Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Modelamiento de Comportamiento Dinamico PDF
Modelamiento de Comportamiento Dinamico PDF
RESUMEN
Este trabajo presenta los resultados de la investigacin cuyo objetivo es obtener un modelo matemtico para un cuarto
de vehculo, incluyendo el ngulo de cada, mediante el uso de Bond Graph. En este contexto, los sistemas de
suspensin desde siempre han sido aplicados a vehculos, desde los coches arrastrados por caballos, con hojas de acero
flexibles fijas, hasta llegar a los vehculos modernos con algoritmos de control complejos. Cada vehculo que sigue un
camino, o carretera, es expuesto a vibraciones que son dainas tanto para los pasajeros en trminos de confort como
para la durabilidad del vehculo en s mismo.
La formulacin Bond Graph es utilizada para el desarrollo del modelo porque esta facilita la integracin, en un modelo,
tanto de componente como de los subsistemas del mismo, provee al usuario de la perspectiva fsica, y permite a la
manipulacin fcil de los modelos.
Finalmente, mejoras significativas de la metodologa de integracin han surgido basadas en ambientes de programacin
grfica mediante el diseo orientado a objetos, como lo es 20-Sim. Por lo tanto, este modelo ha sido obtenido e
implementado mediante el software 20-Sim.
Palabras Claves: Bond Graph, Dinmica de vehiculo, Mecnica, Modelo Matemtico, 20-Sim.
ABSTRACT
This paper presents the results of a research whose objective was to find a mathematical model, using bond graph
technique, of a quarter passenger car system. In this context, suspension system have been widely applied to vehicles,
right from the horse drawn carriages with flexible leaf springs fixed at the four corners, to the modern automobiles with
complex control algorithms.
The Bond Graph formulation is used for model development because it facilitates the integration of
component/subsystem models, provides the user with physical insight, and allows easy manipulation of models.
Finally, significant improvements in the integration methodology have since emerged based on object-oriented
graphical programming environments, such as 20-Sim. Therefore, this mathematical model was obtained and
implemented in the 20-Sim modeling and simulation environment.
Key Words: Bond Graph, Dynamic Vehicle, Mechanics, Mathematical Model, 20-Sim.
1
Departamento de Sistemas de Informacin, Facultad de Ciencias Empresariales, Universidad del Bo-Bo, Concepcin,
Chile, C.P. 4081112, telfono: (56)(41)2731521.
e-mail: jparra@ubiobio.cl
2
Departamento de Ing. de Sistemas y Automtica, Universidad Politcnica de Valencia, Valencia, Espaa.
e-mail: jtornero@isa.upv.es
INTRODUCCIN DISEO DE MODELO
El modelado y la simulacin tienen una importancia La rueda posee, como modelo bsico (Figura 1) para
creciente en el desarrollo de sistemas complejos; como todas las simulaciones, el definido por un muelle, de
por ejemplo, en sistemas mecnicos de gran tamao. En constante C, y dos resortes, de constantes K y k1
este particular, en temas tales como los vehculos de respectivamente. Adems, m corresponde a la masa de
pasajeros [1], vehculos ferroviarios [2], mecanismos de la rueda y M a la masa de la carga superior, o chasis.
alta velocidad, sistemas de suspensin de vehculos [3],
robots industriales y mquinas herramientas [4], la
simulacin es un modo econmico de experimentar con
ellos y de poder disear sistemas de control apropiados
para los mismos.
d p1
0 k1 p m g
= 1 1 + (4)
dt x1 0 x1 v0 Fig. 8 Resultados simulacin, flujos, 20-Sim para
m rueda simple.
