INSTITUTO TECNOLGICO DE OAXACA

CRUZ RIOS CARLOS

ESTEBAN CAMACHO
EMMANUEL
MARTINEZ MARTINEZ CITLALY
ROSALES BUSTAMANTE OSCAR
SANTIAGO RAMREZ ELINA

24 DE SEPTIEMBRE, OAXACA OAXACA

 NDICE

6. Motores especiales.

6.1 El motor monofsico de induccin 2

6.2 Elementos bsicos de los motores monofsicos. 4

6.3 Teora del doble campo giratorio. 7

6.4 Teora de los campos cruzados. 12

6.5 Arranque de los motores monofsicos de induccin. 15

6.6 Devanados de fase partida. 15

6.7 Arranque por capacitor. 19

6.8 Operacin continua por capacitor. 21

6.9 Motor universal. 22

6.10 Motor de polos sombreados. 27

6.11 Motor de avance paso a paso. 30

1
 6.12 Servomotores. 36

6.13 Motores lineales. 39

6.14 Aplicacin de los motores especiales. 42

6.1 EL MOTOR MONOFSICO DE INDUCCIN.

Otro de los motores monofsicos comunes es la versin monofsica del motor

induccin. En la figura 6-1 se muestra un motor de induccin con rotor de la de
ardilla y estator monofsico.

Fig. 6-1._ Construccin de un motor de induccin monofsico.

Los motores de induccin monofsicos sufren una severa limitacin. Puesto que
slo hay una fase en el devanado del estator, el campo magntico de un motor de 2
induccin monofsico no gira. En cambio, oscila, es decir, primero se engrana y
luego se reduce, pero siempre mantiene la misma direccin. Puesto no hay campo
magntico del estator giratorio, un motor de induccin monofsico no tiene par de
arranque.
Este hecho es fcil de ver si se examina un motor cuyo rotor es estacionario, flujo
del estator de la mquina primero se incrementa y luego disminuye, paro siempre
apunta en la misma direccin. Puesto que el campo magntico del estator no gira,
no hay movimiento relativo entre el campo del estator y las del rotor. Por lo tanto,
no hay voltaje inducido debido al movimiento relativo del rotor, no hay flujo de
corriente del rotor debido al movimiento relativo y no hay par inducido. En realidad,
se induce un voltaje en las barras del rotor medio de la accin transformadora
d
dt y puesto qu las barras estn en cortocircuito, la corriente fluye en el rotor.

Sin embargo, este campo magntico est alineado con el campo magntico del
estator y no produce ningn par neto en el rotor,
ind =k B r x Bs

k B r B s sen
Ec. (6.1)
0
k B r B s sen 180 =0

Como el rotor est detenido, el motor parece un transformador con un devanado

secundario en cortocircuito (vase la figura 6-2).

3
 Fig. 6-2._ Motor de induccin monofsico en condiciones de arranque.

Al principio, el hecho de que los motores de induccin monofsicos no tuvieran un

par de arranque intrnseco era un serio impedimento para desarrollar un motor de
induccin. Cuando se comenzaron a perfeccionar los motores induccin a finales
de la dcada de 1880 y a principios de la siguiente, los primeros sistemas de
potencia de ca disponibles eran monofsicos de 133 Hz. con los materiales y
tcnicas disponibles en ese entonces era imposible construir motor que funcionara
de manera adecuada. El motor de induccin no se convirti en un producto
funcional listo para utilizarse hasta que se desarrollaron sistemas de potencia
trifsicos de 25 Hz a mediados de la dcada de 1890.
Sin embargo, una vez motor comenzaba a girar, se produca un par inducido en l.
Hay dos teoras bsicas que explican por qu se produce un par en el rotor una
vez que comienza a girar. Una se llama teora del doble campo giratorio de los
motores de induccin monofsicos y la otra se llama teora campo cruzado de los
motores de induccin monofsicos las cuales se desarrollaran ms adelante.

4
 6.2 ELEMENTOS BSICOS DE LOS MOTORES
MONOFSICOS.

Estator

El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto
se lleve a cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero
si magnticamente. Existen dos tipos de estatores.

a) Estator de polos salientes.

b) Estator rasurado.

Fig. 6-3._ Tipos de estatores.

