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CAP.

IX
DESPACHO HIDROTERMICO
SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

9.1.-INTRODUCCIN
Potencia aprovechable de una central hidroelctrica:

P 9.8 Q hneta
Tipos de centrales segn se regulacin:
- Centrales de Pasada: No tiene regulacin.
- Centrales de Embalse:
* Regulacin diaria
* Regulacin semanal
* Regulacin estacional
* Regulacin interanual
Tipo de centrales segn el servicio:
- De Base
- De Punta

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9.1.-Introduccin
Partes de una Central:
- Bocatoma Tipos de turbina:
- Canal o tnel - Pelton
- Chimenea de equilibrio - Francis
- Tubera de presin - Kaplan
- Casa de mquinas
- Canal de evacuacin
- Subestacin

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SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

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9.2.-Formulacin del problema


Ignorar transitorios hidrulicos, tiempo de
traslado del agua, etc.
Asumir almacenamiento anual.

Basado en estudios estacinales


Problemas de asignacin de recursos
* Recreacin, irrigacin, navegacin, agua potable, etc.
Problemas de largo plazo: Planeamiento.

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4.2.-Formulacin del problema


Basado en encuestas hidrolgicas, estudios de cauces y pluviometra.

Problemas de largo plazo:


Orientado al agua. Restringido:
- Tratamiento.
- Irrigaciones.
- Control de inundaciones.
- Recreacin.
- Pesca.
- Navegacin.
- Agua potable.

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9.2.-Formulacin del problema


Problema de corto plazo - Operacin:
- Mnimo costo de la energa importada
- Uso de cantidades especficas de agua
- Evitar rebose

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9.2.-Formulacin del problema


ECUACIN DE CONTINUIDAD PARA UN RESERVORIO

R(t)
R(t) = Caudal de entrada
S(t)
q(t) = Caudal de descarga
V(t) S(t) = Caudal de rebose
q(t)
V(t) = Volumen en el reservorio

Para el intervalo

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9.2.-Formulacin del problema


R(t)

S(t)

V(t)
q(t)

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9.2.-Formulacin del problema


Objetivo:
Usar una cantidad de agua dada a un costo mnimo trmico.
Formulacin:
pJ

J = Intervalo
pJ = Caudal de entrada en J
VJ
VJ = Volumen al inicio de J
qJ
qJ = Descarga durante J

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9.2.-Formulacin del problema


Problema

Sujeto

Otras restricciones:
1) V1 VS Volumen inicial y final fijos
VN 1 VE

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9.2.-Formulacin del problema


2)

3)

Retornando al problema

Asumir operacin a altura constante.

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9.2.-Formulacin del problema


Lagrangiano es
F j Psj j PHj PSj PLj j q P Q
j Hj T
j
dFk Psk
0
k 1
Para un intervalo J=K: Psk dPsk

dqk PHk
k
0 k 2
PHk dPHk

(1) y (2) son las ecuaciones de coordinacin de despacho


hidrotrmico de Corto Plazo
Puede ser resuelto de varias maneras.

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9.2.1.-Mtodo iterativo -

Dimensin de tal que

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9.2.2.-Despacho mediante gradiente

Asumir
Costo Total
FT F j Psj
j

Expandiendo por Taylor y tomando las componentes, de primer orden

FT F Psj
j
'

El balance

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9.2.2.-Despacho mediante gradiente


Reemplazando

Luego

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9.2.2.-Despacho mediante gradiente


Valor incremental del agua, da indicacin de cmo
J hacer los movimientos para alcanzar el mnimo costo
de combustible o el mejor periodo de descarga.

Mantener

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9.2.3.-Despacho de sistema termoelctrico


Conocidos los costos de
produccin Cmo se atiende
la demanda? El costo Marginal

Ordenamiento por costos de 3US$MWh


10x3 +
produccin.
5x1
Imagine 3 plantas C2: 10 MW
10x0
C1 : 0 US$/MWh, 10MWh

C2 : 3 US$/MWh, 30MWh C3: 5 MW 35


C3 : 1 US$/MWh, 5MWh

Imagine una demanda de C1: 10 MW


25MWh

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9.2.3.-Despacho de sistema hidrotrmico


Qu pasa si hay agua
almacenada?
Decidir si se utiliza o no se
utiliza. Depende de si hay
agua en el futuro.

Imagine 2 plantas
C1 : 2 US$/MWh

C2 : Agua

Imagine la demanda es
1MWh y se cubre con
slo una de ellas

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9.2.3.-Despacho de sistema hidrotrmico


Hay agua Costo Costo Costo
Actual Futuro Total
Esperado Costo
Vaco 0 0 0 Total
Lleno 2 0 2 Vaco 1
Lleno 2
No hay Costo Costo Costo
agua Actual Futuro Total Significa que debe
Vaco 0 2 2 atender la demanda
Lleno 2 0 2 con la hidroelctrica y
que el costo marginal
es 1US$/MWh.

