Robtica Industrial

Definiciones: Robtica Industrial. Robot Industrial

Evolucin Histrica de la Robtica

Marco Singaa
masingania@espe.edu.ec
Twitter: @msingania
 Robtica Industrial

Robtica Industrial se define como una ciencia aplicada

que surge de la combinacin de la tecnologa de las
mquinas-herramienta y de la informtica.

Una mquina-herramienta es una mquina que efecta

cualquier trabajo manual, y la informtica como la ciencia
del tratamiento automtico y racional de la informacin.
Uniendo ambos conceptos, la robtica surge al automatizar
de manera racional las mquinas-herramienta, es decir al
permitir que un programa informtico controle las
operaciones que antes realizaba un operario.

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 Definiciones de robot industrial

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una

definicin formal de lo que es un robot industrial:
La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el
mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot
y lo que es un manipulador:
Para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles
destinado a la manipulacin.
En el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una
mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
Adems, la evolucin de la tecnologa robtica ha ido
obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.

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 Definiciones de robot industrial

Hoy la palabra robot industrial tiene diferentes definiciones:

Una mquina programable, de propsito general, que posee
ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con
caractersticas basadas en la figura humana1
La caracterstica antropomrfica ms comn en
nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual
realiza diversas tareas industriales.

Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
segn trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas2.
1Groover Mikell. Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing
2 RIA, Robotic Industry Association. Asociacin de Industrias de Robtica. Es la definicin ms comnmente aceptada

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 Definiciones de robot industrial
Un manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas3.
En esta definicin se incluye la necesidad de que el
robot tenga varios grados de libertad.
Una mquina de manipulacin automtica, reprogramable
y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento 4.
3 Organizacin Internacional para la Estandarizacin ISO_ISO 8373
4 IFR, International Federation of Robotics. Federacin Internacional de Robtica
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 Definiciones de robot industrial
Una mquina programable capaz de percibir y actuar en el
mundo con cierta autonoma, puede o no tener la apariencia
del ser humano5

"Dispositivo automtico que realiza funciones normalmente

adscritas a humanos o mquina con forma humana6.
Esta ltima definicin, no es la ms acertada, ya que
un robot no necesariamente tiene que tener forma
humana. A pesar de que la imagen del robot como
una mquina a semejanza del ser humano, subyace
en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo
diversas realizaciones con este fin.

5 SucarLuis Enrique. Introduccin a la Robtica. Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica. Mxico, 2008
6 Webster Dictionary

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 Definiciones de robot industrial
En resumen:

Un robot industrial a un dispositivo de maniobra destinado a

ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos,
fcilmente programable para cumplir operaciones diversas
con varios grados de libertad y destinado a sustituir la
actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas,
montonas, desagradables o peligrosas.

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 Evolucin histrica de la robtica
El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la
antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los
autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya
aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los
relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas
criaturas mecnicas.

El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas

especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms
pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron
ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas
en el siglo XVIII.

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 Evolucin histrica de la robtica

A medida que mejoraba la tecnologa, se desarrollaron

mquinas especializadas para tareas especficas; sin
embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del
brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y
colocarlos en la posicin deseada.

Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las

estatuas de sus dioses; estos brazos fueron operados por
sacerdotes, quienes decan que el movimiento de stos era
inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas
que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

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 Evolucin histrica de la robtica

A continuacin se realiza una descripcin sobre la evolucin

de la robtica:
~350 A.C. Disea un sistema de madera suspendido de
Archytas de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de
Tarento agua o vapor, simulando el vuelo.

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~200 A.C. En el siglo III A.C. el griego Ktesibios disea un
Ktesibios reloj de agua, conocido como Clepsydra. La
idea de que un reloj de agua realice una funcin
automtica fue propuesta por el filsofo Platn,
quien disea un sistema de alarma basado en
una Clepsydra.

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~50 A.C. Disea un dispensador mecnico de Vino, un

Hern de Odmetro, y Autmatas
Alejandra
de Tarento

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1352 Otro ejemplo relevante de la poca fue el
Gallo de Gallo de Estrasburgo que formaba parte del
Estrasburgo reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las
horas mova el pico y las alas.

