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Fecha: 2014.10.06 09:50:51 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

Nombre del proyecto:

Diseo y construccin de robot seguidor de lnea

Empresa:

SAMSA

Memoria que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:

TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRNICA

REA AUTOMATIZACIN

Presenta:

Contreras Arredondo Luis Gerardo

Asesor de la UTEQ Asesor de la Organizacin

M. en C. Germn Dionisio Vzquez Valds Ing. lvaro Nieto Mureddu

Santiago de Quertaro, Qro. Octubre del 2014

 Resumen

En este documento se presenta el desarrollo del proyecto Diseo y

construccin de robot seguidor de lnea realizado en la empresa SAMSA. El

proyecto consisti en el diseo de un robot seguidor de lnea capaz de

participar en eventos prximos. En el documento se muestran el diseo

elaborado en la plataforma SOLIDORKS, el diagrama de flujo de la

programacin, la elaboracin de circuitos en PCB y los materiales que

conforman el robot. Al trmino de este proyecto se cumpli con la mayora de

los alcances como la velocidad del robot, las dimensiones y la tensin mxima

de trabajo, queda pendiente la elaboracin de direccin, base, barra y tapas

que posteriormente se realizarn.

(Palabras clave: carro seguidor de lnea, diseo, construccin,

programacin, robtica)

2
 Description

I have my internship at SAMSA (Servicio, Automatizacin y

Mantenimiento). SAMSA is located in Quertaro city. I work in an office and in

an atelier. The office is small; it has three white armchairs and a desk. In the

atelier there are a lot of tools and devices like cuters, cabinets, PLCs, etc. My

boss, engineer Alvaro Nieto Mureddu is an active and friendly person, he is a

little fat and he has short beard but, he doesnt have hair.

Luis Gerardo Contreras Arredondo.

3
 ndice

Resumen ............................................................................................................. 2

Description .......................................................................................................... 3

ndice .................................................................................................................. 4

I. INTRODUCCIN ............................................................................................. 6

II. ANTECEDENTES ........................................................................................... 7

III. JUSTIFICACIN ............................................................................................ 8

IV. OBJETIVOS................................................................................................... 9

V. ALCANCE ..................................................................................................... 10

VI. ANLISIS DE RIESGOS ............................................................................. 11

VII. FUNDAMENTACIN TERICA ................................................................. 12

VII.I CARRO SEGUIDOR DE LNEA ............................................................. 12

VII.II MOTOR DE CD ..................................................................................... 13

VII.II.I FUERZA. .......................................................................................... 13

VII.II.II TORQUE.. ....................................................................................... 14

VII.II.III SERVOMOTOR. ............................................................................ 15

VII.II.IV MOTORREDUCTORES. ............................................................... 16

VII.III PUENTE H ........................................................................................... 16

4
 VII.III.I TRANSISTORES.. .......................................................................... 17

VII.IV MICROCONTROLADOR ..................................................................... 18

VII.IV.I ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES.. ........................................... 19

VII.V SENSOR ............................................................................................... 19

VII.V.I LED INFRARROJO. ....................................................................... 20

XVII.V.II FOTOTRANSISTOR .................................................................... 21

VIII. PLAN DE ACTIVIDADES........................................................................... 22

IX. RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS .................................................. 23

X. DESARROLLO DEL PROYECTO ................................................................ 25

X.I INVESTIGACIN ..................................................................................... 25

X.II SENSORES ............................................................................................ 29

X.V PROGRAMACIN .................................................................................. 51

XI. RESULTADOS OBTENIDOS ...................................................................... 56

XII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .............................................. 57

XIII. ANEXOS

XIV. BIBLIOGRAFA

5
 I. Introduccin

La calidad del trabajo que brinda una empresa, es sin duda el mejor

exponente que puede tener ante su mercado. Sin embargo, para poder atraer a

nuevos clientes, la empresa se ve en la necesidad de darse a notar de otra

manera. Se planea mostrar a la empresa SAMSA ante un pblico nuevo con su

participacin en un concurso de robtica.

SAMSA (Servicio, Automatizacin y Mantenimiento) es una empresa

fundada hace 8 aos siendo reconocida en este momento como una empresa

especializada en el control de mquinas de bombeo. Se planea que ahora se le

conozca como una empresa flexible y abierta a cualquier tipo de proyecto de

automatizacin. Para ello se desarrollar un robot, el cual se presentar en

competencias de robtica.

Dentro del documento se encuentra el desarrollo del proyecto Diseo y

construccin de robot de seguidor de lnea, el diseo realizado y la

programacin del robot. Este mismo cumplir con la normativa del concurso de

robot seguidor de lnea velocista del 13 Congreso Nacional de Mecatrnica

que organiza la Asociacin Mexicana de Mecatrnica.

