Servovalvulas PDF

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LOPEZ MATEOS"
"Diseo y control de una servovlvula"
TESIS
Que para obtener el ttulo de:
Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica
PRESENTA:
Delgado Bez Jess Adolfo
Mndez Martnez Oscar
ASESORES:
Dr. Carlos Vzquez Aguilera

Dr. Alberto Luviano Jurez
Mxico, Distrito Federal, noviembre de 2012

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica
RESUMEN
El presente es un trabajo cuya finalidad versa en el diseo y control de una

servovlvula para la distribucin de agua. El sistema est conformado por un
tanque de almacenamiento con presin variable, una vlvula convencional de
globo acoplada mecnicamente a un motor elctrico de corriente continua, as
como una vlvula manual de compuerta empleada como perturbador para
incrementar o decrementar la presin ejercida en el fondo del recipiente.
El control se lleva a cabo en base a las mediciones de los sensores de flujo y

posicin integrados en el sistema general de proceso, los cuales constantemente
mandan informacin a un microcontrolador encargado de deducir la cantidad de
grados que el motor debe de girar para cerrar o abrir la vlvula de control.
Se hace uso de la accin proporcional de un controlador digital diseado para que

el motor de conmutacin adquiera una respuesta rpida de la posicin deseada, la
cual se logra al aadir un sistema de retroalimentacin basado en un encoder
incremental de dos canales, proporcionando exactitud y precisin al sistema de
control.
AGRADECIMIENTOS
Agradezco a Dios por darme la vida, por iluminarme y llenarme de fuerzas y

bendiciones para cumplir todos mis propsitos.
A mi familia y a todas aquellas personas por toda esa confianza que han
depositado en m, as como su amor y cario y sobre todo, su apoyo incondicional.
Mis logros y mis triunfos son de ustedes.
Por ltimo, quiero agradecer a esas personas que compartieron sus conocimientos
a lo largo de esta carrera, mis maestros; en especial a mis asesores de tesis, que
con su ayuda y experiencia lograron motivarme para culminar esta obra.
Jess Adolfo Delgado Bez
Esta tesis est dedicada a mi madre a quien agradezco de todo corazn por su
amor, cario y comprensin. De igual manera a mi familia le doy las gracias por su
apoyo y la ayuda incondicional. En todo momento los llevo conmigo.
A mis amigos por su confianza y lealtad.
A mis profesores por compartir conmigo sus conocimientos y gusto por la

ingeniera.
A todas las personas que participaron e hicieron posible este proyecto, muchas
gracias por su disposicin y enseanza.
Oscar Mndez Martnez

ndice General
Pg.
ndice de tablas i
ndice de ecuaciones ii
ndice de figuras iii
Planteamiento del problema 1
Objetivos 2
Justificacin 3
Introduccin 4
Estado del Arte 6
1. Captulo 1. Marco Terico 8
1.1. Mecnica de Fluidos 8

1.2. Densidad 10
1.3. Densidad relativa 12
1.4. Presin 12
1.4.1. Clases de Presin 13
1.4.2. Relacin entre presin y elevacin 14
1.5. Nivel 15
1.6. Vlvulas 16
1.6.1. Vlvula de Globo 16
1.7. Modelado del Sistema 18
1.8. Simulink 20
1.9. Data acquisition toolbox 21
2. Captulo II. Controladores, sensores y algoritmos de control. 23
2.1. Microcontrolador. 24
2.2. Tarjeta de Adquisicin de Datos NI USB-6008 25
2.3. Decodificador ptico (encoder) 25

2.4. Sensor de Presin MPX10GP (0 a 1.45 psi / 0 a 10 KPa) 27

2.5. Especificaciones Tcnicas del Sensor de presin y del Tanque 27
de proceso.
2.6. Sensor de Flujo Gems tipo Turbina 30
2.7. Elementos Bsicos de un Sistema en Lazo Cerrado 31
2.8. Control de Lazo Cerrado 33
2.9. Control Automtico 33
2.10. Controlador Automtico 33
2.11. Control Digital 34
2.12. Controlador Digital PID 34
2.13. Estrategia de Control en Cascada 37
3. Captulo III. Desarrollo 39
3.1. Etapa de Adquisicin de Datos 41
3.1.1. Adquisicin de datos de la variable presin 41
3.1.2. Adquisicin de datos de la variable flujo 43
3.1.2.1. Multiplicador de frecuencia 46
3.1.2.2. Circuito convertidor de frecuencia a voltaje 48
3.1.2.3. Circuito amplificador de instrumentacin 49
3.1.2.4. Calibracin del circuito propuesto 50
3.1.3. Lectura de pulsos del decodificador ptico. 51
3.2. Etapa de Control 51
3.2.1. Circuito detector de giro 51
3.2.2. Circuito PWM 53
3.2.3. Control en cascada 55
3.2.4. Diagrama de flujo 57
3.3. Etapa de Potencia 58
3.3.1. Puente H 58
3.4. Resultados 60
4. Captulo IV. Conclusin 62

4.1. Conclusin 62
Bibliografa 64
Anexos 66
Anexo A. Tabla de conversiones de unidades de presin. 67
Anexo B. Microcontrolador MSP430G2452. 68
Anexo C. Sensor de Presin MPX2010GP. 70
Anexo D. Cdigo de Programa adquisicin de datos de la variable flujo. 71
Anexo E. Cdigo de Programa del controlador digital proporcional. 76
Anexo F. Imgenes del sistema de proceso 78

ndice de Tablas
Pg.
Tabla 1.1. Propiedades Fsicas del Agua 11
Tabla 3.1. Altura vs. Presin 42
Tabla 3.2. Altura vs. Frecuencia 44
Tabla 3.3. Frecuencia vs. Flujo 45
Tabla 3.4. Tabla de verdad Flip-flop tipo D 52
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Pgina i

ndice de Ecuaciones
Pg.
Captulo I
Ecuacin 1.1 Definicin de flujo 10
Ecuacin 1.2. Ley de Continuidad 10
Ecuacin 1.3. Definicin de densidad 11
Ecuacin 1.4. Definicin de densidad relativa 12
Ecuacin 1.5. Densidad relativa de un lquido 12
Ecuacin 1.6.Definicin general de presin 13
Ecuacin 1.7. Definicin presin absoluta 14
Ecuacin 1.8. Relacin entre presin y elevacin 15
Ecuacin 1.9. Ecuacin del caudal del estado estable 19
Ecuacin 1.10. Funcin de transferencia del sistema a controlar 20
Captulo II
Ecuacin 2.1. Frmula para el clculo del volumen del tanque 28
de proceso.
Ecuacin 2.2. Ecuacin de la recta. 28
Ecuacin 2.3. Relacin lineal, altura volts, detectada por el 29

sensor en el llenado del tanque.
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Pgina ii

ndice de Figuras
Pg.
Captulo I
Figura 1.1. Relacin entre los diferentes tipo de presin. 14
Figura 1.2. Diagrama interno de una vlvula de globo. 17
Figura 1.3. Tipos de flujo de una vlvula de globo. 17
Figura 1.4. Operacin de una vlvula globo. 18
Captulo II
Figura 2.1. Diagrama de bloques de los perifricos internos del 24
microcontrolador MSP430G2452
Figura 2.2. Tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6008 25
Figura 2.3. Sensor de Presin 27
Figura 2.4. Grfica altura voltaje sensor 29
Figura 2.5. Sensor de flujo 30
Figura 2.6. Principio de funcionamiento del sensor de flujo tipo turbina 31
Figura 2.7. Subsistemas en un sistema de control en lazo cerrado 32
Figura 2.8. Diagrama a bloques de la definicin de un controlador 33

Automtico
Figura 2.9. Sistema de control digital comn 34
Figura 2.10. Controlador digital PID 36
Figura 2.11. Diagrama a bloques del sistema de control en cascada 38

propuesto.
Capitulo III
Figura 3.1. Diagrama general del sistema de control 40
Figura 3.2. Grafica Altura vs. Presin 43
Figura 3.3. Frecuencia vs. Flujo 45
Figura 3.4. Multiplicador de frecuencia 46
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Pgina iii

Figura 3.5. Diagrama convertidor frecuencia a voltaje 47
Figura 3.6. Circuito tpico convertidor de frecuencia a voltaje 48
Figura 3.7. Circuito amplificador de instrumentacin 50
Figura 3.8. Flip-Flop tipo D. 52
Figura 3.9. Circuito detector de direccin de giro 53
Figura 3.10. Seal PWM 54
Figura 3.11. Diagrama de bloques general del sistema de control en 56

cascada.
Figura 3.12. Diagrama de flujo del cdigo del algoritmo de control. 58
Figura 3.13. Circuito integrado L293 59
Figura 3.14. Configuracin del L293. 59
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Pgina iv

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En la actualidad la distribucin de agua se ha vuelto un tpico selecto en los

procesos industriales. Conforme el paso de los aos se ha buscado diversas
formas de optimizar el control del agua, siendo las vlvulas un claro ejemplo de
ello.
Existe un gran nmero de estos instrumentos finales de control cuya regulacin

suele ser manual debido en gran parte al alto costo de su automatizacin. Es por
esto que se plantean las siguientes cuestiones:
La automatizacin de una vlvula de globo para la regulacin de agua mediante

una estrategia de control en cascada puede ofrecer un comportamiento aceptable
en comparacin a cualquier servovlvula existente en el mercado sin necesidad de
una fuerte inversin econmica?
El uso de un servomecanismo para el control de una vlvula convencional puede

cumplir con las mismas prestaciones de una servovlvula comercial de regulacin
de flujo?
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Pgina 1

OBJETIVOS
La finalidad de este trabajo es la realizacin de un sistema de control capaz de

regular el flujo de agua a travs de una vlvula convencional dotada mecnica y
electrnicamente. Para tal motivo se debe cumplir con los siguientes propsitos:
Disear y construir una servovlvula mediante una vlvula de globo

acoplada mecnicamente a un motor de corriente contina.
Mantener el flujo de agua constante a travs de la vlvula de control.
Disear un control proporcional digital capaz de regular la posicin del

actuador de la vlvula con la mxima rapidez y el mnimo error posible.
Disear y construir un sistema de control confiable, preciso y de bajo costo.
Demostrar mediante un anlisis sistematizado las prestaciones y

caractersticas finales del proyecto.