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1495 Desarrolla un caballero con armadura
Leonardo Da medieval. Uno de los primeros autmatas
Vinci con forma completamente humana.
Crea un len automtico en honor de Luis XII
que acta en la entrada del Rey de Miln.

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1738 A mediados del siglo XVII, Jacques Vaucanson
Jacques construy un pato con aparato digestivo
Vaucanson transparente, formado por ms de 400 partes
mviles, bata las alas, coma y realizaba la
digestin imitando al mnimo detalle el
comportamiento natural del ave.
Tambin construy varias muecas mecnicas de
tamao humano que ejecutaban piezas de
msica: flautista, tamborilero.

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1770 Jaques Droz y sus hijos Henri-Louis y

Jaques Droz Jacques construyeron diversos muecos
capaces de escribir, dibujar y tocar diversas
melodas en un rgano.

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1769 W. Von Kempelen, construy muecos
W. Von jugadores de ajedrez.
Kempelen
1801 J. Jacquard invent su telar, que era una
J. Jacquard mquina programable para la urdimbre.
Jacquard fue el primero en aplicar tarjetas
perforadas como soporte de un programa de
trabajo; es decir, eligiendo un conjunto de
tarjetas, se defina el tipo de tejido que se
desea realizar. Estas mquinas constituyeron
los primeros precedentes histricos de las
mquinas de control numrico.
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1805 H. Maillardet construy una mueca

H. Maillardet mecnica capaz de hacer dibujos.

1822 Charles Babbage present un modelo a la que

Charles llam Mquina Diferencial en la Royal
Babbage Astronomical Society.

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 Evolucin histrica de la robtica
1921 La palabra Robot (servidumbre, trabajo forzado
Karel Capek o esclavitud) apareci por primera vez en 1921
en la obra de teatro R.U.R. de Karel Capek.

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1926 Se estrena la pelcula Metrpolis, de Fritz Lang.
Fritz Lang Mara es el primer robot que aparece en pantalla.

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1936 Alan Turing introduce un modelo formal de
Alan Turing computador denominado mquina de Turing.
En 1950 public Computing Machinery and
Intelligence, en la que se propona el Test de
Turing.

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 Evolucin histrica de la robtica
1940 Define las Leyes de la Robtica:
Isaac Asimov 1. Un robot no puede hacer dao a un ser
humano o; por inaccin, permitir que un ser
humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas
por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entrasen en conflicto con la Primera
Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia
en la medida en que esta proteccin no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

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1946 El inventor americano George C. Devol

George C. desarroll un dispositivo controlador que poda
Devol registrar seales elctricas por medio
magnticos y reproducirlas para accionar una
mquina mecnica. La patente se emiti
en1952.
1952 El Instituto Tecnolgico de Massachusetts
Instituto present una mquina prototipo de control
Tecnolgico numrico, con un lenguaje de programacin
Massachusetts de piezas denominado APT (Automatically
Programmed Tooling). Se desarroll
posteriormente y se public en 1961.
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1954 George C. Devol, ingeniero norteamericano,
George C. invent el primer robot programable, llamado
Devol "Dispositivo de transferencia articulada
Joseph F. programado. Es el brazo primitivo que se poda
Engelberger programar para realizar algunas tareas.
En 1961 fue emitida la patente y se comercializa
el Unimate, el primer robot industrial, creado a
partir del diseo de Devol.
En 1962, el primer Unimate fue instalado a
modo de prueba en una planta de la General
Motors para funciones de manipulacin de
piezas y ensamblaje.
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Devol y Engelberger fundaran ms tarde

la primera compaa dedicada
expresamente a fabricar robots, Unimation
Inc. (Universal Automation)

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1954 El inventor britnico C.W. Kenward solicit

C.W. Kenward su patente para diseo de un robot. Patente
britnica emitida en 1957.

