Elemente de reglare i control

Curs 4
2017 anul III Electronic
secia romn
 Cuprins :
Performantele sistemelor de reglare automata.
Performante de regim stationar.
Sisteme de stabilizare.
Sisteme cu urmarire.
Performante de regim tranzitoriu.
Sistem de ordinul unu.
Sisteme de ordin doi sau mai mare.
 Exemplu:
T

RZ R1

iB +VS
v
VNEST VST C0 R0
A.O. vd
kVST
+ v
-VS
VZ DZ R2

1
R0
H proces s
sC0 R0 K0

R0
1 1 sC0 R0 1 s T0 y t VST
sC0
 1
R0
H proces s y t VST
sC0 R0 K0

R0
1 1 sC0 R0 1 s T0
sC0

kVST s
H trad . s
R2
y M t v kVST
R2
k k
R1 R2 VST R1 R2

r t v VZ const. t r t y M t vd v v VZ kVST

R
t VZ kVST 0
1
VST VZ 1 1 VZ
k R2
 Amplificatorul operaional este asimilat unui controller
proporional, iar tranzistorul T, joac rolul elementului de
execuie. n aceste condiii, comanda u(t) a sistemului va fi
reprezentat de curentul iB din baza tranzistorului T, iar
mrimea de execuie m(t) va fi rezistena dinamic colector-
emitor rCE a tranzistorului T.
Sursa de tensiune nestabilizat este asimilat cu fluxul
energetic asociat elementului de execuie ntruct, aceast
surs, asigur curentul (puterea) necesar (necesar) sarcinii
conectate la ieirea stabilizatorului.
 T y

RZ R1

+VS
yM
VNEST u
C0 R0 VST
A.O.
ELEMENT
DE + r
EXECUIE
-VS
DZ R2

CONTROLLER REF. TRADUCTOR PROCES

 rce

VNEST R0 VST
R0
VST VNEST
rce R 0

R0
VST V NEST
rce R0
 Regimurile de funcionare a sistemelor de reglare
automat:
regim staionar de funcionare, cnd forma de variaie n
timp a ieirii este identic cu intrarea.
regim tranzitoriu, datorat elementelor de acumulare.
Performanele de regim staionar:
n regim staionar se ntrebuineaz drept criteriu de
performan eroarea staionar ST (sau SS - steady state error):

ST lim t
t
 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:
Sistemele de stabilizare, sisteme cu rejecia perturbaiilor sau
sisteme refereniale;
Prescrierea fiind constant, se va numi referin.
La aceste sisteme interesul major este eroarea staionar n raport cu
perturbaiile.
p(t)

r(t) + (t) + y(t)

HR(s) HF(s)
+

Modelul unui sistem cu rejecia perturbaiilor

 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:
Se consider c asupra sistemului acioneaz o perturbaie aditiv p(t);
Rspunsul Y(s) al sistemului se obine ca o superpoziie dintre o
component generat de semnalul de prescriere r(t) i o alta, ca efect
al perturbaiei p(t).

H d s H F s
Y s H 0 s Rs H 0 P s Ps Rs Ps
1 H d s 1 H d s

Y s K d P1d s
H d s H R s H F s
s s d P2 d s
 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:
Y s K d P1d s
H d s H R s H F s
s s d P2 d s

Kd reprezint factorul de amplificare al cii directe definit n regim

staionar,
d , numrul de poli n origine sau numrul de elemente integratoare
coninute n calea direct;
P1d s i P2d s sunt polinoame n s care au termenul liber egal cu unu,
adic P1d 0 1 i P2d 0 1 .
K F P1F s
H F s
s F P2 F s
 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:

pt t semnalul perturbator este considerat o treapta unitate.

Semnalul y t este generat la iesirea sistemului daca r(t) ramane
constant.
KF P1F s

H F s s F P2 F s 1
Y s Ps
1 H d s K P
1 d 1d
s s
s d P2 d s
Aplicnd teorema valorii finale =>
KF KF
F F
y ST lim s Y s lim s s
1
lim s
s 0 s 0 K s s 0 K
1 d 1 d
s d s d
 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:
n functie de existena sau inexistena unor elemente integratoare n
sistem se pot analiza urmatoarele cazuri:

a) nu exist elemente integratoare n sistem:

R 0 F 0 d R F 0

KF KF
F F
y ST lim s Y s lim s s KF
1
lim s y ST 0
s 0 s 0 K s s0 K
1 d 1 d 1 Kd
s d s d
 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:
n functie de existena sau inexistena unor elemente integratoare n
sistem se pot analiza urmatoarele cazuri:

b) se presupune c numai n partea fixat exist un element integrator

(un pol n origine):
R 0 F 1 d R F 1

KF KF
F F KF 1
y ST lim s Y s lim s s
1
lim s y ST 0
s 0 s 0 K s s0 K
1 d 1 d Kd Kp
s d s d

