Universidad de Concepcin

22 de Mayo del 2014

Facultad de Ingeniera

Departamento de Ing. Elctrica

Tarea Nr 2: Sistemas Lineales

Dinmicos.

Integrantes:
Gerardo Contreras Rogel

Francisco Neira Neira

Profesor:
Alejandro Jos Rojas Norman

Asignatura:
Sistemas lineales Dinmicos

Fecha:
22/05/2014
Tarea Nr 2: Sistemas Lineales dinmicos
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22 de Mayo del 2014

La figura muestra el acelermetro de la

Tarea N 1. En esta tarea se le pedir
caracterizar el sistema en el plano de la
frecuencia, para lo cual obtenga todas las
expresiones en funcin de los parmetros.
Utilice valores numricos slo en las
simulaciones (con m = 500 gr y k y d como
obtenidos de la parte (f) de la Tarea N1).
Defina la salida como x/, con como
encontrado en la parte (d) de la Tarea N1. Figura 1: Acelermetro.
Se pide desarrollar, fundamentar y comentar todo lo siguiente.

a)Obtenga A, B, C, D, E y D del modelo del sistema para x1(t) = x(t) y x2(t) = dx(t)/dt y
la
salida como indicada anteriormente.
b)Simule el sistema anterior con :
a(t) = 0.2gu(t-1), con g = 10 m/s. Considere 0 t < 6 s. Grafique x, a(t) e y.
c)Obtener mediante simulacin la respuesta a impulso h(t) para entrada impulso en a(t)
usado el modelo en (a).
Para esto utilice a(t) = [u(t) - u(t-T)]/T, para T = 0.05, 0.5 y 1.0. Graficar las tres
respuestas en un mismo grfico para 0 t < 6 s.
d)Encuentre h(s) que es la T. de L. de h(t) a partir del modelo en (a). Para esto encuentre
kp, n, y de h(s) = kpn2/(s2+2ns+n2). Encuentre la expresin para h(t).
Grafquela para 0 t < 6 s y comprela con los grficos de (c).
e)Utilizando h(t) y la convolucin, encuentre la expresin de y(t) para la entrada
a(t) = 0.2g[u(t-To/24) - u(t-11To/24) - u(t-13To/24) + u(t-23To/24)], To = 3 s.
Simule el sistema dado en (a) para la entrada anterior, compare con lo obtenido por
convolucin. Grafique y(t) para 0 t < 6 s.
f) Determine las expresiones de a(), h(), e y() como las T. de F. de
a(t), h(t), e y(t), respectivamente.
Grafique a(), h() e y() para -6 < 6.
g)Si la entrada a(t) se hace peridica de periodo To. Determine la expresin de y(n) que es la T. de F.
de la salida del sistema y(t) correspondiente a esta entrada peridica. Grafique el mdulo
(por To) y la fase de y(n) y superpngalos sobre la grfica del mdulo y fase de y(),
respectivamente, para -6 no < 6.
h)Grafique el mdulo y la fase de los primeros diez coeficientes de la Serie de Fourier
de la salida peridica y(t).
i)A partir del grfico anterior obtenga los primeros dos coeficientes de la Serie de Fourier (distintos
de cero) de la salida peridica y(t). Grafique la seal y(t) utilizando estos coeficientes para 0 t < 6 s.
j)Simule el sistema dado en (a) con la entrada peridica como indicada en (g) para 0 t <
6 s. Asegrese de estar en S.S. en t = 0 y compare con lo obtenido en (i).

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a) Segn lo explicado en la tarea N1 g(aceleracin de gravedad) no va en el modelo

matemtico porque la fuerza de gravedad se anula con la fuerza que ejerce el resorte
cuando en reposo, es decir, si se considera el 0 del sistema de referencia cuando el
resorte est soportando el peso del bloque, entonces el peso de bloque siempre estar
anulando a g.
Cuando nos referimos a movimiento relativo hace referencia al que presenta una
partcula con respecto a un sistema de referencia llamado referencial mvil en este
caso es la masa m por estar en movimiento con respecto a otro sistema de referencia
considerado como referencial absoluto o fijo en este caso es el suelo de masa M.
Asi que:

y (t )=x ( t ) +r (t) (Ea.1)

r(t) es la posicin del suelo del bloque .