El estator est constituido principalmente de un conjunto de lminas de acero al
silicio ("paquete"), que tienen la habilidad de permitir que pase a travs de ellas el
flujo magntico con facilidad; la parte metlica del estator y los devanados proveen
los polos magnticos.
Los polos de un motor siempre son pares (pueden ser 2, 4, 6, 8, 10, etc.,), por ello
el mnimo de polos que puede tener un motor para funcionar es dos (un norte y un
sur).

5
Rotor
El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la
conversin de energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de
lminas de acero al silicio que forman un paquete, y pueden ser bsicamente de
tres tipos (figura 6-4).

a) Rotor ranurado.

b) Rotor de polos salientes.

c) Rotor jaula de ardilla.

Fig. 6-4._ Tipos de rotores.

6
Carcasa

La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material

empleado para su fabricacin depende del tipo de motor, de su diseo y su
aplicacin. As pues, la carcasa puede ser:

a) Totalmente cerrada

b) Abierta

c) A prueba de goteo

d) A prueba de explosiones

e) De tipo sumergible

Base

La base es el elemento en donde se soporta toda la fuerza mecnica de operacin

del motor, puede ser de dos tipos:

a) Base frontal

b) Base lateral
7
Caja de conexiones

Por lo general, en la mayora de los casos los motores elctricos cuentan con caja
de conexiones. La caja de conexiones es un elemento que protege a los
conductores que alimentan al motor, resguardndolos de la operacin mecnica
del mismo, y contra cualquier elemento que pudiera daarlos.

Tapas

Son los elementos que van a sostener en la gran mayora de los casos a los
cojinetes o rodamientos que soportan la accin del rotor.

Cojinetes

Tambin conocidos como rodamientos, contribuyen a la ptima operacin de las

partes giratorias del motor. Se utilizan para sostener y fijar ejes mecnicos, y para
reducir la friccin, lo que contribuye a lograr que se consuma menos potencia.

8
 Fig. 6-5._ Cojinetes.

6.3 TEORA DEL DOBLE CAMPO GIRATORIO.

Bsicamente, la teora del doble campo giratorio de los motores de induccin

monofsicos sostiene que un campo magntico oscilatorio estacionario se puede
separar en dos campos magnticos giratorios de igual magnitud, pero que giran en
direcciones opuestas. El motor de induccin responde por separado a cada campo
magntico y el par neto en la mquina ser igual a la suma de los pares de cada
uno de los dos campos magnticos.
La figura 6-6 muestra la forma en que un campo magntico oscilatorio estacionario
se puede dividir en dos campos magnticos iguales que giran en direcciones
contrarias. La densidad de flujo del campo magntico estacionario est dada por
B S ( t ) =( Bmax cos wt ) j
Ec. (6.2)

Un campo magntico que gira en el sentido de las manecillas del reloj (SMR) se
puede expresar como

B SMR ( t )= ( 12 B max ) ( 12 B
cos wt i max )
sen wt j Ec. (6.3)

9
Y un campo magntico que gira en el sentido contrario a las manecillas del reloj
(SCMR) se puede expresar como

( 12 B
B SCMR ( t )= max ) ( 12 B
cos wt i max )
sen wt j Ec. (6.4)

Ntese que la suma de los campos magnticos en el sentido de las manecillas y

en el sentido contrario a las manecillas del reloj es igual al campo magntico
oscilatorio estacionario Bs:
B S ( t ) =B SMR ( t ) + BSCMR ( t ) Ec. (9-4)

Fig. 6-6._Transformacin de un campo magntico oscilatorio nico en dos

campos magnticos de igual magnitud y que giran en direcciones opuestas.
Ntese que la suma vectorial de los dos campos magnticos siempre est en el
plano vertical.

La caracterstica par-velocidad de un motor de induccin trifsico en respuesta a 10

su campo magntico giratorio nico se muestra en la figura 6-7 a). Un motor de
induccin monofsico responde a cada uno de los dos campos magnticos que
estn presentes en l, por lo que el par inducido neto en el motor es igual a la
diferencia entre las dos curvas par-velocidad. En la figura 6-7 b) se ilustra este par
neto. Ntese que no hay ningn par neto a velocidad cero, por lo que el motor no
tiene par de arranque.
La caracterstica par-velocidad que se aprecia en la figura 6-7 b) no es una
descripcin exacta del par de un motor monofsico. Se form por medio de la
superposicin de dos caractersticas trifsicas y se despreci el hecho de que
ambos campos magnticos estn presentes simultneamente en un motor
monofsico.