JUSTIFICACIN
Esta obra busca resolver el problema del control automtico del flujo de agua a
travs de una tubera mediante la elaboracin y el control de una servovlvula
construida en base a una vlvula de globo, con el fin de demostrar una variante en
la automatizacin de procesos sin necesidad de realizar una gran inversin.
Las vlvulas de globo presentan aberturas de entrada y de salida dispuestas a

manera de satisfacer los requerimientos del flujo a controlar. Por otro lado han
demostrado un comportamiento aceptable con respecto a la regulacin de flujo por
lo que ha sido elegida para el desarrollo de este trabajo.
Se disear un controlador proporcional digital, cuya finalidad ser la de regular el

flujo de agua deseado a travs de la vlvula de control, adems de obtener una
respuesta ms rpida del sistema.
La adquisicin de seales provenientes de los sensores se realizar por medio del

convertidor analgico-digital presente en el microcontrolador MSP430G2452
debido a su bajo consumo de potencia y por ser inmensamente ms accesible
econmicamente en comparacin con cualquier PLC industrial.

INTRODUCCIN
Durante los ltimos aos la ciencia y la tecnologa han sido capaces de

proporcionar diseos y algoritmos de control fiables, precisos y exactos, los cuales
son demandados por las industrias que requieren de sistemas de control
automtico en sus procesos. Sin embargo, hacer que un sistema automtico
posea las caractersticas mencionadas, requiere una gran inversin de tiempo y
dinero.
Es por ello que gran parte de la investigacin mundial est centrada en la creacin
de nuevas tecnologas capaces de proveer las mismas prestaciones a un menor
precio.
Las variables fsicas como la presin y el caudal juegan un papel sumamente

importante en la mayora de las industrias. La medicin y el control de estas
variables son indispensables para que muchos procesos industriales lleguen a
buen trmino.
El control de la presin y el caudal es imprescindible en todas las industrias que

manejan fluidos, tales como la qumica, la minera, la petrolera, la alimenticia,
refineras, petroqumicas, de generacin de energa, de celulosa y papel, entre
otras.
Actualmente existen diversos equipos capaces de regular, medir y controlar flujos

y presiones de lquidos y gases como lo son las servovlvulas, las cuales son
elementos finales de control capaces de convertir seales elctricas en seales de
caudal o presin.
El presente introduce una propuesta de un sistema de control que regula el flujo

de agua que pasa a travs de una vlvula de globo accionada mediante un motor
elctrico de corriente directa. El control es llevado a cabo mediante un
microcontrolador que recibe continuamente seales del encoder y del sensor de
flujo, mismos que estn colocados cuidadosamente en la planta. El diseo

presenta un sistema de posicionamiento que se encargara de abrir o cerrar la

vlvula de control de una manera proporcional.

ESTADO DEL ARTE
Desde la antigedad el ser humano ha tenido la necesidad de controlar su medio

ambiente mediante la regulacin de las variables de los fenmenos fsicos. La
presin y el caudal en los sistemas hidrulicos son variables fsicas de gran
relevancia dentro de la vida cotidiana e industrial, es por ello que desde tiempos
remotos el hombre ha identificado el comportamiento y ha diseado mecanismos
para el control de las mismas.
Las vlvulas de control son unos de los instrumentos ms esenciales en la

industria y se encuentran en la mayora de las instalaciones y/o sistemas, es por
ello que se reconoce la importancia de estos dispositivos capaces de regular
fluidos.
El desarrollo de las vlvulas para la regulacin de flujos comenz desde los

Egipcios, Griegos y Romanos, pero el mximo desarrollo se empez a la par con
la revolucin industrial con el primer motor de vapor donde deban regular y
contener muy altas presiones; este fue el hecho que marco la incursin de las
vlvulas de control en la industria como un dispositivo fundamental en los
procesos.
En la actualidad existen numerosos diseos de vlvulas de control y su eleccin

est determinada por el proceso y las caractersticas de las variables en cuestin,
es por ello que en esta obra trataremos nicamente de las servovlvulas como
elemento final de control y su regulacin automtica como el tema central.
En una servovlvula el desplazamiento de la corredera se realiza por medio de un

motor elctrico (motor par) que regula con precisin el posicionamiento de la
misma, controlando con ello el caudal que pasa a travs de la superficie liberada
por la corredera en su desplazamiento [1].
La demanda de estos instrumentos por parte de las industrias ha dado lugar a que
en los catlogos de algunos fabricantes se exhiban varios modelos de

servovlvulas, sin embargo el costo de estos productos es muy elevado

alcanzando precios que se cotizan en miles de dlares por pieza.
En los ltimos aos algunos estudiantes de diferentes instituciones educativas han

propuesto algunos diseos importantes para el control del caudal o de la presin
de ciertos lquidos entre los cuales se encuentra el proyecto Development of the
Small Flow Rate Water Hydraulic Servo Valve [2] realizado por Toshiya
Watanabe, Tomokazu Inayama, y Takeo Oomichi del departamento de ingeniera
mecnica de la universidad de Meijo, Japn en el cual proponen el desarrollo de
una servovlvula para el control de un manipulador hidrulico; por otra parte los
estudiantes Ronald Paolo Borja Aldaz y Byron Renato Paredes Coque de la
Escuela Politcnica Nacional de Quito, Per desarrollaron el diseo y la
construccin de un mdulo didctico para el control de nivel de lquidos [3]
por medio de una servovlvula construida a partir de una vlvula de globo
acoplada a un motor de corriente continua. A diferencia de [3] nuestro proyecto no
est enfocado en el control de nivel de lquidos. Nuestro proyecto busca controlar
el flujo del agua proveniente de un tanque de medidas especficas a travs de una
tubera independientemente de la presin existente en el tanque contenedor.

CAPTULO I
Marco Terico
A lo largo de este captulo se aborda la teora necesaria para el estudio y el

entendimiento del problema planteado y sus posibles soluciones. Es por eso que
durante este apartado se plantea el marco terico necesario para el buen
entendimiento del proceso. Se aborda la teora de la mecnica de fluidos como
tema central para el anlisis de las variables que forman parte directa o
indirectamente del sistema de control, as como las consideraciones fsicas
necesarias para la delimitacin del mismo. Por ultimo, se realiza un estudio
detallado de la vlvula de control seleccionada en este proyecto.
1.1. Mecnica de fluidos
El comportamiento de los fluidos afecta nuestra vida cotidiana de muchas

maneras, vivimos inmersos en un sin fin de lquidos y gases que conforman
nuestro cuerpo y el espacio donde vivimos.
La mecnica de fluidos es la rama de la fsica que se encarga del estudio del

comportamiento de los fluidos, ya sea en reposo o en movimiento. Los fluidos

pueden ser lquidos o gases, la diferencia entre ambos solo est relacionada con
la distancia intermolecular que existe entre sus partculas, as como otras
propiedades que definen el estado de agregacin y las caractersticas propias de
cada fluido.
El estudio de los principios de la mecnica de fluidos constituye un verdadero

requisito al momento de enfrentarse con la necesidad de revolver algn problema
de esta ndole. Estos principios deben entenderse bien, con el fin de poder elegir
adecuadamente los elementos que conformarn la solucin, as como la
verificacin del desempeo del sistema en cuestin.
Un fluido es una sustancia o medio continuo que se deforma continuamente en el

tiempo ante la aplicacin de una tensin tangencial sin importar la magnitud de
sta.
Los fluidos se pueden clasificar de acuerdo a las diferentes caractersticas que

presentan, en:
Newtonianos
No newtonianos
Para fines de este trabajo se definir nicamente a los fluidos newtonianos. Un

fluido newtoniano es un flujo cuya viscosidad puede considerarse constante en el
tiempo. El mejor ejemplo de este tipo de fluidos es el agua; misma que se regular
por medio del sistema de control propuesto.
En el sistema se utilizar como conducto una tubera que cumpla la funcin de

transportar el agua. Uno de los aspectos ms importantes de la dinmica de
fluidos es el comportamiento de su flujo, el cual puede definirse como la cantidad
de fluido o volumen que pasa por un rea dada en una unidad de tiempo.

Ecuacin 1.1. Definicin de flujo
dnde:
= flujo o caudal (m3/s)

= rea (m2)
= velocidad (m/s)
Para poder entender su comportamiento se analiza la conservacin de la masa de

fluido a travs de dos secciones (sean stas A1 y A2) de un conducto (tubera) o
tubo de corriente la cual establece que: la masa que entra es igual a la masa que
sale. A partir de este enunciado se deriva la ecuacin de continuidad, la cual se
expresa de la siguiente manera:
Ecuacin 1.2. Ley de Continuidad

Esto se cumple cuando entre dos secciones del conducto no se acumula masa, es
decir, siempre que el fluido sea incompresible y por lo tanto su densidad sea
constante. Esta condicin la satisface particularmente el agua.
El buen desempeo de los sistemas depende generalmente de la eleccin

adecuada del tamao y el tipo de bombas y tubos, el diseo de los tanques de
almacenamiento, la seleccin de las vlvulas de control de flujo, entre otros.
Para aprender a analizar los sistemas que trabajan con fluidos es necesario
comprender los siguientes conceptos, los cuales tambin tienen como objetivo el
modelado y la solucin del problema planteado.
1.2. Densidad
Se entiende por densidad a la cantidad de masa por unidad de volumen de una

sustancia.

Ecuacin 1.3. Definicin de densidad
En donde es el volumen de la sustancia cuya masa es . Las unidades de

densidad son kilogramo por metro cubico en el Sistema Internacional (SI) y slugs
por pie cubico en el Sistema Britnico de Unidades [4].
En los flujos incompresibles, como los lquidos, la densidad es prcticamente

constante y una alteracin en ella, solo depender del factor temperatura; por otro
lado, los materiales homogneos, poseen la misma densidad en todas sus partes.
Las variaciones de la densidad y otras propiedades del agua con relacin a su

temperatura se indican en la tabla 1.1
Propiedades fsicas del agua en unidades.

