Sistemas de Control

C10 : Jueves 14.11.13

Recordatorio: PEP 3
El jueves 28.11.13 cada grupo debe entregar en
la sala de clases el nombre y el alcance del tema
a desarrollar (10%)
Control Automtico Industrial

.- Controladores

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automticos
 Control Automtico Industrial

Diagrama en bloques de un sistema de control industrial

Controlador
Detector automtico
de error
Referencia Salida

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+ Amplificador Actuador Planta
-

Seal de
error

Sensor
Control Automtico Industrial

.- El controlador automtico compara el

valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia ( el valor deseado),
determina la desviacin y produce una seal

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de control que reduce la desviacin a cero o a
un valor pequeo
Control Automtico Industrial

.- La manera en la cual el
controlador automtico

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produce la seal de control se
denomina accin de control
Control Automtico Industrial

.- Clasificacin de los controladores industriales

(segn a sus acciones de control);
1.- De dos posiciones o controladores on off

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2.- Controladores proporcionales
3.- Controladores integrales
4.- Controladores proporcionales integrales
5.- Controladores proporcionales - derivativos
6.- Controladores proporcionales integrales -
derivativos
 Control Automtico Industrial

1.- Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado

(on off)
Es un controlador binario de dos posiciones
El elemento de actuacin slo tiene dos posiciones fijas
Tiene nicamente dos valores posibles en su salida u (t), dependiendo

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de la entrada e(t) en el controlador
Conectado Desconectado: acta ante la presencia del error.
u (t) = U1 , para e(t) > 0
U 2 , para e(t) < 0

Caractersticas: Es econmico (simple-barato)

OJO: dao piezas mecnicas

Control Automtico Industrial

.- Diagrama en bloques de un controlador de encendido y apagado

U1
e u
+
-
U2

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+
-
Control Automtico Industrial

2.- Accin de control proporcional

Controlador proporcional (P) tiene una salida u(t)

proporcional a su entrada e(t);
u(t) = Kp*e(t); F. de T. Laplace?

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Kp es una constante de proporcionalidad ganancia
proporcional (Proporcional: acta sobre la cantidad del
error)
Caractersticas: evita conmutacin on-off, tiene desviacin, altas
ganancias provocan inestabilidad

Ej: Regulador proporcional de

caudal con comando numrico
1/2" - 1", 3500 l/min
Control Automtico Industrial

3.- Accin de control integral

.- El controlador Integral (I): tiene una salida u(t) proporcional a la
integral de su entrada e(t) , donde ;

u(t) = Ki e(t)
U(s)/E (s) = Ki /s

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Ki es una constante de proporcionalidad, acta sobre el promedio del error
Control Automtico Industrial

4.- Accin de control proporcional integral (PI)

.- La accin de control de un controlador proporcional integral (PI ),
se define como;

u(t) = Kp*e(t) + Ki e(t)

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U(s)/E(s) = Kp *( 1 + 1/ Ti *s)

Ti = tiempo integral
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5.- Accin de control proporcional derivativa (PD)

.- La accin de control de un controlador proporcional derivativa (PD)
se define como;

u(t) = Kp*e(t) + KD de(t)/dt

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u(t) = Kp*e(t) + Kp Td de(t)/dt

U(s)/E(s) = Kp *( 1 + Td s)

Td = tiempo derivativo
 Control Automtico Industrial
6.- Accin de control proporcional integral - derivativa (PID)
.- Esta accin combinada tiene las caractersticas de cada una de las tres
acciones de control individuales

u(t) = Kp*e(t) + Ki e(t) + Kp Td de(t)/dt

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U(s)/E(s) = Kp *( 1 + 1/ Ti *s + Td*s)
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.- MODELOS DE

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SISTEMAS
Control Automtico Industrial

Los fundamentos de cualquier

modelo matemtico provienen de
las leyes fsicas fundamentales

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que gobiernan el
comportamiento de un elemento
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Estudiaremos cuatro tipos de sistemas:

o Sistemas Mecnicos

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o Sistema Fludicos-hidrulicos

o Sistemas Trmicos

o Sistemas elctricos
Control Automtico Industrial

Bloques funcionales (funcin y propiedades nicas)

Sistemas

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Control Automtico Industrial

Existe semejanza en el
comportamiento de los bloques
funcionales empleados en los
sistemas mecnicos, elctricos,

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trmicos y de fluidos, por lo que
NO se requieren formas diferentes
de bloques funcionales
matemticos
Control Automtico Industrial

.- Bloques
funcionales de

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sistemas
mecnicos
Control Automtico Industrial

Bloques funcionales de los sistemas mecnicos son:

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resortes

amortiguadores

masas
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Resortes, representan la rigidez del

sistema
Amortiguadores, representan las

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fuerzas de oposicin al movimiento
(efectos de amortiguamiento y
friccin)
Masas, representan la inercia o
resistencia a la aceleracin
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Supuesto;
todos estos bloques
funcionales tienen una

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fuerza como entrada y un
desplazamiento como
salida
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Resortes

Entrada F Salida x

Resorte

La rigidez de un resorte se describe mediante la relacin

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entre la fuerza F empleada para estirar o comprimir un
resorte y la deformacin resultante x.

Caso de Resorte lineal: F = kx

k=cte que representa la rigidez del resorte

Tarea: ley de newton?

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Amortiguadores

Entrada F Salida x

Amortiguador

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Caso ideal, la fuerza resistiva o de amortiguamiento F
es proporcional a la velocidad v del pistn .

Caso de Resorte lineal: F = cv

c=cte del amortiguador o viscosidad

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Amortiguadores: pistn dentro de un cilindro

Cambio de
posicin x

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Fluido

Fuerza F Resistencia
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Masa

Entrada F Salida X
Masa

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El bloque funcional de la masa exhibe la propiedad que mientras
mayor sea la masa, mayor es la fuerza requerida para producir una
aceleracin especfica.

La relacin entre la fuerza F y la aceleracin a.

F = ma
m=cte
Tarea: ley de newton?
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Conclusiones

Para estirar el resorte, acelerar la

masa y mover el pistn se requiere
ENERGA

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Resorte y la masa se obtiene energa
de regreso

En el caso del Amortiguador

Qu se obtiene ???????