Universidad Tecnolgica de Mxico

Diseo Mecatrnico

Seleccin de actuadores

Grupo: MC07S
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 Introduccion
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar
fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el
actuador proviene de tres fuentes posibles:

Presin neumtica
Presin hidrulica
Fuerza electromotriz

Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o

elctrico.

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 Introduccin

El actuador ms simple es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o

acta un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo
conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos
hicieron su aparicin.

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 Introduccin

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 Introduccin

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 Actuadores

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 Actuadores
Otra definicin de actuador nos dice que son elementos que generan el movimiento de
los elementos segn las rdenes dadas por la unidad de control.

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para

activar un elemento final de control, transformando la energa de entrada en energa de
salida utilizable para realizar una accin.

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 Actuadores
Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.

Lineales

Rotatorios

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 Introduccin

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son

usados para los productos mecatrnicos. Por lo general,
los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos cuando se
requieren posicionamientos simples.
Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado
equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones
de los modelos neumticos tambin son limitadas desde
el punto de vista de precisin y mantenimiento.

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 Introduccin

Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los sistemas mecatrnicos,
como por ejemplo, en los robots y en general en la industria.

Por todo esto es necesario conocer muy bien las caractersticas de cada actuador para
utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin especifica.

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 Actuadores elctricos
Es un elemento que transforma seales elctricas en movimientos
mecnicos.

Entre sus caractersticas principales podemos mencionar.

Solo requieren de energa elctrica
Como slo se necesitan cables para transmitir las seales. Son muy verstiles
No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador

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 Actuadores elctricos
Ventajas: Desventajas:
Precisos Potencia limitada
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

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 Actuadores elctricos
Dentro de los actuadores elctricos rotativos, pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC).

Servomotores
Motor paso a paso
Motor de corriente alterna (AC)

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 Actuadores elctricos
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en
mecnica, utilizando un corriente que es continua con respecto al tiempo.
La principal caracterstica
Es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga

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 Actuadores elctricos
Las dos partes principales con conforman
a un motor de c.c., son:

Rotor: constituye la parte mvil del motor y

proporciona el torque para mover la carga

Estator: constituye la parte fija y su funcin es

suministrar el flujo magntico que ser usado por
el bobinado del rotor para realizar el movimiento
giratorio

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 Actuadores elctricos
Servomotores

Los servos son un tipo especial de motor de c.c., que se caracterizan por su capacidad
para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de
operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el
movimiento a realizar

El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180

aproximadamente.

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 Actuadores elctricos

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 Actuadores elctricos

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 Actuadores elctricos
Motor a pasos
Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.

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 Actuadores elctricos
Ventajas Desventajas
Es capaz de asegurar un posicionamiento simple y El funcionamiento a bajas velocidades no es suave,
exacto ya que existe el peligro de perdida de una posicin
por trabajar en bucle abierto
Ligeros, fiables, y fciles de controlar, pues al ser
cada estado de excitacin del estator estable, el Tienden a sobrecalentarse trabajando a
control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad velocidades elevadas y presentan un limite en el
de sensores de realimentacin. tamao que pueden alcanzar.
Son ideales donde se requiere un movimiento
preciso

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 Actuadores elctricos
Motor de C.A.
Se basa en la utilizacin de corriente alterna como fuente de energia.
La corriente alterna es aquella en que la que la intensidad cambia de direccin
peridicamente en un conductor. como consecuencia del cambio peridico de polaridad
de la tensin aplicada en los extremos de dicho conducto.

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 Actuadores elctricos
La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la produccin y transporte de
la energa elctrica, respecto a la corriente continua:

1-Generadores y motores mas baratos, eficientes y menos complejos.

2-Posibilidad de transformar su tensin de manera simple y barata (transformadores)
3-Posibilidad de transporte de grandes cantidades de energa a largas distancias con un
mnimo de seccin de conductores ( a alta tensin)
4-Posibilidad de motores muy simples, (como el motor de induccin asncrono de rotor
en cortocircuito)
5-Desaparicin o minimizacin de algunos fenmenos elctricos indeseables
(magnetizacin en las maquinas, y polarizaciones y corrosiones electrolticas en pares
metlicos)

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 Actuadores elctricos

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 Actuadores elctricos
Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

motores asncronos

motores sncronos

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 Actuadores elctricos
Motores asncronos
Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores elctricos ya que su
frecuencia no es las misma que la del campo que lo impulsa.
El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje
del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una
jaula de ardilla

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 Actuadores elctricos

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 Actuadores elctricos
El motor sncrono.
Como su nombre indica, opera exactamente a la misma velocidad que el campo del
estator, sin deslizamiento.
El motor sncrono, utiliza el mismo concepto de un campo magntico giratorio producido
por el estator, pero ahora el rotor consta de electroimanes o de imanes permanentes
(PM) que giran sincrnicamente con el campo del estator
Rotor coils ib
ia

Stator coil

ic

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 Actuadores elctricos

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 Actuadores elctricos
Tambin existen actuadores elctricos lineales que utilizan motores y motorreductores
acoplados de tal manera que producen movimientos lineales.