(1954) G Goertz (1954) y D Bergsland (1958)

G Goertz investigan sobre manipuladores mecnicos a
(1958) control remoto (teleoperacin) para el manejo
D Bergsland de material radiactivo. Se trata de un sistema
amo-esclavo (master-slave), en que el robot
reproduce de forma fiel y en tiempo real los
movimientos que un operador le transmite a
distancia
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1955 J Denavit y RS Hartenberg utilizan el

J Denavit y lgebra matricial para describir y representar
RS la geometra espacial de los elementos de
Hartenberg un robot.

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1959 Se introdujo el primer robot comercial por
Planet Planet Corporation. Estaba controlado por
Corporation interruptores de finales de carrera.

1960 Se introdujo el primer robot de transmisin

hidrulica, Unimate, basada en la
transferencia de articulaciones programada
de Devol. Utilizan los principios de control
numrico para el control de manipulador.

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1962 H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano

H.A. Ernest mecnica, MH-1, controlada por sensores
Tomovic y tctiles. Este modelo evolucion adaptndole
Boni una cmara de TV dentro del proyecto MAC.
Tambin en 1962, Tomovic y Boni desarrollan
una mano con sensor de presin para
deteccin de objetos, proporcionando una seal
de realimentacin al motor.

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1966 Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en
Standford Standford Research Institute, estaba provisto de
Research una diversidad de sensores; as como una
Institute cmara de visin y sensores tctiles, y poda
desplazarse por el suelo.

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1968 En una pelcula del ao 1968: 2001, Una

HAL 9000 Odisea del Espacio, aparece HAL 9000,
computador dotado de inteligencia encargado
de controlar las funciones de la nave.

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1971 En esta Universidad se desarroll el Standford

Standford Arm, un pequeo brazo robot de accionamiento
University elctrico, dotado de una cmara y controlado por
computador. Sobre este brazo se desarroll un
experimento en el que el manipulador apilaba
bloques segn determinados criterios.

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1973 El SRI (Stanford Research Institute)

Vctor desarroll el primer lenguaje de
Scheinman y programacin de robots del tipo de
Bruce Simano computadora para la investigacin, con la
denominacin WAVE.
En 1974 apareci el lenguaje AL.
Los dos lenguajes se unificaron
posteriormente en el lenguaje VAL
comercial para Unimation, desarrollado por
Vctor Scheinman y Bruce Simano.

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1974 ASEA introdujo el robot IRB6 de accionamiento

ASEA completamente elctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un

Kawasaki robot para soldadura por arco para estructuras
de motocicletas.

1974 La empresa Cincinnati Milacron introdujo el

Cincinnati robot T3 (The Tomorrow Tool), el primer robot
Milacron industrial con control por computadora. Este
manipulador poda levantar ms de 100 libras y
seguir objetos mviles en una lnea de montaje.

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1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en

Olivetti operaciones de montaje, constituyndose en
una de las primitivas aplicaciones de la robtica
en este tipo de aplicaciones.

1976 En los Laboratorios Charles Stark Draper Labs

Remote en Estados Unidos, el Remote Center
Center Compliance (RCC) desarroll un dispositivo
Compliance para la insercin de piezas en la lnea de
montaje.

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1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y

Cincinnati program para realizar operaciones de taladro y
Milacron circulacin de materiales en componentes de
aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer - Aided Manufacturing).

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1977 La pelcula de George Lucas Star Wars introduce

George a los robots especializados con inteligencia artificial
Lucas C-3PO y R2-D2.
En pelculas posteriores, aparecen robots con
inteligencia artificial y en diferentes formas: Blade
Runner, Terminator, Inteligencia Artificial, Yo
Robot

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1978 Unimation introdujo el robot PUMA (Programmable
Unimation Universal Machine for Assambly) para tareas de
montaje, basndose en diseos obtenidos en un
estudio de General Motors. Tena la capacidad de
mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin
en un lugar deseado que estuviera a su alcance.
El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la
base de la mayora de los robots actuales.