6
 II. Antecedentes

Los clientes locales de SAMSA son aproximadamente un 3% del total,

por lo que la empresa tiene un reconocimiento mayor en el extranjero que de

manera local.

SAMSA ha sido reconocida, como una empresa especializada en el

control de mquinas de bombeo en hoteles y empresas. No obstante, es una

empresa dedicada a la automatizacin de procesos. Esta circunstancia ha

quitado a la empresa oportunidades de desarrollar otros proyectos.

Ahora la empresa busca el crecimiento y expansin de la misma, de tal

forma que se le conozca como una empresa capaz de desarrollar proyectos de

automatizacin, por lo que es necesario mostrarse ante un nuevo mercado.

Las competencias de robtica llaman la atencin de una gran cantidad de

personas especializadas en temas tecnolgicos, por lo que se planea sacar

provecho de esto, para dar a conocer la empresa.

7
 III. Justificacin

Con el desarrollo de este proyecto se pretende, que la empresa llame la

atencin de clientes potenciales en el mercado de la automatizacin y aumentar

as de entre un 2% a 3% los servicios en los que participa la empresa al

concursar en la categora carro seguidor de lnea del 13 Congreso Nacional de

Mecatrnica y posteriormente hacindose presente en ms concursos.

8
 IV. Objetivo

1. Mostrar a la empresa SAMSA ante un pblico profesional, como una

empresa de automatizacin flexible y abierta mltiples de proyectos

compitiendo en torneo de robot seguidor de lnea velocista del 13 Congreso

Nacional de Mecatrnica que organiza la Asociacin Mexicana de Mecatrnica

que se llevar a cabo del 30 de octubre al 1 de noviembre del 2014 en

Quertaro, Quertaro.

9
 V. Alcance

Elaboracin de un robot autnomo seguidor de lnea que cumpla con la

normativa del concurso de la Asociacin Mexicana de Mecatrnica anexada a

este documento.

El robot deber tener una velocidad igual o mayor a 1m/s.

Las dimensiones del robot debern ser iguales o menores a 22 cm x 20

cm x 10 cm.

Manejar una tensin no mayor a los 17 V en CD.

10
 VI. Anlisis de Riesgos

En la tabla 6.1 se describen los factores de riesgo del proyecto.

Tabla 6.1 Anlisis de riesgos

11
 VII. Fundamentacin Terica

En este captulo se presentan brevemente conceptos que ayudarn a la

comprensin de este proyecto.

VII.I Carro Seguidor de Lnea

Un carro seguidor de lnea es un robot autnomo capaz de detectar una

lnea blanca o negra y andar sobre ella sin perder el camino. Esta clase de

robot ha sido utilizada en la industria dentro de almacenes y transporte dando

buenos resultados y sufriendo diferentes modificaciones segn el caso, como lo

es el uso de sensores inductivos para detectar barras metlicas en el suelo [3].

Figura 7.1 Robot seguidor de lnea.

12
VII.II Motor de CD

Los motores elctricos son mquinas elctricas rotatorias. Transforman

una energa elctrica en energa mecnica. Tienen mltiples ventajas, entre las

que cabe citar su economa, limpieza, comodidad y seguridad de

funcionamiento, el motor elctrico ha reemplazado en gran parte a otras fuentes

de energa, tanto en la industria como en el transporte, las minas, el comercio, o

el hogar.

Su funcionamiento se basa en las fuerzas de atraccin y repulsin

establecidas entre un imn y un hilo (bobina) por donde circula una corriente

elctrica. Entonces solo sera necesario una bobina (espiras con un principio y

un final) un imn y una pila (para hacer pasar la corriente elctrica por las

espiras) para construir un motor elctrico [8].

VII.II.I Fuerza. En fsica, una fuerza es una influencia que hace que un

cuerpo libre de someterse a una aceleracin como se aprecia en la ecuacin

7.1. Fuerza tambin puede ser descrito por conceptos intuitivos como un

empujn o un tirn que puede causar un objeto con masa para cambiar su

velocidad (que incluye a comenzar a moverse de un estado de reposo), es

decir, acelerar, o que pueden hacer que un objeto flexible [9].

Ecuacin 7.1

13
 VII.II.II Torque. La propiedad de la fuerza aplicada para hacer girar al

cuerpo se mide con una magnitud fsica que llamamos torque o momento de la

fuerza.

Entonces, se llama torque o momento de una fuerza a la capacidad de

dicha fuerza para producir un giro o rotacin alrededor de un punto. En el caso

especfico de una fuerza que produce un giro o una rotacin, muchos prefieren

usar el nombre torque y no momento, porque este ltimo lo emplean para

referirse al momento lineal de una fuerza.

Sea F la fuerza aplicada y d la distancia de giro, el momento de torque M

es representado en la ecuacin 7.2 [9].

