Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C

Gua rpida del robot Mitsubishi RV2-AJ

Festo Didactic-2006
Festo Didactic 2
 Uso al que se destina

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la

organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin
de los equipos fuera de la situacin de pura formacin, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic.

N de artculo:
Descripcin: Clula MPS-C, Gua rpida del robot RV2-AJ

Fecha: 03/2006
Autor: Aquilino Rodrguez Penin

Festo Didactic, 2006

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com

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total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o
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resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos
inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.

Festo Didactic 3
Festo Didactic 4
 Contenido

1 INTRODUCCIN......................................................................................... 7
1.1 OBJETIVOS ...................................................................................... 7
1.2 SEGURIDAD ..................................................................................... 9
1.2.1 Recomendaciones ................................................................ 9
1.2.2 A tener en cuenta ................................................................. 9
1.3 GARANTAS Y RESPONSABILIDADES .................................................... 10
2 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ.................................................................... 11
2.1 INTRODUCCIN .............................................................................. 11
2.1.1 General .............................................................................. 11
2.1.2 Conexiones ........................................................................ 11
2.1.3 Controlador........................................................................ 12
2.1.4 Comunicaciones................................................................. 12
2.1.5 Ampliacin ......................................................................... 12
2.2 CARACTERSTICAS DEL ROBOT ........................................................... 13
2.3 CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR ................................................. 14
3 LENGUAJE DE PROGRAMACIN MELFA-BASIC IV ................................... 15
3.1 CONTROL DE MOVIMIENTO ................................................................ 15
3.2 PALETIZADO (DEF PLT, PLT)............................................................ 17
3.3 CONTROL DE PROGRAMA .................................................................. 17
3.4 ENTRADAS Y SALIDAS ...................................................................... 18
3.5 COMUNICACIONES .......................................................................... 18
3.6 EXPRESIONES Y OPERACIONES ........................................................... 18
4 PRIMEROS PASOS CON EL ROBOT.......................................................... 19
4.1 CREACIN DE UN PROGRAMA DESDE LA BOTONERA ................................ 19
4.2 CORRECCIN DE UNA LNEA DE PROGRAMA ........................................... 21
4.3 GRABAR UNA POSICIN .................................................................... 22
4.4 MOVERSE A UNA POSICIN ............................................................... 23
4.5 BORRAR UNA POSICIN .................................................................... 23
4.6 PROBAR UN PROGRAMA ................................................................... 24
4.7 FUNCIONAMIENTO EN AUTOMTICO .................................................... 25
4.8 PROGRAMA DE EJEMPLO ................................................................... 27
5 MANTENIMIENTO.................................................................................... 31
5.1 BATERAS...................................................................................... 31
5.1.1 Bateras del brazo del robot ............................................... 31
5.1.2 Bateras del controlador..................................................... 32
5.1.3 Temporizador bateras ....................................................... 33
5.2 ORIGEN DE COORDENADAS ............................................................... 34
5.2.1 Mtodo DATA ..................................................................... 34
5.2.2 Mtodo MECH .................................................................... 36
5.3 RESET DEL CONTROLADOR CR ........................................................... 40

