Estabilidad de los sistemas en tiempo

discreto
En tiempo discreto tambin se puede hablar de estabilidad de estado y
de estabilidad de entrada salida de forma similar a la empleada para los
sistemas en tiempo continuo.

Podemos probar:

Estabilidad de estado

Estabilidad de entrada salida

Estabilidad de estado de los sistemas
en tiempo discreto
Con u(k) = 0 k, podemos observar que para que el sistema sea
estable asintticamente de estado segn Lyapunov, la matriz
( k ) Ad debe extinguirse asintticamente cuando k .
k

k 1
x(k ) Ad x(0) Ad
k j 1
Bd u ( j )
k

j 0

Esto es la norma (k ) Ad debe tender a cero cuando k .

k

lim ( k ) 0
k
con

V
( k ) V A d
k 1
V diag (i ) V 1
k

k
La condicin ser satisfecha cuando todos los modos i se extinguen. Lo
anterior implica que todos los valores propios i de la matriz Ad deben ser
menores que 1 lo que se expresa en la condicin.

condicin necesaria y suficiente para estabilidad asinttica en tiempo

discreto

i 1 i (1, 2, ..., n)
Criterios de estabilidad de estado a
partir de los coeficientes de la e. c.
det(I - A d ) p( ) 0
p( ) an n an1n1 a22 a1 a0

Mtodo de Jury

Se basa en el arreglo de Jury, que tiene 2n-3 filas donde n es el orden

del polinomio caracterstico en tiempo discreto.
Los coeficientes ai se arreglan dos filas
Se calculan las filas por pares hasta obtener una fila con solo tres coeficientes.
Se comparan las magnitudes de los coeficientes a determinar la estabilidad del
sistema.
Tabla para evaluar el criterio de
estabilidad de Jury
Arreglo de Jury
Fila 0 1 2 ... n-2 n-1 n
1 a0 a1 a2 ... an-2 an-1 an
2 an an-1 an-2 ... a2 a1 a0
3 b0 b1 b2 ... bn-2 bn-1
4 bn-1 bn-2 bn-3 ... b1 b0
5 c0 c1 c2 ... cn-2
6 cn-2 cn-3 cn-4 ... c0
. .
. .
. .
2n-5 r0 r1 r2 r3
2n-4 r3 r2 r1 r0
2n-3 s0 s1 s2
Criterio de estabilidad de Jury
Todos los ceros del polinomio caracterstico tienen magnitud menor
que uno exactamente si las siguientes condiciones son satisfechas:
1) El polinomio caracterstico evaluado en 1 es mayor que cero
p(1) 0

2) El polinomio caracterstico evaluado en -1 es positivo para polinomios

de orden par y negativo para polinomios de orden impar.
(-1)n p(1) 0

3) El coeficiente an del polinomio caracterstico debe ser positivo y mayor

que el valor absoluto del coeficiente a0.
a0 an 0
4) Todos los coeficientes calculados de la columna izquierda en las filas
impares del arreglo deben tener una magnitud mayor que el coeficiente
ms a la derecha de la misma fila.
b0 bn1
c0 cn2

s0 s 2
Pasos para la prueba de Jury
Pruebe primero las condiciones 1, 2 y 3.
Calcule los coeficientes del arreglo de Jury de la siguiente forma y
evale la condicin 4 con ellos.
a0 an a0 an1 a0 an k
b0 det b1 det bk det
an a0 an a1 an ak

b0 bn1 b0 bn1k
c0 det ck det
bn1 b0 bn1 bk

NOTA: Ya que el coeficiente s1 del arreglo de Jury no se emplea para

determinar la estabilidad, no es necesario calcularlo.
Ejemplo 1: Probar la estabilidad de
estado del sistema.
p( ) 24 33 22 1

Procedemos a probar las tres primeras condiciones

p (1) 1 0

(1) n p(1) (1) 4 9 9 0

a0 1 an 2 0

Las tres condiciones primeras fueron satisfechas por lo que

procedemos a calcular los coeficientes del arreglo de Jury y a probar la
condicin 4.
Ejemplo 1: Arreglo de Jury
Fila 0 1 2 3 4
1 1 -1 2 -3 2 Pruebas
2 2 -3 2 -1 1
3 -3 5 -2 -1 3 1
4 -1 -2 5 -3
5 8 -17 11 8 11 X

La condicin 4 no es satisfecha pues no se cumple que s0 s2 en la

ltima fila del arreglo. Por lo tanto el sistema es inestable.
Mtodo de estabilidad de Routh-
Hurwitz
Se realiza una transformacin bilineal del plano Z al plano W, que es
similar al plano S.

La transformacin al plano W se efecta al sustituir cada ocurrencia

de la variable z en el polinomio caracterstico.

w 1
z
1 w

Se aplica al polinomio en w el criterio de Routh-Hurwitz.