Ecuacin 7.2

Figura 7.2 Torque

14
 VII.II.III Servomotor. Es un dispositivo pequeo que tiene un eje de

rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares

especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada

exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del

engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los

piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de

control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos

tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Los Servos

son sumamente tiles en robtica. Los servomotores son pequeos, tienen

internamente una circuitera de control y son sumamente poderosos para su

tamao. En la figura 7.3 se muestra la composicin de un servomotor [7].

Figura 7.3 Servomotor

15
 VII.II.IV Motorreductores. Los reductores y motorreductores mecnicos

de velocidad como el que se puede apreciar en la figura 7.4, se pueden contar

entre los inventos ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del

siglo XXI se siguen utilizando prcticamente en cada mquina que tengamos a

la vista, desde el ms pequeo reductor o motorreductor capaz de cambiar y

combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un

automvil, hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques

de carga, molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien

en molinos de caa para la fabricacin de azcar. Un motorreductor tiene un

motor acoplado directamente un tren de engranes que realiza la funcin de

reducir o aumentar las revoluciones del motor en su salida [8].

Figura 7.4 Motorreductor

VII.III Puente H

Los puentes H son circuitos electrnicos diseados con el fin de controlar

el sentido del giro de un motor. Estos mismos pueden ser diseados con

16
arreglos de transistores, aunque actualmente existen circuitos integrados que

cuentan con dichos arreglos. El funcionamiento bsico de estos circuitos es

controlar la direccin en que circula la corriente de alimentacin del motor de tal

manera que se controla la direccin de giro. El circuito bsico del puente H se

muestra en la figura 7.5.

Figura 7.5

VII.III.I Transistores. Es el componente electrnico estrella, pues inici

una autntica revolucin en la electrnica que ha superado cualquier previsin

inicial.

Con el transistor vino la miniaturizacin de los componentes y se lleg al

descubrimiento de los circuitos integrados, en los que se colocan, en pocos

milmetros cuadrados, miles de transistores. Estos circuitos constituyen el

origen de los microprocesadores. La simbologa elctrica de este componente y

su imagen se muestra en la figura 7.6.

Un transistor es un componente que tiene, bsicamente, dos funciones:

17
 1) Como interruptor habilita o deshabilita el flujo de seales elctricas a

partir de una pequea seal de mando.

2) Funciona como un elemento amplificador de seales.

Figura 7.6 Transistor

VII.IV Microcontrolador

Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su

interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y

Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo

circuito integrado. Son diseados para disminuir el coste econmico y el

consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la CPU,

la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin.

El control de un electrodomstico sencillo como una batidora, utilizar un

procesador muy pequeo (8 bit) por que sustituir a un autmata finito. En

cambio un reproductor de msica y/o vdeo digital (mp3 o mp4) requerir de un

procesador de 32 bit o de 64 bit y de uno o ms Cdec de seal digital (audio

y/o vdeo). El control de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se

18
basa normalmente en un microcontrolador de 16 bit, al igual que el sistema de

control electrnico del motor en un automvil. En la figura 7.7 se muestra la

estructura interna de un microcontrolador [5].

Figura 7.7 Microcontrolador

VII.IV.I Entradas y salidas digitales. Las entradas y salidas digitales se

definen como la capacidad de un dispositivo controlador para recibir y enviar

seales de dos estados lgicos 1 y 0. Al programar un controlador con una

salida con un estado en 1 obtendremos una salida de tensin a la mxima

capacidad del controlador y todo lo contrario al programar un 0 [5].

VII.V Sensor

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o

qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables

elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo:

19
temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin,

desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una

magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en un RTD),

una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tensin

elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en

un fototransistor), etc [10].

VII.V.I Led Infrarrojo. Utilizados en su mayora en dispositivos de control

remoto el led infrarrojo como el que se muestra en la figura 7.8, es como

cualquier otro led emisor de luz, con la diferencia de que su luz esta fuera del

intervalo de luz visible para humanos como lo dice su nombre, emitiendo as luz

infrarroja. El dimetro del diodo es de 5 mm, la longitud de onda es de 940 nm,

su tensin de trabajo es de entre 1,3 V y 1,7 V de CD, tiene un consumo de 20

mW y un ngulo de 12 para transmisin a mayor distancia [10].

Figura 7.8 Led infrarrojo

20
 XVII.V.II Fototransistor Este dispositivo tiene la capacidad de regular el

flujo de corriente que transita por el dependiendo de la cantidad de luz infrarroja

que detecte. Es mayormente usado en sensores de profundidad y presencia.

El fototransistor genrico como el que se muestra en la figura 7.9, tiene

5 mm de dimetro, con filtro de luz de da, 5 microsegundos de tiempo de

recuperacin y maneja 7V de colector a emisor. Su uso ms frecuente es como

sensor de presencia en sistemas de contadores [10].

