Observadores

Actividad colaborativa 10
No Mora Garca, Federico Mingramm Ramrez-Wiella

[ ] []
AbstractEste trabajo se presenta el diseo de
controles mediante la tcnica de colocacin de polos G = 1 0 C = 1
por retroalimentacin de estados y observadores. 0 .2 1 0
Palabras claveObservadores, planta, control 0.02 0 .2
discreto, retroalimentacin de estados. ]
H =

I. INTRODUCCIN

E STE documento tiene como fin disear un Se sustituyen las matrices en la ecuacin para
controlador a partir de la tcnica de obtener su determinante y verificar que sea
observadores, se considera Fs=5Hz y con observable:
una respuesta deseada con los polos en
z=0.6 0.4 j [C G C Gn1 C ]

x ( k + 1 )=G x ( k ) + H u(k)
G C = [[ ][ ] [ ]]
1 0 1= 1
0.2 1 0 0 .2

x ( k )=C x ( k )
Donde:
Det [[ 1 1 =0.2
0 0.2 ] ]
El valor nos da diferentes de cero por lo tanto es
0 1 [
G= 1 0.2 ] H= 0.02
0.2 [ ] 1 0
C= ]
observable, ahora se procede a disear los
controladores:

Tomando en cuenta:

|zI G+C K|=0

Reemplazando las matrices quedara esta

II. VERIFICACIN DE OBSERVABILIDAD expresin de la siguiente manera:
Como primer paso del mtodo se verifica
la observabilidad para esto se utiliza:

De acuerdo a [C G C G
n1
C]
|[ ] [ ] |
z 0 1 0. 2 + [ 10 ] [ke] =0
0 z 0 1

|[ ]|
Se obtienen las matrices transpuestas de C, G y C:
zk 11 0.2
=0
0k 2 z1

Se procede a hacer el determinante de la

matriz anterior con el fin de obtener un polinomio
resultante e igualarlo a la ecuacin caracterstica
deseada que se obtiene de los polos del
observador los cuales deben ser 10 veces ms k 2=3.2
pequeos en magnitud que los dados, por lo tanto:

Determinante: Posteriormente se realiza el clculo de

k0 usando la condicin de que la ganancia de
k2
z 2k 1 z2 z +1 +k 1 la funcin de transferencia despus del tiempo de
5
establecimiento sea igual a uno.
k2 lim y ( k )=1
z 2+ ( 2k 1 ) z + k 1+1 z1
5
1
Y de los polos: lim k 0 C (zIG+ HK ) H=1
z1

( z0.05+ j0. 0 3 9 ) ( z0. 05 j0. 0 3 9 ) =0

2
z 0.1 z +0.004=0

Y finalmente se igualan para obtener las k 0 ( 0.125 )=1

constantes tanto de los polos del controlador como
los del sistema
k 0 =8
Donde:
Caso 2:
2k 1=0.1
Se consideran las mismas matrices con la
excepcin de C que cambia:

k 1+ 0.2 k 2=1+0.004
G= [ 1 0.2
0 1 ] H= [ ]
0.02
0.2
0 1
C= ]
Resolviendo para el observador tenemos que:
Como primer paso se verifica observabilidad:
k e 1=2.1 y k e 2=5.52
Se repite el procedimiento del primer paso

Por otra parte de los polos de lazo cerrado para el

2
sistema
[
G = 1 0
0.2 1 ] []
C = 0
1
z 1.2 z +0.52=0
0.02 0.2
k 1 +0.2 k 22=1.2 H = ]
0.02

0.02 k 10.2 k 2 +1=0.52

Donde despus de obtener las traspuestas de cada
una y hacer las multiplicaciones nos da el
Por lo tanto: siguiente resultado:

k 1=8
Det [[ ] ]
0 0
1 1
=0
Por lo tanto el sistema no es observable.
III. CONCLUSIONES
Despus de haber realizado esta
actividad se comprueba la
funcionalidad del mtodo de
observadores, es importante tomar
en cuenta ciertos aspectos que son
clave para que se pueda lograr,
como lo es la escala de magnitud de
de los polos del Sistema respecto a
los del observador ya que si no se
hace esta consideracin no es
posible lograrlo.