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9.2.4.-MODELAMIENTO DE PLANTAS HIDROTERMICAS


El problema de coordinacin hidrotrmica, resuelve simultneamente el
compromiso de unidades y el despacho hdrico
La programacin hidrulica a largo plazo, abarca la programacin a largo
plazo de la descarga
La programacin tpica a largo plazo, abarca desde una semana a varios
aos (Ejemplo: 5 aos)
La programacin a mediano plazo, utiliza representaciones mas detalladas
as como las restricciones
El problema resultante es de optimizacin matemtica, generalmente no
lineal
En el despacho a corto plazo, se programa los niveles de los reservorios
que deben alcanzar hasta el final del periodo
Tambin se calculan, los valores marginales de energa almacenada en
cada reservorio. De igual manera se establece el compromiso de unidades

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9.2.4.-MODELAMIENTO DE PLANTAS HIDROTERMICAS

ENTRADA

RESERVORIO

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9.2.4.-MODELAMIENTO DE PLANTAS HIDROTERMICAS


METODO DE FLUJO EN REDES

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A1 A2

1 2
S1 q1
S2
q2

A4
A3

4 q4 q5 5
3 S5
q3 S3

6
q6

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9.2.4.-MODELAMIENTO DE PLANTAS HIDROTERMICAS


METODO DE FLUJO EN REDES
RESTRICCIONES DE RESERVORIO
V1(t+1)=V1(t)+A1-q1(t)-S1(t)
V2(t+1)=V2(t)+A2-q2(t)-S2(t)
V3(t+1)=V3(t)+A3+q4(t)+q5(t)-q3(t)-S3(t)
RESTRICCIONES HIDRICAS
q1(t) + S1(t) = q4(t)
q2(t) + S2(t) + A4 = q5(t) + S5(t)
q3(t-1) = q6(t)
LIMITES DE FLUJO LIMITES DE RESERVORIO
q j t q j t q j t , j 1,2,3,4,5,6 V j t V j t V j t
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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
En la figura se muestra dos fuentes para suministrar
una carga, una hidro y la otra de vapor.

max
PHJ PLJ
J 1,..., J max

q F
H S

PL

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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
La energa de la hidro es insuficiente para el suministro de la
carga
J max J max J max

P HJ N J PLJ N J N
j 1
J Tmax (Intervalo Total)
j 1 j 1

Donde: N J # de horas del periodo J


La energa requerida de la planta de vapor es:

J max J max

PLJ N J -
j 1
PHJ N J = E
j 1
Energa Trmica
Energa de la carga Energa Hidro

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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
No se requiere que la unidad de vapor este el intervalo completo
de Tmax horas
Ns

P
Numero de periodos que la planta de
SJ NJ E Donde Ns : vapor esta en servicio
j 1

Luego

El problema de programacin se convierte en:


Ns
Min FT F ( PS ) N J
J 1
Sujeto a:
Ns

P
J 1
SJ NJ E 0
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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
La funcin de Lagrange es:
Ns Ns
Entonces: f F ( PS ) N J ( E PSJ N J )
J 1 J 1

f F ( PSJ )
0
PSJ PSJ

F ( PSJ )

PSJ
Esto significa que la planta de vapor, debera operar a costo incremental constante
para el periodo que est en servicio. El valor ptimo del generador de potencia de
vapor es Ps*, lo cual es la mxima para todo el intervalo en que la unidad a vapor
este en servicio. Este tipo de programacin es mostrada en la figura siguiente:

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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA

PL
(CARGA)

HIDRO

Ps* VAPOR
TIEMPO

Ts Tmax

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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
El costo total sobre el intervalo es:
Ns Ns
FT F ( Ps *)N J F ( Ps *) N J F ( Ps *)Ts
J 1 J 1
Donde:
Ns
Ts N J Tiempo total en servicio de la planta de vapor
J 1

Si se expresa el costo de la planta de vapor como:

F ( Ps ) A BPs CPs2
Entonces:
FT ( A BP CP )Ts
2
*
s
2*

Tambin se nota que:

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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA

Entonces:
Luego:

Ahora podemos establecer el valor de Ps* por minimizacin de FT

A
P
s
*

C
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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
EJEMPLO: Una planta hidroelctrica y una planta de vapor estn
para suministrar a una carga constante de 90Mw para una semana (168
horas). Las caractersticas de las unidades son:
Planta hidroelctrica: q=300+15PH m3/H, 0 PH 100 Mw.
Planta de vapor: Fs=53.25+11.27Ps+0.0213P2s , 12.5 Ps 50 Mw.
SOLUCION
a) Si la planta hidroelctrica est limitada para 10000 Mw-H de energa,
resolver para T*s el tiempo de servicio de la unidad de vapor

5120 Mw.H
T
s
*
102.4 Horas
50 Mw
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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
b) Suponer que la mxima capacidad es de 250000 m3 de
agua, cuanto tiempo la unidad de vapor operar.

q1 300 15(40) m3/H


Q 1 =q1*Ts
q2 =300+15(90) m3/H

Q2 =q 2 *(168-Ts)
Q1 +Q2 =QT 250000 m3
Resolviendo se obtiene:

Ts 36.27 Horas
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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
EL PROBLEMA HIDROTERMICO
En un problema de coordinacin hidrotrmica se requiere que se use una determinada
cantidad de agua, de tal forma que se minimice el costo de operacin de unidades
trmicas
Aj
Psj Sj J: intervalo
Phj
AJ: Afluente durante J
H S Vj
VJ: volumen inicial de J
qJ: descarga durante J
PLJ
qj SJ: vertimiento durante J

Se asume que la hidro no es suficiente para cubrir las demandas de toda la carga
durante un periodo determinado

min = ()
=1
Restringido a:
Agua total a descargar
Balance de potencia para J=1,,Jmax
PLJ PHJ PSJ 0
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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
Donde:
Jmax