Figura 7.9 Fototransistor

21
 VIII. Plan de Actividades

En este captulo se muestra el plan de actividades del proyecto en el diagrama de

Gantt de la figura 8.1

Tabla 8.1 Diagrama de Gantt

22
 IX. Recursos Materiales y Humanos

En este captulo se dan a conocer los recursos materiales y humanos manejados

dentro del proyecto en las tablas 9.1 y 9.2.

Cantidad Recursos Costo

Computadora. Memoria RAM 4 GB, disco

1 duro 500 GB, sistema Operativo Windows, $5,300
Procesador de 1.6 GHz
4 Llantas de plstico y goma $160
2 Motorreductores Pololu 37D x 52L $800
1 Servomotor HD-1440 $190
1 Tarjeta Arduino DUE $930
2 Mdulo L298N $299
2 Rodamiento 6mm interior 18mm exterior $60
2 Flechas $20
15 Cables hembra macho $45
N Tornillera $20
2 Metro de cable $20
1 Tabla fenlica $15
9 Sensor QRD1114 $113
1 Rollo de soldadura $20
1 Cautn $200
1 Pinzas $50
2 Desarmadores $60
1 Cortadora $ 750
1 Mototool $1000
2 Broca 1/32 $15
1 Batera 12 V 1,2 Ah $160
1 Interruptor $12
Total $10,329

Tabla 9.1 Recursos materiales

23
Cantidad Elemento Caractersticas Sueldo por hora

TSU capaz de manejar la $60

1 Diseador mecnico
1 Programador de Arduino
1 Ensamblador mecnico
1 Diseador de PCB
Tabla 9.2 Recursos humanos
plataforma SolidWorks
TSU con conocimientos
en el rea de
programacin y manejo $60
de tarjetas y software
tipo Arduino
TSU con conocimiento $60
del manejo de
herramientas y
mquinas de trabajo
TSU con experiencia en $60
la elaboracin de PCB

24
 X. Desarrollo del Proyecto

En este captulo se menciona el seguimiento de las actividades

realizadas durante el desarrollo del proyecto.

X.I Investigacin

La primera parte del proyecto consisti en la investigacin de las

caractersticas de un robot seguidor de lnea, adems de las normativas a

seguir en un concurso, as tambin como la deteccin de los posibles retos que

pueden presentarse.

Con los resultados de la investigacin se detectaron retos como vueltas

de 90, lneas entrecortadas, lneas cruzadas, rampas, tneles y desvos.

Tomando en cuenta la duracin del proyecto y los concursos cercanos,

fue seleccionado el 13 Congreso de Mecatrnica que organiza la Asociacin

Nacional de Mecatrnica para la presentacin del carro. Dicho congreso tendr

diferentes competencias entre las que se encuentra la categora de robot

seguidor de lnea velocista. Se tomaron en cuenta los requerimientos de esta

competencia los cuales se encuentran anexos a este documento.

Un robot seguidor de lnea se divide en tres partes bsicas que son,

sensores, programa de control y motores de desplazamiento y direccin. Para

el diseo de este carro se pens en el uso de una tarjeta con los sensores que

25
mande sus seales a la tarjeta de control, esta a su vez mande seales de

control a la tarjeta de potencia de los motores y a un servomotor como se

muestra en la figura 10.1.

Figura 10.1 Funcionamiento del robot

Para sensar la lnea se tomaron en cuenta el uso de dos sensores

posibles, el CNY70 y el QRD1114. Se decidi el uso del QRD1114 por su

diseo y tamao que se adecuaban mejor a los propsitos del proyecto adems

de ser un sensor de bajo costo.

Para la parte de control se realiz una investigacin para decidir Qu

sistema de control era el indicado? Llegando a la conclusin de que las tarjetas

de control que ofrece Arduino son las indicadas por las siguientes razones.

26
 Cuenta con grandes cantidades de equipo compatible para robtica

El tamao de la tarjeta principal es muy pequeo, lo que facilita

introducirla dentro de un robot.

La programacin en el software de Arduino, maneja cdigo de fcil

manejo y comprensin.

El robot est sujeto a cambios para su posterior participacin en otros

concursos que pueden tener un reglamento diferente y la tarjeta de

Arduino puede soprtalos.

El uso de un microcontrolador traera consigo la construccin de una

PCB para soportarlo con sus circuitos pertinentes y esta rebasara las

dimensiones de las que ofrece Arduino.

