Primer Capítulo Caiii 2016

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM
PRIMER CAPTULO
EL DISEO EN LOS SISTEMAS DE
REGULACIN AUTOMTICA CONTINUOS
1.1 REGULACIN AUTOMTICA
La regulacin automtica es el conjunto de tcnicas, elementos y sistemas que se

utilizan para el control de un proceso asociado a un estado deseado determinado; por
ejemplo, mantener la temperatura de un horno, el nivel en un tanque o la velocidad de
un motor en un valor determinado con cierta precisin, independientemente de las
perturbaciones presentes en el proceso y en un tiempo finito.
El rea de la ingeniera que estudia la regulacin automtica, tambin recibe el nombre

de Teora de Control Moderno, estudia el comportamiento de los sistemas dinmicos,
modelados a travs de una funcin de transferencia que representa la relacin entre la
salida y la entrada a dicho proceso. No existe automatizacin sin realimentacin.
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de

lazo cerrado. En la teora de control, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente. A diferencia de los sistemas en lazo abierto, en un
sistema de control en lazo cerrado, al elemento de control, regulador o controlador, se le
proporciona una seal de error, que es la diferencia entre la seal de entrada (respuesta
deseada) y la salida real (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la
seal de salida y sus derivadas o/e integrales, producto de una medicin o sensado), por
esta razn el bloque de control tienen por objetivo reducir este error y llevar la salida del
sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema.
Elementos bsicos
Elemento de comparacin: este elemento compara el valor requerido o de

referencia de la variable por controlar con el valor medido que se obtiene de la
salida o respuesta y produce una seal de error, la cual indica la diferencia en
tiempo real entre el valor requerido y el valor obtenido a la salida. Este bloque
est ausente en los sistemas de control a lazo abierto
Elemento de control: este elemento decide que accin tomar, en base al error
medido. A diferencia de los de lazo abierto, no responde a la seal externa de
mando, sino que lo hace a partir de la seal de error recibida. Puede ser de
naturaleza continua o discreta (elementos programables).
Elemento de correccin: este elemento se utiliza para producir un cambio en el

proceso y forzarlo a eliminar el error. Los actuadores suelen cumplir esta
funcin
Proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable fsica objetivo.
Elemento de medicin: este elemento produce una seal relacionada con la

condicin de la variable controlada (magnitud/signo), y proporciona la seal de
1 Mgter. Lucy Delgado Barra

realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

Un sensor o transductor suele cumplir este rol.
La estructura se presenta a continuacin:

RESPUESTA ERROR RESPUESTA
DESEADA REAL
ELEMENTO DE ELEMENTO DE ELEMENTO DE
PROCESO
COMPARACIN CONTROL CORRECCIN
ELEMENTO DE
MEDICIN
Figura 1.1 Sistema de control en lazo cerrado
En esta figura se observa cmo la salida medida es realimentada hacia el elemento de

comparacin, donde se compara con la entrada de mando, la diferencia que existe entre
la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando representa el
valor deseado que se espera obtener en la salida), y el valor medido de la salida (seal
realimentada) se conoce como error o seal de error y es la que se entrega al elemento
de control para que decida la correccin necesaria a partir de una tcnica de control
predefinida. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o seal de
mando y la entregada por la salida real, seal controlada. El error, o diferencia entre
los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el
sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. El objetivo de la
estructura es que el sistema siga siempre a la seal de referencia (error cero), por esta
razn la seal de referencia recibe tambin el nombre de punto de trabajo (setpoint) y la
seal de error el de seal activa. Como este proceso es iterativo y en tiempo real hasta
lograr el error nulo (aun cuando se presenten interferencias y perturbaciones) es la base
de la automatizacin.
El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:
SALIDA SALIDA
SEAL DE
DESEADA + ERROR CONTROLADOR MANDO REAL
r(t) ACTUADOR PROCESO
O REGULADOR
e(t) y(t) c(t)
b(t) -
SALIDA
MEDIDA
SENSOR
REALIMENTACIN
Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado completo
La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un sensor o transductor. En