Kd K p KF
 Performanele de regim staionar pentru sistemele de
stabilizare:
n functie de existena sau inexistena unor elemente integratoare n
sistem se pot analiza urmatoarele cazuri:
c) cazul utilizrii unui controller PI sau PID, pentru controlul unei
pri fixate, presupuse cu comportare proporional:
R 1 F 0 d R F 1
KF
F KF sK F
y ST lim s lim lim 0
s 0 Kd s 0 K d s 0 s K d
1 1
s d s

un sistem de reglare automat, din categoria sistemelor de stabilizare, este performant

dac n calea direct exist cel puin un element integrator n plus fa de partea
fixat. d F 1
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire
La aceast clas de sisteme prezint interes eroarea staionar n raport
cu intrarea de prescriere, prescriere variabil n timp dup o lege
impus.

r(t) + (t) y(t)

Hd(s)

Modelul unui sistem de reglare automat cu urmrire

Eroarea de reglare (s) se calculeaz n funcie de intrarea R(s) cu ajutorul

funciei de transfer a erorii, H(s).
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire

s H s Rs Rs Rs
1 1
1 H d s K d P1d s
1
s d P2 d s
Prin aplicarea teoremei valorii finale =>

ST lim s s lim s Rs lim s Rs

1 1
s 0 s 0 K d P1d s s 0 Kd
1 1
s d P2 d s sd

se constat c eroarea staionar depinde de tipul semnalului aplicat la

intrare.
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire
Se va analiza problema erorii staionare pentru trei tipuri de semnale de
prescriere:
a) la intrare se aplic semnalul treapt unitate r t t (eroare staionar la
poziie):
1 1 1
ST p lim s lim
s 0 K s s 0 K
1 d 1 d
s d s d
Daca d 0 , p 1
0
1 Kd

n condiiile n care exist cel puin un element integrator (un pol n

origine: 1 s
p lim lim 0
s 0 Kd s 0 s Kd
1
s
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire
Se va analiza problema erorii staionare pentru trei tipuri de semnale de
prescriere:
b) la intrare se aplic semnalul ramp unitate r t t , eroarea staionar se va numi
eroare staionar la vitez (v) :
1 1 1
ST v lim s 2 lim
s 0 K s 0 K
1 d s s 1 d
s d s d

Daca d 0 rezult o eroare staionar la vitez ce tinde la infinit.

1
v lim
s 0 s 1 K d
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire
Se va analiza problema erorii staionare pentru trei tipuri de semnale de
prescriere:
b) la intrare se aplic semnalul ramp unitate r t t , eroarea staionar se va numi
eroare staionar la vitez (v) :
1 1 1
ST v lim s 2 lim
s 0 K s 0 K
1 d s s 1 d
s d s d

Daca d 1 rezult o eroare staionar la vitez constant dar diferit de

zero.
1 1 1 1
v lim s 2 lim
s 0 K s 0 K Kd
1 d s s 1 d
s d s
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire
Se va analiza problema erorii staionare pentru trei tipuri de semnale de
prescriere:
b) la intrare se aplic semnalul ramp unitate r t t , eroarea staionar se va numi
eroare staionar la vitez (v) :
Eroarea staionar la vitez devine nul numai dac, n calea direct Hd(s), exist
cel puin dou elemente integratoare.

y(t)
Rampa de prescriere
r(t) = t
v = 0 (d 2)
v (d = 0)

1
v (d = 1)
Kd t
 Performanele de regim staionar pentru sistemele cu
urmrire
Se va analiza problema erorii staionare pentru trei tipuri de semnale de
prescriere:
c) la intrare se aplic semnalul parabol unitar r t t2, eroarea staionar se va
numi eroare staionar la acceleraie (a) :

1 1 1
ST a lim s 3 lim
s 0 K s 0 2 Kd
1 d s s 1
s d s d

Eroarea staionar la acceleratie devine nul numai dac sistemul conine cel puin
trei elemente integratoare.
 Performanele de regim tranzitoriu

Rspunsul sistemului depinde de semnalele de excitaie exterioare aplicate.

Rspunsul forat al sistemului se mai numete i rspuns indicial (step

response), iar componenta sa permanent yST poate fi interpretat ca factor
de amplificare asociat sistemului.(comportarea intrare-ieire fa de o
intrare standard denumit treapt unitate)

Se vor analiza preformantele de regim tranzitoriu ale sistemului de ordinul

unu si a celor de ordinul doi sau mai mare.
 Performanele de regim tranzitoriu
Performanele de regim tranzitoriu ale sistemului de ordinul unu

Se considera un sistem de ordinul unu (sistem simplu inerial), modelat

prin

Y s
H s
K0

Rs 1 s T

cruia i se aplic la intrare un semnal de tip treapt unitate.

Y s
K0
Rspunsul indicial al sistemului se obine sub forma:
s1 sT

t
Sau in timp: y t K 0 1 e T


 Performanele de regim tranzitoriu
Performanele de regim tranzitoriu ale sistemului de ordinul unu

t
Sau in timp: y t K 0 1 e T


y(t)
yt r y ST 0,05yST
yST K 0

tangenta dus la rspunsul

indicial n punctul t = 0

t
0
0 T
tr 3T

Rspunsul indicial al sistemului de ordinul unu.