N
J=1
J Tmax NJ= Longitud del intervalo J

Las cargas son constantes en cada intervalo


Asumiendo una operacin con altura constante y asumiendo
disponible una caracterstica Caudal - - Potencia
q
(m3/H)

PH (Mw)

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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA
Ahora se tiene un problema similar al problema del TAKE OR PAY de tomar
o pagar, la funcin de Lagrange para este caso es:

Jmax
Jmax
f NJ F(PSJ )+J (PLJ -PHJ -PSJ ) NJ qJ ( PHJ ) QTOTAL
J=1 J=1
Para un intervalo especificado J=K, se tiene:

Las perdidas de la red: PLJ PLOSSj PHJ PSJ 0


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9.2.5.-PROGRAMACION DE ENERGIA

Entonces, la funcin de Lagrange resulta:


Jmax
Jmax
f NJ F(PSJ )+J (PLJ +PLOSSj -PHJ -PSJ ) N J q j ( PHJ ) QTOTAL
J=1 J=1
Y las ecuaciones de coordinacin resultantes para la hora K es:

dq( PHK ) PLOSSj


K NK K K
dPHK PHK
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( )
= (1 )

1 ( )
=

1

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9.3.-COORDINACION HIDROTERMICA A
CORTO PLAZO POR RELAJACION
LAGRANGIANA

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9.3.1. INTRODUCCION.
La coordinacin hidrotermica a corto plazo
tiene como objetivo principal determinar una
estrategia optima de operacin que minimice
los costos de generacin suministrando la
demanda y cumpliendo las restricciones
tcnicas del sistema.
Para ello se realiza un modelamiento de las
centrales trmicas e hidrulicas usando las
tcnicas de descomposicin Lagrangiana, que
sirve para descomponer el problema en sub-
problemas mucho mas sencillos de resolver.

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9.3.1. INTRODUCCION.
El problema de coordinacin hidrotermica
resuelve simultneamente el despacho
hdrico y el compromiso de unidades.
La programacin horaria hdrica a corto
plazo (un da a una semana) involucra la
programacin horaria de toda la
generacin de un sistema para obtener un
costo de produccin mnima para un
periodo de tiempo dado.

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9.3.2. DEFINICIONES.
Matemticamente, el problema puede ser
formulado como un problema de optimizacin
no lineal entera-mixta. Para sistemas de
tamao real es un problema de gran escala.

Las tcnicas de RL (Relajacin Lagrangiana)


son las mas apropiadas para resolver este tipo
de problemas.

Las tcnicas de programacin dinmica


requieren discretizacin de variables continuas
y drsticas hiptesis simplificadoras para hacer
el problema computacionalmente tratable.

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9.3.2. DEFINICIONES.
Usando las tcnicas de RL, el problema primal
resultante relajado puede ser naturalmente
descompuesto en sub-problema para las
plantas trmicas y sub-problema para las
plantas hdricas.
La propiedad de descomposicin permite un
modelamiento preciso de cada planta de
generacin tanto como la posibilidad de aplicar
a cada sub-problema la mas conveniente
tcnica de optimizacin para su estructura.

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9.3.2. DEFINICIONES.
Aparte de todas las ventajas derivadas de la
propiedad de descomposicin del problema
primal relajado, la aplicacin de la RL para
resolver el problema de coordinacin
hidrotermica a corto plazo presenta otra
importante ventaja. Las variables del problema
dual (multiplicadores de Lagrange) tienen un
significado econmico el cual puede ser muy
til en el marco de mercados elctricos
desregulados, y tambin en el marco
tradicional de sistemas centralizados.

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9.3.3. FORMULACION MATEMATICA.


El problema puede ser formulado como un
problema de optimizacin combinatorio y no lineal,
en el cual costos totales de operacin son
minimizados sujeto a satisfacer las restricciones de
modelamiento, las limitaciones tcnicas de plantas
trmicas e hdricas y satisfacer las restricciones de
carga.
Las restricciones de carga incluyen restricciones de
demanda de clientes de energa elctrica mas
restricciones de reserva rotante. Las restricciones
de reserva rotante nos dan un nivel de seguridad

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9.3.3.1. HORIZONTES DE ESTUDIO.


a) NUMERO DE HORIZONTES. Llamaremos como periodo
de estudio a todo el horizonte de la demanda como
puede ser 24 horas o una semana.

20
PERIODO U
18

16
HORIZONTE
14 SUBPERIODO
POTENCIA MW

12

10

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
HORAS

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Numero de subperiodos del horizonte de estudio


t 1,...,T (un da, 24 subperiodos)

El horizonte de estudio, viene a ser la suma de


todos los subperiodos de estudio.
HOREST t

HOREST: Horizonte de estudio dividido en t subperiodos


Un horizonte de 24 horas puede ser suficiente, pero
frecuentemente es necesario un horizonte mas largo,
como una semana
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b) NUMERO DE CENTRALES DISPONIBLES


PARA EL ESTUDIO
El nmero de centrales tanto hidrulicas como trmicas
son aquellas que estn disponibles para entrar en
operacin y no estn en mantenimiento u otra
restriccin tcnica distinta a las restricciones operativas
de las unidades
Numero de centrales hdricas Numero de centrales trmicas
j 1,..., NCH i 1,..., NCT
Donde: Donde:
j: plantas hidrulicas i: plantas trmicas o grupos
NCH: Numero de centrales NCT: Numero de centrales
hidrulicas trmicas
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9.3.3.2. FUNCIONES Y RESTRICCIONES DEL


