Dinmica 2016-2

Semana 5A Sesin 8

Cinemtica de cuerpo rgido en Traslacin Pura -

Rotacin Pura y Traslacin mas rotacin, utilizando el
Mtodo Vectorial para el clculos de Velocidades y
Aceleraciones.
1
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripcin de los movimientos del cuerpo rgido

es necesaria para:

a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las

fuerzas que se desarrollan.

b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,

gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos.
 d SM
Cuando: R
D/ A cte Ambos ptos A y D pertenecen SM
aBal mismovBcuerpo
dt
Luego: C
SM Rio Ganges

vrelD / A 0 arelD / A 0
SM B
Entonces: vrelB / A

vD v A AD RD/ A Trayectoria RB / A
absoluta de B z aA
Donde: AD arelB / A
k Observad
Es un vector absoluto or Mvil
A j y
Z RB
x i
Sistema vA
K Mvil

TIERRA Trayectoria
Observador
RA relativa de B
Inercial RD / A respecto de A
O Y D
v 0 J
I aO 0
O
Sistema
X Inercial de
Referencia Trayectoria
aD a A AD RD/ A AD .RD/ A
S.I.R. 2
AD es un vector absoluto absoluta de A
En este capitulo utilizaremos como base los
conocimientos del anlisis del movimiento relativo de
una partcula con respecto a otra: Si A y B pertenecen
al mismo cuerpo, y el sistema mvil es la del cuerpo
entonces la velocidad relativa y la aceleracin relativa
de B respecto de A son nulas y se cumple:
Dentro del sistema mvil se cumple que:
De la ecuacin:
vB v A SM RB / A vrelB / A
Por lo cual para un cuerpo rgido
donde A y B pertenecen al mismo
cuerpo, se cumple que:

RB / A cte vB v A AB RB / A
AB

vrelB / A 0 AB
Y

arelB / A 0 O
X

Anlogamente
de:
aB a A SM RB / A SM SM RB / A 2SM vrelB / A arelB /A

Para un cuerpo rgido se cumple:

aB a A AB RB / A AB AB RB / A
aB a A AB RB / A AB .RB / A
2
En el plano (2D) se cumple:
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
CASOS PARTICULARES

CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO AB 0

TRASLACION PURA: Caractersticas :
AB 0
A.Traslacin Pura Rectilnea: Caractersticas:
B. Traslacin Pura Curvilnea :
Caractersticas:
B.ROTACION PURA: Caracterstica:

AB T
AB T
 C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

En ese instante:
AB AB
AB T
AB T
 Movimiento de
Movimiento de traslacin pura
traslacin + rotacin curvilinea

Movimiento en
Movimiento de
traslacin pura
rotacin pura
rectilinea
METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y
ACELERACIONES
METODO I:
Mtodo Vectorial (Clsico) (Sirve para calcular velocidades y
aceleraciones)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D

1.Siempre el sistema mvil ser solidario (o estar soldado) al

cuerpo rgido en A.

Se cumple:

vB v A AB RB / A
 De igual manera para las aceleraciones:

Para el cuerpo rgido ya sea en 2D o 3D se cumple:

aB a A AB RB / A AB AB RB / A
Para el cuerpo rgido solo en 2D se cumple:

aB a A AB RB / A AB .RB / A
2
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
 I. ANALISIS DE VELOCIDADES

vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

vC vB BC RC/ B

vC i 80 j (BC k) (6i 4 j ) vC
vC i 80 j 4BC i 6BC j

vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j

Eje Y: 0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s
Eje X: vC 4BC vC 4(13, 3333)
vC 53, 3333m / s
 I. ANALISIS DE ACELERACIONES aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)
aB AB RB / A AB ( AB RB / A ) aB 800i 160 j
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido: aBn
aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )
aBt
aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B aC

aC i 800i 160 j ( BC k (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
Eje Y: BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s
2

Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66

aC 800 4(91,85) 1066, 66

aC 2234, 067 m / s 2
 0.5m

B C

0.2m w

6
 THE END!

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Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!