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AGRADECIMIENTOS
En especial a nuestros Papas, por habernos enseado que con esfuerzo, trabajo y
constancia todo se consigue, y que en esta vida nadie regala nada.
En especial a nuestras madres, por cada da hacernos ver la vida de una forma
diferente y confiar en nuestra toma de decisiones.
RESUMEN
La Robtica se compone de la combinacin de varias disciplinas, las ms
importantes y bsicas son la Mecnica, Elctrica, Control y Programacin, ya que
en conjunto se llega a un prototipo de algn tipo de robot ya sea, mvil, areo,
acutico, hibrido o paralelo, sean ya para uso industrial, domestico, etc.
Empezando desde el inicio con el diseo del Robot, en el cual usaremos el software
SolidWorks de modelacin de piezas en 3D, para as disear pieza por pieza del
robot siguiendo el uso de mecanismos mecnicos para realizar movimientos en el
robot y as actu en el espacio de trabajo que caracteriza al robot delta. Tambin
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PROTOTIPO ROBOT DELTA
Siguiendo con construir el robot en fsico, ya teniendo todas las piezas despus de
mandarlas a manufactura. Ensamblando cada una de ellas, para llegar as al
ensamblaje diseado en el software SolidWorks verificando que cumpla con dichos
movimientos ya calculados en el software.
Al final la programacin del robot delta, usando la tarjeta Arduino Mega (AVR2560),
programando en el IDE Atmel Studio, en lenguaje de programacin C.
INTRODUCCIN
El conocimiento en diseo, programacin de Robots de distintos tipos, es
indispensable para los alumnos de Ingeniera Robtica, donde tienen que aplicar
los conocimientos en el rea de la robotica, donde estos tienen un gran margen de
aplicaciones, realizando trabajos de uso rudo, o que sean peligrosos para el ser
humano, o para trabajos donde se requiere una gran precisin, un robot donde
entra en esta rea de aplicacin es el Robot paralelo tipo Delta, el cual se
caracteriza, por ser veloz y tener una gran precisin, usado para levantar cargas
pequeas, en el rea Industrial, etc.
El Robot paralelo tipo Delta (Figura 1), consta principalmente en sus partes
mecnicas de una plataforma o base esttica, la cual llevara los 3 servomotores
que efectuaran el movimiento giratorio en sus 3 articulaciones, tiene 3 grados de
libertad, donde en cada barra lleva un conjunto de acoplamientos como
chumaceras, y para disminuir la friccin se usan valeros.
Las barras llegan hasta la base o plataforma mvil, la cual llevara colocado un
actuador que en este caso ser un electroimn, que dar como resultado el
levantamiento de piezas de metal o algn objeto metlico de no ms de 2kg, la
cual las transportara por su espacio de trabajo.
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PROTOTIPO ROBOT DELTA
Se indicara paso a paso, como se fue realizando cada procedimiento para concluir
con un prototipo de robot delta.
FUNDAMENTOS
En el sector industrial en ocasiones se ocupa el manejo de piezas pequeas o
cargas pequeas, que necesitan una excelente precisin al momento de
empaquetarlas o separar las daadas de las de buen estado, por lo que este tipo
de robot por sus caractersticas es el ms adecuado en este tipo de trabajos
debido a su velocidad y precisin, y con esto mejorando la produccin en tiempo
por lo que es ms ganancia.
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PROTOTIPO ROBOT DELTA
PROCEDIMIENTOS
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PROTOTIPO ROBOT DELTA
2. CONSTRUIR PROTOTIPO
En este paso se mandaron los archivos de solidworks de cada pieza
para obtener pieza por pieza en material de aluminio para despus
pulirlo y as armarlo fsicamente.