La tarjeta de arduino seleccionada fue la Arduino DUE, la cual se

muestra en la figura 10.2. Esta es una tarjeta electrnica basada en la CPU

Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3. Es la primera tarjeta Arduino basada en un

microcontrolador ncleo ARM de 32 bits. Lleva 54 entradas / salidas digitales

(de las cuales 12 se pueden utilizar como salidas PWM), 12 entradas

analgicas, 4 UARTs (puerto serie), un reloj de 84 MHz, una conexin USB

OTG, 2 DAC (de digital a analgico), 2 TWI, un conector de alimentacin, una

cabecera de SPI, un encabezado JTAG, un botn de reinicio y un botn de

borrado. La tarjeta contiene todo lo necesario para sostener en buenas

condiciones al microcontrolador.

27
 Figura 10.2 Caras de tarjeta Arduino DUE

Para el control de direccin y desplazamiento del carro se defini que se

necesitaran motores que permitir recorrer 1 m/s. El permetro de la llanta que

se acoplara al motor determinara el desplazamiento del carro por cada

revolucin del motor, por lo que se procedi a buscar las posibles llantas a

utilizar.

Las llantas que se obtuvieron tienen las dimensiones de 66 mm de

dimetro y 25 mm de ancho. Por lo que el permetro de la llanta es 20.7 cm.

Esto nos indica que por cada vuelta del motor se recorren 20.7 cm, as que el

motor debe dar al menos 5 revoluciones por segundo.

El motor a seleccionado fue el Pololu 37D x 52L que se puede apreciar

en la figura 10.3. Este motorreductor tiene dimensiones de 2,05" x 1,45" 1.45"

y opera a 12 V de CD. Estas unidades cuentan con un eje largo 0.61 ", 6 mm de

dimetro en forma D en la flecha. A 12 V de CD es capaz de alcanzar las 500

RPM y 300 mA de funcionamiento libre y tiene un torque de 84 oz-in (5 kg-cm).

28
 Figura 10.3 Motorreductor Pololu 37D x 52L.

Las 500 RPM del motor se transforman en 8.3 revoluciones por segundo,

que son ms que favorables aumentando la velocidad planeada de 1 m/s a 1.7

m/s.

X.II Sensores

Se realizaron varias pruebas del sensor QRD1114 para asegurar su

buen funcionamiento y el circuito con mejores resultados se muestra en la figura

10.4.

Figura 10.4 Circuito del sensor QRD1114.

En el dise de este circuito tuvo que considerarse que la tarjeta arduino

maneja 3.3 V en sus entradas y salidas. Con el fin de reducir espacio se evit el

29
uso de una etapa de acondicionamiento de seal y se tom la medida de utilizar

3.3 V para la alimentacin de los sensores.

Se dise un circuito que cuenta con una matriz de sensores de 3x3

con el software de diseo PCB Wizard respetando el circuito para un solo

sensor como se muestra en las figuras 10.5 y 10.6

Figura 10.5 Circuito de matriz de 3x3.

30
 Figura 10.6 Circuito para imprimir

Se usarn 9 sensores para tener un mejor control de direccin en el

carro, pues los robots seguidores de lnea normales solo cuentan con 2.

Este circuito fue aprobado, y posteriormente se elaboro la PCB. Para

esto, se imprimi el circuito en la tabla fenlica como en la figura 10.7.

Figura 10.7 Tabla impresa

31
 Despus la tabla fue sumergida en acido frrico para atacar el cobre
sobrante quedando as solo las pistas del circuito como se muestra en la figura
10.8.

Figura 10.8 Tabla sumergida en cido frrico

Una vez retirada del cido, se limpi la tarjeta quitando la tinta de la

impresin, se perfor y se le soldaron los componentes correspondientes dando

como resultado la tarjeta que se muestra en la figura 10.9.

Figura 10.9 Tablilla terminada

32
 La identificacin de los sensores esta expresada en la figura 10.10 y son

ello permitir una programacin mas rpida.

Figura 10.10 Correspondencia de sensores

Para asegurar el funcionamiento de la tabla, fue sometida a varias

pruebas conectndose a la tarjeta arduino. Para dichas pruebas se realiz un

fondo negro con una lnea blanca y consista en verificar el encendido de los led

infrarrojos con los que cuentan los sensores y su activacin al pasar sobre la

lnea blanca.

33
 Las conexiones que se hicieron se muestran en la tabla 10.11

Sensor Pin Arduino

1 A0

2 A1

3 A2

4 A3

5 A4

6 A5

7 A6

8 A7

9 A8

DC 3.3V

Ground Ground

Tabla 10.1 Cableado de sensores

Los sensores se conectaron a los pines analgicos de la tarjeta arduino,

y la alimentacin de DC fue al pin de 3.3 V.

34
 Figura 10.11 Funcionamiento de sensores

Se observ que los led infrarrojos funcionaron correctamente con

el uso de una cmara, ya que con ella se puede apreciar el encendido

como lo muestra la figura 10.11. Al pasar el sensor sobre fondo negro

se obtiene una seal de 3 V como lo muestra la figura 10.12.