x(t) es la posicin de la masa m.
y(t) es el movimiento relativo m con M

Aplicando 2 ley de newton

F =m a(t) la masa m, adems por Ley de Hooke
Fr =kx y amortiguamiento Fm =dv

m a ( t )=dv kx
m y (t)=dvkx

m [
d d
dt dt ] d
( x +r ) =d ( x )kx (t )
dt
aplicando (Ea.1)

d2 d2 d
m 2
x +m 2
r=d ( x )kx(t )
dt dt dt

d2 d( ) d2
m x +d x +kx ( t ) =m r
d t2 dt dt2

d2 d d ( ) k ( )
2
x+ x + x t =a (t) (Ea.2)
dt m dt m

( x =x ; x = dxdt ) ( Variables de estado )

1 2

como se estandariz en la tarea N 1 y reduciendo la edo de orden2 a dos de orden1

fijando p=a(t ); u=0 =
d
2 mk
n=
k
m

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d x1 d x2 X1
=x2 (Ea.3) ; +2 n x1 + n2 x 2= p (Ea.4) ; y (t)=
dt dt
(Ea.5) De ( Ea .5 ) y ( t ) =x1 reemplazo en( Ea .4)
2
d d 2
2
y +2 n ( y ) + n y ( t )= p / dividiendo por
dt dt

d2 d 2 p
2
y +2 n ( y )+ n y ( t )= (Ea.6)
dt dt

Segn la calculado en la parte d) de la tarea N 1 un rgimen estacionario es cuando t

, es decir, las derivadas de la ecuacin quedarn anuladas; x 1= 0 y
x 2= 0.
2
1
La variable =
n2
=
k
m m
=
k
1
por convencin y siendo consecuente con el modelo estandarizado =
n2
1 p
pues y ( )= a= 2
2 0
n n

d2 d
Por lo tanto 2
y +2 n ( y )+ n2 y ( t )=n2 p (Ea.7)
dt dt

De la parte f) de la tarea N1 del el polinomio caracterstico, se utiliz el discriminante

de polinomios de 2 grado(= b24 ac reemplazando los valores de a, b y c
por los parmetros del sistema.

d 2 mk

Se reemplazando los valores dados en el enunciado de la tarea N1 de la parte f) y

por convencin el desplazamiento se parti en 0.05m por lo tanto, k =20 y
d= 6.32.

1 0
A=
( 2
n 2 n ) E= (01 ) C= ( 1 0)
B=0 porque no hay entradas en la variable de estado.
D=0 porque no hay entradas en la entrada.
F=0 porque no hay pertubaciones en la entrada.

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Donde podemos distinguir las matrices requeridas, segn la forma:

x 1 = 1 0
x = Ax+ Bu+ Ep
()( 2
x1 + p 0
x 2 n 2 n x 2 1 )( ) ( ) (Ea.8)

1
y (t )=( 0) x1
y = Cx+ Du+ Fp
x2 () (Ea.9)

Comentarios: (Ea.8) son la ecuacin de estado y (Ea.9) la ecuacin de la salida. Si las

funciones vectoriales f(x,u,t) y/o g(x,u,t) involucran explcitamente el tiempo t, el
T
sistema se denomina: sistema variante con el tiempo, en donde x=[x 1 x n ] es el
vector de variables de estado, u=[u1 u p ]T es el vector de entrada, p=[ p1 p m ]T
es el vector de perturbacin, A y C son de estado, B y D entrada, E y F perturbacin
todas son de parmetros .

Como hay 2 variables de estado, entonces siempre se cumple que las dimensiones de
cada componente son: x=2, u=0 , p=1 , y=1, A=2 2 , B=2 0 (no existe), C=1
2, D=1 0 (no existe ), E=2 1, F=1 0 (no existe).

b) Los grficos de la simulacin se presentan a continuacin:

Grfico posicin Grfico Aceleracin
1 2

1.8
0
1.6

-1 1.4

1.2
-2
[m/s 2]
[cm]

1
-3
0.8

-4 0.6

0.4
-5
0.2

-6 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s] Tiempo [s]

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Figura 2: Grfico posicin x(t). Figura
3: Grfico Aceleracin a(t)

Grfico Salida
2.5 Comentarios:
De la figura 2 se ve el
desplazamiento de la
2 masa m con aceleracin vertical 0.2g,
se aclar adems que por convencin
seria -0.5cm, se observa que se
1.5
estabiliza en 2 m/s pues est en
estado estacionario, siendo
consecuente con la simulacin
[m/s 2]

1
utilizando los parmetros obtenidos
en la parte f ) tarea N1.
De la figura 3 se ve que la
perturbacin es el escaln impuesto
0.5
por el enunciado donde se activa en el
tiempo t=1 y donde su amplitud llega
hasta 2.
0
De la figura 4 se muestra la salida,
que en simples palabras es la
aceleracin normalizada donde se la
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 curva se suaviza entre los 1 seg. y 2
seg. Tiempo [s] con una amplitud llega hasta 2, aunque la
salida es la posicin toma forma de la aceleracin

Figura 4: Grfico salida y(t).