el comparador o detector de error, la seal de referencia (entrada al sistema) r(t) se
compara con la seal de salida medida por el sensor b(t), y se genera la seal de error
e(t):
() = () ()

donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada.
En esta comparacin, pueden suceder dos casos:
Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor
previsto (el control ha funcionado plenamente)
Que la seal de error no sea nula, entonces la seal de error acta sobre el
elemento regulador que a su salida proporciona una seal, la que a travs del
elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el
valor previsto y de esta manera el valor se anule.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle,

por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin, este diseo debe
funcionar para seguir apropiadamente al setpoint, pero tambin para corregir las
perturbaciones aleatorias que pudieran surgir en cualquier parte de la estructura.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no
actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable controlada
comienza a alejarse del valor deseado, el regulador modificar su salida, ordenando al
accionador que acte sobre el proceso, para corregir la diferencia presentada. Por
ejemplo en el caso del control de nivel en un tanque que posee dos vlvulas, una de
llenado y el desfogue, si el nivel es el deseado ambas vlvulas estarn cerradas, pero si
el nivel es diferente al deseado la vlvula de desfogue har que el nivel disminuya y la
de llenado que el nivel aumente.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de
lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la
salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error
que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las
perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en

lazo cerrado en comparacin con los sistemas de control en lazo abierto ya descritos,
son:
Ms exacto porque permite aproximarse dinmicamente a igualar los valores real y

deseado para la variable.
Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones

se cuantifica en la seal de error a travs de la realimentacin y el controlador se
encargar de anular o minimizar este error.
Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes, con relacin al

modelo ideal de los mismos, por la misma razn que se expuso en el punto anterior.
La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor,

es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder ejerciendo la
accin de control deseada con una potencia apropiada en el proceso, esta
caracterstica se explicar al momento de analizar el comportamiento frecuencial de
los sistemas de regulacin automtica.

Las desventajas:
Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un

sistema en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por la adicin de una trayectoria
de realimentacin con una funcin de transferencia H.
Existe una gran posibilidad de inestabilidad si no existe un diseo apropiado del

controlador.
El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a

desperfectos.
Las razones para agregar el lazo de realimentacin, son entre otras:
Mejorar la Estabilidad:
Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable.

Mejorar la estabilidad de un sistema estable.
Precisin en Rgimen Permanente:
Seguimiento, sin error en rgimen permanente, de la seal de referencia.

Eliminar el efecto de perturbaciones sobre la salida del sistema.
Respuesta Transitoria Adecuada:
Transitorio suficientemente rpido.

Amortiguamiento adecuado.
Mejora en el comportamiento frecuencial:
Filtrado de ruidos tpicos.

Apropiado ancho de banda o rango de frecuencias tiles.
Los sistemas realimentados, son bsicamente estructuras dinmicas, que funcionan para
manipular y generar seales temporales, donde vemos claramente que el objetivo al
funcionar es llevar el error a cero, es decir que la variable controlada c(t) siga a la
entrada de referencia r(t), cualquier sistema real, como el que se ve en la parte inferior
del grfico, se puede ajustar a este modelo.
De manera general, la entrada al sistema es una seal analgica o digital que representa
el valor deseado de la salida, existen adems bloques intermedios que representan las
diversas acciones perturbadoras que afectan a la seal, as como tratamientos previos
que esta seal necesita, como por ejemplo los sensores, los actuadores y los reguladores.
Estos efectos se suelen representar mediante las funciones matemticas que los
describen, llamadas funciones de transferencia. La entrada al sistema recibe el nombre
de referencia y la salida es la respuesta controlada y corresponde al valor de la seal
tras actuar sobre ella las anteriores funciones de transferencia. Cuando una o ms de las
variables de salida de un sistema tienen que seguir el valor de una referencia que cambia

con el tiempo, se necesita interponer un controlador que manipule los valores de las
seales de entrada al sistema hasta obtener el valor deseado de salida.
Figura 1.3 Diagrama de bloques de un SRA
En este sistema, la entrada de referencia suele mantener un valor constante, el que se

compara permanentemente con la respuesta del proceso, la diferencia entre ambas
recibe el nombre de error y es el que es recogido por el controlador, el que va a actuar
directamente sobre el proceso para lograr que el error disminuya, este proceso se repite
hasta que el error se haga cero, es decir se haya alcanzado el punto de trabajo deseado.
Un sistema ms completo debe modelar o considerar tambin las perturbaciones