Figura 10.12 No detecta lnea

35
 Cuando el sensor empieza a detectar la lnea, la seal naja su

tensin de 3 V hasta 0V como se puede apreciar en la figura 10.13

Figura 10.13 Detecta lnea

X.III Mdulo L298N

Para el control de los motores se seleccion el mdulo L298N el cual

puede manejar dos motores de DC con una tensin de entre 5 V y 35 V, resistir

2A de corriente en cada uno de sus canales y como se observa en la figura

10.14 tiene un tamao de 43 mm x 43 mm x 27 mm lo que lo convierte en el

control de potencia indicado por sus caractersticas.

36
 Figura 10.14 Modulo L298

Al mdulo se le realiz una prueba de funcionamiento. En este caso se

conectaron los dos motores cada uno a un canal y las seales de control se

mandaron desde la tarjeta arduino. En la figura 10.15 se observan el mdulo

conectado.

Figura 10.15 Prueba de Mdulo L298N

37
 Las conexiones realizadas se muestran en la tabla 10.17.

Pin Mdulo
Pin Arduino L298N
0 IN 1
1 IN 2
2 IN 3
4 IN 4
5V 5V
Ground Ground
Motores
Motor
Derecho Output A
Motor
Izquierdo Output B
Batera
Vc 12 V
Ground Ground
Tabla 10.2 Cableado del Mdulo L298N

En cuanto al servomotor se eligi al servomotor Power HD-1140A por

sus medidas de 25 mm x 25.6 mm x 8.5 mm, maneja 5 V y un torque de 14 oz-

in (1,0 kg-cm). Para controlar este servomotor con la placa Arduino fue

necesario el uso de la librera Servo contenida en el compilador de Arduino.

Se conect este servomotor directamente a la placa Arduino, ya que la tarjeta

cuenta con una salida de 5V y la terminal de seal del servomotor se conect al

pin.

X.IV Diseo

El diseo mecnico del carro se realiz en la plataforma SolidWorks

2012. Se pens que el diseo fuera en esencia un carro de 4 llantas para

38
obtener estabilidad, con dos motores acoplados a las llantas traseras y las

llantas delanteras dedicadas a la direccin con un servomotor.

Para comenzar con el diseo se digitalizaron las piezas con las que se
contaban como:

El motor el cual tuvo medidas generales de 36.8 mm x 36.8 mm x 79.6

mm, se puede observar su diseo en la imagen 10.16.

Figura 10.16 Gear Motor Pololu 37D x 52L.

La llanta que se muestra en la figura 10.17 tiene dimensiones de 66 mm

de dimetro y 25 mm de ancho con un orificio para la flecha de 6 mm.

Figura 10.17 Llanta.

39
 El servomotor tiene medidas generales de 25 mm x 25.6 mm x 8.5 mm

siendo representado en la figura 10.18

Figura 10.18 Servomotor HD-1440A

Se digitaliz el accesorio del servomotor ms til para este caso. El

accesorio se muestra en la figura 10.19.

Figura 10.19 Accesorio

40
 Los rodamientos utilizados en el proyecto tienen medidas de 6 mm de

dimetro interno, 18.5 mm externo y 6 mm de ancho representado en la figura

10.20.

Figura 10.20 Rodamiento

Tambin fueron simuladas las tarjetas que se usaran para el proyecto

para tener una mejor percepcin del espacio en la plataforma de diseo y

ensamblar todas las piezas como la matriz de sensores que se muestra en la

figura 10.21.

Figura 10.21 Simulacin de tarjeta de sensores

41
 La tarjeta de sensores que se observa en la figura 10.23 tiene

dimensiones de 60 mm x 65 mm x 11 mm y el mdulo de potencia L298N

digitalizado cuenta con dimensiones de 43 mm x 43 mm x 27mm, este se

Muestra en la figura 10.22

Figura 10.22 Simulacin L298N

La tarjeta de control Arduino DUE es una de las ms pequeas de la

familia de Arduino con dimensiones de 102 mm x 53 mm x 14 mm como se

muestra en la figura 10.23.

Figura 10.23 Simulacin Tarjeta Arduino DUE

42
 La batera de 12 V 1,2 Ah como la que se muestra en la figura 10.24 es

la pieza ms grande y pesada del carro sin embargo el peso no fue tomado en

cuenta por la capacidad de torque de los motores y no hay limitaciones de peso

en la competencia. Sus dimensiones son 42 mm x 50 mm x 95 mm.

Figura 10.24 Simulacin Batera

A partir de estas piezas se disearon: La base del motor de tal manera

que pudiera ser atornillada a la base del carro y sostener al motor

completamente. Mide 43 mm x 43 mm x 13 mm y su forma se puede observar

en la figura 10.25.