Estabilidad de entrada salida de los
sistemas en tiempo discreto
x(0) = 0

u(k) y(k)
T(z)

Salida y(k) para una entrada u(k) con condiciones iniciales cero.

Si la entrada u(k) es limitada entonces la salida y(k) debe estar limitada.

u (k ) ku y (k ) k y
Sumatoria de convolucin
Si hacemos el estado inicial cero, la salida ser.
k 1
y ( k ) c T ( k j 1) Bd u ( j ) d u ( k )
j 0

k
y (k ) g (k j ) u ( j )
j 0

Tomando el valor absoluto

k
y (k ) g (k j ) u ( j )
j 0
Reemplazando los valores absolutos de y(k) y u(k) por sus lmites
k
y (k ) g (k j ) u ( j )
j 0

k
y (k ) g (k j ) ku
j 0

k
y (k ) ku g (k j ) k y
j 0

g ( j)
j 0

Conclusin: Para tener estabilidad de entrada salida la sumatoria de

g(k) debe tener un lmite.
La condicin para estabilidad de
entrada salida en sistemas continuos

g (t ) dt
0

Conclusin: Para probar la estabilidad de entrada salida en tiempo

discreto podemos usar los mismos criterios que para probar la estabilidad
de estado en tiempo discreto.

Mtodo: Se reemplaza la variable por z en la fila superior del arreglo de

Jury y en el polinomio caracterstico, que es el polinomio denominador de
la funcin de transferencia G(z) y se procede a la prueba de estabilidad de
estado
Ejemplo 2: Encuentre el valor de K
para garantizar la estabilidad de E/S.
Y ( z) K (0.37 z 0.27)
T ( z) 2
R ( z ) z (0.37 K 1.37) z 0.37 0.27 K

p ( z ) z 2 (0.37 K 1.37 ) z 0.37 0.27 K

Dado que se trata de un sistema de segundo orden, (2n-3 = 1), con an > 0;
las condiciones de estabilidad pueden simplemente escribirse como:
p(1) 0

(1) 2 p(1) p(1) 0

a0 an
Ejemplo 2: cont.
Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

p(1) 0.64 K 0 K 0

p(1) 2.74 0.1 K 0 K 27.4

a0 0.37 0.27 K an 1 5.07 K 2.33

Conclusin: Para que el sistema en tiempo discreto sea estable

0 K 2.33
Error de estado estacionario en
tiempo discreto
Aplicamos el teorema del valor final en tiempo discreto a la transmitancia
de error TE(z) o a la transmitancia equivalente directa GE(z).
lim e( k ) lim r ( k ) y ( k ) lim( z 1) E ( z ) lim( z 1)TE ( z ) R ( z )
k k z 1 z 1

e( k ) r ( k ) y ( k ) 1
E ( )
1 D( z )G ( z )
T z

R(z) E(z) Y(z)

D(z) G(z)
+ -

Sistema en tiempo discreto con realimentacin unitaria.

Error de estado estacionario ante una
entrada escaln
Para la entrada escaln en tiempo discreto r(k) = A(k), la entrada escaln
z
en Z es R ( z ) A
z 1 .

z
A
( z 1)
lim e(k ) lim ( z 1)
k z 1
1 D ( z )G ( z )

A z
lime(k ) lim
A

z 1 1 D ( z )G ( z )
k
1 limD( z )G ( z )
z 1
Coeficiente de error de posicin Kp
Hacemos

K P limD ( z )G ( z ) limGE ( z )
z 1 z 1

KP es el coeficiente de error de posicin y GE(z) es la transmitancia directa

equivalente.

El error normalizado ante escaln, utilizando Kp es:

lime(k ) 1
eSS k

normalizado A 1 KP
Error de estado estacionario ante una
entrada rampa
Para la entrada rampa en tiempo discreto dada por r(k) = A(kT)(k); la
Tz
entrada rampa en Z ser R ( z ) A z 12 .
Tz
A
z 1
2
lim e( k ) lim ( z 1)
k z 1
1 D ( z )G ( z )

A
lim e(k ) lim
Tz A

z 1 z 1 1 D ( z )G ( z )
k
lim ( z 1) D ( z )G ( z )
z 1
T
Coeficiente de error de velocidad Kv
Hacemos
( z 1) ( z 1)
KV lim D ( z )G ( z ) lim GE ( z )
z 1
T z 1 T
KV es la constante de error de velocidad; por lo que el error normalizado
ante una rampa es:
1
eSS
normalizad o KV
Error de estado estacionario ante una
entrada parablica
La entrada de prueba parablica en tiempo discreto que vamos a
aplicar es r(k) = A(kT)2(k), entonces la entrada parablica
T 2 z ( z 1)
correspondiente en Z es R( z ) A 2 z 13 .