Temperatura Densidad , Viscosidad Viscosidad Mdulo de Tensin Presin
C ,( ) cinemtica , elasticidad superficial , de vapor
volumtrica , x Pa
0 999.9 1.792 1.792 204 7.62 588

5 1000.0 1.519 1.519 206 7.54 882
10 999.7 1.308 1.308 211 7.48 1176
15 999.1 1.140 1.141 214 7.41 1666
20 998.2 1.005 1.007 220 7.36 2447
30 995.7 0.801 0.804 223 7.18 4297
40 992.2 0.656 0.661 227 7.01 7400
50 988.1 0.549 0.556 230 6.82 12220
60 983.2 0.469 0.477 228 6.68 19600
70 977.8 0.406 0.415 225 6.50 30700
80 971.8 0.357 0.367 221 6.30 46400
90 965.3 0.317 0.328 216 6.12 68200
100 958.4 0.284 0.296 207 5.94 97500
Tabla 1.1. Propiedades Fsicas del Agua

1.3. Densidad relativa
La densidad relativa o peso especfico, est estrechamente asociada con la

densidad, y representa el peso del fluido por unidad de volumen.
Ecuacin 1.4. Definicin de densidad relativa
Donde es el peso del fluido y V el volumen que lo contiene.
Teniendo en cuenta que como la presin tiene un efecto insignificante sobre la

densidad de los lquidos, la forma de cuantificar y vincular la densidad y el peso
especfico se logra con la siguiente ecuacin, la cual relaciona la densidad de un
lquido a cierta temperatura, con respecto al agua a una temperatura normalizada
(15C).
Ecuacin 1.5. Densidad relativa de un lquido
Otra forma de relacionar la densidad y el peso especfico de un fluido resulta de

aplicar la segunda ley de Newton a la unidad de volumen de fluido, por lo que:
Donde designa la aceleracin local de la gravedad y la densidad del fluido.
1.4. Presin
La presin es una de las variables ms importantes en los procesos productivos,

pues est relacionada ntimamente con numerosos fenmenos fsicos y
aplicaciones donde continuamente se mide y controla.

La presin es una magnitud fsica definida como la fuerza que ejerce un cuerpo
sobre una unidad de superficie (ecuacin 1.6) y puede expresarse en unidades
tales como pascal (Pa), atmsferas, bar, kilogramos por centmetro cuadrado y psi
(libras por pulgada cuadrada), segn el campo de aplicacin y el sistema de
medida que se est usando [5]. En el anexo A figuran las unidades ms utilizadas
y sus equivalencias.
Ecuacin 1.6.Definicin general de presin
1.4.1. Clases de Presin
Los clculos que implican la presin de un fluido, se deben de hacer en relacin a

una presin de referencia, comnmente, la presin de referencia es la atmsfera y
en otros casos, el vaco. Los siguientes conceptos son formas de medir la presin.
Presin absoluta: se mide con relacin al vaco perfecto o cero absoluto de

presin. La medicin siempre es positiva y no vara conforme la altitud.
Presin atmosfrica: es la presin ejercida por la atmsfera terrestre medida

mediante un barmetro. Esta presin cambia con la altitud del lugar y las
condiciones climatolgicas. A nivel del mar, la presin atmosfrica se aproxima a
los 760 mmHg absolutos y decrece a razn de 1mmHg por cada 10 metros de
elevacin sobre el nivel del mar.
Presin manomtrica: es el exceso de presin ms all de la presin

atmosfrica.
La ecuacin 1.7 relaciona estas formas de medicin de presin.

Ecuacin 1.7. Definicin presin absoluta
Presin relativa: es la diferencia que existe entre la presin absoluta y la

atmosfrica del lugar donde se realiza la medicin.
Presin diferencial: es la resta algebraica entre dos presiones.
Vaco: es la diferencia entre la presin atmosfrica y la presin absoluta, en otras

palabras, es toda presin menor a la atmosfrica.
La figura 1.1 muestra en forma grfica los conceptos antes mencionados.
Figura 1.1. Relacin entre los diferentes tipo de presin
1.4.2. Relacin entre presin y elevacin.
Como se haba mencionado anteriormente, la presin vara con un cambio de

profundidad o de elevacin, entendindose por sta ltima, como la distancia

vertical a partir de algn nivel de referencia hasta el punto de inters.
La ecuacin que relaciona el cambio de presin conforme a la elevacin, es la

siguiente:
Si , entonces
Ecuacin 1.8. Relacin entre presin y elevacin
En la que, es la constante de gravedad local, el cambio de elevacin, el peso

especifico del liquido y su densidad.
Cabe mencionar que la ecuacin anterior no se aplica a los gases, debido a que el
peso especfico de un gas cambia con la presin, por lo que queda restringida
nicamente para lquidos homogneos en reposo [6].
1.5. Nivel
La medicin de nivel es una de las ms importantes dentro de la industria, tanto

desde el punto de vista del correcto funcionamiento del proceso como de la
consideracin del balance adecuado de materiales primas y productos finales [5].
Existen varios mtodos para medir el nivel de lquidos, entre los cuales estn:
Directamente la altura de lquido sobre una lnea de referencia.
Conforme a la presin hidrosttica.
Por medio del desplazamiento producido en un flotador por el propio liquido

contenido en el tanque del proceso.
Aprovechando las caractersticas elctricas del lquido.

1.6. Vlvulas
A continuacin abordaremos el elemento final de control de esta propuesta: la

vlvula. Se define a una vlvula como cualquier dispositivo por medio del cual el
flujo de lquido se puede iniciar, cortar, o regular por una parte mvil que abra u
obstruya el paso. Las vlvulas se utilizan para controlar el flujo, la presin, y la
direccin del flujo.
Las vlvulas deben ser precisas en el control del fluido y presin, as como la
secuencia de operacin.
Las vlvulas se pueden controlar manual, elctrica, neumtica, mecnica e

hidrulicamente, o por combinaciones de dos o ms de estos mtodos. Los
factores que determinan el mtodo de control incluyen el propsito de la vlvula, el
diseo y el propsito del sistema, la localizacin de la vlvula dentro del sistema, y
la disponibilidad de la fuente de energa.
1.6.1. Vlvula de Globo
Como ya se mencion anteriormente la parte de automatizacin del sistema la

llevar a cabo una vlvula de globo. Las vlvulas globo son probablemente las
vlvulas ms comunes. La vlvula globo debe su nombre a la forma globular del
cuerpo de la vlvula. Otros tipos de vlvulas pueden tambin tener cuerpos de
forma globular. Pero es la estructura interna de la vlvula que identifica el tipo. Son
unidireccionales y comnmente son utilizadas como vlvulas de regulacin.
Su diagrama interno es el siguiente:

Figura 1.2. Diagrama interno de una vlvula de globo.
Las aberturas de entrada y de salida de las vlvulas globo estn dispuestas de

manera de satisfacer los requerimientos del flujo. La figura adjunta muestra
vlvulas rectas, en ngulo y vlvulas de flujo cruzado.
Figura 1.3. Tipos de flujo de una vlvula de globo.
Para fines prcticos se utilizar una vlvula de globo de flujo recto.
Las piezas mviles de una vlvula globo consisten en el disco, el vstago de

vlvula, y la manivela de cierre. El vstago conecta la manivela al disco.

La pieza de la vlvula globo que controla el flujo es el disco, que est sujeto al
vstago de la vlvula (los discos estn disponibles en varios diseos). La vlvula
es cerrada dando vuelta al vstago de vlvula hacia adentro hasta que el disco se
apoye en el asiento de la vlvula. Esto evita que el lquido atraviese la vlvula (ver
figura 1.4 A). El borde del disco y su asiento estn delicadamente trabajados a
mquina de manera que cuando la vlvula es cerrada encastran en forma muy
precisa. Cuando la vlvula est abierta (ver figura 1.4 B), el lquido atraviesa el
espacio entre el borde del disco y el asiento. Dado que el fluido se desplaza
igualmente en todos los lados del centro de apoyo cuando la vlvula est abierta,
no existe ninguna presin sin balancear sobre el disco que cause un desgaste
desigual. El rgimen al cual el lquido atraviesa la vlvula es regulado por la
posicin del disco en relacin con el asiento.
Figura 1.4. Operacin de una vlvula globo.
1.7. Modelado del Sistema
En base al flujo que circula a travs de la tubera y a los pequeos cambios en la

variable principal del sistema, en este caso, el caudal, se puede definir dentro del

rgimen de los flujos laminares [7]. En consecuencia, la relacin entre el caudal en

estado estable y la altura en estado estable se obtiene mediante
Ecuacin 1.9. Ecuacin del caudal en estado estable
donde Q = caudal del lquido en estado estable,
K = coeficiente,
H = altura en estado estable, m
Para el flujo laminar, la resistencia se obtiene como
La resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica.
Las variables se definen del modo siguiente:
caudal en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), .
desviacin pequea de la velocidad de entrada de su valor en estado estable,
desviacin pequea de la velocidad de salida de su valor en estado estable,
altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m.
desviacin pequea de la altura a partir de su valor en estado estable, m.
A partir de la premisa que indica que un sistema se considera lineal si el flujo es

laminar, la ecuacin diferencial de este sistema se obtiene del modo siguiente.

Como el caudal de entrada menos el caudal de salida durante el pequeo intervalo

de tiempo es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, se observa
que
( )
A partir de la definicin de resistencia, la relacin entre y se obtiene mediante
La ecuacin diferencial de este sistema para un valor constante de R se convierte

en
Obsrvese que RC es la constante de tiempo del sistema. Si se toma la

transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin anterior, y se supone
la condicin inicial es cero, se obtiene
( ) ( ) ( )
Donde ( ) [ ] y ( ) [ ]
Si se considera la entrada y la salida, la funcin de transferencia del sistema

es
( )
( )
No obstante, si se toma como la salida, y la entrada es la misma, la funcin de

transferencia es
( )
( )
Ecuacin 1.10. Funcin de transferencia del sistema a controlar

1.8. Simulink
En esta tesis se va a utilizar el software Matlab Simulink , un entorno

para simulacin multidominio y diseo basado en modelos para sistemas
dinmicos y embebidos. Proporciona un entorno grfico interactivo y un
conjunto de bibliotecas de bloques que le permiten disear, simular, implementar y
probar una diversidad de sistemas, incluidas las
comunicaciones, control, procesamiento de seales, procesamiento de vdeo y
procesamiento de imgenes.
Simulink es una herramienta de simulacin de modelos o sistemas, con cierto

grado de abstraccin de los fenmenos fsicos involucrados en los mismos. Se
hace hincapi en el anlisis de sucesos, a travs de la concepcin de sistemas
(cajas negras que realizan alguna operacin) [8].
1.9. Data acquisition toolbox
Data Acquisition Toolbox provee funciones para conectar MATLAB con tarjetas
de adquisicin de datos. El toolbox soporta una gran cantidad de DAQs,
incluyendo dispositivos USB, PCI, PCI-Express, PXI y PXI-Express, de National
Instruments, Measurement Computing, Advantech, Data Translation, y otros
proveedores.
Con este toolbox se puede configurar el hardware de adquisicin y leer datos

en MATLAB y Simulink para su anlisis inmediato. Tambin puede enviar datos
a travs de los canales de salida analgica y digital proporcionados por la
tarjeta de adquisicin de datos. El toolbox incluye funciones para controlar
entradas y salidas analgicas, contadores/temporizadores, y subsistemas de
entradas y salidas digitales. Tambin puede tener acceso a caractersticas
especficas y sincronizar los datos obtenidos desde mltiples dispositivos.

