Instituto Tecnolgico Metropolitano Ingeniera Mecatrnica 2016-1

Taller 7: Robtica
Cinemtica inversa
1. Desarrolle la cinemtica inversa del robot twolink del toolbox (mdl_twolink).

2. Construya y desarrolle la cinemtica inversa para un robot cilndrico.

3. La Figura 1 muestra una trayectoria realizada por un manipulador. Replique la trayectoria con un
manipulador de 6 grados de libertad (se sugiere el puma560). Se adjunta el archivo Figure5.fig para dar
mayor claridad a la trayectoria.

Figura 1. Secuencia de trayectoria planeada