T 2 z ( z 1)
A 3
lim e(k ) lim ( z 1)
2 z 1
k z 1 1 D ( z )G ( z )

T 2 z ( z 1)
lim e(k ) lim
A A

k z 1 2 z 12 1 D ( z )G ( z ) z 1 2

lim D ( z )G ( z )
z 1
T
Coeficiente de error de aceleracin
Ka
Hacemos

z 1 2 z 1 2
K a lim D ( z )G ( z ) lim GE ( z )
z 1
T z 1 T

Ka es la constante de error de aceleracin y en consecuencia, el error

normalizado ante una entrada parbolica es:

1
eSS
normalizad o Ka
Tipo de sistema
En tiempo discreto el tipo de sistema se define como el nmero de
factores (z-1) del numerador de TE(z) o el nmero de factores (z-1) del
denominador de GE(z).

Si i es el exponente de (kT) para la entrada de prueba en tiempo discreto,

entonces la constante de error es Ki y se calcula de la manera siguiente:
z 1 i z 1 i
K i lim D ( z )G ( z ) lim GE ( z ) para i = 0, 1, 2, ...
z 1
T z 1
T
Error normalizado de estado
estacionario
Error normalizado generalizado de estado estacionario
Tipo/entrada Escaln (i = 0) Rampa (i = 1) Parbola (i = 2)
r(k) = A(k) r(k) = A(kT)(k) r(k) =A(kT)2(k)
0 1
1 KP
1 0 1
KV
2 0 0 1
Ka
Ejemplo 3: Error de estado
estacionario ante entrada escaln
(z + 0.7659)
GE ( z ) 0.385 ; T 0.1s
( z 0.7408)( z 0.6065)

Primero verificamos la estabilidad del sistema en lazo cerrado evaluando

el polinomio caracterstico 1 + KGE(z)

p ( z ) 2.597 z 2 ( K 3.499) z (0.766 K 1.167 )

Se trata de un sistema de segundo orden, (2n-3 = 1), con an = 2.597 > 0.

Ejemplo 3: cont.
Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

p (1) 0.265 1.766 K 0 K 0.15

p(1) 7.263 0.234K 0 K 31.038

a0 0.766K 1.167 an 2.597

4.914 K 1.867

Conclusin: Para que el sistema en tiempo discreto sea estable

0.15 K 1.867
Ejemplo 3: Lugar de las races
Graficamos el lugar de las races para GE(z)
Root Locus
1.5

1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.7/T 0.1/T
0.3
0.2
0.3
0.5 0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.6
0.7
Imaginary Axis

0.9/T 0.8 0.1/T

0.9
/T
0
/T

0.9/T 0.1/T

-0.5 0.8/T 0.2/T

0.7/T 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1

-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Ejemplo 3: Ess normalizado
Una vez confirmada la estabilidad de lazo cerrado, procedemos a calcular
el error.

El sistema es tipo cero y por lo tanto el error estacionario ante entrada

escaln es finito y se calcula el coeficiente de error KP.
1 1 1
eSS 0.1305
normalizado 1 K P 1 limGE ( z ) (z + 0.7659)
z 1 1 lim 0.385
z 1
(z - 0.7408)(z - 0.6065)

Resultado: ess = 13.05%

Ejercicio: Encontrar el error de
estado estacionario normalizado
Encuentre el error de estado estacionario ante escaln y rampa para el
sistema dado.
(z + 0.7659)
GE ( z ) 0.385 ; T 0.1s
( z 0.7408)( z 0.6065)( z 1)

Primero verificamos la estabilidad del sistema en lazo cerrado evaluando

el polinomio caracterstico 1 + KGE(z)

p(z) z 3 2.3473*z 2 1.7966*z 0.4493 0.385 K*z 0.2949 K

Se trata de un sistema de orden 3, (2n-3 = 3), con an = 1 > 0.

Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

p(1) -1.11e - 16 + 0.6799 * K 0 K 0

( 1) 3 p( 1) 5.5932 0.09 K 0 K 62.058

a0 0.2949K 0.4493 an 1
1.867 K 4.914

Como el sistema es de orden tres debemos ahora realizar el arreglo de Jury

Arreglo de Jury para el ejercicio

Fila z0 z1 z2 z3
1 0.2949K-0.4493 0.385K+1.7966 -2.3473 1
2 1 -2.3473 0.385K+1.7966 0.2949K-0.4493
3 s0 s1 s2

Conclusin: Para que el sistema en tiempo discreto sea estable, tomando

en cuenta todas las condiciones tenemos que:

0 K 0.0687

Ahora se deja al lector resolver el problema de error de estado

estacionario.