Festo Didactic 5
 Ilustraciones

ILUSTRACIN 1 FOTOGRAFIA RV2-AJ ............................................................... 11

ILUSTRACIN 2 AMPLIACIN DE EJES................................................................ 12
ILUSTRACIN 3 INTERPOLACIN DE EJES ........................................................... 15
ILUSTRACIN 4 INTERPOLACIN LINEAL ............................................................ 15
ILUSTRACIN 5 INTERPOLACIN CIRCULAR ........................................................ 15
ILUSTRACIN 6 MOVIMIENTO CONTINUO .......................................................... 16
ILUSTRACIN 7 PALETIZADO........................................................................... 17
ILUSTRACIN 8 SELECTORES DE MODO DEL CONTROLADOR .................................. 19
ILUSTRACIN 9 MEN TEACHBOX ................................................................... 19
ILUSTRACIN 10 BOTONERA, TEACHBOX .......................................................... 19
ILUSTRACIN 11 CONTROLADOR ROBOT, PORCENTAJE VELOCIDAD ......................... 25
ILUSTRACIN 12 CONTROLADOR ROBOT, HABILITACIN DE CONSOLA ..................... 25
ILUSTRACIN 13 CONTROLADOR ROBOT, LLAVE DE SELECCIN .............................. 25
ILUSTRACIN 14 CONTROLADOR ROBOT, SELECCIN DE PANTALLA......................... 26
ILUSTRACIN 15 CONTROLADOR ROBOT, SELECCIN DE PROGRAMA ....................... 26
ILUSTRACIN 16 ESTACIN DEL EJEMPLO .......................................................... 27
ILUSTRACIN 17 BRAZO ROBOT, CUBIERTA CONTENEDOR BATERAS ........................ 31
ILUSTRACIN 18 BRAZO ROBOT, EXTRACCIN CONTENEDOR BATERAS .................... 31
ILUSTRACIN 19 BRAZO ROBOT, UBICACIN DE LAS BATERAS ............................... 32
ILUSTRACIN 20 CONTROLADOR CR UBICACIN DE LA BATERA.............................. 32
ILUSTRACIN 21 BORRADO TEMPORIZADOR BATERAS ......................................... 33
ILUSTRACIN 22 TABLA DE DATOS DE CALIBRACIN ............................................. 34
ILUSTRACIN 23 DATOS DE CALIBRACIN, DESCONEXIN DE SERVOS ...................... 35
ILUSTRACIN 24 DATOS DE CALIBRACIN, CONFIRMACIN DE CAMBIOS................... 35
ILUSTRACIN 25 MTODO MECH, DESACTIVACIN DE SERVOS ............................. 36
ILUSTRACIN 26 DESACTIVACIN DEL FRENO DEL EJE 1 ........................................ 37
ILUSTRACIN 27 LIBERACIN DEL FRENO MEDIANTE CONSOLA ............................... 37
ILUSTRACIN 28 BRIDA DE LA PINZA ................................................................. 38
ILUSTRACIN 29 POSICIN FINAL DE CENTRADO MECNICO ................................... 38
ILUSTRACIN 30 CONFIRMACIN DE CAMBIO DE DATOS DE ORIGEN ......................... 39

Tablas

TABLA 1 CARACTERSTICAS DEL ROBOT ............................................................. 13

TABLA 2 CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR................................................... 14

Festo Didactic 6
 1Introduccin

1.1 Objetivos

Las estaciones de la Clula MPS-C se han diseado para la formacin en

automatizacin industrial en el mbito de la formacin profesional y continuada.

Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Produccin facilitan la formacin

profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didcticos.

Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo, voluntad de

cooperar y habilidades organizativas.

Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos de

formacin, tales como:

- Planificacin
- Montaje
- Programacin
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localizacin de averas

Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Mecnica
- Montaje y ajuste mecnico de una estacin
Neumtica
- Conexionado de componentes neumticos
Sensores
- Uso correcto de sensores pticos
- Ajuste
Robtica:
- reas de aplicacin de los robots
- Fundamentos de robtica
- Terminologa utilizada en robtica
- Programacin de robots
Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de produccin
Localizacin de averas
- Localizacin sistemtica de averas en un sistema de produccin

Festo Didactic 7
 Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

Sustitucin de un sistema de control por rels, por un PLC

Diseo de los esquemas neumticos correspondientes
Seleccin de pinzas
o pinzas elctricas
o pinzas neumticas
Seguridad durante un fallo de la alimentacin neumtica
o Reserva de aire comprimido

Festo Didactic 8
 1.2 Seguridad

1.2.1 Recomendaciones

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad.

Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Produccin, debe

observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad.

Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de

accidentes, aplicables localmente.

El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema

Modular de Produccin es utilizado solamente por personas que:

Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la

seguridad operativa y prevencin de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Produccin.
Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad.

1.2.2 A tener en cuenta

General
Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
tcnicas.
Electricidad
Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo
cuando la tensin principal est cortada
Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumtica
No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecnica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.

Festo Didactic 9
 Sistema robtico
No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse
tras haber cortado la tensin.
No guardar el terminal de mano cerca del robot si no est conectado al
control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionara.
Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, sta se
caer durante la funcin de restablecimiento (recorrido al origen).
El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos
avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de
seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un
riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones graves al usuario o a
terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes
materiales.

El Sistema Modular de Produccin debe ser

utilizado exclusivamente con fines didcticos y en
condiciones absolutamente seguras.

1.3 Garantas y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros "Trminos y Condiciones de Venta". Estos

trminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a lo ms
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garanta y
responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:

Uso de la instalacin con fines que no son los previstos

Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
La falta de observacin de notas de las instrucciones de funcionamiento
en relacin con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparacin del equipo
Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin
Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a
desgaste
Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
Catstrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la

organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin
de los equipos fuera de la situacin de pura formacin, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic

Festo Didactic 10
 2Robot Mitsubishi RV2-AJ

2.1 Introduccin

2.1.1 General

El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio
y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.

Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una
velocidad mxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de 0.02mm.

Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absolutos,

garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de superar por un
robot de estas caractersticas.

Ilustracin 1 Fotografa RV2-AJ

Los encoders de posicin absolutos permiten, adems, apagar el robot en cualquier

momento. Al conectar de nuevo la alimentacin, podr continuar trabajando desde
la posicin actual.

2.1.2 Conexiones

El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
elctrico.

Festo Didactic 11
 2.1.3 Controlador

El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores

dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades y, lo ms
importante, el mismo lenguaje de programacin.

El corazn del controlador es una CPU de 64 bit que permite la ejecucin en paralelo
de, hasta 32 programas en modo multitarea. Es decir, mientras se est moviendo
puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer clculos, y 28
tareas ms.

2.1.4 Comunicaciones

Un puerto RS232 y 16 entradas y salidas digitales son el equipamiento de serie para

comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las seales a 240 entradas y
240 Salidas.

Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP),

aprovechando las capacidades de transmisin que brinda este sistema de
transmisin.

Otra opcin, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rpido de datos,

sobre todo entre el robot y un PLC.

2.1.5 Ampliacin

La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permite expandir el alcance del

robot, de forma casi ilimitada, al aumentar el nmero de grados de libertad. Por
ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal que permita el acceso a
mltiples posiciones de trabajo dentro de una clula de produccin.

Ilustracin 2 Ampliacin de ejes

Festo Didactic 12
 2.2 Caractersticas del robot

Modelo RV-2AJ
Grados de libertad 5
Motores Servomotores AC ( Ejes J1, J3 y J5 con freno)
Deteccin de posicin Encoders absolutos
Mxima carga (Kg) 2
Longitud del brazo (mm) 250+160
Alcance radial mximo (mm) 410
Lmites (grados) J1 150
J2 180(-60~+120)
J3 230 (-110~+120)
J4 --
J5 90
J6 200
Velocidad mxima (grados/s) J1 180
J2 90
J3 135
J4 --
J5 180
J6 210
Velocidad mxima (mm/s) 2100
Repetibilidad (mm) 0.02
Peso (Kg) 17
Cableado 4 entradas (pinza) / 4 salidas (base)
Conexiones aire 4mm x 4 en la base
Instalacin Suelo o techo

Tabla 1 Caractersticas del robot

Festo Didactic 13
 2.3 Caractersticas del controlador

Modelo CR2-571
Control de recorrido Punto a punto, Continuo
Ejes controlables 6, simultneos
CPU 64 bit RISC/DSP
Funciones principales Interpolacin indirecta y directa,
interpolacin en 3 dimensiones,
paletizado, ramificacin de programas,
subrutinas, multitarea, etc.
Lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Aprendizaje de posiciones Teaching, Entrada manual de datos (MDI)
Memoria Posiciones 2,500
Pasos de
5,000
programa
Programas 88
Entradas
I/O 16/16 (max. 240/240)
externas
Asignado por salida general (1"STOP"
Exclusivas
fijo)
Pinza 4/0 (con opciones: 4/4)
Emergencia 1
Puerta 1
Interfases RS232C 1 (PC, visin, etc.)
RS422 1 (teaching box)
Ranura para
1 (pinza elctrica y neumtica)
pinza
Expansin 0 ( 3 para ampliaciones)
Robot I/O link 1

Tabla 2 Caractersticas del controlador

Festo Didactic 14
 3Lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV

Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realizacin de programas. Las

posibilidades de este lenguaje se escriben a continuacin.

3.1 Control de movimiento

- Interpolacin de ejes (MOV)

El robot se mueve a la posicin designada mediante interpolacin de todos
sus ejes. El camino seguido no se define.

Ilustracin 3 Interpolacin de ejes

Interpolacin lineal (MVS)

Se sigue una trayectoria rectilnea para ir de una posicin a otra.

Ilustracin 4 Interpolacin lineal

Interpolacin circular (MVR)

La trayectoria es circular mediante interpolacin en tres dimensiones, y se
determina mediante tres puntos.

Ilustracin 5 Interpolacin circular

Festo Didactic 15
 Movimiento continuo (CNT)
El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su movimiento.
Podemos definir el arco que se describir al cambiar de trayectoria para ir a
la siguiente posicin.

Ilustracin 6 Movimiento continuo

Control de Tiempo de aceleracin/frenado y velocidad

ACCEL: % respecto de la mxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolacin de ejes, en %.
SPD: Velocidad de interpolacin lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleracin/frenado ptimos

Confirmacin de posicin (FINE)

Permite determinar la precisin de posicionado.

Control de recorrido (PREC)

Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias ms
precisas.

Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)

Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.