 Performanele de regim tranzitoriu
Performanele de regim tranzitoriu ale sistemului de ordinul unu

Prin aplicarea unei trepte unitare la intrarea sistemului, valoarea de regim

staionar a rspunsului indicial este egal cu valoarea factorului de
amplificare K0 al sistemului.

K 0 y ST
Intervalul de timp scurs din origine i pn n momentul interseciei dintre
tangenta dus la curba de rspuns, n punctul t=0, cu dreapta orizontal
y(t)= yST , este egal cu constanta de timp de ntrziere T a sistemului.

Durata tr a procesului tranzitoriu se poate aprecia pe baza lui T.

t r 3T , deoarece pentru t=3T => y 3T K 0 1 e 0,95K 0
3
 Performanele de regim tranzitoriu.

Performanele de regim tranzitoriu ale sistemului de ordinul unu

Durata tr a procesului tranzitoriu se poate aprecia pe baza lui T.

Dac se impune ca diferena dintre rspunsul indicial i valoarea de regim

staionar s difere doar cu 2% =>

t r 4T , deoarece pentru t=4T => y 4T K 0 1 e 4 0,98K 0
 Performanele de regim tranzitoriu.
Performanele de regim tranzitoriu ale sistemelor de ordin doi sau mai
mare
Performanele de regim tranzitoriu se definesc n raport cu evoluia n timp
a semnalului de ieire:
y(t)
ymax yt r y ST a yST
y max yST
y ST yt 3 yST
0,9 yST

0,1 y ST t
0 t1 t2 t3 t4 t5
tc tr

Definirea performanelor de regim dinamic ale unui sistem de ordinul doi sau mai mare pe
baza rspunsului indicial.
 Performanele de regim tranzitoriu.
Performanele de regim tranzitoriu ale sistemelor de ordin doi sau mai mare
Rspunsul prezentat grafic se numete rspuns oscilant amortizat.
n momentul t1 se atinge valoarea maxim ymax, dup care caracterul oscilant
este din ce n ce mai puin proeminent.
Dup scurgerea intervalului tr, rspunsul se apropie de valoarea de regim
staionar.
y(t)
ymax yt r y ST a yST
y max yST
y ST yt 3 yST
0,9 yST

0,1 y ST t
0 t1 t2 t3 t4 t5
tc tr

Definirea performanelor de regim dinamic ale unui sistem de ordinul doi sau mai mare pe baza
rspunsului indicial.
 Performanele de regim tranzitoriu.
Indici de performan:
suprareglajul - (overshoot) reprezint o msur a depirii
maxime a valorii de regim staionar yST :
y max y ST
%
y ST

decrementul (amortizarea) rspunsului indicial - (damping

factor) este raportul a dou abateri maxime succesive fa de
valoarea de regim staionar:

3 y t 3 y ST
%
y max y ST
 Performanele de regim tranzitoriu.
Indici de performan:
timpul de rspuns tr (settling time) reprezint durata
procesului tranzitoriu i se calculeaz ca fiind intervalul de timp
necesar ieirii y(t) s se apropie de valoarea de regim staionar cu o
abatere maxim ayST , unde a este, de regul, egal cu 0,02 sau
0,05.

y t r y ST ayST

timpul de cretere tc (rise time) reprezint durata necesar

pentru ca rspunsul indicial s creasc ntre 0,1 i 0,9 din valoarea
de regim staionar.
 Performanele de regim tranzitoriu.
Indici de performan:
Un sistem de reglare automat este cu att mai performant din punct de
vedere al regimului dinamic, cu ct indicii enumerai au valori mai
reduse.
Pentru aprecierea atenurii efectelor perturbaiilor se pot folosi indici de
calitate integrali sau globali de tipul IE (Integral of Error)

I E t dt
0
y(t)
y(t) IT E IT E 0

y ST y ST

t t

a) b)
 Performanele de regim tranzitoriu.
Indici de performan:
Deficienele constatate la IE pot fi nlturate recurgnd la :

I A E t dt Integral of the Absolute Error
0

I S E 2 t dt Integral of the Squared Error
0
Pentru a aprecia eroarea de urmrire a prescrierii se utilizeaz urmtorii
indici integrali:

I T E t t dt Integral of the Time weighted Error
0

I TA E t t dt Integral of the Time weighted Absolute Error
0

I T S E t 2 t dt Integral of the Time weighted Squared Error
0
 Bibliografie:

Electronic de comand i reglaj Niculaie

Palaghi, Dorin Petreu, Crisitian Frca;

Feedback Control of Dynamic Systems G. Franklin, D.

Powell;
Modern Conrol Engineering K. Ogata;
Digital Control of Dynamic Systems - G. Franklin, D.
Powell;
Alte surse pe care le puteti consulta.