SISTEMA TERMICO.
Las restricciones que se tomarn en cuenta son
parte de los modelos que se estudiaron, no son
tomados todos en cuenta, solamente los ms
importantes, a mayor nmero de restricciones
mayor ser la restriccin lmite de operacin de cada
una de las centrales trmicas.
a) ESTADOS DE ENCENDIDO APAGADO.
Se tendrn en cuenta variables de estado (ON-OFF) del sub-periodo
actual. Una cierta central i esta encendida en el periodo t si Ui(t)=1 y
apagada si Ui(t)=0
0 Apagado
Ui(t)
1 Encendido
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b) ESTADOS DE ENCENDIDO APAGADO CONTINUO


El estado de periodos de tiempo consecutivos que la central ha
estado encendida o apagada en forma continua desde que se
encendi o se apago esta dada por:
0, apagada
Si(t)
0, encendida
La funcin se actualiza recursivamente mediante los valores de Si(t-1) y Ui(t)
de acuerdo a la siguiente formula
Si(t - 1) - 1, si Si(t - 1) 0 y Ui(t) 0
- 1 , si Si(t - 1) 0 y Ui(t) 0

Si(t)
1 , si Si(t - 1) 0 y Ui(t) 1
Si(t 1) 1,si Si(t - 1) 0 y Ui(t) 1
Este estado esta asociado al arranque y parada de las centrales

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c) LA FUNCION DE COSTO EXPLOTACION


Los costos de operacin de las centrales trmicas se dividen en costos
fijos y costos variables. Los costos variables son bsicamente costos de
combustible y dependen del tipo de combustible y el rendimiento de la
maquina.
El consumo de combustible o calor Hi(Pi) se miden en unidades de calor
[Kcal/h] o [Mbtu/h] y la curva de consumo de calor se modela frecuentemente
por una funcin de segundo grado de P.

Hi Psi Ai Bi Psi Ci Psi2


Donde:
Hi(Psi) Curva de consumo de calor en MBtu/h
Psi Potencia generada en MW
Ai Constante de costo fijo en MBtu/h
Bi Constante costo variable MBtu/MWh
Ci Constante costo variable MBtu/MW2h

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Costo de combustible:
Depende del tipo de combustible

Fi ( Psi ) PCi( Ai Bi Psi Ci Psi2 )


Donde:
PCi Precio del combustible de la unidad i en $/Mbtu
Fi(Psi) Funcion de costo de combustible en $/h
Esta funcin objetivo tiene las siguientes caractersticas:
Indica cuanto cuesta producir 1 MWh
Es funcin no lineal (cuadrtica) de la potencia generada
por dicha central
Aumenta con la potencia generada de forma cuadrtica
debido a los costos de los servicios auxiliares.
Esta curva tambin llamada caracterstica de entrada salida
es una curva ideal, continua y convexa
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La funcin de costo de explotacin F de la central i al nivel P, es aproximada por


una funcin cuadrtica convexa de P. Esta funcin expresa el costo total de
combustible y del mantenimiento asociado a cada nivel posible en el
rango de operacin de la central. Se considerar que el costo de operacin vale 0
si la central esta funcionando en vaci.
La funcin objetivo de costo de explotacin es igual al costo total de abastecer la
carga total, esta funcin esta expresada en funcin de los sub-perodos del
horizonte ,el cual esta dado por:
Ai BiPsi t CiPs i t 2 si Pimin Ps i t Pimax
Fi Psi t
0 otro caso

Fi(Psi(t)) Costo de generacin o produccin de la unidad i($/h).


i Nmero de unidad generadora del sistema.
Ai Parmetros de costo fijo de la unidad i en ($/h).
Bi Parmetros de costo variable de la unidad i en ($/MWh).
Ci Parmetros de costo variable de la unidad i en ($/MW2h).

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Los costos de arranque y parada se incluyen a la funcin objetivo


aunque esta no depende de la potencia producida con lo cual no
es parte de la optimizacin de la funcin objetivo, pero si se toma
en cuenta el costo cuando esta entra en operacin o sale.

Fi $/h

1 hora

Costo variable

Costo fijo Ai
Pmini Pmaxi
Psi MW

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d) COSTO DE ARRANQUE
Se incurre en un costo de arranque CAi(t) , cuando el estado de la central i
cambia de cero a uno (Si(t-1)<0 y Ui(t)=1). El costo de arranque se
modelar como una funcin exponencial del tiempo que la central ha estado
apagada hasta su encendido, la parte exponencial da lugar a un coeficiente
que multiplica al costo de arranque por enfriamiento esta funcin
exponencial tiende a un valor de 1 cuando ha pasado subperodos de
tiempos largos y valores cercanos a cero cuando los subperodos son pocos
Si t 1

CA i t b1i b2 i 1 e i


Donde:
CAi(t) costo de arranque de la central i en el subperodo t en $/h
b1i costo operativo de arranque y mantenimiento de la central i en $
b2i costo de arranque por enfriamiento de la central i en $
Si(t-1) nmeros de periodos consecutivos de tiempo que la central i ha
estado apagada antes del periodo t ( es negativo se cuenta los periodos
consecutivo de paradas) en h.
i tasa de enfriamiento de la central i ( puede ser 2,3,4) en h.
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Las funciones asociados a estos costos en el modelamiento de


actuar o dejar de actuar de estos costos es la siguiente.

si el subperiodo anteriores 1 entonces su valor sera cero


Uit 1 Uit 1
si el subperiodo anteriores 0 entonces su valor sera 1

Si el valor es 1 se afecta el costo de arranque si es cero es que ya


ha estado funcionando en el anterior subperodo

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e) COSTO DE PARADA
Se incurre en un costo de parada CPi($) cuando el estado de la central
i cambia de uno a cero (Si(t-1)>0 y Ui(t)=0). En nuestro caso, el costo
de parada es un valor fijo e independiente del tiempo que la central ha
estado encendida.

