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c 2008 - Pablo L. De Npoli
1
Notas de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias -
c 2008 Pablo De Npoli 2
Z t
y(t) = y0 + f (s, y(s)) ds (1.2)
t0
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Z t
Ky(t) = y0 + f (s, y(s))ds (1.3)
t0
Z t Z t
|y y0 | f (s, y(s))ds |f (s, y(s))|ds M |t t0 |
t0 t0
con la distancia
Notamos que E es un subespacio cerrado del espacio mtrico completo C([a, b], Rn ),
y es por lo tanto un espacio mtrico completo.
Vamos a considerar el operador K actuando en el espacio E. Para elllo,
hemos de demostrar que si y E entonces Ky E .
Veamos primero que Ky es continua: esto se deduce de la acotacin
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t2 t2
Z Z
|Ky(t1 ) Ky(t2 )| = f (s, y(s)) ds M ds = M |t2 t1 | (1.5)
t1 t1
Z t Z t Z t
|Ky1 (t)Ky2 (t)| f (s, y1 (s))ds f (s, y2 (s)) |f (s, y1 (s)) f (s, y2 (s))|ds
t0 t0 t0
Z t Z t
|Ky1 (t)Ky2 (t)| L|y1 (s) y2 (s)|ds L d(y1 , y2 )ds L|tt0 | d(y1 , y2 )
t0 t0
y(0) = 0
Podemos resolverlo utilizando la tcnica de separacin de variables:
dy dy
= 1 + y2 = dt
dt 1 + y2
e integrando:
Z t
1
t= dt + C = tan y + C
0 1 + y2
donde C es una constante de integracin. En virtud de la condicin inicial
C = 0. Luego la solucin es:
y(t) = arctan x
Ahora esta solucin est denida en (/2, /2) y no puede prolongarse ms
all de dicho intervalo pues:
lm y(t) = + lm y(t) =
t/2 t/2+
lm y(t) = +
ttP
y 0 (t) = y(t)1/3
y(0) = 0
Entonces mediante el mtodo de separacin de variables, es posible encontrar
una solucin:
Z Z
dy dy 3
= y 1/3 = dt y 2/3 = t + C
dt y 1/3 2
donde la constante de integracin C debe anularse en virtud de las condicio-
2 3/2
nes iniciales. Luego y0 (t) = ( t) da una solucin del problema.
3
Pero una inmediata inspeccin revela que y (t) 0 es otra solucin del
problema. Es ms es posible fabricar toda una familia de innitas soluciones
de este problema:
0 si 0 t t0
yt0 (t) =
( 23 (t t0 ))3/2 si t t0
Este fenmeno puede suceder dado que la funcin f (y) = y 1/3 no satisface
una condicin de Lipschitz (aunque es continua Hlder con exponente 1/3).
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y(t0 ) = y0
Utilizando la unicidad podemos probar que:
t0 ,t0 = Id
t2 ,t1 t0 ,t1 = t2 ,t0
1
t1 ,t0 = t1 ,t0
y 0 (t) = f (y(t))
entonces el ujo verica que t0 ,t1 (y0 ) = 0,t1 t0 (y0 ). En consecuencia pode-
mos simplicar la notacin escribiendo t (y0 ) = 0,t (y0 ).
Las aplicaciones t forman entonces un grupo local de difeomorsmos a
un parmetro:
0 (x0 ) = Id
t s = t+s
1
t = t
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Z t
w(t) = + u( )v( ) d
a
t t
w0 ( )
Z Z
log w(t) log w(a) = d v(t) dt
a w( ) a
Z t
u(t) exp v( ) d
a
Z t
|y(s) y(s)| |y0 y| + |f (s, y(s)) f (s, y(s))|ds
t0
Z t
|y0 y0 | + L |y(s) y(s)|dt
t0
Aplicamos entonces el lema de Gronwal con = |y0 y0 | , u(t) = |y(t) y(t)|
y v(t) L. Deducimos que
Z t
|Ky(t) fy0 (t)| = |Ky(t) y0 | = f (t, y(s))ds M |t t0 | R
t0
R
a condicin de que |t t0 | |b a| M
. Es decir que:
kKy fy0 k R
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kABk kAkkBk
12
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e
ekAk
A
(Esta operacin est justicado porque ambas series son normalmente con-
vergentes) pero
l l
Aj B l X Aj B lj
X X 1 l 1
= = Aj B lk = (A + B)l
j,k:j+k=l
j!k! j=0
j!(l j)! j=0
l! j l!