Figura 10.25 Base de motor

43
 Las flechas de las llantas delanteras tienen la forma que se muestra en la

figura 10.26 y sern sostenidas con los rodamientos.

Figura 10.26 Flecha

Las bases para la direccin derecha e izquierda se disearon de tal

forma que el rodamiento quedara aislado en un orificio (Figuras 10.27 y 10.28),

las flechas de las llantas entrarn cruzando por el rodamiento, un pivote inferior

entrara en la base del carro, pudieran sostener una barra conectando las dos

piezas y en el caso de la segunda sostener el accesorio del servomotor. De

esta manera el movimiento que realizara una de las llantas se imitara en la otra.

La flecha cuenta mide 40 mm x 6 mm x 6mm como se muestra en la figura

10.26.

44
 Figura 10.27 Direccin izquierda

Figura 10.28 Direccin derecha

La tapa de la direccin que se puede observar en la figura 10.29, se

realiz con el fin de sellar la entrada del rodamiento en el orificio de las bases

de direccin evitando as la salida del rodamiento.

45
 Figura 10.29 Tapa de direccin

La barra de la figura 10.30 fue elaborada para comunicar las dos llantas

mediante la direccin., esta barra tiene una longitud de centro a centro de

85 mm.

Figura 10.30 Barra

46
 La tapa del carro dedicada a cubrir la circuitera tiene dimensiones de

190 mm x 120 mm x 70 mm y se muestra en la figura 10.31. Esta solo est en

contacto con la base principal en dos puntos que son la parte trasera y la

delantera.

Figura 10.31 Tapa

Para la realizacin de la base se dibuj un rectngulo con los valores

lmite de las dimensiones del carro y se montaron sobre l las bases de los

motores, los motores, la direccin delantera, las llantas, las flechas y las

tarjetas. Para tener una mejor maniobrabilidad se pens en colocar el peso en

la parte trasera como se puede observar en la figura 10.32.

47
 Figura 10.32 Ensamblaje 1

Se recorri la direccin hacia la parte trasera lo ms cercano posible para

disminuir las dimensiones. De la misma manera se acercaron los motores,

despus fue necesario recortar la base y redondear las partes por las cuales

las llantas delanteras la tocaran en caso de girar como se muestra en las

figuras 10.33 y 10.34,

Figura 10.33 Ensamblaje 2

48
 Figura 10.34 Base 1

Se realiz un soporte para la batera y el servomotor que permitir al

carro moverse con velocidad sin peligro del dao de sus componentes. Se

termin con la base del carro como se muestra en la figura 10.35.

Figura 10.35 Base 2

49
 Para acoplar el servomotor se uni al accesorio diseado y se atornillo a

la direccin de la llanta derecha como se muestra en la figura 10.36.

Figura 10.36 Montaje del servomotor

El carro ensamblado se puede observar en la figura 10.37

Figura 10.37 Ensamblaje 3

50
 El muro al lado del carro nos muestra la altura mxima permitida en el

concurso y la superficie sobre la que esta el carro, el ancho y largo mximo

permitido. Las dimensiones finales del robot son 18.8 cm x 19.75 cm x 9 cm.

El diseo del carro se concluy en este punto y la elaboracin de la

direccin, base, barra y tapas queda inconclusa por falta de herramienta y

materia prima.

X.V Programacin

Los robots seguidores de lnea tienen un funcionamiento muy bsico el

cual consiste en identificar en donde se encuentra la lnea y a partir de esa

informacin retomar una direccin en otras palabras si el sensor de la derecha

detecta la lnea el robot gira hacia la derecha, de igual manera, si el sensor de

la izquierda detecta la lnea el robot gira a la izquierda, sin embargo, este

proceso no es muy eficiente en carros de mayor velocidad, pues estara

cambiando constantemente de direccin y produciendo un movimiento en

zigzag y provocando una disminucin considerable en la velocidad. Para evitar

este problema al comn seguidor de lnea se le agrega una direccin utilizando

un servomotor que servir para controlar la direccin del carro sin cambiar la

velocidad de los motores.

En este caso se juntaron las dos propiedades anteriores, de tal manera

que se pueden controlar la direccin y la velocidad de los motores. Esto le

permite al robot tener un control ms eficiente en curvas. El programa con el

51
que fue configurado el robot se basa en el diagrama de la figura 10.38 donde se

muestran 7 casos posibles que puede tener el robot.

Inicio

Leer el valor de los

sensores.