Fig. 6-7._ a) caracterstica par-velocidad de un motor de induccin trifsico. b)

curva de la caracterstica par-velocidad de los dos campos magnticos del
estator iguales que giran en direcciones opuestas.

Si la potencia se aplica a un motor trifsico mientras se le obliga a girar hacia

atrs, las corrientes del rotor sern muy altas (figura 6-8) a). Sin embargo, la
frecuencia del rotor tambin es muy alta, lo que hace que la reactancia del rotor
sea mucho ms grande que su resistencia. Puesto que la reactancia del rotor est
casi 90 en retraso con respecto al voltaje del rotor, lo que produce un campo
magntico que est casi a 180 del campo magntico del estator (figura 6-9). El
par inducido en el motor es proporcional al seno del ngulo entre los dos campos y
el seno de un ngulo cercano a los 180 es un nmero muy. Pequeo. El par del
motor ser muy chico, excepto si las corrientes del rotor extremadamente altas
opacan de manera parcial el efecto de los ngulos del campo magntico (figura 6-
8 b)).

11
 Fig.6-8._ La caracterstica par-velocidad de un motor de induccin trifsico es
proporcional tanto a la intensidad del campo magntico del rotor como el seno
del ngulo entre los campos. Cuando el rotor gira hacia atrs I r e Is son muy
altas, pero el ngulo entre los campos es tan grande que limita el par del
motor.

12
Fig. 6-9._ Cuando el rotor del motor es forzado a girar hacia atrs, el ngulo y
entre DR Y DS se acerca a 180 grados.

Por otro lado, en un motor monofsico los dos campos magnticos estn
presentes y los produce la misma corriente. Ambos campos magnticos del motor
contribuyen con un componente del voltaje total del estator y, en cierto sentido,
estn en serie entre ellos. Puesto que ambos campos magnticos estn
presentes, el que gira hacia adelante (que tiene una resistencia del rotor efectiva
R2/s alta) limitar el flujo de corriente del estator en el motor (que produce ambos
campos magnticos). Debido a que la corriente que suministra el campo
magntico inverso del estator est limitado a un valor pequeo, y puesto que el
campo magntico inverso del rotor tiene un ngulo muy grande con respecto al
campo magntico inverso del estator, el par debido a los campos magnticos
inversos es muy pequeo a una velocidad cercana a la velocidad sncrona. En la
figura 6-10 se puede observar una caracterstica par-velocidad ms exacta del
motor de induccin monofsico.

Adems del par neto promedio que se muestra en la figura 6-10 hay oscilaciones
de par al doble de la frecuencia del estator. Estas oscilaciones de par se originan
cuando los campos magnticos hacia adelante e inverso se cruzan entre s dos
veces por ciclo. Aunque estas oscilaciones de par no producen un par promedio,
aumentan la vibracin y hacen que los motores de induccin monofsicos sean
ms ruidosos que los motores trifsicos del mismo tamao. No hay manera de
eliminar estas oscilaciones puesto que la potencia instantnea siempre se
presenta en oscilaciones en un circuito monofsico. El diseador de un motor
debe tomar en cuenta esta vibracin inherente cuando disea un motor
monofsico.

13
 Fig. 6-10._ Caracterstica par-velocidad de un motor de induccin monofsico,
tomando en cuenta la limitacin de corriente en el campo magntico que gira
hacia atrs provocado por la presencia del campo magntico.