Las funciones asociados a estos costos en el modelo de actuar o dejar


de actuar de estos costos es la siguiente.

si en el subperiodo actual es 1 entonces su valor sera cero


Uit 11 Uit
si en el subperiodo actual es 0 entonces su valor sera 1

Si la central en subperodo actual esta encendida no se afecta con el costo de


parada, en cambio si esta parada en el periodo actual y estuvo encendida en
el periodo anterior si se afecta con el costo de parada.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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f) FUNCION DE COSTO TOTAL DE EXPLOTACION

En funcin de los sub-perodos y el nmero de centrales con la adicin


del costo de arranque y de parada.
N T
FC Uit FiPsit Uit 1 Uit 1CAi t Uit 11 Uit CPi)
i 1 t 1

Donde:
FC costo total de generacin o de produccin del sistema($/h).
i unidades trmicas.
N nmero de unidades generadoras del sistema.
t subperodo de trabajo.
T nmero total de subperodos llamado horizonte de trabajo.

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Fi Psit Ai Bi Psit Ci Psit 2

Fi(Psi(t)) Costo de generacin o produccin de la unidad i($/h).


i Nmero de unidad generadora del sistema.
Ai Parmetros de costo fijo de la unidad i en ($/h).
Bi Parmetros de costo variable de la unidad i en ($/MWh).
Ci Parmetros de costo variable de la unidad i en ($/MW2h).
CAi(t) Costo de arranque de la unidad i en el subperodo t.
CPi Costo de parada de la unidad i.
Ui(t) Estado de la unidad encendido apagado en el subperodo t
en 0/1.
g) LIMITES DE LAS UNIDADES DE GENERACION.
La potencia generada por una central esta limitada por su potencia
mxima nominal y su mnimo tcnico.
i 1,..., N
Ui(t)Psi min
Psi(t) Ui(t)Psi max
j 1,...,T
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h) MINIMO TIEMPO DE ENCENDIDO Y APAGADO.


Arrancar y parar una central con demasiada frecuencia da lugar a
costos excesivos, ya sean simplemente costos de arranque/parada o
bien costos de mantenimiento debido al estrs trmico. Es muy comn
especificar restricciones sobre el numero de periodos de tiempo en que
una central debe estar encendida (apagada), una vez que arranco
(paro). A este valor se denomina mnimo tiempo de encendido
(apagado). Denominamos el mnimo tiempo de encendido de una
central i como tui y el mnimo tiempo de apagado como tdi en horas.

Las condiciones son que deben cumplirse las inecuaciones para que se
cumpla la restriccin.

encendido (Si(t - 1) - tiu )(Ui(t - 1) - Ui(t)) 0 t 1,...,T


apagado (Si(t - 1) - tid )(Ui(t) - Ui(t - 1)) 0 t 1,...,T

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i) LIMITES DE RAMPAS.

La potencia generada por el generador no se puede variar como


quisiramos, debemos respetar su limite de rampa de subida rsi en MW
y su limite de bajada rbi en MW

rampa de subida Psi( t ) Psi ( t 1) ris t 1,...,T


rampa de bajada Psi( t ) Psi ( t 1) rib t 1,...,T

j) OTRAS RESTRICCIONES.
Se tiene otras restricciones que no sern tomadas
en cuenta en la solucin del algoritmo tales como:

Limite mximo de produccin de energa


Mximo y mnimo de consumo de combustible
Limite de emisin de ciertas partculas

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k) FUNCION OBJETIVO DE LAS UNIDADES TERMICAS


El problema de programacin horaria de centrales trmicas puede ser
formulado matemticamente como sigue:

Fi ( Psi(t )) Ai Bi Psi(t ) Ci ( Psi(t ))2


N T
min FC Ui t Fi Psi t Ui t 1 Ui t 1CAi t Ui t 11 Ui t CPi )
i 1 t 1

N
sujeto a Uit Psi t P
i 1
D t t 1,...,T
N

Uit r Psi t Rt
i 1
i t 1,...,T

Ui t Pim in Psi t t 1,...,T ; i 1,..., N


Ui t Pim ax Psi t t 1,...,T ; i 1,..., N
Sit - 1 - t Uit - 1 Uit 0
u
i t 1,...,T ; i 1,..., N
Sit - 1 - t Uit Uit 1 0
i
d
t 1,...,T ; i 1,..., N
Psit - Psit - 1 ri s t 1,...,T ; i 1,..., N
Psit - 1 - Psit rib t 1,...,T ; i 1,..., N
Ui0 , Si0 , Psi0 dados i 1,..., N

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9.3.3.3. FUNCIONES Y RESTRICCIONES DEL SISTEMA HIDRAULICO

Las restricciones que se tomaran en cuenta son parte de los


modelos que se estudiaron, no son tomados todos en
cuenta, solamente los mas importantes.

a) ESTADOS DE ENCENDIDO APAGADO.