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Grfico Salida
c)Obtener mediante simulacin la
2.5 respuesta a impulso h(t) para
Salida (T=0.05) entrada impulso en a(t)
Salida (T=0.5)
2 Salida (T=1.0)
Comentarios:
1.5
De la figura 5 se puede observar
que para la simulacin la respuesta
impulso con un tiempo de simple
[m/s 2]

1
T=0.05 tiene una amplitud ms alta
con respecto a la respuesta impulso
0.5 con un tiempo de sampleado
(T=0.5 y T=1) pero su duracin con
respectos a estas 2 es ms
0 pequea, es decir, para tiempos de
sampleado pequeos la respuesta
impulso es de mayor amplitud pero
-0.5 menor tiempo, adems, stas
0 1 2 3 4 5 6
presentan Tiempo [s] menor tiempo de estabilizacin que para tiempos de
sampleado ms altos.
F

Figura 5: Simulacin a la respuesta impulso h(t)

d2 d 2 2
d) De la ecuacin (Ea.6) 2
y +2 n ( y )+ n y ( t )=n p aplicando
dt dt
transformada de Laplace

L { y } + 2 n L
L{} / { y } + n2 L {y}= n2 L{p}
con p=-a(t)= (t )

h ( 0 ) + 2 n ( s h ( t ) h ( 0 ) ) + n2 h ( s ) =n2
Pero h(0) = h ( 0 )= 0
s2 h ( s )s h ( 0 )
2
n
h ( s )= 2 2 (Ed.1)
s +2 s n + n

Con k p =1, =
d
2 mk
con d 2 mk =1 , n=
k =6.32
m

Aplicando transformada de Laplace inversa.

n2 n2
L1
/ h(s) = = (Ed.2) h ( t ) =n2 t e t u(t)
n
(Ed.3)
s 2+2 s n + n2 ( s+ n )2
t n1 eat
por
1
L
{ 1
}=
( sa )n ( n1 ) !

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Grfico Salida Comentarios:

2.5 De la figura 6 se ve la grfica en
Salida (T=0.05)
Salida (T=0.5)
rojo la funcin calculada a travs de
la 2 Salida (T=1.0) transformada de Laplace, esta
Salida h(t) laplace funcin significa la solucin ala EDO
de 2 orden que simula el sistema
1.5
del sismmetro en la parte a) lo
cual comparndola con las otras
[m/s 2]

1 salidas la ms aproximada es la
respuesta impulso con un T=0.05,
con esta informacin se puede
0.5
deducir que mientras ms pequeo
sea el tiempo de sampleado mas
0 aproximada ser la solucin a la
EDO, contrariamente un gran
-0.5
tiempo de sampleado implica una
0 1 2 3 4 5 6 mala aproximacin a la solucin.
Tiempo [s]

Figura 6: Simulacin a la respuesta impulso h(t) ms h(t) Laplace.

e) Se llama convolucin de f(t) con g(t) y se denota por f(t)*g(t) a la integral,

f(t)*g(t)= f ( t ) g ( ) d= y (t)

h(t) a ( t )= h ( t ) a ( ) d= y ( t ) como a

t t 0

a ( ) es de soporte positivo a ( )=1 h ( ) d = y (t )

con:

t0 11 t 0 13 t 0 23 t 0
a(t)= (
u t
24 ) (
u t
24
u t ) (
24
+u t
24 ) (
con t 0=3 seg ) y
0.2 g
h ( t ) =n2 t ew t u(t) 0

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h( ) d
23 t 0
t
h() h( ) d 24

t
t0
24 -
t
11t 0
24 -
h( )d + = y (t )

t
13t 0
24

2

n2 e u( )d n

t0 11t 0 13 t 0 23t 0
t t t t
24 24 24 24
=y(t) (Ee.1)
n2 e u( )d
n
n2 e u ( ) d n
n2 e u ( ) d +
n


2
n t tt 0
n t e
Integrando por partes u= du=1 ; dv=e v= 2 2 e u ( ) d= n
2
n n
2
n t t 0 )
e n
t e e ( n
1
e n
( tt 0 ) +
n + n2
]= 2 n n2 n2 ] (Ee.2)
2
n n2