Festo Didactic 16
 3.2 Paletizado (DEF PLT, PLT)
Funciones especificas para realizar operaciones de paletizado.

Ilustracin 7 Paletizado

3.3 Control de programa

Podemos controlar la evolucin del programa mediante ramificaciones,

interrupciones, subrutinas, etc.

- Ramificaciones

GOTO: Salto incondicional a una lnea

ON GOTO: Salto condicional
IF THEN ELSE: Evaluacin de condiciones
SELECT CASE : Salto mltiple segn condiciones
WAIT: Espera al valor definido de una variable

- Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)

Repeticin de partes de programa mientras se cumplan las condiciones.

- Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.

- Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)

Podemos dividir el programa en mdulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el nmero de lneas.

- Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecucin de una orden o en la activacin de salidas (pulsos)

- Paro (HLT / END)

Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
despus, o finalizar el ciclo y el programa.

Festo Didactic 17
 3.4 Entradas y salidas

Permiten interactuar al robot con su entorno, y realiza el control mediante otros

elementos, tales como PLCs.

WAIT: Espera a que la seal de entrada alcance el valor deseado

CLR: desactivacin de seales de salida

Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)

3.5 Comunicaciones

Se puede realizar el intercambio de informacin con otros elementos tales como un

ordenador (puerto serie, TCP/IP)

OPEN: abre la lnea de comunicacin

CLOSE : cierra la lnea de comunicacin
PRINT : enva datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en ASCII
COM: procesos de interrupcin en la lnea de comunicacin.

3.6 Expresiones y operaciones

Se permite el uso de mltiples operadores aritmticos, de sustitucin, de

comparacin y operaciones lgicas.

Hay la posibilidad de realizar clculos de posiciones relativas (multiplicacin y suma

de posiciones)

Es posible tambin unir un proceso a una orden de movimiento (p.e. un BIT a 1

mientras dure un movimiento)

Festo Didactic 18
 4Primeros pasos con el robot

4.1 Creacin de un programa desde la botonera

Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).

Ilustracin 8 Selectores de modo del controlador

- En el men de la Botonera, seleccionamos la opcin: TEACH

(Entrando el valor numrico, o mediante los cursores de las teclas: 13, 14,
15, 16)

Ilustracin 9 Men Teachbox

- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (nmero 17 de la figura)

Ilustracin 10 Botonera, Teachbox

Festo Didactic 19
 - En la pantalla que aparece entraremos el nombre del programa que vamos
a crear:

Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos

la combinacin de teclas POS/CHAR y la que
contenga el smbolo deseado (si hay ms de
uno, pulsar la tecla hasta que aparezca
mientras mantenemos pulsada POS/CHAR)

En este caso, la combinacin permite borrar los el carcter situado a la

izquierda del cursor.

- Escrito el nombre del programa, lo validaremos mediante la tecla INP,

apareciendo entonces la pantalla de edicin de programa.

- A continuacin, mediante la tecla RPL/bajar, llevaremos el cursor hasta la

lnea de edicin de programa.

Vamos a escribir la lnea: 10 MOV PWAIT

- Entramos el nmero de lnea.

Festo Didactic 20
 - y el comando de la misma:

Entrando la primera letra, y pulsando dos veces la tecla POS/CHAR,

aparece una lista de los comandos que empiezan por dicha letra. Basta
pulsar el nmero de opcin que interese (debe mantenerse pulsada
POS/CHAR para tener la lista en pantalla y seleccionar la opcin)

- Mediante la tecla POS/CHAR y las dems, escribimos el comando completo.

- Para confirmar la lnea de programa, pulsamos INP/EXE (la lnea se acepta

cuando la botonera emite tres pitidos)

4.2 Correccin de una lnea de programa

Debemos situarnos en la pantalla de edicin de programa

- Pulsamos la tecla RPL hasta que aparezca LINE NUMBER al pie de la

pantalla.

- Escribimos el nmero de lnea (70) y pulsamos INP/EXE. Aparecer la lnea

en cuestin.

Para realizar cambios, hay que situarse encima de la lnea de programa

(aparece CODE EDIT) y mediante los cursores y combinaciones de teclas,
realizar los cambios necesarios.
- Confirmar con INP/EXE, se oirn tres pitidos de confirmacin.

Festo Didactic 21
 4.3 Grabar una posicin

Para grabar una posicin, desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.

- Entramos el nombre de la posicin (PGET en este caso)

- Pulsamos INP, y la posicin queda lista para grabar los datos.

- Pulsamos la tecla STEP y aparecen los valores de posicin actuales.
- Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmacin: REPLACE?
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos de
confirmacin)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.