!
X
k1 Ak1 x0
x(t) = A t = Ax(t)
k=1
(k 1)!
0 1
J=
1 0
J 0 = I, J 1 = J, J 2 = I, J 3 = J, J 4 = I, J 5 = J, J 6 = I, J 7 = J, J 8 = J, . . .
t2 t4 t6 t3 t5 t7
tJ
e = 1 + ... I + t + ... J
2! 4! 6! 3! 5! 7!
cos t sen t
= cos t I + sen tJ = = R(t)
sen t cos t
La matriz R(t) es la matriz de una rotacin en un ngulo t. La solucin viene
dada por
x(t) cos(t) x0 sen(t) y0
=
y(t) sen (t)x0 + cos(t) y0
Mz+w = Mz + Mw , Mzw = Mz Mw
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etA = P etD P 1
J1 0 ... 0
0 J2 ... 0
J =
...
... ... ...
0 0 ... Jr
donde J1 , J2 , . . . , Jr son bloques elementales de Jordan correspondien-
tes a los autovalores de A (puede haber varios correspondientes al mismo
autovalor), y tienen la forma:
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i 0 0 0 0 ... 0 0
1 i 0 0 0 ... 0 0
0 1 i 0 0 ... 0 0
Ji = (2.5)
0 0 1 i 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... 1 i
Entonces tenemos que etA = P etJ P 1 , y
tJ
e 1 0 ... 0
0 eJt2 ... 0
etJ = ...
... ... ...
0 0 ... etJr
Por lo que el problema se reduce a poder calcular etJi . Para ello, obser-
vemos que la matriz Ji se puede descomponer en la forma: J = i I + N
siendo N la matriz:
0 0 0 0 0 ... 0 0
1 0 0 0 0 ... 0 0
0 1 0 0 0 ... 0 0
N = Ni =
0 0 1 0 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... 1 0
k
una matriz nilpontente (N = 0 donde k es el tamao de la matriz Ji y
por lo tanto de N ). Notamos que i I y N conmutan, luego:
0 0 0 0 0 ... 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0
1 0 0 0 0 ... 0 0
2
N =
0 1 0 0 0 ... 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... 1 0
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0 0 0 0 0 ... 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0
0 0 0 0 0 ... 0 0
3
N =
1 0 0 0 0 ... 0 0
0 1 0 0 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... 1 0
(A medida que aumenta k , la diagonal con unos en N k se va desplazando
hacia abajo). En consecuencia, tenemos que:
1 0 0 0 0 ... 0 0
t 1 0 0 0 ... 0 0
2
t t 1 0 0 ... 0 0
2!3
t2
etN = Ni = t3! t 1 0 ... 0 0
2!
t4 t3 t2
t 1 ... 0 0
4! 3! 2!
... ... ... ... ... ... ... ...
tk1 tk2 tk3 tk4 tk5
(k1)! (k2)! (k3)! (k4)! (k5)!
... 1 0
si N es una matriz de k k.
Volviendo a la matriz A, supongamos que su polinomio minimal mA ()
admite la factorizacin:
P () = an n + a(n1) n1 + . . . + a2 2 + a1 + a0
recibe el nombre de polinomio caracterstico asociado a la ecuacin. La
ecuacin se puede escribir en forma simblica:
P (D)x = 0
donde P (D) indica una funcin polinomial del operador derivada.