13 t0

e

n (t
13 t 0
24
)
e
2
n t( 24 ) 1
+
n n
2
n2
13 t 0
2
t
24( ) =y

( ) ( ) ( ) ( )
(( )
t0 t0 11 t 0 11 t 0
n t n2 t n t n2 t
24 24 24 24
t e 11t 0 e
(
t 0
24 n )
e
n 2
1
+ 2 t
n 24 n )
e
n 2
+
1
n2

n2
(t)

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13 t0
2
n t
e
( 24 )
13 t 0 +
n (t
24
) n2
13 t 0
2 24
n t
e ( ) =y(t) (Ee.3)

t t 11 t 11t
t 0 (t 24 ) (t 24 )
((
11 t 0 (t 24 ) (t 24 )
)
0 0 0 0

(
n t
24
e ) n

e
n

+ n t
24
e +e + ) n n

(Ee.3) Reprensenta la convolucin de a(t) con h(t)

Grfico Aceleracin
2 Grfico posicin
5
Aceleracin
1.5 y(t) convolucionado 4

3
1
2
0.5
1
[m/s 2]

[cm]

0 0

-1
-0.5
-2
-1
-3

-1.5 -4

-5
-2 0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6 Tiempo [s]
Tiempo [s]
Figura 7: Comparacin entre la aceleracin e Figura 8: Simulacin
posicin de la aceleracin.
y(t) convolucionado.

Comentarios:
De la figura 7 la aceleracin a(t) que se convirti en entrada se muestra que al
convolucionarla con h(t) calculada de la transformada de Laplace, se obtiene la
respuesta impulso y(t) (respuesta terica), donde muestra la aceleracin normalizada
condicionada por la forma de a(t) lo cual que demuestra la respuesta terica , se
muestra un patrn parecido en ambas segn la convolucin grfica el barrido de rea
entre las dos 2 seales alcanzan su punto mximo en el segundo 1.6
aproximadamente, pasando lo mismo pero con las reas bajo el eje x en el segundo 2.8
aproximadamente, despus del segundo 4 no existe barrido de reas entre las 2
seales.
De la figura 8 se muestra la posicin de la aceleracin impuesta como entrada,
fsicamente si se integra 2 veces la grfica de la aceleracin, se obtiene la posicin, lo
cual se aprecia un comportamiento parecido a la convolucin de y(t) pero de forma
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inversa, pues en los segundos nombrados anteriormente la posicin experimenta un
ascenso en cambio la y(t) experimenta un descenso.
f) Se define la transformada de Fourier de una funcin f(t) como:

F { f (t ) }=f ( w )= f (t)eit dt donde f(t) y t R , jw C

d2 d 2 2
De la ecuacin (Ea.6) 2
y +2 n ( y )+ n y ( t )=n p aplicando transformada
dt dt
de Fourier

F {} /F { y } + 2 n F { y } + n2 F {y}= n2 F {p}
con p=-a(t)= (t)

h ( 0 ) + 2 n ( jw h ( w )h ( 0 ) ) + n2 h ( w )=n2
Pero h(0) = h ( 0 )= 0 y =1
jw 2 h ( w ) jw h ( 0 )
2
n
h ( w )= 2 (Ef.1)
( jw + n )
t0 11 t 0 13 t 0 23 t 0
F {} / a(t)=
u t
24( u t) (24
u t
24 ) (
+u(t
24
) con t =3 seg
0
)
0.2 g
j0,125 t j1,375 t j 1,625t j 2,875 t
e e e e

jw jw jw jw ] (Ef.2)
a ( w ) =2
e j0,125 t e j1,375 t e j 1,625t e j 2,875 t n2

jw jw jw jw ] [ 2
] (Ef.3)
( jw+ n )
y ( w )=2

T.F. de respuesta a impulso H(w) T.F. de la perturbacin a(w)

1 4

0.9 3.5

0.8
3

0.7
2.5
0.6
[rad/s 2]
[rad]

2
0.5
1.5
0.4

1
0.3

0.2 0.5

0.1 0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Tiempo [s] Tiempo [s]
Figura 9: Simulacin h(w) . Figura 10:
Simulacin a(w).