Si queremos volver a la pantalla de edicin de comandos, hay que pulsar la tecla

COND.

Festo Didactic 22
 4.4 Moverse a una posicin

Para llevar el brazo robot a una posicin determinada, debemos colocarnos primero
en la pantalla de coordenadas de posicin (Vase el apartado anterior)

Para mostrar una posicin en la pantalla, hay dos maneras:

1. Entramos el nmero o nombre de la posicin y pulsamos INP/EXE. Las
coordenadas de la posicin aparecern en pantalla.
2. Pulsando las teclas FORWD y BACKWD podemos avanzar o retroceder en la
lista de posiciones.

Para movernos a la posicin de la pantalla de la botonera, deberemos tener pulsado

el interruptor Hombre Muerto , y las teclas STEP/MOVE y INP/EXE de forma
simultnea.

El movimiento se detendr al llegar a la posicin, o al soltar cualquiera de las teclas.

4.5 Borrar una posicin

Solo se podrn borrar las posiciones que no se hagan servir dentro del programa.

- Desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL mientras se

mantiene pulsada la tecla POS.

- Entramos el nombre de la posicin (PGET en este caso)

- Para borrar, pulsar simultneamente las teclas STEP/MOVE y DEL.

- Pide confirmacin.
- Pulsando de nuevo DEL (sin soltar STEP/MOVE ), se borran los datos de la
posicin.

Festo Didactic 23
 4.6 Probar un programa

Es posible probar la secuencia de un programa mediante la ejecucin lnea a lnea

(step)

En el modo de edicin de programa, si se pulsan simultneamente las teclas FORWD

o STEP y EXE, se ejecuta la lnea de pantalla. Cuando termina, aparece la siguiente.

Debe repetirse la secuencia de teclas cada lnea de programa.

Se podrn probar lneas de programa de forma aislada. Solo es necesario escribir el

nmero de la lnea que queremos ejecutar y pulsar INP.

Festo Didactic 24
 4.7 Funcionamiento en automtico

Antes de iniciar el modo automtico, debemos fijar la velocidad de trabajo del robot,
teniendo en cuenta que esta ser:

Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad programa

En el controlador hay que pulsar el botn CHNG DISP hasta que aparezca la
indicacin de OVERRIDE:

Ilustracin 11 Controlador robot, porcentaje velocidad

Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiar:

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%

Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, segn queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.

A continuacin, deshabilitamos la botonera

Ilustracin 12 Controlador robot, habilitacin de consola

Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE

En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)

Ilustracin 13 Controlador robot, llave de seleccin

Festo Didactic 25
 Mediante el botn CHNG DISP, seleccionaremos el nmero de programa a ejecutar.

Ilustracin 14 Controlador robot, seleccin de pantalla

Cambiaremos el nmero con las teclas UP / DOWN

Ilustracin 15 Controlador robot, seleccin de programa

Al pulsar el botn START, el programa se ejecutar de forma continua.

Si pulsamos END, se detendr al final del ciclo

Reanudar el programa al pulsar START de nuevo.

El botn STOP detiene la ejecucin del programa.

START lo reanuda desde el mismo punto.

Festo Didactic 26
 4.8 Programa de ejemplo

A continuacin se muestra un programa para mostrar algunos de los comandos y

posibilidades ms importantes del lenguaje de programacin MELFA-IV, utilizado
por los robots de Mitsubishi.

El programa realiza un intercambio de piezas en una zona de paletizado y, a

continuacin, verifica las mismas con una punta de prueba.

La distribucin de elementos es la que muestra la fotografa.

P1 P5 P3
Ilustracin 16 Estacin del ejemplo

En el CD de documentacin se encuentran dos secuencias de video (prg01_a y

prg01_b) dentro de la carpeta de la estacin del robot, que muestran el desarrollo
del programa.

Festo Didactic 27
 El listado de programa:

Podemos dar nombres a las posiciones y trabajar de esta manera con sus nombres
simblicos.

90 DEF POS OSPIEZA 'Offset altura para coger piezas

100 DEF POS OSPUNTA 'Offset de altura para coger la punta
110 DEF POS OSTEST 'Offset de altura para verificar pieza
120 '---
130 OSPIEZA=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
140 OSPUNTA=(+0.00,+0.00,+70.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
150 OSTEST=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
160 '

Podemos dar nombres simblicos a variables internas

170 'Definicin de variables internas

180 DEF INTE VLENTA
190 DEF INTE VRAPIDA
200 DEF INTE TPINZA
210 '---
220 VLENTA%= 20
230 VRAPIDA%= 100
240 TPINZA%= 0.3
250 '---
260 HOPEN 1 ' Abre pinza

Hay comandos de control de velocidad especficos para movimientos

rectilneos (MVS)

270 SPD VRAPIDA%

por articulaciones, etc.