Es posible analizar los datos a medida que se adquieren o guardarlos para su

posterior procesamiento.
Bloques de Simulink incluidos en el toolbox permiten flujo de datos en vivo

directamente a los modelos de Simulink, lo que permite verificar y validar los
modelos a travs de mediciones de datos en tiempo real como parte del proceso
de verificacin del diseo [9].

CAPTULO II
Controladores, sensores y algoritmos
de control.
En este captulo se describen minuciosamente los distintos dispositivos utilizados

en la construccin del sistema fsico considerado para la experimentacin con la
servovlvula. Se definen las diversas causas por las cuales se eligieron cada uno
de los dispositivos, as como sus principales caractersticas. Adems se hacen
especificaciones tcnicas en relacin a la interaccin que tienen los diferentes
sensores con el sistema de control por medio de clculos y de ser necesario
grficas.
Por otro lado, se propone el algoritmo de control a utilizar justificando el porqu de

la eleccin partiendo de conceptos bsicos, definiciones y caractersticas. Se
presenta cada una de las frmulas que componen al controlador seleccionado y se
describe su funcionalidad dentro de un sistema de control. Adems, se incluyen
los respectivos diagramas de bloques con el fin de ilustrar el funcionamiento del
lazo de control. Finalizando con la descripcin de la estrategia de control
seleccionada para la resolucin del problema planteado en este documento.

2.1. Microcontrolador.
En la parte del algoritmo de monitoreo y control de las seales de presin y

caudal, respectivamente, se propuso la utilizacin de un microcontrolador
econmico, que cumpliera con las tareas propuestas.
La familia de microcontroladores MSP430 de ultra-baja potencia de Texas

Instruments consiste de varios dispositivos con diferentes conjuntos de perifricos
especficos para diferentes aplicaciones. La serie MSP430G2x52 son
microcontroladores de muy baja potencia de seal mixta que poseen en su interior
un temporizador de 16 bits, un convertidor analgico digital de 10 bits y hasta 16
lneas digitales de entrada y salida, las cuales permitirn la comunicacin con los
dispositivos exteriores [10].
La siguiente figura muestra el diagrama de bloques general del microcontrolador

MSP430G2x52.
Figura 2.1. Diagrama de bloques de los perifricos internos del microcontrolador

MSP430G2452.

2.2. Tarjeta de Adquisicin de Datos NI USB-6008
Para la comprobacin de resultados se utilizara la DAQ NI USB-6008, la cual

posee las siguientes caractersticas:
Figura 2.2. Tarjeta de Adquisicin de datos NI USB-6008.
8 entradas analgicas (12 bits, 10 kS/s).

2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s).
12 E/S digitales. Salida en colector abierto.
Contador de 32 bits.
La versin OEM est disponible.
Software controlador NI-DAQmx[11].
Es importante mencionar que la adquisicin de datos se realizo a travs de

Simulink, un entorno de simulacin del software Matlab.
2.3. Decodificador ptico (encoder).
El decodificador ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de

rotacin de un eje, para obtener la seal de retroalimentacin lo ms precisa
posible, se propone emplear un decodificador ptico de 64 pulsos por revolucin
montado al eje de un motorreductor, que gracias a un sistema de engranes,
incrementa su resolucin a 8384 pulsos por revolucin.
Existen 2 diferentes tipos de decodificador ptico, de acuerdo a sus caractersticas

se clasifican en:
Decodificador ptico Incremental, los cuales dan salidas serie de acuerdo

con el ngulo del eje de rotacin, solo mientras este gira. De acuerdo a su
salida estos se clasifican a su vez en:
Unidireccionales. Tienen solo un canal de salida A y no

pueden determinar el sentido de giro.
Bidireccionales. Se puede obtener el sentido de giro a travs
de una diferencia de fase entre los canales A y B.
Con salida de paso por cero. A parte de las salidas A y B,
tambin poseen una salida Z la cual otorga un pulso por cada
vuelta.
Decodificador ptico Absoluto, da una salida en paralelo, codificada ya sea

en BCD o en cdigo Gray. Tienen la desventaja que el nmero de pulsos
por ciclo es muy limitado respecto a los incrementales.
En la mayora de los casos los decodificadores pticos son elegidos de acuerdo al

nmero de canales y a su resolucin, sin embargo existen otras caractersticas
importantes que se deben de tomar en cuenta para hacer cualquier diseo, como
lo son:
La respuesta mxima en frecuencia.

El par de arranque.
La velocidad mxima de rotacin.
Momento de inercia.
Las seales de salida del decodificador ptico incremental son seales en

cuadratura, los cuales proporcionan la posicin y el sentido de giro del motor.
Tambin es posible obtener la velocidad angular con la que est girando el motor,
sin embargo, esta variable no es muy til para nuestros fines, por lo cual no ser
empleada.

2.4. Sensor de Presin MPX2010GP (0 a 1.45 psi / 0 a 10 KPa)
Figura 2.3. Sensor de Presin
El sensor de presin de silicn piezoresistivo MPX2010GP proporciona un voltaje

de salida lineal y sumamente preciso, el cual es directamente proporcional a la
presin aplicada [12].
Una gran ventaja que presenta este sensor es su bajo costo y su compensacin
en temperatura.
Caractersticas principales:
Capacidad para medir presin manomtrica.

Bajo costo.
Cubierta resistente y de alta durabilidad.
2.5. Especificaciones Tcnicas del Sensor de presin y del Tanque de

Proceso.
Dentro del sistema de control el sensor de presin tiene la funcin de transformar

la variable a medir a una forma de seal elctrica que pueda ser posteriormente
fcilmente manejada por el microcontrolador.
El tanque del proceso tiene un volumen de 160 litros el cual es obtenido a partir de
las dimensiones del mismo como se muestra en la ecuacin 2.1.
Las dimensiones internas del tanque del proceso, hasta el drenado son las
siguientes:
Largo = 0.4 m
Ancho = 0.4 m
Alto = 1 m
Ecuacin 2.1. Frmula para el clculo del volumen del tanque de proceso.
Con el resultado anterior se define el volumen en litros del tanque de proceso.
Para este propsito se tiene un sensor de presin, l cual proporciona una

diferencia entre el valor mximo y mnimo del rango (span) de 25mV con una
sensibilidad de 2.5 mV / KPa.
La equivalencia fsica de los 25 mVcd de salida, correspondientes al llenado total

del tanque, refieren a un voltaje de salida del sensor de presin determinado el
cual est relacionado con la altura del tanque y la densidad del fluido.
Se hace uso de la ecuacin de la recta para relacionar linealmente la cantidad de

Volts que entrega el sensor a la salida con respecto a la presin medida en el
tanque.
Ecuacin 2.2. Ecuacin de la recta.
La ecuacin antes citada se puede desarrollar tomando en cuenta para el eje y la

salida de 25 mVcd del sensor (la diferencia entre el valor de comienzo y el valor de
llenado total, en mV) y para el eje x la altura del tanque (la diferencia entre el

valor de comienzo y el valor de llenado total, en centmetros). Quedando como se

muestra a continuacin:
Ecuacin 2.3. Relacin lineal, altura volts, detectada por el sensor en el llenado
del tanque.
Para la ecuacin 2.3 se ha considerado el valor de b igual a cero, debido a que

en la siguiente grfica el inicio est en el origen y no est desplazada hacia alguna
parte del plano cartesiano.
Lo anterior es posible apreciarse en la figura 2.4, la cual es una grfica hecha en

Matlab y representa la funcin de primer grado mencionada.
25
20
Voltaje sensor de presion
15
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Altura
Figura 2.4. Grfica altura voltaje sensor

2.6. Sensor de Flujo Gems tipo turbina
Figura 2.5. Sensor de Flujo
El sensor de flujo Gems tipo turbina proporciona un rango de flujo de salida exacto
y entrega un voltaje de corriente directa en forma de tren pulsos [13]. Los
parmetros bajo los cuales se seleccion el sensor de flujo son los siguientes:
El sensor maneja un rango de flujo estndar de 4 a 20 GPM, sin embargo

se utilizo el rango de bajo flujo de 1.5 a 12 GPM ya que brinda una
exactitud del 7%. Esto gracias al adaptador de bajo flujo con el que
cuenta el sensor.
Esta hecho de polipropileno y diseado para conectarse a tubera de .
Alimentacin de entrada de 4.5 VDC a 24 VDC y una salida de pulsos con
los mismos valores.
Presin mxima de 100 PSI.
El principio de funcionamiento del sensor de flujo se describe en la siguiente

figura:

Figura 2.6. Principio de funcionamiento del sensor de flujo tipo turbina
2.7. Elementos Bsicos de un Sistema en Lazo Cerrado
Se puede considerar que un sistema en lazo cerrado consiste de algunos

subsistemas bsicos ordenados como muestra la figura 2.7. Estos elementos
pueden no ser partes distintas o equipos separados, pero todas las funciones de
los subsistemas estarn presentes. La entrada global al sistema de control es el
valor requerido de la variable, y la salida es el valor real de la variable.
Los elementos bsicos se presentan a continuacin:
Elemento de comparacin. Este elemento compara el valor requerido o de

referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se
obtiene a la salida, y produce una seal de error lo cual indica la diferencia
del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
Seal de error = Seal del valor de referencia Seal del valor medido
Elemento de control. Este elemento decide que accin tomar cuando se

recibe una seal de error. A menudo se utiliza el trmino controlador para
un elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.
Elemento de correccin. Este elemento se utiliza para producir un cambio

en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador.
Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a

controlar la variable.
Elemento de medicin. Este elemento produce una seal relacionada con la

condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de
retroalimentacin al elemento de comparacin.
Una caracterstica necesaria de un sistema de control en lazo cerrado es el lazo

de retroalimentacin. ste es el medio a travs del cual una seal relacionada con
la variable real obtenida se retroalimenta para compararse con la seal de
referencia. Se dice que se tiene retroalimentacin negativa cuando la seal
retroalimentada se sustrae del valor de referencia, esto es,
Seal de error = valor de referencia seal de retroalimentacin
La retroalimentacin negativa es necesaria para que se logre el control.
Elemento
de
Elemento de Elemento de Elemento de
+ control correccin proceso
Entrada, - Salida,
Sea
valor de l de
referencia
variable
erro
r controlada
Elemento de
Realimentacin medicin
Figura 2.7. Subsistemas en un sistema de control en lazo cerrado