Se tendrn en cuenta variables de estado (ON-OFF) del sub-periodo


actual.
La variable 0/1 indica la condicin en la que se encuentra la central j en
el periodo t. Una cierta central j esta encendida en periodo t si Jj(t)=1 y
apagada si Jj(t)=0
0 Apagado
J j (t)
1 Encendido

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b) FUNCION DE POTENCIA PRODUCIDA

Diferentes modelos han sido utilizados para modelar la potencia producida


de los hidrogeneradores como una funcin del caudal, altura y otras
variables de los muchos modelos se utilizan generalmente simples, los
cuales ignoran dependencia de altura y no linealidad

As se tiene en funcin del caudal turbinado y la altura neta:


Ph j f(q j , HN j )
En la cual se toman en cuenta las perdidas por altura, las cuales son una
funcin del caudal turbinado.
Tambin es posible expresar como una funcin de descarga del reservorio y
variables de almacenamiento (es decir el nivel superior adyacente y el nivel de
reservorio aguas abajo).

Ph j f(q(t)j ,V j (t),V j (t 1))

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La potencia producida en funcin del caudal turbinado y las constantes


propias de cada central asociado a la potencia y al caudal se define:
Ph j Ah j Bh j * Q j
Donde:
Phj Potencia generada en MW
Qj Caudal turbinado en m3/seg
Ahj Constante asociado a la central j (MW)
Bhj Constante asociado a la central j (Mw-seg/m3)
j Numero de central
c) LIMITE DE POTENCIA DE GENERACION.
Los limites de potencia de generacin estarn expresados en MW donde la
generacin mnima es potencia generada mnima tcnica (cercana a cero) y la
potencia mxima es la potencia efectiva neta de la central

Ph min
j Ph j Ph max
j : MW

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d) LIMITES DE CAUDALES
Los limites de caudales turbinados son expresados en m3/seg, estos
caudales estarn relacionados con la funcin de produccin y los limites
de potencia. min
Qj Qj Qj
max 3
: m /seg
e) LIMITES DE ALMACENAMIENTO
Viene a ser los limites del reservorio asociado a la central, si es una
central de pasada estos valores son cero, estn dados en metros
cbicos. min
Vj max
Vj Vj
3
:m

f) INFLUJOS DE CAUDAL
Los influjos de caudal, son los aportes naturales o artificiales al embalse
o directamente a la central si es que este es una central de pasada.

q min
j q j q max
j : m3 /seg

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g) ALMACENAMIENTO INICIAL Y FINAL (RESTRICCIONES


DE HORIZONTE)
Son los volmenes inciales y finales de la programacin del reservorio,
estos volmenes son dados por el despacho hdrico del mediano plazo
programado para la programacin diaria o semanal.

Vini V fin :m 3

h) TIEMPO CARACTERISTICO ENTRE EMBALSES


(RESTRICIONES DE DEPENDENCIA)
El tiempo de llegada de agua de una central de embalse a otra central
de embalse estar dado en horas

TcE cte : h (horas)

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9.3.3.4. RESTRICCIONES DEL SISTEMA


a) DE BALANCE DE POTENCIA.
La principal restriccin en la operacin del sistema es que la suma
de las potencias generadas sea igual al consumo ms las perdidas
NCT NCH
PD t Uit Psi t J j t Ph j t 0 t 1,...,T
i 1 j 1

Considerando las
perdidas NCT NCH
PD t Pp (t ) Uit Psi t J j t Ph j t 0 t 1,...,T
i 1 j 1

Donde:
PD(t) : Potencia demandada por la carga del sistema en el
periodo t.
Psi(t) : Potencia generada por la unidad i en el subperodo t.
Phj(t) : Potencia generada por la unidad j en el subperiodo t

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b) RESERVA ROTANTE

La reserva rotante esta dada por las potencias mximas de las unidades
encendidas, la misma que deber ser mayor a la suma de la demanda y
la reserva del sistema que es un porcentaje generalmente 3-5% de la
demanda. Tambin deben cumplir con los limites de rampa.
N

Uit r Psit Rt
i 1
i t 1,...,T
Siendo R(t) es el requerimiento de reserva del sistema en la hora t en MW y

ri Psit min Psi max Psit , ri s
Nota: ris Psi m ax Psi t , i 1,..., N
ri s : rampa de subida en MW
Entonces esta inecuacin puede ser escrita como
N

Ui t Psi max
PD t Rt t 1,...T
i 1
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9.3.4. ALGORITMO DE SOLUCION.


9.3.4.1. DEFINICION DEL PROBLEMA.
El problema consiste en determinar el estado de acoplamiento /
desacoplamiento de cada grupo y su produccin en cada hora tal que:
Se satisfaga la demanda
Se cumpla las restricciones de seguridad(reserva rotante).
Se satisfaga el resto de restricciones asociadas a las centrales
trmicas
Se satisfaga el resto de restricciones asociadas a las centrales
hidrulicas
Y el costo de explotacin arranque y parada sea mnimo
HORIZONTE DE ESTUDIO O PERIODO
Un da hora a hora (24 horas)
Una semana hora a hora (168 horas)
Una semana sub-periodo a sub-periodo (3 a 5 horas por sub-periodo)

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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9.3.4.2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

Este tipo de problemas de programacin horaria, es un problema


combinatorio.

