EE-702M TPICOS ESPECIALES

SEMANA 1
Revisin de Sistemas Lineales

Profesor: Ing. Andres Leiva Cochachin

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Universidad Nacional de Ingeniera

1
 CONTENIDO
Representaciones de Sistemas Lineales
Ecuacin diferencial
Funcin de Transferencia
Diagrama de bloques
Modelo de espacio de estados
Linealizacin
Modelo de espacio de estados discreto
Ecuacin en diferencias

2
 REPRESENTACIONES DE
SISTEMAS LINEALES

Differential Continuous Transfer Continuous State

Block Diagram
Equation Function Space

Discrete Transfer Block Diagram

Difference Equation Discrete State Space
Function

3
 ECUACION DIFERENCIAL Y
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Ejemplo de un sistema lineal Invariante en el tiempo LTI

3 2
+ 0.3 2 + 0.4 + 0.5 = 2 +
3

Tomando la Transformada de Laplace (C.I. = 0)

3 + 0.3 2 + 0.4 + 0.5 = 2 +

Funcin de transferencia

() 2 + 1
=
() 3 + 0.3 2 + 0.4 + 0.5

4
 DIAGRAMA DE BLOQUES
Separamos la funcion de transferencia en polinomios. Existen muchas
maneras en que se pueden hacer esto.

Un ejemplo simple:

3 + 0.3 2 + 0.4 + 0.5 = 2 + 1

Introducimos una nueva variable:

= = 2 + 1
3 + 0.3 2 + 0.4 + 0.5

3 = 0.3 2 0.4 0.5

Obtenemos una cadena de integradores.

5
DIAGRAMA DE BLOQUES

6
 MODELO DE ESPACIO DE
ESTADOS
Salidas de los integradores: 1 , 2 , 3

Ecuaciones diferenciales de primer orden:

1
= 2

2
= 3 Ecuaciones de Estado

3
= u 0.51 0.4 2 0.33

y = 1 2 2 Ecuacin de Salida

7
 MODELO DE ESPACIO DE
ESTADOS
Forma Matricial:

0 1 0 1 0
1
2 = 0 0 1 2 + 0

3 0.5 0.4 0.3 3 1
1
= 1 2 0 2
3
Definimos:
1 0 1 0 0
= 2 , = 0 0 1 , B= 0 , = 1 2 0
3 0.5 0.4 0.3 1
Entonces obtenemos:
= +
=
8
PRINCIPIO DE SUPERPOSICION
Sea el sistema definido por la siguiente ecuacin de espacio de estados:
= +
Veamos si el sistema es lineal
= +
= +
Definimos el estado xIII y la salida uIII
= +
= +

+ = = + + +
= + + +
= +

Observamos que xIII satisface la ecuacin de espacio de estados.

Por lo tanto, el sistema es lineal ya que satisface el principio de
superposicin.
9
 LINEALIZACIN
Suponiendo que el sistema bajo estudio viene dado por la siguiente
ecuacin:
= (, )

Asumiendo que la funcin f es no lineal. Definimos el vector de

estado de referencia como x0 y la entrada de referencia como u0. Por
lo tanto, x0 satisface la ecuacin del sistema:
0 = ( 0 , 0 )

Suponiendo que el estado actual x es ligeramente diferente a x0

debido a que la entrada actual u es ligeramente diferente a u0.

= 0 +
= 0 +

10
 LINEALIZACIN

= ,

0
+ = 0 + = 0 + , 0 +

Considerando nicamente el componente i del vector de estados x,

realizamos la expansin en series de Taylor alrededor del punto de
referencia (x0,u0) y asumiendo la existencia de las correspondientes
derivadas parciales.

0 + 0 0 , 0 + 1 + + +
1

+ +
1 1

11
 LINEALIZACIN
Debido a que 0 = 0 , 0
0 0 0 0
0 , 1 + + , +
1
0 0
, 1 + + 0 , 0
1
Considerando todos los componentes del vector de estados x, se
introducen las siguientes matrices Jacobianas:

1 1 1 1

1 1
= ; =


1 1

Se obtiene una ecuacin diferencial de exactitud de primer orden que

describe las perturbaciones alrededor del punto de referencia.

+
12
 MODELOS DE ESPACIO DE
ESTADOS DISCRETO
Solucin estndar de la ecuacin de espacio de estados.

= 0 +
0

En general es difcil evaluar la integral de convolucin. Sin embargo, este

problema puede ser resuelto de manera mas fcil si se asume que la
seal de control se aplica al sistema a travs de ZOH (Zero order hold).

Entre dos instantes de muestreo tenemos:

=0
Ahora, la ecuacin de espacio de estados puede ser escrita del siguiente
modo:

=
0 0

13
 MODELOS DE ESPACIO DE
ESTADOS DISCRETO

Definiendo nuevas matrices: = ; =
0 0

Obtenemos una ecuacin mas sencilla: =

Solucin: = . (0)

t: Intervalo de muestreo.

Para el sistema del ejemplo:

1 0 1 0 0
= 2 , = 0 0 1 , B= 0 , = 1 2 0
3 0.5 0.4 0.3 1
= +
=
14
 MODELOS DE ESPACIO DE
ESTADOS DISCRETO
0 1 0 0

= = 0 0 1 0
0 0 0.5 0.4 0.3 1
0 0 0 0

2 3 4
= + + + + +
2! 3! 4!

= 1 1

= expm()

Para t=1s:
0.9244 0.9202 0.4352 0.1513
1 = . (0) = 0.2176 0.7503 0.7896 0.4352 (0)
0.3948 0.5334 0.5134 0.7896
0 0 0 1
15
 MODELOS DE ESPACIO DE
ESTADOS DISCRETO
Escrito en forma recursiva:
0.9244 0.9202 0.4352 0.1513
+ 1 = 0.2176 0.7503 0.7896 + 0.4352 ()
0.3948 0.5334 0.5134 0.7896

ZOH es invariante a lo largo de la transformacin de continuo a discreta

+ 1 = ()

La ecuacin de salida no cambia:

= 1 2 0 ()

16
ECUACIN EN DIFERENCIAS
Definicin de Operador de retardo:

1 = ( 1)
Es necesario utilizar un paquete numrico (MATLAB) para realizar la
transformacin entre espacio de estados y la funcin de transferencia
en tiempo discreto.

sys=tf(ss(A,B,C,D,1))

() 0.7192 1 + 0.6234 2 + 0.9312 3

=
() 1 2.188 1 + 2.347 2 0.7408 3

Luego se obtiene la ecuacin en diferencias:

= 0.7192 1 + 0.6234 2 + 0.9312 3 +
2.188 1 2.347 2 + 0.7408( 3)
Esta ecuacin es considerada como la solucin recursiva de la
ecuacin diferencial inicial.
17