Ahora, procederemos a modelar el chasis (Figura 5). De
dicho diagrama Bond Graph tenemos que las variables
sern p2, para M, y x2 para K.
e2 = K 1 x1 (13)
e5 = m g (14)
Fig. 13 Bond Graph de cuarto de vehculo e10 = K x 2 (15)
considerando ngulo de cada.
e12 = M g (16)
A continuacin se aplicar el procedimiento, en forma
detallada, de obtencin de expresiones para Bond Graph,
entonces e1 = e2 = e3 = K 1 x1 . Debemos ahora
desde abajo hacia arriba. comenzar nuevamente desde arriba para seguir con los
despejes. La expresin (17) nos permite obtener e9 por
Para comenzar, como fuente de flujo se tiene (6) y (7), definicin de un elemento tipo capacitor.
por ser variables del sistema.
p p
f 1 = V0 (6) e9 = f 9 C = 1 cos 2 C (17)
m M
p1 Como tenemos a e10 y e9, entonces obtenemos e8 (18).
f4 = (7)
m
p p
Del nudo 1, tenemos la expresin (8). e8 = K x 2 + 1 cos 2 C (18)
m M
De ello, obtenemos e7 y e11 directamente.
p1
f6 = f4 = f5 = f3 = (8)
m
Prosiguiendo, obtenemos e13, e6 y e4 segn las La implementacin en 20-Sim se puede ver en la Figura
expresiones (19), (20) y (21), respectivamente. 14 y los resultados de la simulacin en la Figura 15.
p p
e13 = M g + K x 2 + 1 cos 2 C (19)
m M
p p
e6 = K x 2 + 1 cos 2 C cos (20)
m M
p p
e4 = K1 x1 m g K x2 + 1 cos 2 C cos
m M
(21)
dp1
= m a1 = e4 (22)
dt
dp 2
= M a 2 = e13 (23)
dt
dx1
= f2 (24)
dt
dx 2
= f 10 (25)
dt
Donde a1 y a2 corresponden a las aceleraciones
verticales en el objeto rueda y en el objeto chasis del
Fig. 15 Resultados de simulacin de
cuarto de vehculo.
rueda con ngulo de cada.
Finalmente, el sistema de ecuaciones es (26).
Analizando la Figura 15 se puede visualizar que cuando
el ngulo de cada es cero, la rueda totalmente
C C perpendicular a la calzada, la velocidad de salida del
m cos cos K cos
2
K1
M elemento TF es igual a la de entrada; es decir, es
p1 C C p1
p transferida toda la velocidad a cualquier elemento
d p 2 m cos
M
0 K
2
= superior, o chasis. Cuando el ngulo de cada es
dt x1 1 0 0 0 x1 cercano a /2, la rueda totalmente en cada, la velocidad
x2 1 m 1 x2 vertical transferida es cero.
cos 0 0
m M Este modelo considera la inflexin que se produce al
m g inclinarse la rueda pero slo en el eje Z; esto queda ms
M g claro en la Figura 16 donde se puede visualizar dos
+ componentes por fuerza, una en el eje Z y la otra en el
V0 eje Y. Por lo anterior, el modelo puede ser ampliado de
0 tal forma considerar el comportamiento de la
(26) componente Y de las fuerzas. En este trabajo, no se
consideran dichas componentes puesto que el efecto del
ngulo de cada se considera para valores pequeos, por
lo que se asumen despreciables. Debemos agregar clsica, a diferencia de la tcnica Bond Graph. En este
adems que, en dicha figura, aparece la distancia 2acos aspecto, el modelo obtenido nos permite analizar el
que depende del ancho de la rueda, 2a, y del ngulo de comportamiento de las fuerzas en el sistema de
cada y que afecta el comportamiento del par que se suspensin al sufrir una inclinacin la rueda del mvil.
genera en la rueda a partir del ngulo de cada, Finalmente, la tarea prxima es analizar este
despreciable para nuestro caso bajo el supuesto asumido comportamiento en los sistemas de suspensin activos,
de ngulos pequeos. donde en dichos estudios, en general, tampoco se
considera el ngulo de inclinacin que sufren las ruedas.
REFERENCIAS