280 JOVRD VLENTA% 'velocidad interpolacin ejes

290 MOV P11 ' ir a posicin de espera
300 JOVRD M_NJOVRD 'velocidad interpolacin ejes, normal
310 DLY 2 'espera 2 segundos

Movimientos continuos con posibilidad de fijar el grado de

aproximacin a las posiciones intermedias (redondeo en cambios de
trayectoria)

320 CNT 1,1,1 'interpolacin de trayectorias

Hacer operaciones con smbolos y valores numricos

330 ' ir a posicion 1 sobre pieza

340 MOV P1+OSPIEZA
350 MVS P1
360 DLY TPINZA%
370 HCLOSE 1
380 DLY TPINZA%
390 MVS P1+OSPIEZA
400 ' ir a posicin 5 y dejar pieza
410 MOV P5+OSPIEZA
420 MVS P5
430 DLY TPINZA%
440 HOPEN 1
450 DLY TPINZA%
460 MVS P5+OSPIEZA
470 ' ir a posicin 3 y coger pieza
480 MOV P3+OSPIEZA
490 MVS P3
500 DLY TPINZA%
510 HCLOSE 1
520 DLY TPINZA%

Festo Didactic 28
 530 MVS P3+OSPIEZA
540 ' ir a posicin 1 y dejar pieza
550 MOV P1+OSPIEZA
560 MVS P1
570 DLY TPINZA%
580 HOPEN 1
590 DLY TPINZA%
600 MVS P1+OSPIEZA
610 ' ir a posicin 5 y coger pieza
620 MOV P5+OSPIEZA
630 MVS P5
640 DLY TPINZA%
650 HCLOSE 1
660 DLY TPINZA%
670 MVS P5+OSPIEZA
680 ' ir a posicin 3 y dejar pieza
690 MOV P3+OSPIEZA
700 MVS P3
710 DLY TPINZA%
720 HOPEN 1
730 DLY TPINZA%
740 MVS P3+OSPIEZA
750 CNT 0
760 ' ir a por la punta
770 JOVRD VLENTA% 'para MOV
780 SPD VLENTA% 'para MVS
790 MOV P12
800 MOV P10+OSPUNTA
810 MVS P10
820 DLY TPINZA%
830 HCLOSE 1
840 DLY TPINZA%
850 MVS P10+OSPUNTA
860 MOV P12
870 'PROBAR PIEZA POS 1
880 CNT 1,5,5 'cambio de trayectoria interpolado
890 MOV P21+OSTEST
900 MVS P21
910 DLY TPINZA%
920 SPD VRAPIDA%
930 MVS P21+OSTEST

Trabajo con Subrutinas

940 GOSUB *SACUDE
960 'PROBAR PIEZA POS 3
970 MOV P23+OSTEST
980 SPD VLENTA%
990 MVS P23
1000 DLY TPINZA%
1010 SPD VRAPIDA%
1020 MVS P23+OSTEST
1030 ' dejar la punta
1040 MOV P12
1050 CNT 0
1060 MOV P10+OSPUNTA
1070 JOVRD M_NJOVRD
1080 SPD VLENTA%
1090 MVS P10
1100 DLY TPINZA%
1110 HOPEN 1
1120 DLY TPINZA%
1130 MOV P10+OSPUNTA
1140 MOV P11
1150 END

1160 *SACUDE
1170 JOVRD M_NJOVRD 'velocidad interpolacin ejes, normal

Festo Didactic 29
 Trabajo con variables de memoria
1180 M_10#=0
1190 CNT 1

Bucles para tareas repetitivas

1200 WHILE (M_10#<10)

Operaciones aritmticas
1210 M_10#=M_10#+1
1220 MOV P31
1230 MOV P41
1240 WEND
1250 CNT 0
1260 RETURN

Festo Didactic 30
 5Mantenimiento

En este apartado se van a describir los procedimientos para el mantenimiento del

robot en lo referente al cambio de bateras, que suele llevar consigo problemas de
prdida de referencias o de datos de la controladora del robot.

5.1 Bateras

Las bateras se encuentran en el brazo del robot y en el controlador. Tienen una vida
aproximada de 14.000 horas, o ao y medio.

Se recomienda el cambio anual de las bateras (Puede alargarse el periodo de

tiempo si se deja conectado el robot de forma permanente)

Cambie siempre todas las bateras a la vez.