(representadas por D(s) las que afectan al proceso o planta G(s)):
Figura 1.4 Sistema de Regulacin Automtica con Perturbacin
Un sistema de regulacin automtica consta de dos partes principales:
La Parte Operativa (control) es la que acta directamente sobre el proceso. Son los
que hacen que se realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte
operativa son los accionadores de las mquinas como motores, cilindros,
compresores y los sensores como fotodiodos, finales de carrera, etc.
La Parte de Mando, controlador o regulador suele ser un autmata programable

(tecnologa programada), un sistema secuencial, combinacional, etc. Es decir,
cualquier sistema fsico capaz de implementar funciones lgicas a partir de
condiciones especficas de funcionamiento. Este debe ser capaz de comunicarse con
todos los constituyentes de sistema automatizado, es evidente que las entradas
provienen del exterior (set point o referencia) y del sensado, mientras que las salidas
van directamente a los accionadores o actuadores

Los objetivos de la automatizacin son:
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y

mejorando la calidad de la misma.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Garantiza un funcionamiento apropiado ante las perturbaciones no predecibles o

aleatorias, asegurando niveles de confiabilidad y estndares de seguridad.
El problema central de la regulacin automtica, es el diseo de un controlador o

regulador apropiado, que sea capaz de asegurar el rgimen de trabajo deseado (definido
cualitativa y cuantitativamente) en un rango determinado de seal de referencia.
En el caso de los sistemas de control de lazo cerrado, cuando las interferencias directas
sobre el proceso, accionadores, sensores u otros pueden ser despreciadas, la estructura
del sistema se representa de forma estndar y simplificada de la siguiente forma a partir
de funciones de transferencia:
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
B(s)
H(s)
Figura 1.5 Representacin del SRA simplificado
Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
Figura 1.6 Servomecanismo
Las seales asociadas a este sistema son (el operador s indica que son la transformada
de La Place de la respectiva funcin temporal):
R(s) seal de entrada, valor referencial o setpoint

C(s) seal de salida, variable fsica controlada
B(s) seal realimentada o salida medida, est a la entrada negativa del
comparador
E(s) seal de error
Asimismo las funciones de transferencia son:
G(s) FT de lazo directo (modelo matemtico que engloba al proceso,

controlador, actuadores y acondicionadores)
H(s) FT de lazo inverso (modelo matemtico del sistema de medicin)
G(s)H(s) FT de lazo abierto

W(s) FT de lazo cerrado, representa la relacin C(s)/R(s)
e(s) FT respecto al error, representa la relacin E(s)/R(s)
Se pueden determinar las funciones de transferencia W(s) y e(s), operando el siguiente

sistema de ecuaciones diferenciales, que se deriva directamente del diagrama de
bloques:
E(s) R(s) B(s) (1)

B(s) H (s).C (s) (2)
C (s) G(s).E(s) (3)
de (1) y (2): E(s) R(s) H (s)C (s)

reemplazando (3): E(s) R(s) H (s)G(s) E(s)
despejando: E(s) G(s) H (s) E(s) R(s)
de donde se halla:
E ( s) 1
e( s)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Y:
() () ()
() = =
() () 1 + ()()
Al trmino del denominador (comn para ambas funciones de transferencia) se le llama

ecuacin caracterstica y las races de esta ecuacin caracterstica (polos de lazo
cerrado) son las que tienen informacin sobre el comportamiento de la respuesta
transitoria del sistema (por ende sobre la estabilidad del mismo)
1+ G(s)H(s) = 0
Las races del sistema definen el valor numrico de todos y cada uno de los ndices
numricos de comportamiento del sistema, tanto en el comportamiento temporal como
el frecuencial.
1.2 ESPECIFICACIN TCNICA Y PARMETRO DE FUNCIONAMIENTO
La descripcin del comportamiento deseado de un sistema de regulacin automtica, no