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} lcd_puts("MODO MANUAL
PORTL&=~(_BV(PL0)); ACTIVADO");
for(int k=0;k<=(10000-SH);k++) lcd_gotoxy(0,1);
{ lcd_puts("CONTROLA ROBOT DELTA");
_delay_us(1); lcd_gotoxy(5,2);
} lcd_puts("UTILIZANDO");
return 0; lcd_gotoxy(3,3);
} lcd_puts("LOS 3 JOYSTICKS");
PORTC=0b00000011;
int servo_2(int SH) _delay_ms(500);
{ lcd_clrscr();
PORTL|=_BV(PL1); while(banparo==0)
for(int i=0;i<=SH;i++) {
{ lcd_clrscr();
_delay_ms(100);
_delay_us(1); adc_result0=0;
} adc_result1=0;
PORTL&=~(_BV(PL1)); adc_result2=0;
for(int k=0;k<=(10000-SH);k++) adc_result0 = adc_read(0); //
{ read adc value at PA0
_delay_us(1); adc_result1 = adc_read(1); //
} read adc value at PA1
return 0; adc_result2 = adc_read(2);
} lcd_gotoxy(0,0);
lcd_puts("MODO MANUAL
int servo_3(int SH) ACTIVADO");
{ itoa(adc_result0,cad,10);
PORTL|=_BV(PL2); lcd_gotoxy(0,1);
for(int i=0;i<=SH;i++) lcd_puts("X:");
{ lcd_gotoxy(2,1);
lcd_puts(cad);
itoa(adc_result1,cad,10);
_delay_us(1); lcd_gotoxy(7,1);
} lcd_puts("Y:");
PORTL&=~(_BV(PL2)); lcd_gotoxy(9,1);
for(int k=0;k<=(10000-SH);k++) lcd_puts(cad);
{ itoa(adc_result2,cad,10);
_delay_us(1); lcd_gotoxy(14,1);
} lcd_puts("Z:");
return 0; lcd_gotoxy(16,1);
} lcd_puts(cad);
if(adc_result2>500)
void Arranque() {
{ adc_result0=adc_result2+577;
if(PINA==0x01) adc_result1=adc_result2+577;
{ adc_result2=adc_result2+577;
banarranque=1; lcd_gotoxy(0,2);
banparo=0; lcd_puts("EJE Z NEGATIVO");
} itoa(adc_result0,cad,10);
} lcd_gotoxy(0,3);
void Paro() lcd_puts("X:");
{ lcd_gotoxy(2,3);
if(PINA==0x02) lcd_puts(cad);
{ itoa(adc_result1,cad,10);
banarranque=0; lcd_gotoxy(7,3);
banparo=1; lcd_puts("Y:");
adc_result0=adc_result0+500; lcd_gotoxy(9,3);
adc_result1=adc_result1+500; lcd_puts(cad);
adc_result2=adc_result2+500; itoa(adc_result2,cad,10);
servo_1(adc_result0); lcd_gotoxy(14,3);
servo_2(adc_result1); lcd_puts("Z:");
servo_3(adc_result2); lcd_gotoxy(16,3);
} lcd_puts(cad);
} servo_1(adc_result0);
servo_2(adc_result1);
void Manual() servo_3(adc_result2);
{ }
lcd_gotoxy(0,0); if(adc_result2<500)
{
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lcd_puts("CLEAR!!!");
_delay_ms(DELAY_BETWEEN_TEST
S);
lcd_clrscr();
}
else
{
lcd_gotoxy(0,2);
lcd_puts("Distance(cm):");
itoa(distance_in_cm, cad, 10);
lcd_gotoxy(14,2);
lcd_puts(cad);
_delay_ms(DELAY_BETWEEN_TEST
S);
lcd_clrscr();
}*/
}
}
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PROTOTIPO ROBOT DELTA
ANALISIS DE RESULTADOS
Los resultados obtenidos al principio nos encontramos con un error, la cual fue en
los servomotores donde implementamos servomotores de 13kg/cm, los cuales no
levantaron correctamente el robot, por lo que tuvimos que implementar
servomotores de 40kg/cm, para as verificar el funcionamiento correcto, adems
que se implementaron pequeas piezas para sostener dichos servos, ya que sus
medidas eran ms grandes que los anteriores.
Adems de modificar la programacin ya que al implementarlo en la banda
transportadora, en un espacio de su espacio de trabajo chocara con el soporte
donde estaba sostenido, haciendo as una condicin para que el robot no pueda
moverse en esas coordenadas y as prevenir los choques que afectaran las piezas
del robot, ya que son de aluminio y un golpe las dejara marcadas.
CONCLUSIN
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En los ltimos aos, los robots han jugado un papel importante en la industria,
milicia, en hospitales, en investigaciones, y ya en estos tiempos para uso
domstico, donde robots autnomos eran de ciencia ficcin hoy da se estn
haciendo realidad, cada vez se estn haciendo ms avanzado y ms autnomos
que antes, aplicando el uso de inteligencia artificial para ser ms precisos en las
aplicaciones que son aplicados, mejorando la produccin.
Aplicando los conocimientos de las materias de Mecnica, CAD y sistemas
embebidos se logr el propsito de cada materia, donde cada uno jugo un papel
importante en la construccin del robot delta, teniendo que ver cada conocimiento
adquirido en la finalizacin del robot, como en CAD, que nos ayud en el diseo y
tener una vista grafica de cmo va quedar construido el robot, as como la
implementacin de mecanismos mecnicos que fueron los conocimientos que
obtuvimos en el rea de mecnica para obtener y realizar los movimientos del
robot, as como saber que material aplicar en el diseo, adems de otras factores
importantes. Ya todo esto en conjunto se termina con la programacin usando un
sistema embebido que es la tarjeta de arduino Mega, en la cual aprendimos como
utilizar los puertos, manejar PWM para controlar el giro del servomotor,
interrupciones, todo esto en lenguaje de programacin C.
El prototipo del robot delta, es una manera de conocer cmo trabajan distintos
tipos de robot, ya que hay desde mviles, areos, acuticos, y este robot es ms
de una manera industrial donde es ms usado para transportar cargas pequeas,
aunque tambin tiene muchas ms aplicaciones dependiendo el uso al que se
quiere aplicar, ya que esto mejora la enseanza de la carrera, donde se
implementan los conocimientos aplicados al rea de la robtica.
ANEXOS
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CONSULTAS REALIZADAS
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