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 Actuadores elctricos

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 Actuadores hidrulicos
Son componentes que transforman la energa
hidrulica que reciben en mecnica

Tienen como funcin convertir el flujo de fluido

hidrulico en movimiento lineal o rotatorio.

Existen tres grandes grupos:

o Cilindro hidrulico
o Motor hidrulico
o Motor hidrulico de oscilacin

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 Actuadores hidrulicos

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 Actuadores hidrulicos
Cilindro hidrulico

Su tamao va en funcin de las cargas operacionales que tenga que sufrir y bsicamente
consiste en un cilindro exterior dentro del cual se desliza un pistn. Unido al pistn se
encuentra un vstago que atraviesa el fondo del cilindro y es el que transmite el
movimiento linealmente.

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 Actuadores hidrulicos

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 Actuadores hidrulicos

Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones

donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados.

Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescpicos.

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 Actuadores hidrulicos
En el cilindro de efecto simple, el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del
cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistn, el sello del pistn y
el vstago.

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 Actuadores hidrulicos
El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover el
pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide.

El cilindro de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente

y se usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros sistemas donde se requiera
que el cilindro funcione en ambas direcciones.

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 Actuadores hidrulicos

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 Actuadores hidrulicos

El cilindro telescpico contiene otros de menos dimetro en su interior y se expanden en

etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos cilndricos y vstago
de mbolo. En el avance sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia
fuera los siguientes vstagos o tubos. La reposicin de las barras telescpicas se realiza
por fuerzas externas. La fuerza de aplicacin est determinada por la superficie del
mbolo menor

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 Actuadores hidrulicos

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 Actuadores hidrulicos

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 Actuadores hidrulicos
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:

-El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presin.
- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un
pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

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 Actuadores hidrulicos
Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:
Altos ndices entre potencia y carga.
Mayor exactitud.
Respuesta de mayor frecuencia.
Desempeo suave a bajas velocidades.
Amplio rango de velocidad.
Produce mas fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

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 Actuadores hidrulicos
Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que se
trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin.
Adems, estas instalaciones suelen ser mas complicadas que las necesarias para
actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando de equipos de:
Filtrado de partculas.
Eliminacin de aire.
Sistemas de refrigeracin.
Unidades de control de distribucin.

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 Actuadores neumaticos

Aunque en esencia los actuadores neumticos e hidrulicos son idnticos, los neumticos
tienen un mayor rango de compresin y adems existen diferencias en cuanto al uso y
estructura.

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 Actuadores neumticos

El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que

desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Se compone de
las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn, del propio pistn,
de las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia el vstago
de la suciedad.

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 Actuadores neumticos
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.

-Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo
en un sentido.

Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de
salida y retroceso.

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 Actuadores neumticos
Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se hace
retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como cargas,
movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente
fuera.

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.

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 Actuadores neumticos

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 Actuadores neumticos
Cilindros de doble efecto

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como
la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a que
emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s pueden realizar trabajo en ambos sentidos.

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 Actuadores neumticos
El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el de
los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos
sentidos

Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de

doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una diferencia de presin. Por
norma general, cuando una de las cmaras recibe aire a presin, la otra est comunicada
con la atmsfera, y viceversa

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 Actuadores neumticos
Ventajas
El aire es de fcil captacin y abunda en la tierra
El aire no posee propiedades explosivas, por lo que no existen riesgos de chispas.
Los actuadores pueden trabajar a velocidades razonablemente altas y fcilmente regulables
El trabajo con aire no daa los componentes de un circuito por efecto de golpes de ariete.
Las sobrecargas no constituyen situaciones peligrosas o que daen los equipos en forma
permanente.
Los cambios de temperatura no afectan en forma significativa.
Energa limpia
Cambios instantneos de sentido

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 Actuadores neumticos
Desventajas

En circuitos muy extensos se producen prdidas de cargas considerables

Requiere de instalaciones especiales para recuperar el aire previamente empleado
Las presiones a las que trabajan normalmente, no permiten aplicar grandes fuerzas
Altos niveles de ruido generados por la descarga del aire hacia la atmsfera

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 Otros actuadores

Pueden ser los relevadores, transistores y tiristores. En los relevadores el control seria
ON-OFF, en transistores y tiristores como control proporcional.

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