slo involucra la necesidad de que tenga un comportamiento estable y responda de
manera finita (descripcin cualitativa) a un estmulo, sino que es necesario cuantificar la
calidad del funcionamiento deseado, para ello se utilizan los diferentes parmetros
definidos al aprender a analizar los sistemas de control realimentados:
1.2.1 Exactitud
La exactitud define la capacidad de seguir el valor de consigna, reflejado en torno al

error, que es la diferencia entre el set point y la salida controlada, es evidente que lo

deseable es que el error fuera siempre cero , pero se puede definir una cierta tolerancia.
Los parmetros o especificaciones para cuantificar el error son:
Error estacionario
sR( s)
ees lim e(t ) lim sE( s) lim
t s 0 s 0 1 G( s) H ( s)
Coeficientes de error estacionario, inversamente proporcionales al error estacionario

frente a una determinada seal de entrada
o Coeficiente de error de posicin: inversamente proporcional al error en

estado estacionario para una entrada en escaln
s 1 1
ess lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G(0) H (0)
= /
Kp lim G ( s) H ( s) G (0) H (0)
s 0
1
ess
1 Kp
o Coeficiente de error de velocidad: para una entrada rampa unitaria
s 1 1
ess lim lim
1 G (s) H (s) s
s 0 2 s 0 sG ( s ) H ( s )
Kv lim sG ( s) H ( s)
s 0
1
ess
Kv
o Coeficiente de error de aceleracin: para una entrada parbola
s 1 1
ess lim lim 2
s 0 1 G(s) H (s) s 3 s 0 s G(s) H (s)
Kv lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0
1
ess
K
1.2.2 Especificaciones en el dominio temporal
Las especificaciones para el diseo de un sistema de control frecuentemente involucran

ciertos requerimientos asociados a la respuesta temporal del sistema. Los
requerimientos se dan en trminos de la respuesta transitoria o respuesta a un escaln
unitario, la que depende fundamentalmente de las races del sistema o soluciones de la
ecuacin caracterstica:

Figura 1.7 Respuesta transitoria deseada en un SRA
La respuesta transitoria mostrada corresponde a un sistema de segundo orden, como se

explicar ms adelante es el comportamiento deseado en un sistema realimentado, por el
compromiso entre velocidad, exactitud y estabilidad que define, por lo que la funcin de
trasferencia en lazo cerrado W(s) sera
C ( s) n
W ( s) 2
R( s) s 2 n s n2
Cuyas races o soluciones del denominador (ecuacin caracterstica) son de manera
ideal complejo conjugadas
= 1 2
Entonces el sistema ideal debera comportarse como un integrador de segundo orden.

Se definene entonces las siguientes especificaciones
Tiempo de crecimiento (rise time) tr es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la
vecindad de su nuevo set-point, el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido
para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse
el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
1
tr tan 1 d
d d
1.8
En particular tr para = 0.5
n
Tiempo de establecimiento (settling time) ts es el tiempo que toma el sistema para

que el transitorio decaiga y se estabilice (con cierta tolerancia ) alrededor del valor
final de la respuesta ( toma valores entre el 2% y el 5% del valor final). La duracin
de la respuesta, estar dada principalmente por la exponencial envolvente e t , y la
tolerancia aceptada:
4.6 4.6
ts 4.6T (considerando la banda 1%)
n

3 3
ts 3T (considerando la banda 5%)
n
4 4
ts 4T (considerando la banda 4%)
n
donde T recibe el nombre de constante de tiempo
Mximo sobreimpulso (overshoot) Mp es la cantidad mxima que el sistema se

sobrepasa en el transitorio su valor final dividido ese valor final (frecuentemente se
lo da en porcentaje).
( ) ()
= 100%
()
El valor del mximo sobreimpulso (en porcentaje), indica en forma directa la

estabilidad relativa del sistema
Tiempo pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el
mximo valor (el sobreimpulso). Para determinar el tiempo pico y el mximo
sobreimpulso, trabajamos de manera analtica, derivando la respuesta a un escaln e
igualndola a cero. As obtenemos:

tp con d n 1 2
d
M p e / 1 2
, 0 1
Es deseable que la respuesta sea rpida y amortiguada; para ello debe estar en un
rango de 0,4~0,8. Valores pequeos de producen sobre impulso excesivo mientras que
valores altos hacen que la respuesta sea lenta.
Este tipo de especificaciones nos darn inecuaciones que limitarn los parmetros n, ,
y ; que a su vez limitarn la ubicacin de los polos en el plano s, como se muestra en
la figura
Figura 1.8 Limitaciones en el plano S de:

(a) n, (b) coeficiente de amortiguamiento ,
(c) (d) los tres parmetros en conjunto.

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se acaban de dar son muy
importantes, ya que la mayor parte de los sistemas de control son sistemas en el
dominio del tiempo: deben mostrar respuestas aceptables en el tiempo. Lo que significa
que el sistema de control bajo diseo deber ser modificado hasta que la respuesta
transitoria sea satisfactoria.
1.2.3 Especificaciones en el dominio frecuencial
Estas especificaciones adems pueden ser de dos tipos:
1. Lazo abierto (()()), para medir la estabilidad del sistema, se define a partir
de la construccin de las curvas de mdulo y fase de G(s) H (s) s j , una vez que las
curvas de amplitud 20log|()()| (dB) y fase /()() (o) han sido
construidas, se procede a medir la estabilidad determinando:
Margen de Fase (): ngulo que le falta a /()() para llegar a -180o si
|()()| es 1 (o dB), (frecuencia de ganancia crtica) es la frecuencia
a la cual se mide el margen de fase.
= /()() - (-180)
= /()() +180
Es el nmero de decibelios que se puede aumentar la ganancia del sistema hasta

hacer que la curva de amplitud corte al eje de frecuencias, a la frecuencia en el
que el ngulo de fase es igual a -180.
Margen de Amplitud (MA) ganancia que hay que adicionar a |()()|

para que sea igual a 1 (0dB) cuando /()() es -180o, (frecuencia de
fase crtica) es la frecuencia a la cual se mide el margen de amplitud.
MA = 0 - |()()|
MA = - |()()|
Un sistema es estable si M>0 y MA>0

Figura 1.9 Anlisis frecuencial de estabilidad sobre ()()

(lazo abierto)
En la prctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento

adecuado, el margen de ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase
estar entre +30 y +60. Con estos mrgenes, queda garantizada la estabilidad del
sistema a pesar de que las constantes de tiempo de los componentes varen
dentro de ciertos lmites.
2. Lazo cerrado (()), para medir el comportamiento selectivo en frecuencia del

sistema
Frecuencia de resonancia (p) y Mxima resonancia (Mp): corresponden al

mximo en la respuesta transitoria (Mp) y a la frecuencia a la que se produce
(p), donde se produce la mxima transferencia de potencia.
Frecuencia de corte (c) y ancho de banda (BW): la frecuencia de corte es el

punto donde la ganancia es cero y el ancho de banda en el que la ganancia es -
3dB (0.707) y constituye el rango de frecuencias tiles que el sistema puede
aceptar a su entrada.
Figura 1.10 Respuesta frecuencial y sus parmetros

(lazo cerrado)

1.3 DISTRIBUCIN CERO POLAR DESEADA
El proceso de diseo, involucra modificar la estructura del proceso para obtener el

comportamiento objetivo, descrito en el acpite anterior. Eso significa modificar
tambin las funciones de transferencia que modelan al proceso, para ello hay que
recordar como las races de la funcin de transferencia de lazo cerrado determinan el
comportamiento del mismo.
Figura 1.11 Respuestas temporales asociadas con las races de () en el plano s.
Como ya se indic antes, se ha establecido que un sistema tiene un comportamiento

bueno si es semejante a un integrador de segundo orden, lo que establece un
compromiso entre estabilidad, rapidez y exactitud, es decir si:
n
W ( s)
s 2 n s n2
2
Donde se denomina coeficiente de amortiguamiento, y n como frecuencia natural

no-amortiguada. Hallando las races, es decir solucionando el denominador, obtenemos
expresiones complejo conjugadas:
s i. d
Con:
n y
d n 1 2 (frecuencia de oscilacin)
Se establecen las siguientes relaciones en el plano complejo S:

Figura 1.12 Parmetros de las races complejo-conjugadas
Al recordar las especificaciones de diseo dadas en 1.2, observamos que los parmetros
solicitados nos darn inecuaciones que limitarn n, , y ; que a su vez limitarn la
ubicacin de las races o polos complejo conjugadas deseadas (pccd) en el plano s,
como se muestra en la figura.
Figura 1.13 Limitaciones en el plano S de (a) n, (b) , (c) , y (d) los tres parmetros
Por lo tanto el diseo se limita a establecer las races complejo-conjugadas apropiadas

que satisfagan las condiciones iniciales de diseo. Sin embargo pocas veces la funcin
de transferencia del sistema compensado es tan simple como la mostrada arriba,
contiene ceros y polos adicionales
a) Efecto de adicionar un cero en ()

La adicin de un cero en la funcin de transferencia no cambia las races sino ms
bien la magnitud de la respuesta, eso quiere decir que influye directamente en el
sobrepico o mximo sobreimpulso Mp, se ha demostrado que a medida que el cero
se acerca al valor de la parte real de los polos complejo conjugados deseados (pccd),
Mp aumenta. De la misma podemos afirmar que el valor del sobrepico Mp no es
muy afectado por el cero si el mismo se encuentra ms all de un factor 4 de la parte
real de los polos complejos conjugados deseados.

b) Efecto de adicionar un polo o raz en ()

Una raz adicional va a originar una componente adicional en la respuesta temporal,
la influencia de la misma depende de que tan rpido desaparece (que tan pequea es
la constante de tiempo) esta componente con relacin a la deseada y cul es su
amplitud, podemos inferir entonces que si el polo adicional est ms lejos que 4
veces la parte real de los polos complejos conjugados deseados, el tiempo de
crecimiento, tiempo pico y tiempo de establecimiento no son prcticamente
afectados.
En general, podemos resumir las caractersticas para propsitos de diseo:
1. Los polos complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo cerrado

producen una respuesta al escaln unitario sub-amortiguada.
2. Si todos los polos son reales, la respuesta al escaln unitario es sobre-
amortiguada.
3. Los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado pueden causar un
sobrepaso an si el sistema es sobre-amortiguado.
4. La respuesta de un sistema est dominada por aquellos polos ms cercanos al
origen del plano s (polos dominantes).
5. Los transitorios debidos a aquellos polos ms a la izquierda decaen ms rpido.
Mientras ms alejados a la izquierda del plano s estn los polos dominantes del
sistema, ste responder ms rpido.
6. Mientras ms alejados a la izquierda del plano s estn los polos dominantes del
sistema, ste ser ms caro y ms grandes sern sus seales internas.
7. Cuando un polo y un cero de una funcin de transferencia de un sistema se
cancelan uno con el otro, la porcin de la respuesta del sistema asociada con el
polo tendr una magnitud ms pequea.
Se denomina Distribucin Cero-Polar Deseada a la funcin de transferencia que se

debe obtener despus del proceso de diseo, que nos permite afirmar que el sistema
tiene un comportamiento semejante al de un integrador de segundo orden y que
satisface las especificaciones de diseo iniciales, esta funcin se dar si se cumplen las
siguientes condiciones:
1. Los pccd existen

2. El resto de ceros y polos deben ser no significativos, es decir ser al menos cuatro
veces ms grandes que la parte real de los pccd
3. Si existiesen races o polos significativos, entonces debern existir ceros
cercanos, que minimicen la amplitud de la componente adicional generada (se
anulan mutuamente)
1.4 TCNICAS DE DISEO
El diseo de un sistema de control (definicin del controlador) involucra tres pasos:
1. Definicin de las especificaciones de diseo.