6.4 TEORA DE LOS CAMPOS CRUZADOS

La teora de campo cruzado en los motores monofsicos de induccin estudia el

motor de induccin desde un punto de vista diferente. Esta teora se ocupa de los
voltajes y corrientes que el campo magntico estacionario del estator puede
inducir en las barras del rotor cuando ste est en movimiento.
Considrese un motor monofsico de induccin cuyo rotor se ha puesto en
marcha por algn medio externo. En las barras del rotor se inducen voltajes cuyo
valor pico ocurre en los devanados que pasan directamente bajo los devanados
del estator. Estos voltajes rotricos producen un flujo de corriente en el rotor pero,
debido a la alta reactancia de ste, la corriente atrasa al voltaje en casi 90.
Puesto que el rotor gira cerca de la velocidad sincrnica, esos 90 de atraso en la
corriente producen un desplazamiento angular de casi 90' entre el plano del
voltaje pico del rotor y el plano de la corriente pico. En la figura 6-11b se muestra
el campo magntico resultante del rotor.
El campo magntico del rotor es un tanto menor que el del estator debido a las
prdidas en el rotor, difieren cerca de 90 tanto en espacio como en tiempo. Si se
suman en diferentes tiempos estos dos campos magnticos, se observa que el
campo magntico total en el motor est rotando en direccin contraria a las
manecillas del reloj (figura 6-11). Con un campo magntico rotacional presente en
el motor de induccin, este desarrollar un par neto en la direccin del movimiento
y ese par mantendr girando al motor.

14
 Fig. 6-11 a) Desarrollo del par inducido en un motor monofsico de induccin
desde el punto de vista de la teora de campo cruzado. Si el campo del estator
es pulsante, inducir voltajes en las barras del rotor como lo demuestran las
marcas internas del rotor. Sin embargo, la corriente del rotor est atrasada casi
90 del voltaje del rotor y, si el rotor est girando, la corriente del rotor
alcanzara su valor pico cuando el ngulo sea diferente al del ngulo de voltaje
de rotor.

Fig. 6-11 b) Esta corriente rotrica atrasada produce un campo magntico en el

rotor a un ngulo diferente del ngulo del campo magntico del estator.

Fig. 6-12 a) Magnitudes de los campos magnticos como funcin del tiempo.

15
Fig. 6-12 b) Vector suma de los campos magnticos del rotor y el estator para
varios tiempos, que muestran un campo magntico neto que rota en direccin
contraria a las manecillas del reloj.

Si el rotor del motor hubiera estado girando originalmente en direccin de las

16
manecillas del reloj, el par resultante tendra esa misma direccin y mantendra, de
nuevo, girando el rotor.
 6.5 ARRANQUE DE LOS MOTORES DE
MONOFSICOS DE INDUCCIN

Un motor monofsico de induccin no tiene par de arranque intrnseco. Existen

tres tcnicas para arrancar estos motores monofsicos de induccin, que se
clasifican de acuerdo con los mtodos utilizados para producir su par de arranque.
Estas tcnicas de arranque difieren en el costo y en la cantidad de par producido;
un ingeniero utiliza la tcnica menos costosa que cumpla los requerimientos de
par en una aplicacin dada. Las tres principales tcnicas son:
1. Devanados de fase partida.
2. Devanados con capacitor.
3. Polos estatricos sombreados.
Estas tres tcnicas de arranque son mtodos para lograr que uno de los dos
campos magnticos giratorios sea ms fuerte que el otro en el motor y, en
consecuencia, dar a ste un "apoyo" inicial en una u otra direccin.

6.6 DEVANADOS DE FASE PARTIDA

Un motor de fase partida es un motor de induccin monofsico de dos devanados

estatricos, uno principal (M) y otro auxiliar (A) (figura 10-13). Estos dos
devanados estn separados 90 elctricos sobre el estator del motor; el devanado
auxiliar est diseado para ser desconectado del circuito, a cierta velocidad dada,
mediante un interruptor centrifugo. El devanado auxiliar se disea con una relacin
resistencia/reactancia mayor que la del devanado principal de modo que la
corriente en el devanado auxiliar adelanta a la corriente del devanado principal. En
general, esta relacin RIX ms alta se logra utilizando hilo conductor menor para
el devanado auxiliar. Este hilo conductor menor es permitido en el devanado
auxiliar puesto que tan slo es utilizado para el arranque y, por tanto, no debe
conducir continuamente la corriente plena.
Para entender la funcin del devanado auxiliar, remtase a la figura 10-14. Puesto
que la corriente en el devanado auxiliar adelanta a la corriente del devanado
principal, el campo magntico B A alcanza su mximo valor antes que el campo
magntico principal BM. Dado que BA llega a su valor pico primero que B M, en el
17
campo magntico hay una rotacin neta en sentido opuesto a las manecillas del
reloj. Es decir, el devanado auxiliar logra que uno de los campos magnticos
estatricos rotacionales opuestos sea mayor que el otro y provee un par de
arranque neto para el motor. En la figura 6-14c se muestra una caracterstica tpica
par-velocidad.