Suponiendo que an = 1, e introduciendo las incgnitas x1 = x, x2 =
x0 , x3 = x00 , x4 = x(3) , . . . , xn = x(n1) podemos reescribir esta ecuacin como
un sistema de n ecuaciones de primer orden (Este razonamiento se aplica
incluso al caso de coecientes no constantes).
x1 = x2
x2 = x3
x3 = x4
...
xn = a0 x1 a1 x1 . . . an1 xn1
La matriz asociada a este sistema:
0 1 0 0 0 ... 0 0
0 0 1 0 0 ... 0 0
0 1 0 1 0 ... 0 0
CP =
0 0 0 0 1 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
a0 a1 a2 0 0 ... an2 an1
recibe en la literatura del lgebra lineal el nombre de matriz compaera
del polinomio P. Es posible probar que tanto el polinomio caracterstico de
la matriz CP como su minimal coinciden con P.
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En la situacin del lema z0 = x0 iy0 tambin es un autovector complejo,
con autovalor = a bi. Y como
z0 + z0 z0 z0
x0 = , y0 =
2 2i
Notamos que x0 e y0 generan el mismo subespacio de Cn que z0 y z0 .
Deducimos que si la matriz A fuera diagonalizable sobre Cn con autovalo-
res reales 1 , 2 , r , y autovalores complejos 1 , 1 , 2 , 2 , . . . , d , d , A ser
semejante sobre R a una matriz de la forma:
1 0 ... 0 ... 0 0 0
0 2 ... 0 ... 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 ... r ... 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ... ...
(2.6)
0 0 0 0 ... M1 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 M2 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 ... 0 0 Md
En efecto, existir una base formada por los autovectores v1 , v2 , . . . , vr
correspondientes a los autovalores 1 , 2 , r y los autovectores complejos
z1 , z1 , z2 , z2 , . . . , zd , zd (pares de autovectores complejos conjugados). Enton-
ces escribiendo zk = xk + iyk (1 k d) como en el lema (??), podemos
n
formar una base B = {v1 , v2 , . . . , vr , x1 , y1 , . . . , xd , yd } de C formada por
n
vectores reales (que ser tambin una base de R ). En esa base B , la matriz
de A (pensada como transformacin lineal) ser (2.6).
J1 0 ... 0 ... 0 0 0 0
0 J2 ... 0 ... 0 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 ... Jr ... 0 0 0 0
C=
... ... ... ... ... ... ... ... ...
(2.7)
0 0 0 0 ... J1 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 J2 0 0
... ... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 0 0 0 Jr
donde los bloques Jk vienen dados por (2.5) para los autovalores reales
k , y por
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Mmuk 0 0 0 0 ... 0 0
I2 Mmuk 0 0 0 ... 0 0
0 I2 Mmuk 0 0 ... 0 0
Jk = (2.8)
0 0 I2 Mmuk 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... I2 Mmuk
1 0
I2 =
0 1
J1 0 ... 0 ... 0 0 0 0
0 J2 ... 0 ... 0 0 0 0
... ... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 ... Jr ... 0 0 0 0
...
C = ... ... ... ... ... ... ... ... (2.9)
0 0 0 0 ... J1 0 0 0
0 0 0 0 ... 0 J2 0 0
... ... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 0 0 0 Jr
donde los bloques Ji son de la forma:
i 0 0 0 0 ... 0 0
i 0 0 0 ... 0 0
0 i 0 0 ... 0 0
Ji =
0 0
(2.10)
i 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... i
en el caso de autovalores reales, y
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Mmuk 0 0 0 0 ... 0 0
I2 Mmuk 0 0 0 ... 0 0
0 I2 Mmuk 0 0 ... 0 0
Jk = (2.11)
0 0 I2 Mmuk 0 ... 0 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 ... I2 Mmuk
Proposicin 2.3.1 Sea A Rnn y sea > 0. Entonces existe una matriz
D Rn diagonalizable y una matriz R tales que
i) A = RD
ii) kR Ik <
iii) R y D conmutan entre s, y con cualquier matriz que venga dada por
un polinomio en A.
