Inferiores: Es decir, aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies
conjugadas deben poder deslizarse por si mismas sin deformarse.
Se dividen en:
Superiores: Permiten contacto puntual o lineal. Por ejemplo: Polea correa, acople de
engranajes, perno y buje con huelgo.
Cierre de fuerza: Requiere de una fuerza para mantenerse cerrada. (Leva seguidor).
Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista) a:
Un mecanismo: Se define como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn
est sujeto al marco de referencia.
Una mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las
fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo, acompaados por movimientos
determinados es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar
trabajo.
Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad.
Tiene un solo motor.
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Para determinar los GDL se utiliza la exprecin de Gruebler:
Ejemplo:
Luego: GDL = 3 .4 2 . 4 3 . 1 = 1
Ejemplo:
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L=8
J1 = 10
GDL = 3 . (8 1) 2 . 10 = 1
Las juntas mltiples se cuentan como el n de eslabones menos 1 y se las agrega a las
completas.
Mecanismos y estructuras:
Si:
Ejemplos:
La condicin de Grashoff:
El mecanismo cuadriltero articulado plano es el eslabonamiento ms simple posible para
movimiento controlado de 1 GDL. El mismo con sus variantes es el ms comn utilizado en
maquinarias y el ms verstil. Por lo tanto el cuadriltero debe estar entre las primeras
soluciones para problemas de control de movimiento.
2 Manivela: eslabn que efecta una revolucin completa y esta pivotado a un elemento
fijo.
4 Balancn: eslabn con rotacin oscilatoria (vaivn) y pivotado a un elemento fijo a tierra.
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Si nos basamos en las longitudes de los eslabones, pueden existir cuadrilteros con dos
manivelas, con 1 manivela y 1 balancn o con dos balancines. Estos esquemas estn
distinguidos por la condicin de Grashoff.
Sean:
Si S+L<P+Q
Si se fija el eslabn ms corto, entonces el sistema es doble manivela. Los dos eslabones con
pivote en el bastidor realizan revoluciones completas.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto entonces el sistema es doble balancn donde oscilan
los dos eslabones pivotados al bastidor y solo la biela realiza una revolucin completa.
Si S+L>P+Q
Todas las posibilidades sern dobles balancines donde ningn eslabn puede girar
completamente.
Si S+L=P+Q
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Todas las posibilidades sern dobles manivelas o manivelas balancn, pero tendrn puntos
de cambio 2 veces por revolucin, donde el movimiento de salida se volver indeterminado.
Su movimiento debe ser limitado para evitar alcanzar los puntos de cambio.
Figuras
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Variantes del cuadriltero articulado plano
Son inversiones aquellos sistemas que se crean por la fijacin de un eslabn diferente en la
cadena cinemtica
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Inversiones del mecanismo biela manivela
Guas
para el eje
a) Agarrotamiento
b)
Se necesita comprobar que el eslabonamiento puede alcanzar todas las posiciones de diseo
especificadas, sin encontrar una posicin lmite o de agarrotamiento. Dichas posiciones se
determinan por la colinealidad de dos de los eslabones mviles.
En los balancines, la velocidad angular pasar por cero.
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c) ngulo de transmisin
Es el ngulo entre el eslabn de salida (4) y el acoplador (3). Es el valor absoluto del ngulo
agudo y vara continuamente de un mximo a un mnimo en el eslabonamiento.
Es una medida de la calidad de transmisin de la fuerza y de velocidad en la junta.
Donde
es el ngulo de transmisin
T2 el momento aplicado
F34 la fuerza transmitida de C a D
F34r componente radial
t
F34 componente tangencial
T4 Momento de salida
Lo ideal sera que toda la F34 produjera el momento de salida T4. Sin embargo solo la F34t
origina momento en 4.
La F34r solo aumentar la friccin.
Si 45 Fr Ft
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Relaciones cinemticas y dinmicas del cuadriltero articulado plano
Las exposiciones y conceptos a utilizar son los de Mecnica I y sintticamente son:
Ejemplo:
V A V01 1 A O1 Perpendicular a O1 A 1
V B V A AB B A Perpendicular a O1 B 2
V P V 0 P O A
VC V0 C O 0 B
V0 C O 0
V0 C O C O C O Cos 0 C O
donde C O =0 y Cos (0) = 1
Restando A y B
VP P C
2
V0 C O
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2 VO
C O Expresin que sita al vector C-O
V A VC AB A C 3 Donde Vc = 0
VG VC AB G C Donde Vc = 0
con V B VO 2 2 B O 2 4
De 4 con Vb despejo 2
a A B A V A V B V A a B B A V B V B V A
.
a B 2 B O 2 2 V B VO 2 Donde VO2 = 0
.
o sino aB a A AB B A AB VB VA
Si adems
VG V A AB G A
.
a G a A AB G A AB VG V A
Recordar tambin que un eslabn que rota con velocidad angular constante, tiene aceleracin
centrpeta dada por:
a radial 2 r
Adems:
Sea una cupla motora Cm y una resistente Cr tal que el sistema est equilibrado. Por el
principio de trabajos virtuales:
Cm 1 Cr 2 0
Cm 2
A
Cr 1
Por lo tanto si F y F son las fuerzas situadas sobre la barra, para el equilibrio se tiene:
C m F O1 H Seno( ) 0
C r F O2 H Seno( ) 0
C m O1 H
B Relacin de multiplicacin de esfuerzos del cuadriltero articulado plano
C r O2 H
de A y B
2 O1 H
Relacin de multiplicacin de velocidades.
1 O2 H
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