Este problema combinatorio, esta sujeto a varias restricciones del


sistema y de las centrales trmicas e hidrulicas

El problema consiste en:

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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MINIMIZAR: costos de explotacin + costos de arranque +


costo de parada
SUJETO A:
-RESTRICCIONES DE CARGA:
Restricciones de demanda
Restricciones de reserva rotante
-RESTRICCIONES ASOCIADAS A LAS CENTRALES TERMICAS
Limites de generacin
Tiempo mnimo de funcionamiento
Tiempo mnimo de parada
Centrales siempre acopladas
Rampas mximas (de subida, de bajada)
-RESTRICCIONES ASOCIADAS A LAS CENTRALES HIDRICAS
Limites de generacin
Limites de caudales
Limites de almacenamiento
Limites de dependencias entre centrales (multiembalse)
Limites de volumen inicial y final de horizonte.

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SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

La tcnica que determina la solucin de un problema de


optimizacin general (denominado problema primal), mediante
la resolucin de un problema alternativo de mas fcil solucin,
es denominado problema dual.
El problema de la coordinacin hidrotrmica en el corto plazo,
es no convexo.
Las restricciones de carga, ligan las unidades de los sistemas
trmicos con las restricciones que complican la resolucin del
problema.
La solucin ptima del problema dual no coincide con la
solucin ptima del problema primal, y puede resultar
infactible , para el problema primal.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Las restricciones del sistema(demanda y reserva rotante) se


incorporan a la funcin objetivo mediante multiplicadores
de Lagrange ( y respectivamente), para formar la funcin
Lagrangiana, la cual es separable por central.
Basado en la teora de la dualidad, el mtodo de relajacin
Lagrangiana busca aquellos valores de los multiplicadores de
Lagrange, que maximicen la funcin objetivo del problema
dual.
Si el problema es no convexo, la solucin ptima del
problema dual no coincide con la solucin ptima del
problema primal, la diferencia entre ambos se denomina
agujero de dualidad.
Si la solucin ptima del problema dual no coincide con la
solucin ptima del problema primal, puede ser in factible
para el problema primal.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

La solucin del problema dual, constituye un buen punto de


partida para resolver el problema primal.
El ptimo de la funcin Lagrangiana, es un limite inferior del
valor ptimo de la funcin objetivo del problema primal, por la
relajacin de las restricciones.

9.3.4.3. FASES DEL ALGORITMO RELAJACION


LAGRANGIANA.
Las fases para la resolucin del compromiso de unidades por el mtodo
de relajacin Lagrangiana son:
FASE 1: RESOLUCIN DEL PROBLEMA DUAL.

FASE 2: BSQUEDA DE FACTIBILIDAD DEL PROBLEMA


PRIMAL.

FASE 3: DESPACHO ECONMICO MULTI PERIODO.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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FASE 1: RESOLUCION DEL PROBLEMA DUAL.


1. Inicializacin de los multiplicadores.
2. Resolucin del problema primal relajado descompuesto (1
subproblema por central)
3. Actualizacin de los multiplicadores (resolucin del problema dual
relajado). Mtodo del subgradiente.
4. Si hay convergencia parar, de lo contrario ir al paso 2
PASO 1: PROBLEMA PRIMAL PP.
El problema primal es la minimizacin de la funcin objetivo sujeto a las
restricciones.
El problema primal tiene las siguientes caractersticas:
Si el problema primal es convexo, la solucin del dual y del primal
coinciden.
Si el problema primal es no convexo, la solucin del primal es prxima
a la solucin del dual, a la diferencia se le llama agujero de dualidad,
el optimo del dual es una cota inferior del ptimo primal.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

PROBLEMA PRIMAL (PP)

Las restricciones de complicacin son la demanda y reserva rotante.


Este es un problema de difcil resolucin (contiene restricciones de
complicacin)

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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PASO 2: FUNCION LAGRANGIANA (FL)


Relajando la funcin objetivo, con las restricciones de
complicacin como la demanda y la reserva rotante.

PROBLEMA DUAL

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PROBLEMA PRIMAL RELAJADO (PPR)

Es un problema de fcil resolucin para y dado que carece de


restricciones de complicacin.

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Se ha descompuesto en la suma de:


Un subproblema, por cada central trmica.
Un subproblema, por cada cuenca hidrulica.
Cada subproblema, trmico e hdrico es de pequea dimensin, lo
que permite modelar en detalle el funcionamiento de cada
central.
Dado el reducido tamao de cada subproblema, se pueden aplicar
con xito tcnicas de programacin dinmica o de programacin
lineal entera- mixta.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

SUBPROBLEMA ASOCIADO A LA CENTRAL TRMICA i .