2.8. Control de Lazo Cerrado
Un sistema de control en lazo cerrado tiene una seal de retroalimentacin hacia

la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que
la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de
operacin.
En un sistema de control en lazo cerrado la salida s tiene un efecto sobre la seal

de entrada, y la modifica para mantener una seal de salida en el valor requerido.
2.9. Control Automtico
Un sistema de control automtico es aquel cuyos componentes fsicos regulan su

actuacin por s mismos, es decir, sin intervencin de agentes externos. Tiene
como fin lograr el mantenimiento de un valor de salida deseado. Esto puede
realizarse midiendo el valor de la salida existente del sistema, compararlo con el
valor deseado, y utilizar la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia,
el incorporar un lazo cerrado al control automtico brindar un buen rendimiento
del sistema.
2.10. Controlador Automtico
El controlador automtico es el corazn de todo sistema de control automtico y

puede ser definido como un dispositivo que maneja una entrada (desviacin o
error), para producir una salida que es funcin de la forma matemtica en que ha
sido programado.
Figura 2.8. Diagrama a bloques de la definicin de un controlador automtico

La forma matemtica en que el controlador maneja la entrada es mejor conocida

como modo de control.
2.11. Control Digital
Los sistemas de control digital difieren de los sistemas continuos, o analgicos, en

que las seales en uno o ms partes de ellos se encuentran en forma de trenes de
pulsos o cdigos numricos. En general, los datos digitales son las seales
generadas por computadoras o transductores digitales; lo usual es que estos
datos se encuentren codificados de alguna manera en formato digital.
Los elementos bsicos de un sistema de control digital comn son:
Cdigo digital
de entrada Computadora Convertidor Salida
Proceso
digital-
Digital controlado
analgico
Convertidor
analgico-
digital
Figura 2.9. Sistema de control digital comn
La conversin digital-analgica, o decodificacin, consiste en transformar la

informacin numrica contenida en una palabra digital en una seal analgica
equivalente.
2.12. Controlador Digital PID
Uno de los controladores ms utilizados en el diseo de sistemas de control es el

controlador proporcional integral derivativo (PID). Dicho controlador acta
sobre una seal de error e(t).

Ecuacin 2.4. Ecuacin del controlador PID
El control proporcional multiplica e(t) por una constante , el control integral

multiplica la integral con respecto al tiempo de e(t) por una constante y el
control derivativo genera una seal igual a veces la derivada con respecto al
tiempo de e(t). La funcin del control integral es proporcionar una accin que
disminuya el rea bajo e(t), lo que conduce a la reduccin del error de estado
estacionario. El control derivativo proporciona una accin anticipativa que reduce
el sobreimpulso y las oscilaciones de la respuesta en el tiempo. En este caso, el
control proporcional se implanta con una constante proporcional .
A continuacin se muestran las funciones de transferencia para implementar de

manera digital la integracin y la derivacin.
Para la integracin
Ecuacin 2.5. Funcin de transferencia para la integracin de manera digital

para la derivacin.
Ecuacin 2.6. Funcin de transferencia para la derivacin de manera digital.

El diagrama de bloques correspondiente al controlador digital PID es el siguiente:
Kp
Figura 2.10. Controlador digital PID
Siendo la siguiente funcin de transferencia la que representa el controlador PID
Donde es la constante del control proporcional, es el control integral y

es el control derivativo.
La ecuacin anterior se sintetiza de la siguiente manera:
Ecuacin 2.7. Funcin de transferencia de un controlador PID digital.
En consecuencia, el controlador digital PID tiene un polo en z=0 y otro en z=1-

Existen dos ceros que pueden ser reales o complejos conjugados [7].

2.13. Estrategia de control en cascada
Cuando un algoritmo de control con lazo simple, sea P, PI, PD o PID no es

suficiente para dar una respuesta satisfactoria del sistema, o este posee una
variable secundaria, medible a costo razonable, en estos casos es recomendable
la utilizacin de una estrategia de control en cascada, la cual es necesaria cuando
las perturbaciones afectan directamente a la variable de proceso manipulada, as
como para mejorar las prestaciones dinmicas del sistema.
Este tipo de estrategia de control utiliza la medida de variables internas para

detectar rpidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la accin
correctora.
La estructura de control en cascada se caracteriza por dos controladores

realimentados anidados, siendo la salida del primario el punto de consigna del
controlador secundario, por lo que la salida de este ltimo es la que acta
directamente sobre el proceso, ver figura 2.11.
Es por ello, que la solucin al problema es dotar al sistema de un controlador

especfico para regular la variable manipulada, ajustndose este a partir de la
seal de salida del controlador principal, por lo que se propone un sistema de
control que base su regulacin en la medida directa del caudal que pasa por la
tubera.
El sistema de control propuesto en esta obra, conformado de dos controladores

proporcionales anidados entre s, constituye un control en cascada.

CONTROLADOR CONTROLADOR VALVULA PROCESO

+ PRIMARIO + SECUNDARIO
Set-
Point TRANSMISOR
TRANSMISOR
- VARIABLE VARIABLE
SECUNDARIA PRIMARIA
Figura 2.11. Diagrama a bloques del sistema de control en cascada propuesto.

CAPTULO III
Desarrollo
En este capitulo se desarrolla toda la parte del control del sistema, as como los
circuitos electrnicos utilizados para adecuar las seales entregadas por los
sensores y la etapa de potencia del motorreductor. Se analizarn y se justificar
todos los elementos electrnicos, los algoritmos y las estrategias de control
propuestas para el desarrollo del proyecto, conformado de tres partes medulares,
las cuales se explican a continuacin:
Etapa de adquisicin de datos: esta es la encargada de adecuar las seales

otorgadas por los sensores (presin, flujo, posicin) a niveles compatibles con el
microcontrolador MSP430G2452, l cual es el encargado del control de la
servovlvula y la monitorizacin de la variable presin.
Etapa de control: esta es la encargada de darle el carcter autmata al sistema,

calculando la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso, logrando as,
una rpida estabilidad y respuesta al estado estacionario del sistema, en este caso

se trata de un control en cascada como estrategia de control, el cual se desarrolla

ms adelante.
Etapa de potencia: esta es utilizada para energizar los devanados del motor de CD
por medio de un puente H encargado a su vez de controlar el sentido del giro y la
velocidad del motor.
Figura 3.1. Diagrama general del sistema de control
En el Anexo E, se pueden observar imgenes reales del sistema fsico.

3.1. Etapa de adquisicin de datos.
La etapa de adquisicin de datos es una de las ms importantes en un sistema

automtico, puesto que, de sta depende en gran medida que nuestro controlador
funcione adecuadamente. Como se explico anteriormente, sta propuesta consta
de un sistema de control en cascada, el cual tiene la tarea de regular la posicin
del motorreductor y al mismo tiempo controlar la variable flujo de la servovlvula.
Es por eso que, a continuacin se detalla el mtodo utilizado para la adquisicin

de datos de cada una de las variables en cuestin; sean estas solo indicativas
(presin) o que estn incluidas en el lazo de control (posicin, flujo).
3.1.1. Adquisicin de datos de la variable presin.
A continuacin se muestra la adquisicin de datos del sensor de presin

manomtrica MPX2010GP, el cual tiene un span de 25 mV.
Se realiz una adecuacin de la seal por medio del circuito amplificador de

instrumentacin INA128, el cual fue utilizado con una ganancia de 100 veces la
seal de entrada para poder obtener un mximo de 2.5 Volts. Dicho valor es el
voltaje de referencia interno del convertidor analgico-digital del microcontrolador
MSP430G2452, el cual como ya fue mencionado, tiene una resolucin de 10 bits.
Por tanto, al usar la referencia interna de 2.5 volts, tenemos:
Lo cual indica la resolucin del convertidor analgico digital, por ejemplo:
Si el convertidor analgico digital ve a su entrada un voltaje igual o mayor a 2.5

volts, este ser digitalizado con la siguiente formula:

Es decir, que el mximo valor digitalizado, es el numero decimal 1023 o

hexadecimal 0x03FF para una entrada de voltaje de 2.5 volts.
La seal analgica de entrada es convertida a travs del BIT 2 del puerto 1 del
microcontrolador, el cual est configurado para hacer conversiones continuas. El
valor digitalizado del sensor de presin es mostrado en un LCD 16x2, en el cual se
puede observar el porcentaje de la presin que posee el contenedor. El cdigo del
programa de la adquisicin de datos y visualizacin de la variable presin se
muestra en el anexo D.
Por otro lado, los valores de presin medidos por el sensor MPX2010GP en las
diferentes alturas del tanque se muestran a continuacin:
Presin
Altura (m) (KPa)
0.1 0.981
0.2 1.962
0.3 2.943
0.4 3.924
0.5 4.905
0.6 5.886
0.7 6.867
0.8 7.848
0.9 8.829
1 9.81
Tabla 3.1. Altura vs. Presin
Para la visualizacin del comportamiento de la variable de presin en el sistema

se realiz su grfica en Matlab.

Altura vs Presion
10
6
KPa
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
m
Figura 3.2. Grfica altura vs presin
3.1.2. Adquisicin de datos de la variable flujo
Al ser la variable flujo parte fundamental de los lazos de la estrategia de control en

cascada, sta debe ser adquirida mediante el microcontrolador MSP430G2452,
sin embargo, la salida del sensor de flujo est dado por la relacin de frecuencia
vs flujo.
Los valores de frecuencia entregados por el sensor de flujo tipo turbina en las
diferentes alturas del tanque se muestran a continuacin:
Frecuencia
Altura (m) (Hz)
0.21 22.45
0.26 25.37
0.31 28.15
0.36 31.03

0.41 33.2
0.46 35.46
0.51 37.88
0.56 39.96
0.61 41.66
0.66 43.45
0.71 45.39
0.76 47.1
0.81 48.35
0.86 48.62
0.91 48.88
Tabla 3.2. Altura vs. Frecuencia.
Para el clculo del flujo que pasa a travs del sensor a las diferentes alturas se
realiz una interpolacin de los valores de frecuencia y su respectivo flujo,
contenidos en la hoja de datos del sensor. Los valores obtenidos son los
siguientes:
Frecuencia Flujo
(Hz) (GPM)
22.45 1.8061
25.37 1.9702
28.15 2.1388
31.03 2.3166
33.2 2.4506
35.46 2.5811
37.88 2.7155
39.96 2.8311
41.66 2.9255
43.45 3.0264

