Clasificaciones de los sensores , presencia ,posicin y velocidad

Posicin

Analgicos

Potencimetros

Sincroresolveres

LVDT

Digitales

Enconder absoluto

Enconder incremental

Regla ptica

Velocicidad

Tacogeneratriz

Presencia

Inductivo

ptico

Efecto hall

Capacitivo

Ultrasnico

Contacto

Explique prespectiva y escala

Matriz escalar : en robotica dicho factor vale 1 , ya que los movimientos que hace el robot son
de tamao real

Matriz de perspectiva

En robotiva la perpectiva siempre valdra 0 porque siempre se trabaja en base a un eje de

referencia

Diferencia entre

Repetitividad: diferencia entre sucesos medidos de la misma entrada

Repetibilidad: es la capacidad del robot de volver al punto programado por lo general
laposicion de hme

Sistema compuesto de multiples agentes inteligentes que interactan entre ellos . Los sistemas
multiagentes pueden ser utilizados para resolver problemas que son difciles o imposibles de
resolver para un soslo agente.

MATRIZ DE COSENOS DIRECTORES:

PARTES DE LA KUKA kr-16

Manipulador industrial LUKA

CONTROLADOR MANUAL KCP (TEACH PENDANT)

CONTROLADOR

COMPUTADOR ADICIONAL

CRITERIOS PARA DISEO DE UN ROB OT

Ingeniera del entonrno

Consigue el hecho el lugar de trabajo dond va a relizar el robot , tomando en cuenta todas las
variables existentes .

Cambio de forma fsica del robot

La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones por o tanto deber
tener en cuenta de decidir la confuguracion espeficicada.

Cambio de tipos de accines que el robot lleva acabo

Parametro que llevara a cabo o relacionado con la potencia del controlador , que que este ser
el encrgado de ejecutar los movimientos que el robot realice.

Software de control sofistiucado

Dirigir el comportamiento del robot , esta conectado con la inteligencia artificial.

Diferencias de cinematica directa y cinematica inversa

Cinematica directa : partes de las coordenadas ao varialbes articulares a las posiciones
cartesianas

Cinematica inversa : partes de las coordenadas cartesianas a las ccordenadas articulares.

1. Funciones control cinematico

Genrar un modelo cinemtico del robot

Generar las tracyectorias del tcp

Muestreo de cada uno de los puntos

T generar las tracyectorias articulares

2. Procesos d diseo

3. Funciones del subsistema d control

4. realice las grficas salida en funcion del epsilon para control de posicin

5. Explique que es online y offline

6. Disposicion del robot en la celula de trabajo

7.aplicaciones industriales del robot

Manejo de materiales : palentizado

Ensambles: ensable mecanico

Inpeccion inspeccin de contacto

Soldado : soldadura de arco , por puntos

Corte : oxicorte.

Acabado: soplado de aire , soplado de acabados sin aire

Despiensaodre de adesivos y selladores

Fundicoones preparacin del molde

maquinado

8.cite los parametros d la automatizacio robotizad

AGRADO DE COMPLEJIDAD DE LA TAREA

PEPETIBILIDAD DE LA TAERA

VELOCIDAD TRABAJO DE LOS ROBOTS

UTILIZACION GENERAL EN CICLOS POR EL ROBOT

COSTOS LAS JUSTIFICACION ECONOMICA

ACEPTACION POR TODOS LAS PERSONAS RELACIONADAS CON EL PROYECTO

9. Medidas d seguridad en instalaciones robotizadas

FASE DE SIEO DE UN ROBOT

SUPERVISION DEL SISTEMA DE CONTOEL

PARADAS DE EMEGENCIA

VELOCIDAD MAXIMA LIMITADA

DETECTORES DE SOBREESFUERZO

PULSADORES DE SEGURIDAD QUE IMPIDA EL MOVIMIENTO ACCIDENTAL DE UN ROBOT

CODIGOS DE ACCESO A LA UNIDAD DE CONTROL

FRENOS MECANCS ADICIONALES

COMPORBACION DE SEALES DE AUTODIASNOSTIC

MEDIDA DE SEGURIDAD FASE DE DISEO DE UNA CELULA ROBOTIZADA

BARRERAS DE AACCESO A LAS CELULA QUE IMPIDAN EL ACCE A PERSONAS

DISPOSITIOS DE INTERCAMBIO DE PIEZAS , PARA REALIZAR ESTAS ACCIONES DISTANCIA

MIVIMIENTO CONDICIONAADOS A LA PRESENCIA DE OPERARIOS

ZONAS DE REPARACION

,,,
FASE DE INSTLACION DE EXPLOTACION DEL SISTEMAS

ABTENERSE DE ENTRA A LA ZONA DE TRABAJO, DURANTES LA PROGRAMACION E

IMPLANTACION DE LA APLICACINES

SEALIZACION ADECUADA

PRUEBA PROGRESIVA DEL PROGRAMA DEL ROBOT

FORRMACION ADECUADA AL PERSONAL QUE MANEJARA LA PLANTA.

10. Que es un nucleo de abstraccio

Abstraccion