Fig. 6-13 a) Motor de induccin de fase partida, b) Corrientes en el motor en

condiciones de arranque.

La figura 6-15 muestra un diagrama del corte de un motor de fase partida. Es fcil
observar los devanados principal y auxiliar y el interruptor centrfugo que
desconecta del circuito los devanados auxiliares cuando el motor se aproxima a su
velocidad de operacin.
Los motores de fase partida tienen un par de arranque moderado justamente con
baja corriente de arranque y se utilizan para aplicaciones en las cuales no se
requieren muy altos pares de arranque, tales como ventiladores, sopladores y
bombas centrfugas. Se encuentran disponibles tamaos de fraccin de caballo de
potencia y son bastante baratos.
En un motor de induccin de fase partida, la corriente en el devanado auxiliar
alcanza siempre su valor mximo antes que la corriente en el devanado principal
y, por tanto, el campo magntico del devanado auxiliar alcanza siempre su
18
mximo antes que el del devanado principal. La direccin de rotacin del motor
est determinada por el hecho de que el ngulo espacial del campo magntico del
devanado auxiliar est 90 adelante o 90 atrs del ngulo del devanado principal.
Puesto que ese ngulo puede variar de 90 adelante a 90 atrs conmutando las
conexiones del devanado auxiliar, la direccin de rotacin del motor puede
invertirse al invertir las conexiones del devanado auxiliar mientras permanecen sin
modificar las conexiones del devanado principal.

Fig. 6-14 a) Relacin entre los campos magnticos principal y auxiliar

Fig. 6-14 b)
IA alcanza su valor mnimo antes que
I M , produce una

rotacin neta de los campos magnticos en sentido contrario de las manecillas

del reloj.

19
 Fig. 6-14 c) Caracterstica par-velocidad resultante.

Fig. 6-15 Vista en corte de un motor de fase partida que muestra los devanados
principal y auxiliar y el interruptor centrfugo.

20
 6.7 MOTORES DE ARRANQUE POR CAPACITOR

Como medio de mejorar el par relativamente bajo del motor de fase partida se
agrega un capacitor al devanado auxiliar para producir una relacin casi real de
90 entre las corrientes delos devanados de arranque y de marcha, en lugar de
aproximadamente 25 (figura b), elevando el par de arranque a los lmites
normales del par nominal. La figura muestra el diagrama de conexiones del motor
de arranque por capacitor, cuya diferencia implica la adicin de un capacitor en el
devanado auxiliar. Se puede advertir tambin a partir de la figura caracterstica
par-velocidad, el mejoramiento del torque de partida debido a la inclusin del
capacitor. Debido a su mayor par de arranque, que es de 3.5 a 4.5 veces el par
nominal, y a su reducida corriente de arranque para la misma potencia al instante
del arranque

Estos motores monofsicos de corriente alterna cuyo rango va de fracciones de

HP hasta 15 HP, se usan ampliamente con muchas aplicaciones de tipo
monofsico tales como accionamiento a mquinas y herramientas como pueden
ser taladros, pulidoras, motobombas, etc. Este motor es similar en su construccin
al de fase partida, excepto que se conecta un capacitor en serie con su devanado
de arranque.

Los motores de arranque con capacitor estn equipados tambin como los de fase
partida, con devanado de trabajo y arranque, pero el motor tiene un condensador
(capacitor), que permite tener mayor par de arranque .El capacitor se conecta en
serie con el devanado de arranque y el switch o interruptor centrfugo.

21
 Fig. 6-16 diagrama de conexiones del motor de arranque por capacitor

Motor con capacitor en marcha

Este tipo de motor tiene dos devanados permanentes que, en general, se arrollan
con alambre de un mismo dimetro y el mismo nmero de vuelta, es decir, los
devanados son idnticos.

Ya que trabaja en forma continua como motor de arranque por capacitor no se

necesita interruptor centrifugo. Los motores de este tipo arrancan y trabajan en
virtud de la descomposicin de la fase de cuadratura que producen los dos
devanados idnticos desplazados en tiempo y espacio. En consecuencia, no tiene
el alto par de marcha normal que producen los motores ya sea de arranque por
capacitor o de arranque por resistencia.