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Comentarios:
T.F. de la salida Y(w) De las tres simulaciones se puede observar que
4
las 3 se comportan de manera similar cuando
3.5 llegan al tiempo t=0;
Recordando que la salida en el plano de la
3
frecuencia se obtiene por la multiplicacin de
2.5 la entrada con la respuesta impulso,
observndose que para valores lejanos de t=0
[rad/s 2]

2
la salida posee valores muy pequeos, lo cual
1.5 se debe a la forma que posee la respuesta a
impulso. De el mismo modo para valores muy
1
cercanos a cero la respuesta impulso llega a su
0.5 valor ms altos, lo que implica que el valor de
la entrada es igual al valor de la salida, ya que
0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 h(w) es muy cercano a 1.
Tiempo [s]

Figura 11: Simulacin y(w).

11
t
13
t
23
g) t (Eg.1)

u t +3 k u ( 24+3 k ) u ( 24+3 k ) +u ( 24+3 k )

( 24 )

a ( kt )=2
k=0

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T.F. del mdulo de Y(w) T.F. de la fase de Y(w)

4 4
Y(w) Y(w)
3.5 Fase 3 Fase

3 2

2.5 1

2 0

1.5 -1

1 -2

0.5 -3
Figura 11: T.F mdulo de y(w) Figura 12: T.F de
-4
la0-20fase-15de y(w)
-10 -5 0 5 10 15 20
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
radianes
radianes

Comentarios:

De la figura 11 la superposicin entre la fase e y(w) se observa una concordancia de

puntos de manera simtrica con respeto al eje y, en las partes ms bajas y altas de la
simulacin de la transformada de fourier de y(w), mientras en la figura 12 se observa
una simtria con respecto al eje y pero la superposicin es en todo el plano de la
frecuencia

h) Fase de los coeficientes de Fourier

Mdulo de los coeficientes de Fourier 4
1.4

3
1.2

2
1

1
0.8

0
0.6

-1
0.4

-2
0.2

-3
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 valores de "n"
valores de "n"
Figura 13: Simulacin de los coeficientes de Fourier Figura 14: Simulacin de la fase
de los coeficientes de F

De la figura 13 se puede apreciar que los mdulos de los coeficientes de la serie de

Fourier no nulos son los valores n =1,3
De la figura 14 no se aprecia una periodicidad en la fasa de los coeficientes de Fourier

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i)
Valor de la posicin y(t)
2.5

2
De la figura 15 se puede observar un
comportamiento senoidal de la posicin
1.5
en el cual es similar a lo obtenido en el
1
plano temporal, en los mximos y mnimo
0.5
se aprecia un pequeo decaimiento lo
posicin [m]

0
cual no se produce en el grfico obtenido
-0.5
en e) de posicin. Suponemos que este
-1 pequeo error es producido por la
-1.5 transformada de Fourier
-2

-2.5
0 1 2 3 4 5 6
tiempo [s]

Figura 15: Simulacin de la posicin y(t).

Valor de la posicin y(t)

2.5

2
seal periodica De la figura 16 se puede observar un leve
modulo de C.F.

1.5
cambio en la salida al aplicar la
transformada de Fourier en la perturbacin
1
pues en el tiempo t=0 la seal peridica
0.5
inicio de el origen y el mdulo de C.F
posicin [m]

0
empieza de la parte negativa, esto es de
-0.5
esperarse, ya que al realizar
-1
tranformaciones se espera un error
-1.5 numrico pues stas son aproximaciones
-2 tericas a la respuesta del sistema
-2.5
0 1 2 3 4 5 6
tiempo [s]

Figura 16: Simulacin de la posicin y(t).

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Anexos matlab

Figura 17: Anexo matlab funcin pregunta b)

Figura 18: Anexo matlab

rutero pregunta b)

Figura 19:Anexo matlab funcin pregunta c)

Figura 21: Anexo matlab

funcin pregunta c)

Figura 20:Anexo matlab funcin pregunta c)

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Figura 23 :
Anexo matlab rutero pregunta d)

Figura 22: Anexo matlab rutero pregunta c)

Figura 24:Anexo matlab funcin pregunta E)

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Figura 25: Anexo matlab rutero pregunta e)

Figura 26: Anexo matlab Rutero pregunta f)

Figura 27: Anexo matlab Rutero pregunta g)

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Figura 28: Anexo matlab rutero pregunta h)

Figura 29: Anexo Matlab rutero pregunta i)

Tarea Nr 2: Sistemas Lineales dinmicos

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Universidad de Concepcin
22 de Mayo del 2014

Figura 30: Anexo matlab funcin pregunta j)

Figura 31: Anexo matlab rutero pregunta j)

Bibliografa:
-Apuntes profesor Alejandro Rojas y Jos Espinoza.
- Manual matlab introductorio.

Tarea Nr 2: Sistemas Lineales dinmicos

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