2. Diseo del compensador o controlador.
3. Definicin de los parmetros constructivos del controlador.

Hay que recordar adems que el diseo de sistemas de control en el dominio del tiempo
que emplea especificaciones de diseo tales como tiempo de levantamiento, tiempo de
retardo, tiempo de asentamiento o sobrepaso mximo, resulta analticamente factible
slo para sistemas de segundo orden o para aquellos que se puedan aproximar mediante
sistemas de segundo orden, tal como se defini en el acpite anterior. Los
procedimientos de diseo que emplean especificaciones en el dominio del tiempo son
difciles de establecer para sistemas de orden superior a los de segundo orden.
1.4.1 Definicin de las especificaciones de diseo.
Las especificaciones de diseo se emplean a menudo para describir qu debe hacer el

sistema y cmo debe hacerlo. Dichas especificaciones son nicas para cada aplicacin y
se describieron en 1.2 (error estacionario, el sobrepaso mximo, los tiempos de
levantamiento y de asentamiento, etc.). Todas estas especificaciones se emplearan
despus como la medida del desempeo del sistema.
1.4.2 Diseo del compensador o controlador.
La mayora de los mtodos de diseo de sistemas de control convencionales se basan en

el diseo de una configuracin fija, lo que permite establecer mtodos de diseo
generales, por lo que el diseador debe elegir a priori donde el controlador estar
colocado en relacin con el proceso. Debido a que la mayora de los esfuerzos de
control involucran la modificacin o compensacin de las caractersticas de desempeo
del sistema, el diseo general que involucra una configuracin fija tambin es llamado
compensacin.
Las configuraciones comnmente empleadas para compensacin con controlador son:
a) Compensacin Serie
Configuracin ms utilizada en la cual se coloca el controlador en serie con el
proceso controlado, en el punto de menor potencia, por lo que su implementacin es
sencilla y econmica, debido a que el error est definido a travs de seales
estndares existen mtodos generales de diseo.
Figura 1.14 Compensacin Serie
Cuando se usan varios lazos de realimentacin para controlar variables fsicas

dependientes se establece una configuracin de compensacin cascada.

Figura 1.15 Compensacin cascada
b) Compensacin por Realimentacin (paralela)

Configuracin en la cual se coloca el controlador en la trayectoria menor de
realimentacin. En este caso el diseo del controlador depende explcitamente de la
naturaleza del proceso, por lo que no existen mtodos generales de diseo, su
implementacin es costosa y difcil y se usa para eliminar problemas especficos a
travs de la realimentacin y cuando el mtodo anterior no funcion
apropiadamente.
Figura 1.16 Compensacin por Realimentacin
c) Compensacin por Realimentacin de Estado

Configuracin en la cual se genera la seal de control mediante la realimentacin de
las variables de estado a travs de ganancias constantes reales. Este tipo de
compensacin es til cuando las seales a controlar son mltiples
Figura 1.17 Compensacin por Realimentacin de Estado

d) Compensacin Serie-Realimentada
Las configuraciones para compensacin con controlador mostradas tienen un grado
de libertad, porque slo hay un controlador en cada sistema, aun cuando el
controlador pueda tener ms de un parmetro variable. Estos controladores son
limitados al medir su desempeo, porque es comn centrar su diseo en unas pocas
especificaciones tcnica y no en el conjunto de todas ellas. Hay estructuras con dos
grados de libertad, como la mostrada donde se usa un controlador en serie y un
controlador en realimentacin.
Figura 1.18 Compensacin Serie-Realimentada
e) Compensacin Prealimentada
Tambin con dos grados de libertad, el controlador pre-alimentado Gcf(s) es
colocado en serie con el sistema en lazo cerrado, que tiene un controlador en serie
Gc(s) en la trayectoria directa.
Figura 1.19 Compensacin Prealimentada
Una estructura alternativa es colocar al controlador pre-alimentado Gcf(s) en paralelo

con la trayectoria directa por tanto no est en el lazo del sistema y no afecta las races
de la ecuacin caracterstica del sistema original (estabilidad). Esta estructura es muy
utilizada para mejorar la exactitud del sistema