MNIMO DEL PROBLEMA PRIMAL DESCOMPUESTO (MPPD)

Lo cual puede ser expresado como:

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Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Cada sub-problema trmico, es de pequea dimensin lo que


permite modelar en detalle el funcionamiento de cada central.
Dado el reducido tamao de cada sub-problema, se pueden
aplicar con xito tcnicas de programacin dinmica o de
programacin lineal entera mixta o tcnicas de programacin
no lineal.
En nuestro caso por ser variables cuadrticas, se usaran
tcnicas del gradiente.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

SUBPROBLEMA ASOCIADO A LA CUENCA HIDRAULICA j

MNIMO DEL PROBLEMA PRIMAL DESCOMPUESTO (MPPD)

El subproblema asociado a cada cuenca hidrulica presenta


estructura de red
Existen tcnicas de programacin lineal y no lineal que resuelven de
forma muy eficiente problemas de este tipo.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Para resolver problemas de centrales sin estructura de red(sin


interconexin hdrica) se puede usar tcnicas como programacin
lineal entera mixta u otros mtodos de programacin lineal.
Para resolver problemas con centrales de estructura de
red(interconexin hdrica o multiembalses) es mejor aplicar
tcnicas de programacin lineal en redes.
NOTA: A menudo ocurre que las restricciones de un determinado problema
de programacin lineal estn ntimamente relacionados con una red. Esto es
as por ejemplo, cuando se establecen ecuaciones de continuidad del agua
en una red hidrulica de embalses destinada entre otros fines a la
produccin electricidad. Estas restricciones de red hacen que la matriz del
problema lineal asociado presente una estructura especial. Esta estructura
puede aprovechar ventajosamente, empleando versiones especializadas del
algoritmo simplex que permiten reducir el tiempo de clculo en dos ordenes
de magnitud con respecto al tiempo de clculo requerido, para resolver un
problema de programacin lineal sin estructura de red.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Sin embargo, muy a menudo la matriz de restricciones no


presenta una estructura de red pura. Esto es la mayora de las
restricciones tienen estructura de red pero no todas. En este caso
puede ser ventajoso el empleo de tcnicas de descomposicin como
la propuesta por Dantzig y Wolfe.

Descomposicin del problema de coordinacin hidrotrmica


Ing. Vladimiro Canal Bravo.
SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

INTERPRETACION ECONOMICA.

1. Un coordinador, fija precios horarios(uno por hora) para el


da que se esta planificando. El precio horario es el precio al
que se paga a cada generador , en MWh producido.
2. Cada generador trmico de forma independiente planifica su
produccin, respetando sus restricciones, para maximizar su
beneficio.
3. Las centrales de cada cuenca hidroelctrica, planifican
conjuntamente su produccin, respetando las restricciones
de la cuenca y de cada central para maximizar su beneficio.
4. El coordinador, determina para cada hora el dficit(costo de
falla) o supervit de produccin.
5. El coordinador, modifica los precios horarios de forma
proporcional al dficit / supervit de produccin.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Algoritmo de resolucin de la fase 1

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FASE 2: BUSQUEDA DE FACTIBILIDAD, EN RESERVA


ROTANTE DEL PROBLEMA PRIMAL.

1. Se congelan los multiplicadores asociados a las restricciones


de demanda ().
2. Se varan, lo mnimo posible, los multiplicadores asociados a
las restricciones de reserva rodante () hasta conseguir la
factibilidad.
3. Al final de esta fase, las variables de acoplamiento quedan
fijadas.

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Algoritmo de resolucin de la fase 2

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FASE 3: DESPACHO ECONOMICO

1. Se deciden las producciones de los grupos generadores.


2. Algoritmo de despacho econmico con las variables
de acoplamiento obtenidos en la fase 2.
3. Despacho trmico.
4. Despacho trmico (la produccin hidrulica es decidida en la
fase 2)

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SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

9.3.4.4. COORDINACION HIDROTERMICA SIN PERDIDAS.

Para la solucin de la
coordinacin hidrotrmica sin
considerar las prdidas, se
tendr un diagrama de flujo en
el cual consideren los
subperiodos de la demanda
horaria y teniendo en cuenta
las factibilidades de despacho
hdrico y de compromiso de
unidades trmicas.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

9.3.4.5. COORDINACION HIDROTERMICA CON FLUJO DE POTENCIA.


Para la solucin de
la coordinacin
hidrotrmica
considerando las
prdidas del
sistema, se tendr
en cuenta el flujo
de potencia en
cada iteracin para
determinar las
prdidas totales del
sistema, el mismo
que ser aadida a
la demanda del
sistema como
carga.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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EJEMPLO DE APLICACIN.
El siguiente ejemplo simular un despacho econmico con dos
unidades sujetos a restricciones de demanda(igualdad) y restricciones
de generacin(desigualdad).
Sea las dos funciones:

El problema es:

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Representacin grafica de la funcin objetivo

Aplicando relajacin lagrangiana se relaja la restriccin de complicacin

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SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

PASO 1: Determinacin de un valor inicial para el multiplicador.

Por ejemplo sea = 1.

PASO 2: Resolucin del problema primal una vez fijado el valor de


a 1 esto es:

Este problema se descompone en dos subproblemas:

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Reemplazando =1

La solucin de cada uno de estos subproblemas se har respectivamente


con el mtodo del gradiente:

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SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

x=5
y=2
PASO 3: Actualizacin del multiplicador, esto es usando el mtodo
del subgradiente

Puesto que el multiplicador cambia (de 1 a 24), se vuelve al paso 2.

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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PASO 2: Resolucin del problema primal una vez fijado el valor de


a 24 esto es

Este problema se descompone en dos subproblemas:

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA CAP. IX DESPACHO HIDROTERMICO

Reemplazando =24

La solucin de cada uno de estos subproblemas se har


respectivamente con el mtodo del gradiente:

Ing. Vladimiro Canal Bravo.


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PASO 3: Actualizacin del multiplicador, esto es usando el mtodo del


subgradiente:

Puesto que el multiplicador cambia (de 24 a 42), se vuelve al paso 2.


Evolucin del algoritmo de Relajacin
lagrangiana

Ing. Vladimiro Canal Bravo.