45.39 3.1405
47.1 3.2411
48.35 3.3147
48.62 3.3305
48.88 3.3458
Tabla 3.3. Frecuencia vs. Flujo
Para la visualizacin del comportamiento de la variable de flujo en el sistema se

muestra su grfica a continuacin:
Flujo
Flujo (GPM)
4
3.5
2.5
2
Flujo (GPM)
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 Frecuencia
Figura 3.3. Frecuencia vs Flujo
Para evitar retardos en el sistema de control a causa de medir frecuencia con el

microcontrolador MSP430G2452, se opto por el manejo del convertidor A/D, el
cual es un perifrico independiente de la CPU del microcontrolador, por lo cual es

viable la utilizacin de un convertidor de frecuencia a voltaje, evitando as, posibles

retardos.
En la figura 3.5, se muestra el circuito propuesto, conformado de 3 etapas, las

cuales se explicaran a continuacin.
3.1.2.1. Multiplicador de frecuencia.
Debido a que las seales de salida del sensor de flujo son muy bajas (del orden de
17 Hz a 50Hz), se deben de amplificar a valores a donde el circuito convertidor
frecuencia a voltaje sea ms estable y evitar con ello la incursin de nuevos
elementos para mejorar la conversin.
SENSOR_FLUJO
10k
U1
R2
3 1
COMPIN PP
10k 9 2 14 12
VCOIN PC1OUT CKA Q0
1 9
CKB Q1
14 13 8
U2 SIGIN PC2OUT Q2
11
Q3
R1 6 2
CX1 R0(1)
3
R0(2)
R3 VCOOUT
4 6
R9(1)
C2 C1
7 7
CX2 R9(2)
5
INH
1nF 11 10 74LS90
R1 DEMOD
12 15
R2 ZENER
OUTPUT
4046
1nF
10k
Figura 3.4. Multiplicador de frecuencia

SENSOR_FLUJO
4
10k
3
1
2
LM324
10k
11
10k 10k
5.6k
10k
3 1
4
COMPIN PP 20k 20k
10k 9 2 14 12
VCOIN PC1OUT CKA Q0
1 9 10 OUTPUT (0 - 2.5 VOLTS)
7
CKB Q1
14 13 8 V+ 8
3 SIGIN PC2OUT Q2
11 5k 9
R-C
CMIN
THR
Q3
10 6 2
4
CX1 R0(1) 1nF LM324
3 U1:C(V+)
R0(2)
11
GND
VCC
R12 4 6 5
8
VCOOUT R9(1)
7 7 7 U1:C(V-)
4
CX2 R9(2)
5 6
FOUT
IOUT
REFI
INH 20k
1nF 11 10 74LS90
R1 DEMOD LM324 20k
12 15 LM331 U1:C
R2 ZENER
11
1
3
4046 R7
1nF 20k
10k V- R6
20k
1nF 10k 10k
4
12
14
1k 10k 13
LM324
11
10k
10k
RV3 C4 U1:B Figura 3.5. Diagrama convertidor frecuencia a voltaje

U1:D(V+)
RV1
U1:D(V-) R9U1:D
RV2 R8
R18 U4
R9(2) R8(1) R2
R17

3.1.2.2. Circuito convertidor de frecuencia a voltaje.
Para tal fin se recurri a la utilizacin del circuito integrado LM331, con la
configuracin tpica del convertidor en modo Frecuencia/Voltaje [14], como se
puede observar en la figura 3.4.
10k
10k
10k
10k
INPUT
7
R-C
CMIN
THR
1nF
GND
VCC
8
4
FOUT
IOUT
REFI
LM331
3
OUTPUT
1nF 10k 10k
1k
Figura 3.6. Circuito tpico convertidor de frecuencia a voltaje

C4
La conversin de frecuencia a voltaje RV3
depende de la relacin que se muestra a
continuacin: R18 U4 R17
( )
Ecuacin 3.1. Relacin entre voltaje de salida y frecuencia de entrada
Por tanto:
Si la frecuencia otorgada por el sensor de flujo es multiplicada por 10 en todo el

rango, la frecuencia inferior de entrada es 170, mientras que la frecuencia mxima
seria 500.

Sustituyendo en la ecuacin anterior obtenemos los valores mximos y mnimos

de la conversin de F/V.
Voltaje de salida mnimo:
( )
Voltaje de salida mximo:
( )
3.1.2.3. Circuito amplificador de instrumentacin.
Puesto que la seal obtenida del convertidor F/V es pequea, se procede a

amplificarla por medio de un circuito amplificador de instrumentacin, el cual fue
diseado con los siguientes parmetros, los clculos y el esquema se muestran a
continuacin:
Ya que la ganancia es relativamente baja, se proponen las R de 20K, con lo que:
Por lo que se propuso una resistencia de precisin de 5.6K en serie con un

potencimetro de 5K, el cual se regular para obtener el valor deseado.

INPUT
4
3
1
2 U
LM324
R
11
5.6k
U
4
20k 20k
10 OUTPUT (0 - 2.5 VOLTS)
V+ 8
5k 9
4 LM324
U1:C(V+)
11
5
7 U1:C(V-)
6
20k
LM324 20k
U1:C
11
R7
20k
V- R6
20k
4
12
14
10k 13
LM324
11
10k
10k
Figura 3.7. Circuito amplificador de instrumentacin

U1:B
R9U1:D
R9(2) R8(1) R2 RV2 R8 3.1.2.4 Calibracin del circuito propuesto
Para poder obtener el rango de 0 a 2.5 volts, se llev a cabo la siguiente

calibracin:
Se introdujo una seal cuadrada con una frecuencia de 17Hz al circuito

completo propuesto y se procedi a regular el cero del circuito.
Una vez calibrado el cero del amplificador de instrumentacin, se procede a
introducir una seal cuadrada con una frecuencia de 50Hz para poder
calibrar la ganancia del amplificador de instrumentacin. Habiendo hecho
estos pasos se puede observar que para un barrido entre 17Hz y 50Hz se
tiene un voltaje de salida entre 0 y 2.5 volts.

3.1.3. Lectura de pulsos del decodificador ptico.
El decodificador ptico (encoder) acoplado al eje del motorreductor 131:1 es de

tipo incremental y proporciona una resolucin de 64 pulsos por revolucin que
corresponden a 8384 pulsos por revolucin con el sistema de engranes. Por otro
lado, el microcontrolador cuenta con una velocidad de muestreo de 200,000
muestras por segundo (200 Ks/s), permitiendo una lectura correcta para los pulsos
proporcionados del encoder.
Cabe mencionar que el encoder cuenta con 2 canales que entregan seales en
cuadratura con un defasamiento de 90 entre ellas. En base a esta caracterstica
se definir y controlar el sentido de giro, como se explicar ms adelante.
El microcontrolador MSP430G2452 adquirir los pulsos del encoder por medio de

interrupciones, las cuales sern activadas por flancos de subida, y por medio de
un algoritmo de control se regular el ngulo de apertura de la servovlvula.
3.2. Etapa de control
El control digital de la servovlvula fue desarrollado en el microcontrolador

MSP430G2452, del cual ya se habl en el capitulo dos, donde se consider las
caractersticas mas importantes del mismo.
Para controlar el sistema, fue programado un algoritmo de control digital

proporcional, el cual basto para obtener los objetivos deseados. En el Anexo F, se
puede observar el cdigo fuente empleado.
3.2.1 Circuito detector de giro
Una parte crucial del control de posicin es la correcta deteccin de la direccin

del motor, es decir que para poder llevar a cabo este tipo de control teniendo
como retroalimentacin la seal de un encoder incremental es muy importante
disponer de un circuito que posea la caracterstica de poder determinar si el motor
gira en sentido horario o antihorario, para con ello tomar decisiones en las
subsecuentes etapas de control.

El diseo se bas en la utilizacin de circuitos secuenciales, especficamente de

dos flip-flops tipo D, los cuales tienen el propsito de discriminar la seal de uno
de los dos canales del encoder, es decir, si el motor gira en sentido horario, la
seal del canal B se inhabilitara para dar paso nicamente al canal A, por otro lado
si el motor gira en sentido antihorario se cumple todo lo contrario.
Figura 3.8. Flip-flop tipo D.
La caracterstica discriminatoria de este circuito lo constituye las prestaciones del

flip-flop tipo D, a continuacin se muestra su tabla de verdad.
Operacin Entradas Salidas

Preset Clear Reloj
(CLK)
Preset 0 1 X X 1 0
(preposicionado)
Clear (borrado) 1 0 X X 0 1
Prohibido 0 0 X X 1* 1*
Set (poner) 1 1 1 1 0
Reset (reponer) 1 1 0 0 1
Hold (mantener) 1 1 0 X
Tabla 3.4. Tabla de verdad Flip-flop tipo D.
De acuerdo a la figura anterior se entiende que nicamente habr un cambio en el

estado del flip-flop tipo D cuando en la entrada de reloj se detecte un nivel positivo.

Por otro lado, los pulsos que entregue el encoder a travs del canal que quede
habilitado sern contados ascendentemente o descendentemente (segn sea el
caso) con el fin de adecuar la seal y mantener en memoria la posicin actual.
CANAL_B
U1 OUTPUT_ATRAS
4 2
D0 Q0
3
Q0
5 7
D1 Q1
CANAL_A 6
Q1
12 10
D2 Q2
11
Q2
13 15
D3 Q3
14
Q3
9
CLK
1
MR
74LS175
U2 OUTPUT_ADELANTE
4 2
D0 Q0
3
Q0
5 7
D1 Q1
6
Q1
12 10
D2 Q2
11
Q2
13 15
D3 Q3
14
Q3
9
CLK
1
MR
74LS175
Figura 3.9. Circuito detector de direccin de giro.
3.2.2. Circuito PWM
Los sistemas digitales de control de servomecanismos se caracterizan, entre otras

cosas, por poseer un circuito de modulacin por ancho de pulso (PWM). En este
caso, es la seal de control que se utiliza para regular la velocidad de un motor de
corriente continua.
Para trabajar con seales PWM es necesario conocer los parmetros

fundamentales, los cuales son: el periodo y ciclo de trabajo. El ciclo de trabajo
indica el tiempo que la funcin vale uno respecto al tiempo total (el periodo). Por
ejemplo, se muestra en la figura 3.10 tres ciclos de trabajo distintos. Se puede
observar que el periodo del PWM se mantiene constante, puesto que lo nico que
cambia es el tiempo en que la seal se mantiene en uno respecto al periodo total.

Figura 3.10. Seal PWM
En otras palabras se puede decir que la funcin principal del PWM es variar la
corriente promedio con la cual el motor trabaja, haciendo con ello un incremento o
un decremento en la velocidad de este.
La forma fundamental de hacer una modulacin por ancho de pulso se logra al

hacer una comparacin entre una seal triangular continua (con frecuencia y
valores de amplitud mximos y mnimos invariantes) y una referencia constante.
La realizacin del control por PWM se logr a travs del mismo microcontrolador
como se puede observar en el cdigo del anexo F.

