Estos son tus vectores o las aristas que forman tu caja

A=[0 0 0 1];
b=[0 0 3 1];
c=[5 0 3 1];
d=[5 0 0 1];
e=[5 2 0 1];
f=[5 2 3 1];
g=[0 2 3 1];
h=[0 2 0 1];

Primer ploteo de la Caja

view(135,22)
AXIS([10 10 10 10 10 10])
line([7 7], [0 0],[0 0]);line([0 0], [7 7],[0 0]);line([0 0], [0 0],[7 7]);
caja1(a,b,c,d,e,f,g,h)
pause ;

Vamos a Generar una rotacin en Z del fijo vale

for i=0:300;

Declaramos la matriz
Xu..
rz=[xu xv xw dx;
yu yv yw dy;
zu zv zw dz;
0 0 0 1];

Ploteas el sistema fijo de referencia otra vez

Ploteas la triada asignada a la caja Ojo esta es otra forma de plotear la

triada o sistema mvil de referencia

line ([0+dx xu+dx],[0+dy yu+dy],[0+dz zu+dz],color,b,linewidth,4)

line ([0+dx xv+dx],[0+dy yv+dy],[0+dz zv+dz],color,r,linewidth,4)
line ([0+dx xw+dx],[0+dy yw+dy],[0+dz zw+dz],color,g,linewidth,4)

despus multiplicas cada arista

na=rz*a;
nb=rz*b;
nc=rz*c;
nd=rz*d;
ne=rz*e;
nf=rz*f;
ng=rz*g;
nh=rz*h;

ploteas la caja
caja1(na,nb,nc,nd,ne,nf,ng,nh)
pause(0.01);
if i<300
clf
end
end
pause ()

Siguiente movimiento en el mvil digamos Ru 60

For i:60

Declaras otra vez la matriz de rotacin etc etc vamos a decir que esta la
nombras como Ru, la anterior se llamaba rz.
Creas una nueva que es una multiplicacin digamos

mov2=rz*Ru;

Ploteas independientemente otra ves el sistema de referencia asociado a la

caja
line ([0+dx xu+dx],[0+dy yu+dy],[0+dz zu+dz],color,b,linewidth,4)
line ([0+dx xv+dx],[0+dy yv+dy],[0+dz zv+dz],color,r,linewidth,4)
line ([0+dx xw+dx],[0+dy yw+dy],[0+dz zw+dz],color,g,linewidth,4)

despus multiplicas cada arista

na=mov2*a;
nb= mov2*b;
nc= mov2*c;
nd= mov2*d;
ne= mov2*e;
nf= mov2*f;
ng= mov2*g;
nh= mov2*h;

Ploteas la caja con los nuevos valores de las aristas y listo se acabo el
chiste!!!

caja1(na,nb,nc,nd,ne,nf,ng,nh)
pause(0.01)