Es decir: tal que B es una base ortonormal respectopa dicho producto interno.
Este producto interno induce una norma kxkB = hx, xiB , que llamamos la
norma asociada a dicha base.
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x(t) = etA x0 = et x0
v = x0 + y0
hAx, xi kxk2B x Rn
1d
kx(t)k2B = hx(t), x(t)i
= hx(t), Ax(t)iB kx(t)k2B
2 dt
En consecuencia:
kx(t)k2B kx0 k2B et
y como < 0, esto prueba la armacin c) con = /2.
x(t)
= Ae(tt0 )A c(t) + e(tt0 )A c(t)
= Ax(t) + e(tt0 )A c(t)
e(tt0 )A c(t)
= f (t)
lo que conduce a
= e(tt0 )A f (t)
c(t)
o integrando, y teniendo en cuenta que debe ser c(t0 ) = x0 para satisfacer la
condicin inicial Z t
c(t) = e x0 +tA
e(st0 )A f (s) ds
t0
Entonces, utilizando que M (t) es una solucin matricial del sistema tenemos
que:
a m + a12 m21 a11 m12 + a12 m22 m11 m12
= 11 11
+
m21 m22 a21 m11 + a22 m21 a21 m12 + a22 m22
d
det M (t) = (a11 + a22 ) det M (t) = Tr(A(t)) det M (t)
dt
Integrando esta ecuacin diferencial, se obtiene el enunciado.
Z t
(tt0 )A
x(t) = e x0 + e(ts)A B(s)x(s) ds (2.13)
t0
ke(tt0 )A k Ckx0 k t t0
y entonces:
Z t
kx(t)k Ckx0 k + CkB(s)kkx(s)k ds
t0
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ke(tt0 )A x0 k C1 e(tt0 ) t t0
Z t
(tt0 )
kx(t)k C1 e kx0 k + C1 e(ts) kB(s)kkx(s)k ds
t0
Fijamos >0 tal que C1 < . Teniendo en cuenta la hiptesis (2.14), dado
este podremos encontrar un t1 () t0 tal que
kB(t)k , t t1
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Entonces:
Z t1 Z t1
(tt0 ) (ts)
kx(t)k C1 e kx0 k+ C1 e kB(s)kkx(s)k ds C1 e(ts) kx(s)k ds
t0 t0
x0 = A (t) x (2.15)
El siguiente teorema establece una relacin entre las soluciones del sistema
homogneo y no homogneo.
posee una nica solucin T-peridica para cada funcin T-peridica con-
tinua p : R Rn .
Z t
1
(t) = M (t) x0 + M (s) p (s) ds
0
Z T
x0 = M (T ) x0 + M (T ) M (s)1 p (s) ds
0
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lo cual equivale a
Z T
[I M (T )] x0 = M (T ) M (s)1 p (s) ds (2.17)
0
Z T
hp (t) , v (t)i dt = 0,
0
Proposicin 2.8.4 Si (2.16) posee una solucin acotada entonces posee tam-
bin una solucin T-peridica.
(Idea) Sea u una solucin acotada de (2.16); sea z una solucin T peridica
de (2.18) y denamos
Z T
= hp (t) , v (t)i dt
0
De acuerdo al Teorema 2.8.2 basta ver que = 0.
La pueba completa se puede ver en [6] en el Corolario 5.7
Notas de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias -
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P (t + T ) = M (t + T ) exp(T B tB)
Entonces,
u0 (t) = P 0 (t) v (t) + P (t) v 0 (t) =
= A (t) M (t) exp (tB) v (t) M (t) exp (tB) B.v (t)
+M (t) exp (tB) B.v (t) = A (t) u (t) .