3.2.3. Control en cascada
Como fue explicado en el captulo anterior, un sistema de control en cascada

consta de dos controladores como mnimo, uno primario y otro secundario, en este
caso el controlador primario corresponde a la variable flujo, el cual est
conformado por el set-point (flujo deseado), un controlador proporcional digital y
como retroalimentacin la seal de un sensor de flujo tipo turbina.
A su vez, el controlador secundario est conformado por un controlador

proporcional digital, un modulador por ancho de pulso (PWM) y un circuito
detector de direccin y contador de pulsos, el cual constantemente est leyendo
(contando o decrementando) la posicin y discriminando uno de los canales del
encoder incremental, este ltimo actuando como el elemento primario que otorga
la seal de retroalimentacin. Cabe mencionar que la salida de este segundo
controlador es el que acta directamente en el proceso, es decir es el que
controlara directamente la servovlvula.
En la figura 3.11, se puede observar el diagrama de bloques del sistema

propuesto.

Perturbacin
Vlvula manual
CONTROLADOR CONTROLADOR PLANTA PLANTA

Primario Secundario Servovlvula Tanque
Set-Point Salida
SENSOR
Encoder
SENSOR
De flujo
Figura 3.11. Diagrama de bloques general del sistema de control en cascada.

3.2.4. Diagrama de flujo
A continuacin se muestra el diagrama de flujo del cdigo propuesto:
INICIO
Inicializacin de variables y
perifricos del
microcontrolador
Adquisicin de la variable del

proceso 1 (flujo) mediante
ADC
error1 = S.P. V.P.1

INTERRUPCIN
error2 = error1 V.P.2
SUBRUTINA
Obtencin del valor absoluto DE
de error2
INTERRUPCIN
Controlador
Digital
Salida PWM
FALSO
Cierre de la
Error1> V.P.2 vlvula
VERDADERO
Abertura de la
vlvula

Subrutina de interrupcin
error1>V.P.2 V.P.2 - -
V.P.2 ++
Figura 3.12. Diagrama de flujo del cdigo del algoritmo de control.
Donde:
V.P.1 = flujo
V.P.2 = posicin
3.3. Etapa de Potencia.
La etapa de potencia del sistema est conformada en su totalidad por el conocido

puente H, L293.
3.3.1. Puente H.
Esta etapa consta de un circuito conformado por un puente H configurado para la

activacin del motorreductor mediante la seal del PWM. Dicho puente H es
representado por el L293, ste integrado consta de 2 puentes H de alto voltaje y
alta corriente diseados para aceptar niveles lgicos TTL as como el manejo de
cargas inductivas como relevadores y motores. Cuenta con 2 entradas de

habilitacin encargadas de habilitar o deshabilitar el dispositivo

independientemente de las seales de entrada. Adems contiene dos fuentes de
alimentacin, una de ellas para los niveles lgicos, de este modo la parte lgica
trabaja a un bajo voltaje sin verse afectada por la alimentacin principal del
dispositivo [15].
Figura 3.13. Circuito integrado L293
En la siguiente configuracin se muestran dos terminales de control, las cuales se

usarn para determinar la direccin de giro del motor. Mientras que la seal del
PWM se conectar a la terminal de habilitacin y de esta manera se activar el
motor a la velocidad deseada. El voltaje de alimentacin (Vs) es de 5 V mientras
que el voltaje de alimentacin para los niveles lgicos (Vss) es de 5 V, por lo cual
solo se utilizara una fuente de energa. El esquema de configuracin del L293 es
el siguiente:
Figura 3.14. Configuracin del L293.

Las resistencias SA y SB no fueron tomadas en cuenta, ambas terminales fueron

mandadas directamente a tierra.
3.4. Resultados
La figura anterior muestra una grafica resultado de la adquisicin de datos por

medio de la DAQ NI USB-6008, con lo cual se aprecia la respuesta del sistema.
Por lo que podemos observar, existe una buena regulacin debido a que el
controlador proporcional reduce rpido y satisfactoriamente el error en estado
transitorio, as mismo, se puede mencionar que se mantiene una respuesta
estable cuando la seal converge al valor deseado, es decir, al alcanzar el set-
point propuesto (8.5 lts/min).
Cabe mencionar que las diferentes pruebas fueron realizadas en un ambiente

distinto al de un laboratorio de pruebas. Sin embargo, se intento minimizar fuentes
de ruidos electromagnticos que pudieran convertirse en perturbaciones
indeseadas en el sistema de control.
Por otra parte, es loable sealar que el controlador proporcional realizo un buen
trabajo al reducir el error en estado estacionario durante todo el tiempo en que el

sistema fue utilizado, a pesar de las perturbaciones provocadas por la apertura de

las vlvulas manuales, as como, de las perturbaciones indeseables; ajenas a
nuestros propsitos experimentales, como lo es, el ruido.

CAPITULO IV
Conclusin
En la actualidad, existen numerosos estudios e investigaciones sobre control en

sistemas de tanques, la gran mayora estn basados en el control de nivel de agua
u otros fluidos. Es por esto que en este trabajo se busc analizar una variable
diferente, de gran importancia y cuyo estudio no es tan comn como el nivel, esta
variable es el flujo y en base a ella gira el diseo, anlisis, pruebas y conclusiones
expuestas a continuacin.
Las servovlvulas constituyen en la industria un actuador de suma importancia

dentro de los procesos, sin embargo, stas representan una fuerte inversin
econmica. En este trabajo se propuso el diseo y construccin de una
servovlvula con el fin de demostrar que es posible la creacin de un prototipo
capaz de regular y mantener el flujo de agua constante a travs de una tubera, a
pesar de las perturbaciones deseables o indeseables que se pudieran presentar.

En base a los objetivos propuestos se realiz un anlisis para definir las

consideraciones fundamentales en el proceso de diseo, construccin y control de
la servovlvula y su aplicacin en el proceso de regulacin de flujo de agua;
mismas que se exponen a continuacin:
Es importante realizar una eleccin coherente y sensata de las caractersticas

fsicas del sistema, ya que la nica finalidad de este trabajo es demostrar a baja
escala la viabilidad del sistema propuesto y no su inmediata aplicacin en la
industria.
La presencia de dos variables a controlar en el sistema propici una evaluacin

extenuante sobre la estrategia de control a utilizar. Siendo estas variables
inherentes entre s, la mejor eleccin constituy el control en cascada debido a las
prestaciones que ste otorga.
Tras el estudio de las ventajas y desventajas presentes en los controladores

analgicos y digitales se decidi utilizar un controlador digital proporcional debido
principalmente a que permite una mayor flexibilidad en la programacin, lo que lo
hace ms verstil que los controladores analgicos. Adems de ser menos
susceptibles a variaciones en las condiciones ambientales y perturbaciones.
La parte primordial de cualquier sistema de control lo realiza una adecuada

adquisicin de datos, es por ello que a lo largo de este trabajo se puso mucha
atencin en el diseo de los circuitos encargados de este propsito con el fin de
lograr un control viable y preciso, acorde a nuestros fines.
Sin embargo, para trabajos posteriores, los autores de esta obra recomendamos
ampliar este proyecto de investigacin al incluir el estudio de diferentes clases de
controladores y realizar una comparacin exhaustiva para elegir la mejor opcin.
Por otra parte, seria buena idea considerar otro tipo de fluido a parte del agua.

Bibliografa
[1] Manual para servovlvulas y vlvulas proporcionales en cadena cerrada.

VICKERS SYSTEMS S.A. 1990.
[2] TOSHIYA WATANABE ET L., Development of the Small Flow Rate Water
Hydraulic Servo valve. Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de
Meijo, Japn. 2010.
[3] RONALD PAOLO BORJA ALDAZ Y BYRON RENATO PAREDES COQUE,

Diseo y la construccin de un mdulo didctico para el control de nivel de
lquidos. Departamento de Electrnica y Control, Escuela Politcnica Nacional,
Quito, Per. 2007.
[4] ROBERT L. MOTT, Mecnica de fluidos. Pearson Prentice Hall. Sexta Edicin.
2006.
[5] ANTONIO CREUS SOLE, Instrumentacin Industrial. Marcombo. Sptima

Edicin. 2005.
[6] MERLE C. POTTER, DAVID C. WIGGERT, Mecnica de fluidos. Ciencias e

Ingenieras. Tercera Edicin. 2002.
[7] BENJAMIN C. KUO, Sistemas de control digital. Pearson Prentice Hall.

Sptima Edicin. 1996.
[8] http://www.mathworks.com/products/simulink/
[9] http://www.mathworks.com/products/daq/
[10] http://www.ti.com/product/msp430g2452
[11] http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/201986
[12] DATASHEET MPX2010GP, Motorola. 2008.
[13] http://www.gemssensors.com/~/media/GemsNA/InstructionBulletins/157258-h.ashx
[14] DATASHEET LM331, National Semiconductor. 2006.
[15] DATASHEET L293, Texas Instruments. 2002.

[16] KATSUHIKO OGATA, Ingeniera de Control Moderna. Pearson Prentice Hall.

2003.
[17] RICHARD C. DORF, ROBERT H. BISHOP. Sistemas de Control Moderno.

Pearson Prentice Hall. 2005.
[18] W. BOLTON, Ingeniera de Control. Alfaomega. Segunda Edicin. 2001.
[19] SPARTACUS GOMARIZ CASTRO, ET AL. Teora de Control, Diseo

Electrnico. Alfaomega. 1999.

ANEXOS

Anexo A. Tabla de conversiones de unidades de presin

Pulgada Pulgada Centmetro Milmetro
Psi columna columna Atmsfera columna de columna de Bar Pa
de agua de Hg agua Hg
Psi 1 27.68 2.036 0.0680 0.0703 70.31 51.72 0.0689 6894.76
Pulgada
columna de 0.0361 1 0.0735 0.0024 0.0025 2.540 1.868 0.0024 249
agua
Pulgada
columna de 0.4912 13.6 1 0.0334 0.0345 34.53 25.4 0.0338 3386.39
Hg
Atmosfera 14.7 406.79 29.92 1 1.033 1033 760 1.0132
14.22 393.7 28.96 0.9678 1 1000 735.6 0.98 98066

Centmetro
columna de 0.0142 0.3937 0.0289 0.00096 0.0010 1 0.7355 0.0009 98.06
agua
Milmetro
columna de 0.0193 0.5353 0.0393 0.0013 0.0013 1.359 1 0.00133 133.322
Hg
Bar 14.5 401 29.53 0.987 1.02 1020 750 1
Pa 0.00014 0.0040 0.00029 0.01 0.0075 1

Anexo B. Microcontrolador MSP430G2452


Anexo C. Sensor de Presin MPX2010GP

Anexo D. Codigo de Programa adquisicin de datos de la variable flujo.
#include "msp430x20x2.h"
#define LCM_DIR P1DIR

#define LCM_OUT P1OUT
#define LCM_PIN_RS BIT0 // P1.0

#define LCM_PIN_EN BIT1 // P1.1
#define LCM_PIN_D7 BIT7 // P1.7
#define LCM_PIN_MASK ((LCM_PIN_RS | LCM_PIN_EN | LCM_PIN_D7 | LCM_PIN_D6 |

LCM_PIN_D5 | LCM_PIN_D4))
#define FALSE 0
#define TRUE 1
void PulseLcm();
void SendByte(char,int);
void LcmSetCursorPosition(char,char);
void ClearLcmScreen();
void InitializeLcm(void);
void PrintStr(char *);
void vfBCD(long);
long temp;
long IntDegC;
long Porcentaje;
char UnidadMillar, Centena, Decena, Unidad;
void main(void)
{
// Stop watchdog timer to prevent time out reset
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
//DCO Trabajando a 1MHz aprox.

BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;
DCOCTL = CALDCO_16MHZ;
//Configuracin del ADC10

ADC10CTL0 = SREF_1 + ADC10SHT_2 + MSC + REFON + ADC10ON + REF2_5V;
ADC10CTL1 = INCH_2 + ADC10SSEL_0 + CONSEQ_2;
ADC10AE0 |= BIT2;
ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC;

InitializeLcm();
ClearLcmScreen();
SendByte(0x0C,FALSE);
SendByte(0x84,FALSE);
PrintStr("Porcs=");
for(;;)
{
temp = ADC10MEM;
Porcentaje = (temp * 10000)/(1023);
IntDegC = ((temp * 2500)/1023);
vfBCD(Porcentaje);
SendByte(0x8A,FALSE);
SendByte(UnidadMillar,TRUE);
SendByte(Centena,TRUE);
SendByte(0x2E,TRUE);
SendByte(Decena,TRUE);
Unidad = Unidad + 0x30;
SendByte(Unidad,TRUE);
__delay_cycles(5555555);
}
}
void PulseLcm()
{
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_EN;
LCM_OUT |= LCM_PIN_EN;
LCM_OUT &= (~LCM_PIN_EN);

}
void SendByte(char ByteToSend, int IsData)

{
LCM_OUT &= (~LCM_PIN_MASK);
LCM_OUT |= (ByteToSend & 0xF0);
if (IsData == TRUE)
{
LCM_OUT |= LCM_PIN_RS;
}

else
{
LCM_OUT &= ~LCM_PIN_RS;
}
PulseLcm();
LCM_OUT &= (~LCM_PIN_MASK);

LCM_OUT |= ((ByteToSend & 0x0F) << 4);
if (IsData == TRUE)
{
LCM_OUT |= LCM_PIN_RS;
}
else
{
}
PulseLcm();
}
void LcmSetCursorPosition(char Row, char Col)

{
char address;
if (Row == 0)
{
address = 0;
}
else
{
address = 0x40;
}
address |= Col;
SendByte(0x80 | address, FALSE);

}
void ClearLcmScreen()
{
SendByte(0x01, FALSE);
}
void InitializeLcm(void)
{
LCM_DIR |= LCM_PIN_MASK;
LCM_OUT &= ~(LCM_PIN_MASK);


LCM_OUT &= ~LCM_PIN_EN;
LCM_OUT = 0x20;
PulseLcm();
SendByte(0x0E, FALSE);
}
void PrintStr(char *Text)

{
char *c;
c = Text;
while ((c != 0) && (*c != 0))

{
SendByte(*c, TRUE);
c++;
}
}
void vfBCD(long D){

UnidadMillar = 0x30;
Centena = 0x30;
Decena = 0x30;
if ( D >= 1000 )
{
do
{
D-=1000;
UnidadMillar++;
}
while ( D >= 1000 );
}
if ( D >= 100 )
{
do
{
D-=100;
Centena++;
}

while ( D >= 100 );

}
if ( D >= 10 )
{
do
{
D-=10;
Decena++;
}
while ( D >= 10 );
}
Unidad = D;
}

Anexo E. Cdigo de programa del controlador digital proporcional

#include <msp430g2452.h>
#include <math.h>
#include <float.h>
#include <stdlib.h>
short set_point=0,acumulador=0x0000;
short error=0,pwm=0,flujo=0,error_flujo=0,error_posicion=0;
short int pwm_abs=0;
void main( void )
{
// DETIENE EL WATCHDOG TIMER
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
//DCO Trabajando a 16MHz aprox.
BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;
DCOCTL = CALDCO_16MHZ;
P1SEL = 0x00;
P1SEL |= BIT2;
P1DIR |= BIT2+BIT3+BIT4;
P1DIR &= ~(BIT1+BIT5);
P1OUT = 0x00;
P2OUT = 0x00;
P2SEL = 0x00;
P2DIR &= ~BIT5;
//Configuracin del ADC10
ADC10CTL0 = SREF_1 + ADC10SHT_1 + MSC + REFON + ADC10ON + REF2_5V;
ADC10CTL1 = INCH_1 + ADC10SSEL_0 + CONSEQ_2;
ADC10AE0 |= BIT1;
ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC;
//CONFIGURACION TIMER_A
CCR0 = 800; //Periodo o Frecuencia del PWM
CCTL1 = OUTMOD_7;
CCR1 = 480; //Ancho de Pulso PWM
TACTL = TASSEL_2+MC_1;
P1IE |= BIT5;
P1IES |= BIT5;
P2IE |= BIT5;
P2IES |= BIT5;
_EINT();
_BIS_SR(GIE);
set_point = 7000;
for(;;){
//Primer Controlador
flujo=ADC10MEM*8;
error_flujo=set_point-flujo;
//Segundo Controlador
error_posicion = error_flujo - acumulador;
pwm_abs=abs(error_posicion);
pwm = (pwm_abs)/(28);
CCR1 = pwm + 480;
if(error_flujo > acumulador){

flujo = ADC10MEM*8;
error_flujo = set_point - flujo;
CCR1 = pwm + 480;
P1OUT |= BIT3;
P1OUT &= ~BIT4;
}
else{
flujo = ADC10MEM*8;
error_flujo = set_point - flujo;
CCR1 = pwm + 480;
P1OUT |= BIT4;
P1OUT &= ~BIT3;
}
}//Fin for
}//Fin main
// Rutina de servicio de interrupcion del puerto 1
#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void Port_1(void)
{
acumulador++;
P1IFG=0x00;
asm("RETI");
}
// Rutina de servicio de interrupcion del puerto 2
#pragma vector=PORT2_VECTOR
__interrupt void Port_2(void)
{
acumulador--;
P2IFG=0x00;
asm("RETI");
}
/*
Control en Cascada
"Primer controlador" -> Control de Flujo
error_flujo=set_point-flujo
Segundo Controlador -> Control de Posicin
error_posicion=error_flujo-acumulador
*/

Anexo F. Imagenes del sistema de proceso.
Figura F.1. Circuito Adquisicin de la variable presin.
Figura F.2. Circuito Etapa de adquisicin de datos del sistema.

Figura F.3. Circuito Etapa de control y de potencia
Figura F.4. Motorreductor de DC con encoder

Figura F.5. Sensor de flujo tipo turbina.
Figura F.6. Indicador de flujo.

Figura F.7. Tubera y vlvula de globo acoplada mecnicamente a un

motorreductor de DC con encoder.
Figura F.8. Sistema de control Servovlvula para el control de flujo.

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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA y ELECTRICA

UNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LOPEZ MATEOS"

"Diseo y control de una servovlvula"

Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica

Dr. Carlos Vzquez Aguilera

Mxico, Distrito Federal, noviembre de 2012

El presente es un trabajo cuya finalidad versa en el diseo y control de una

El control se lleva a cabo en base a las mediciones de los sensores de flujo y

Se hace uso de la accin proporcional de un controlador digital diseado para que

Agradezco a Dios por darme la vida, por iluminarme y llenarme de fuerzas y

Jess Adolfo Delgado Bez

A mis amigos por su confianza y lealtad.

A mis profesores por compartir conmigo sus conocimientos y gusto por la

Oscar Mndez Martnez

1.1. Mecnica de Fluidos 8

1.4.1. Clases de Presin 13

1.4.2. Relacin entre presin y elevacin 14

1.6.1. Vlvula de Globo 16

1.7. Modelado del Sistema 18

1.9. Data acquisition toolbox 21

2. Captulo II. Controladores, sensores y algoritmos de control. 23

2.2. Tarjeta de Adquisicin de Datos NI USB-6008 25

2.3. Decodificador ptico (encoder) 25

2.4. Sensor de Presin MPX10GP (0 a 1.45 psi / 0 a 10 KPa) 27

2.7. Elementos Bsicos de un Sistema en Lazo Cerrado 31

2.8. Control de Lazo Cerrado 33

2.9. Control Automtico 33

2.10. Controlador Automtico 33

2.11. Control Digital 34

2.12. Controlador Digital PID 34

2.13. Estrategia de Control en Cascada 37

3. Captulo III. Desarrollo 39

3.1. Etapa de Adquisicin de Datos 41

3.1.1. Adquisicin de datos de la variable presin 41

3.1.2. Adquisicin de datos de la variable flujo 43

3.1.2.1. Multiplicador de frecuencia 46

3.1.2.2. Circuito convertidor de frecuencia a voltaje 48

3.1.2.3. Circuito amplificador de instrumentacin 49

3.1.2.4. Calibracin del circuito propuesto 50

3.1.3. Lectura de pulsos del decodificador ptico. 51

3.2. Etapa de Control 51

3.2.1. Circuito detector de giro 51

3.2.2. Circuito PWM 53

3.2.3. Control en cascada 55

3.2.4. Diagrama de flujo 57

3.3. Etapa de Potencia 58

4. Captulo IV. Conclusin 62

Anexo A. Tabla de conversiones de unidades de presin. 67

Anexo B. Microcontrolador MSP430G2452. 68

Anexo C. Sensor de Presin MPX2010GP. 70

Anexo D. Cdigo de Programa adquisicin de datos de la variable flujo. 71

Anexo E. Cdigo de Programa del controlador digital proporcional. 76

Anexo F. Imgenes del sistema de proceso 78

Tabla 1.1. Propiedades Fsicas del Agua 11

Tabla 3.1. Altura vs. Presin 42

Tabla 3.2. Altura vs. Frecuencia 44

Tabla 3.3. Frecuencia vs. Flujo 45

Tabla 3.4. Tabla de verdad Flip-flop tipo D 52

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Pgina i

Ecuacin 1.2. Ley de Continuidad 10

Ecuacin 1.3. Definicin de densidad 11

Ecuacin 1.4. Definicin de densidad relativa 12