5.1.1 Bateras del brazo del robot

En el brazo del robot se ubican cinco bateras de litio del tipo: ER17/33-4AX3.6V

Realizar el cambio de bateras con el robot conectado al controlador con tensin.

Mientras dure el cambio, la alimentacin es proporcionada por el controlador. Si

falla la tensin, las posiciones del encoder se perdern.

Ilustracin 17 Brazo robot, cubierta contenedor bateras

Debe colocarse el brazo del robot en una posicin tal que permita retirar la carcasa
de plstico del mismo.

Ilustracin 18 Brazo robot, extraccin contenedor bateras

Festo Didactic 31
 Retirada la carcasa, retirar la cubierta del contenedor de las bateras. El contenedor
queda a la vista, pudindose apreciar que cada una va provista de un cable con
conector.

Ilustracin 19 Brazo robot, ubicacin de las bateras

Si el recambio es solo de las bateras, debe hacer servir los cables de conexin de
las bateras viejas y soldarlo en las nuevas.

5.1.2 Bateras del controlador

En el controlador se encuentra una batera de litio del tipo: ER6C (AA) 3.6V

Ilustracin 20 Controlador CR ubicacin de la batera

1. Conecte el controlador durante un minuto aproximadamente.

2. Desconecte el controlador y espere, por lo menos, tres minutos.
3. Desatornille la cubierta superior y retrela.
4. Retire la batera vieja de su ubicacin.
5. Coloque la batera nueva
6. Conecte los cables de la batera nueva en los conectores de la tarjeta
de rels.

Dispone de un margen de 15 minutos para

realizar el cambio de batera

Festo Didactic 32
 5.1.3 Temporizador bateras

Despus de cada cambio de bateras se recomienda la puesta a cero del contador de

duracin del tiempo de uso de stas. De esta manera se podr prever el cambio de
bateras con antelacin suficiente.

Ilustracin 21 Borrado temporizador bateras

1. Pulse la tecla 5 y seleccione la opcin MAINT

2. Pulse la tecla 1 y seleccione la opcin INIT
3. Pulse la tecla 2 y despus INP para seleccionar la inicializacin del
contador de la batera.
4. Tras pulsar INP , vuelve a aparecer la pantalla de Inicializacin.

Festo Didactic 33
 5.2 Origen de coordenadas

En ciertos casos puede ser necesario reponer los datos de origen del robot para que
ste pueda seguir trabajando.

Hay tres mtodos posibles:

Data: Datos predefinidos

Mech: Mediante topes mecnicos.
TOOL: Mediante herramienta de calibracin.

Se van a describir los dos primeros mtodos por ser los ms prcticos.

5.2.1 Mtodo DATA

Este mtodo consiste en introducir los datos de calibracin mediante la consola del
robot.
Con el robot se entrega una etiqueta de cartulina con los datos de calibracin del
mismo.

Ilustracin 22 Tabla de datos de calibracin

En caso de no disponer de la misma, en la tapa de la base del brazo, en la parte

interior, se encuentra esta misma etiqueta pegada a la cubierta.

Desconectar la alimentacin antes de retirar la cubierta!

Festo Didactic 34
 En el men de la consola, seleccione DATA, y desconecte los servos.

Ilustracin 23 Datos de calibracin, desconexin de servos

Tras entrar los datos, desconectar el controlador y volverlo a conectar.

Ilustracin 24 Datos de calibracin, confirmacin de cambios

Festo Didactic 35
 5.2.2 Mtodo MECH

En caso de agotarse las bateras completamente, o de un cambio incorrecto de las

mismas, el brazo del robot puede quedar inutilizado en uno o ms ejes, apareciendo
indicaciones de error del tipo:

H112x: Datos de posicin del encoder, perdidos.

H133x: Batera del encoder, baja

Una vez retiradas las carcasas de la base del robot, y cambiadas las bateras:

1. Encender el Robot
2. Poner la llave de la controladora en la posicin Teach
3. Habilitar la consola de programacin (Llave de la consola en Enable )

Ilustracin 25 Mtodo MECH, desactivacin de servos

En la pantalla de la consola:
1. Pulsar: 5 MAINT
2. Dentro del men: MAINT, Elegir la opcin: ORIGIN, o pulsar 4.
3. Dentro del men: ORIGIN, entrar en la opcin: MECH, o pulsar 2.
4. Desactivar los servos mediante el botn 1.

Festo Didactic 36
 Una vez activados los motores, deberemos colocar el robot, a mano, en la posicin
de referencias mecnicas (Habr que acompaar a cada uno de los ejes hasta su
tope mecnico). Para ello tendremos que desactivar los frenos de los ejes uno a
uno.