El sensor El sensor El sensor

6 detecta Direccin=frente90
4 detecta 5 detecta Motores=100%
la lnea la lnea la lnea

2
El sensor
Direccin=derecha70
3 detecta
Motores=100%
la lnea

El sensor Direccin=derecha110
7 detecta Motores=100%
la lnea

El sensor
2 detecta Direccin=derecha45
MotorD=70% MotorI=100
la lnea

El sensor Direccin=izquierda135
8 detecta MotorD=100%MotorI=70%
la lnea

52
 2

El sensor 1
detecta la Direccin=izquierda70
lnea Motores=100%

El sensor 7
detecta la Direccin=derecha70
lnea Motores=100%

Figura 10.38 Diagrama de flujo

En la programacin de la tarjeta Arduino DUE se hicieron uso de las

siguientes estructuras.

Para el uso del servomotor fue necesario llamar la librera Servo y

declarar el nombre del servomotor.

53
 Despus se configur que pin sera el usado para conectar el servomotor

nombre.attach(pin). Esta estructura debe de colocarse dentro del Void setup y

el pin seleccionado debe ser un PWM.

Posteriormente para dar una seal de salida al servomotor se utiliz la

siguiente estructura nombre.write(N de 0 a 255).

Mientras que para el uso de pines digitales se utiliza el siguiente cdigo

para asignarle un pina una variable, configurar el pin como entreda o salida, leer

y escribir el valor del pin.

Para controlar el mdulo L298N se utilizaron 4 pines PWM para poder manejar

la velocidad y el sentido de ambas llantas. El cdigo para utilizar un PWM es

54
igual al de usar una entrada analgica pero con la diferencia que fsicamente se

encontrara conectado a un pin digital con cualidad de PWM. Los valores del

PWM pueden variar de entre 0 para el mnimo y 255 para el mximo

55
 XI. Resultados Obtenidos

Los resultados del proyecto se muestran en la siguiente tabla

Tareas Resultados

Velocidad igual o mayor Velocidad = 18.m/s

a 1 m/s
Dimensiones menores a
22cm x 20cm x 10cm
Tensin menor a 17V
DC
Dimensiones = 18.8
cm x 19.75 cm x 9 cm
Tensin mxima = 12
V CD

Diseo y elaboracin de Diseo y tabla

tabla de sensores terminados

Diseo mecnico del Diseo mecnico

carro terminado

Programacin
Elaboracin de piezas
Entrega de carro
Programacin de la
tarjeta Arduino
completado
Piezas faltantes
Carro no terminado

Tabla 11.1 Resultados Obtenidos

La elaboracin de las piezas faltantes y la entrega del carro se realizarn

cuando se cuente con el recurso necesario.

56
 XII. Conclusiones y Recomendaciones

El proyecto no pudo concluirse por falta de herramienta especial para la

elaboracin de las piezas como la base, la direccin y las tapas por lo que se le

dar continuidad cuando se cuente con el apoyo necesario.

El robot brinda una posibilidad de crecimiento, no solo como robot

seguidor de lnea, ya que cuenta con una tarjeta Arduino bastante poderosa con

la que se puede programar y equipar para una tarea diferente con mucha

facilidad.

Se recomienda la sustitucin de la batera de 12 V a 1,2 Ah por una de

mayor corriente y dimensiones iguales o menores para aumentar el tiempo de

trabajo del robot y evitar la descarga.

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 XIII. Anexos

1. Description
2. Bases para concurso de robot seguidor de lnea
 XIV. Bibliografa

[1 ]Arduino. (Junio de 2014). Pagina Oficial de Arduino. Recuperado el Junio de

2014, de http://arduino.cc/en/Main/Software

[2] Arduino Store. (s.f.). Recuperado 05 de 2014, de

http://store.arduino.cc/product/A000062

[3] GARAIGORTA ZARZUELA, I. (Julio de 2011). Recuperado el Junio de 2014,

de http://www.iearobotics.com/downloads/2011-07-08-pfc-i%C3%B1aki-

garaigorta/PFC-Inaki-Garaigorta.pdf

[4] Mecatrnica, A. N. (s.f.). Pagina Oficial de la Asociacin Nacional de

Mecatrnica. Recuperado el 17 de 05 de 2014, de http://www.mecamex.org/

[5] Mricrocontroladores Galeon. (s.f.). Recuperado el Agosto de 2014, de

http://microcontroladores-e.galeon.com/

[6] Pololu.com. (s.f.). Recuperado el 23 de 05 de 2014, de

http://www.pololu.com/product/1102

[7] Pololu.com. (s.f.). Recuperado el 21 de 05 de 2014, de

http://www.pololu.com/file/download/HD-1440A.pdf?file_id=0J319

[8] Potencial Electromecnico. (s.f.). Recuperado el Julio de 2014, de

http://www.potenciaelectromecanica.com/calculo-de-un-motorreductor/
[9] Profesor en lnea. (2014). Recuperado el Junio de 2014, de

http://www.profesorenlinea.com.mx/fisica

[10] Steren. (2014). Catalogo de Steren. Recuperado el Septiembre de 2014, de

http://www.steren.com.mx/catalogo