As, la correspondencia v P v establece un isomorsmo entre el espacio
de soluciones de (2.19) y el espacio de soluciones de (2.15). Esta correspon-
dencia permite conocer el comportamiento de las soluciones de este ltimo
sistema a travs del comportamiento de las soluciones de (2.19).
Observacin 2.8.4 En el caso real, se tiene una descomposicin de Floquet
M (t) = P (t)etB para alguna funcin 2T peridica P (t) de clase C 1 y alguna
matriz constante B . En efecto, de la relacin M (t + T ) = M (t)M (T ) con-
cluimos que M (t + 2T ) = M (t)M (T )2 y del Lema 2.8.2, M (T )2 = e2T B para
alguna matriz B . Denimos entonces P (t) = M (t)etB .
Denicin 2.8.1 Sea M (t) la matriz fundamental de (2.15) con M (0) = I .
Los autovalores de M (T ) son llamados los multiplicadores de Floquet de
ese sistema.
Proposicin 2.8.5 C es un multiplicador de si y slo si ese
(2.15)
sistema posee una solucin no trivial u tal que u (t + T ) = u (t) t R.
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c 2008 Pablo De Npoli 36
(
x = A (t) x
x (0) = x0
g
= sen k
l
siendo k0 una constante (El caso k=0 corresponde a un pndulo ideal
sin rozamiento, en el que hay conservacin de la energa mecnica.)
Dado que se trata de una ecuacin diferencial de segundo orden, para
poder analizarla en el marco de esta teora, debemos escribirla como un
sistema de ecuaciones diferenciales de primer orgen, introduciendo la variable
.
= theta Obtenemos el sistema:
=
= gl k sen
38
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c 2008 Pablo De Npoli 39
y denamos el nmero:
m = mn V (x) > 0
S
V = hV, f i = k 2 0
Notas de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias -
c 2008 Pablo De Npoli 41
lm V (x(t)) = nf V (x(t)) = l
t+ t
C = {y Rn : a V (y) V0 }
siendo V (0) = V (x(t0 )). Como C B , y C es cerrada por ser V continua,
deducimos que C es un compacto. Por lo tanto, existe:
= nf V (y) < 0
yC
Z t1
V (x(t1 )) V (x(t0 )) = V (x(s)) ds t
t0
Esto implica que V (x(t)) tiene que hacerse negativa para t grande, contra
la hiptesis. Esta contradiccin provino de suponer que l > 0, luego l = 0, es
decir:
lm V (x(t)) = 0
t+
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c 2008 Pablo De Npoli 42
1
V (x) = (c1 c2 + c3 )(2c1 + c2 )x1 x2
2
De modo que si c2 = 2c1 y c3 = c1 > 0 tendremos que V (x) > 0 para x 6= 0 y
V = 0 para todo x R3 . De modo que V ser una cantidad conservada (Las
2 2 2
trayectorias del sistema viven en el elipsoide x1 + 2x2 + x3 = c y el orgien
resulta estable en el sentido de Lyapunov.
satisface que:
V (x) = 2(x41 + x42 + x42 ) < 0six 6= 0
En consecuencia de acuerdo al teorema anterior el origen es asintticamente
estable para el sistema no lineal (aunque no es un sumidero para el sistema
linealizado).
q = H
p
p = H
q
= U (q)
siendo
kpk2
H = H(p, q) = + U (q)
2m
la funcin Hamiltoniana que expresa la energa mecnica en trminos de las
coordenadas (q, p).
Si la funcin U (energa potencial) tiene un mnimo estricto en q = q0
entonces la funcin
V (x) = H(p, q) U (q0 )
es una funcin de Lyapunov en un entorno de x0 , luego x0 ser un punto de
equilibrio estable.
U = {y Br : V (y) > 0}
Si V > 0 en U , entonces x = 0 es inestable.
Z t
V (x(t)) V (xn ) = V (x(s)) ds (t t0 )
t0
45