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1979 En la Universidad de Yamanashi en Japn, se
Universidad de desarroll el robot tipo SCARA (Selective
Yamanashi Compliance Arm for Robotic Assambly) para
montaje. Varios robots SCARA comerciales
se introdujeron hacia 1981

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1980 En la Universidad de Rhode Island, se expuso
Universidad un sistema robtico de captacin de recipientes.
de Rhode Con el empleo de visin de mquina el sistema
Island era capaz de captar piezas en orientaciones
aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.

1981 En la Universidad de Carnegie-Mellon, se

Universidad desarroll un robot de impulsin directa.
de Utilizaba motores elctricos situados en las
Carnegie- articulaciones del manipulador sin las
Mellon transmisiones mecnicas habituales empleadas
en la mayora de los robots.
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1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Es un
IBM robot de estructura de caja que utiliza un brazo
constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. Para programar el robot se utiliz el
lenguaje AML, desarrollado por IBM.

1983 Se publica un informe de Westinghouse Corp.

Westinghouse bajo el patrocinio de National Science
Corp. Foundation sobre un sistema de montaje
National programable adaptable (APAS), un proyecto
Science piloto para una lnea de montaje automatizada
Foundation flexible con el empleo de robots.
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1984 Se introduce el Robot 8. Para la operacin de estos
robots, se desarrollaban programas utilizando grficos
interactivos en una PC y luego se cargaban en stos.

1989 Investigadores del MIT, R Brooks y AM Flynn,

R Brooks y publican en 1989 el artculo Fast, cheap and out
AM Flynn of control: A Robot Invasion of the Solar
Mobile System, que cambia la filosofa de construccin
Robots de robots. Se trata de no hacer pocos robots,
Group grandes y caros; sino mas bien muchos robots,
pequeos y baratos.
Al mismo tiempo el Mobile Robots Group del MIT
desarrolla un robot hexpodo llamado Genghis
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1996 Aparece RoboTuna un robot diseado por D
D Barrett Barrett, del MIT, para estudio del movimiento
C Campbell y de especies marinas.
S Wilkinson C Campbell y S Wilkinson fabrican
gastrobot, un robot autopropulsado por
dixido de carbono, obtenido de la digestin de
materia orgnica
Es liberado en Marte el robot Sojourner, un
vehculo de 6 ruedas controlado desde la
Tierra, dotado de un sistema autnomo de
control que compensa los 10 min. que tarda la
orden en ser recibida en Marte.
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Posteriormente los robots Spirit y
Opportunity han explorado con xito la
superficie marciana, sobrepasando
ampliamente las previsiones ms optimistas.

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1999 Tiger Electronics lanza, el robot Furby, una

Tiger mascota mecnica que reacciona ante cambios
Electronics del entorno. Puede comunicarse mediante ms
LEGO de 800 frases en su propio idioma, el Furbish, o
SONY en otras lenguas.
LEGO lanza los robots Mindstorms, dentro del
programa Robotics Invention System.
SONY pone en el mercado el AIBO, un robot
mascota canina.

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2000 Honda lanza su ltima versin de robot androide, el
Honda ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility), de
120 cm de altura y 43 Kg de peso, disponible en el
mercado.

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2003 en En los ltimos aos han sido diseados otros
adelante robots para tareas de limpieza domstica, como
los robots mviles de iRobot, llamados Scooba
y Roomba28.

En el terreno militar destacan robots

desarticuladores de explosivos como el
PackBot de iRobot29, o de vehculos de
conduccin autnoma como el r-gator30.

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Los androides de tipo dinmico pasivo ms
modernos como SIGMO, QRIO, ASIMO y HUBO
son capaces de caminar, entablar conversacin
(con evidentes limitaciones) y realizar algunas
tareas simples

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Robonaut; el robot humanoide de la NASA,
diseado con extremidades inferiores con los
cuales podr recorrer la EEI asistiendo a la
tripulacin humana.

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Nuevo Modelo de ASIMO (Advanced Step in
Innovative Mobility o Paso Avanzado en Movilidad
Innovadora). Pesa 50 kilos, estructura de aleacin
de magnesio, resina plstica y otros materiales.
Funciona con batera recargable de litio con una
autonoma de 40 minutos.

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