Con los botones de flechas (Arriba, Abajo izquierda o derecha), colocarse encima de
los nmeros de la lnea BRAKE .

Para deshabilitar el freno de los motores, deberemos poner un 1 en la posicin del

eje que queramos mover a mano. (J1, J2, J3, J4 , J5, J6, 0,0,0)

En el dibujo, se va a liberar el freno del eje J1.

Ilustracin 26 Desactivacin del freno del eje 1

Una vez que hayamos puesto el 1 en el eje deseado, cogeremos la consola y

apretaremos el mando de hombre muerto, en la parte de atrs, el botn MOVE y
el botn X(-) , todos a la vez. (En ese momento el freno del motor se desbloquear
y dejar acompaar ese eje hasta su tope mecnico).

Ilustracin 27 Liberacin del freno mediante consola

Recomendacin!!!
Esta operacin deberan realizarla dos personas, porque
al tener que apretar en la consola tres botones a la vez,
se hace sumamente difcil acompaar al robot y
mantener pulsados los botones.

Tendremos que acompaar cada eje del robot en direccin + o hasta que
lleguemos al tope.

Festo Didactic 37
 Para el modelo RV-2AJ, los sentidos de accionamiento de los ejes hacia sus
respectivos topes mecnicos son los siguientes:

J1 -> Hacia el Tope -

J2 -> Hacia el Tope -
J3 -> Hacia el Tope +
J4 -> No tiene
J5 -> Hacia el Tope -
J6 -> Dejar las dos marcas triangulares de la brida enfrentadas.

Ilustracin 28 Brida de la pinza

Una vez tengamos todos los ejes posicionados correctamente en sus topes
mecnicos, el robot tendr que quedar en esta posicin.

Ilustracin 29 Posicin final de centrado mecnico

Pondremos a 0 todos los ejes en BRAKE para volver a habilitar los frenos de los
motores.

Festo Didactic 38
 En la lnea SET AXIS , pondremos la configuracin siguiente (1,1,1,0,1,1,0,0) y le
daremos a la tecla INP/EXE .

Aparecer una pantalla que nos indicar si queremos confirmar estos puntos como
ejes de referencia.

Ilustracin 30 Confirmacin de cambio de datos de origen

Pulsaremos el botn 1 y aceptaremos nuevamente con la tecla INP/EXE

Ya tenemos el robot en referencias mecnicas, volver a men pulsando el botn

MENU y comprobar que el robot se mueve correctamente.

Festo Didactic 39
 5.3 Reset de memoria RAM del controlador CR

En caso de perder el respaldo de batera, el controlador del robot puede quedar

fuera de servicio al borrarse los datos de configuracin del mismo. Esto se hace
patente con un mensaje en el display del controlador (FAIL), u observando que los
pulsadores han perdido su funcionalidad.

El procedimiento de reset del controlador se describe a continuacin:

ATENCIN!
Durante este proceso, todos los datos del controlador se
pierden (origen, parmetros, posiciones, programas,
contadores y registros de errores)

Debe de tenerse la precaucin de desconectar el controlador y todos los elementos

externos, tales como E/S, ejes adicionales y perifricos de comunicaciones.

Procedimiento para controladores CR1 y CR2, para robots:

RP-1AH
RP-3AH
RP5AH
RV-1A
RV-2AJ
RV-3AL
RV-4A
RV-5AJ

Pasos a seguir:

1. Pulsar y mantener STOP y RESET, simultneamente, mientras se conecta el

equipo.
2. Una H aparece en el display: |- - - -| .
3. Soltar STOP y RESET.
4. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca: EnG en la pantalla (es el
idioma, de lo contrario puede salir en japons, que cuesta ms de leer).
5. Pulsar una vez START.
6. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca el modelo de robot que nos
interesa:

RP-1AH: rP1AH
RP-3AH: rP3AH
RP5AH: rP5AH
RV-1A: u1A
RV-2AJ: u2AJ
RV-3AL: u3AL
RV-4A: u4A
RV-5AJ: u5AJ
RH-5AH55: 5AH5
RH-10AH85: 10AH8

7. Pulsar START una vez, y el texto: rAMc9 aparece en pantalla.

Festo Didactic 40
 8. Tras unos 15-25 segundos (depende del contenido de la memoria RAM) se
activa una cuenta regresiva.
9. Tras un tiempo, ok aparece en la pantalla.
10. Finalmente, el controlador se reinicia solo.

Los parmetros del robot se han borrado,

debe realizarse el ajuste de origen
(DATA/TOOL/MECH).

Festo Didactic 41