Figura 1.19 Compensacin Prealimentada Alternativa
1.4.3 Definicin de los Parmetros Constructivos del Controlador
Despus de escoger una configuracin apropiada para insertar el controlador en el

sistema, el diseador debe escoger un tipo de controlador que con la seleccin adecuada
de los valores de sus elementos satisfaga todas las especificaciones de diseo, es decir
se deben determinar los valores de los parmetros del controlador. Frecuentemente los
parmetros interactan unos con otros y afectan las especificaciones de diseo en
formas conflictivas. Es claro que entre ms especificaciones de diseo y ms parmetros
haya, el proceso de diseo se vuelve ms complicado, en estos casos la experiencia del
diseador juega un rol importante.
Para determinar los parmetros del compensador, hay dos posibles caminos: el primero,
de naturaleza analtica se hace cuando el modelo matemtico del proceso es conocido y
se pueden utilizar las herramientas temporales o frecuenciales conocidas; el segundo, si
se desconoce el modelo matemtico, la determinacin de los parmetros debe hacerse
de manera emprica usando las curvas de respuesta que el proceso genera
experimentalmente.
El proceso de determinacin de los parmetros, recibe tradicionalmente el nombre de

sintonizacin.

Primer Capítulo Caiii 2016

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CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

1.1 REGULACIN AUTOMTICA

La regulacin automtica es el conjunto de tcnicas, elementos y sistemas que se

El rea de la ingeniera que estudia la regulacin automtica, tambin recibe el nombre

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de

Elemento de comparacin: este elemento compara el valor requerido o de

Elemento de correccin: este elemento se utiliza para producir un cambio en el

Proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable fsica objetivo.

Elemento de medicin: este elemento produce una seal relacionada con la

1 Mgter. Lucy Delgado Barra

realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

La estructura se presenta a continuacin:

Figura 1.1 Sistema de control en lazo cerrado

En esta figura se observa cmo la salida medida es realimentada hacia el elemento de

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado completo

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un sensor o transductor. En

2 Mgter. Lucy Delgado Barra

El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle,

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en

Ms exacto porque permite aproximarse dinmicamente a igualar los valores real y

Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones

Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes, con relacin al

La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor,

3 Mgter. Lucy Delgado Barra

Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un

Existe una gran posibilidad de inestabilidad si no existe un diseo apropiado del

El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a

Las razones para agregar el lazo de realimentacin, son entre otras:

Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable.

Precisin en Rgimen Permanente:

Seguimiento, sin error en rgimen permanente, de la seal de referencia.

Respuesta Transitoria Adecuada:

Transitorio suficientemente rpido.

Mejora en el comportamiento frecuencial:

Filtrado de ruidos tpicos.

4 Mgter. Lucy Delgado Barra

Figura 1.3 Diagrama de bloques de un SRA

En este sistema, la entrada de referencia suele mantener un valor constante, el que se

Un sistema ms completo debe modelar o considerar tambin las perturbaciones

Figura 1.4 Sistema de Regulacin Automtica con Perturbacin

Un sistema de regulacin automtica consta de dos partes principales:

La Parte de Mando, controlador o regulador suele ser un autmata programable

5 Mgter. Lucy Delgado Barra

Los objetivos de la automatizacin son:

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y

Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.

Garantiza un funcionamiento apropiado ante las perturbaciones no predecibles o

El problema central de la regulacin automtica, es el diseo de un controlador o

R(s) E(s) C(s)

Figura 1.5 Representacin del SRA simplificado

Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo

R(s) E(s) C(s)

Figura 1.6 Servomecanismo

R(s) seal de entrada, valor referencial o setpoint

Asimismo las funciones de transferencia son:

G(s) FT de lazo directo (modelo matemtico que engloba al proceso,

G(s)H(s) FT de lazo abierto

Se pueden determinar las funciones de transferencia W(s) y e(s), operando el siguiente

E(s) R(s) B(s) (1)

de (1) y (2): E(s) R(s) H (s)C (s)

Al trmino del denominador (comn para ambas funciones de transferencia) se le llama

1.2 ESPECIFICACIN TCNICA Y PARMETRO DE FUNCIONAMIENTO

La descripcin del comportamiento deseado de un sistema de regulacin automtica, no