22
 6.8 OPERACIN CONTINUA POR CAPACITOR

El capacitor que se usa se disea para el servicio continuo y es del tipo de bao
de aceite. El valor del capacitor se basa ms en su caracterstica de marcha
ptima que en la de arranque. Al instante de arranque, la corriente en la rama
capacitiva es muy baja. El resultado es que estos motores, a diferencia de los de
arranque por capacitor, tienen par de arranque muy deficiente, de entre 50 a 100
por ciento del par nominal, dependiendo de la resistencia del rotor. Este tipo de
motor se presta al control de velocidad.

En este tipo de motor el condensador del bobinado auxiliar permanece conectado

todo el Tiempo. Esto simplifica en construccin y reduce el costo ya que no es
necesario el switch Centrfugo adems el factor de potencia, torque y eficiencia
resultan mejorados ya que el Motor opera como motor bifsico. La operacin
continua del condensador requiere ciertas Caractersticas constructivas y se debe
comprometer el torque de partida frente al torque.

Fig. 6-17 Circuito de operacin contina por capacitor.

Por variacin del voltaje de suministro. Se usan diversos mtodos para ajustar el
voltaje aplicado al estator y producir el control deseado de velocidad, como
transformadores con varias salidas, varias, potencimetros y resistencias o
reactores con varias salidas. 23
Debido a su funcionamiento uniforme y a la posibilidad de controlar la velocidad,
las aplicaciones de este motor pueden ser ventiladores de toma y descarga en
mquinas de oficina, unidades de calefaccin o aire acondicionado.

Fig. 6-18 Circuito de funcionamiento de la operacin por capacitor.

6.9 MOTOR UNIVERSAL

Los motores universales son motores en serie de potencia fraccional, de corriente

alterna, diseados especialmente para usarse en potencia ya sea de corriente
continua o de corriente alterna. Recordemos que el motor serie de corriente
continua se caracteriza por disponer de un fuerte par de arranque y que la
velocidad del rotor vara en sentido inverso de la carga, pudiendo llegar a
embalarse cuando funciona en vaco. Estos motores tienen la misma caracterstica
de velocidad y par cuando funcionan en a.c. o en c.c. En general, los motores
universales pequeos no requieren devanados compensadores debido a que el
nmero de espiras de su armadura es reducido y por lo tanto, tambin lo ser su24
reactancia de armadura. Como resultado, los motores inferiores a 3/8 de caballo
de fuerza generalmente se construyen sin compensacin. El costo de los motores
universales no compensados es relativamente bajo por lo que su aplicacin es
muy comn en aparatos domsticos ligeros, por ejemplo: aspiradoras, taladros de
mano, licuadoras, etc. El motor universal es sin duda, el ms utilizado en la
industria del electrodomstico. Su nombre deriva del hecho de que puede
funcionar tanto en corriente alterna como en corriente continua. Para que un motor
de este tipo pueda funcionar con a.c. es necesario que el empilado de su inductor
(el ncleo de los electroimanes) sea de chapa magntica para evitar las corrientes
de Foucault. Por otra parte, la conmutacin resulta en los motores universales que
en los de corriente continua, por lo que la vida de las escobillas y el colector es
ms corta, inconveniente que reduce mucho el campo de aplicacin de los
motores universales.

Los motores universales grandes tienen algn tipo de compensacin.

Normalmente se trata del devanado compensador del motor serie o un devanado
de campo distribuido especialmente para contrarrestar los problemas de la
reaccin de armadura.

Su esquema de conexiones y sus caractersticas de funcionamiento corresponden

a las de un motor serie.

El estator de los motores universales que se utilizan en electrodomsticos (y

tambin para otros servicios) suele ser bipolar, con dos bobinas inductoras.

La parte ms delicada y de construccin ms laboriosa de estos motores es el

rotor o inducido. Ncleo, bobinados, colector y eje requieren una construccin muy
cuidada. En general, los motores universales para electrodomsticos estn
calculados para girar a altas velocidades; y como los entrehierros son pequeos,
cualquier descentramiento o desequilibrio existente en el conjunto rotor produce
vibraciones que pueden perturbar el funcionamiento y daar seriamente el motor.
Estos motores se someten a una operacin de equilibrado que se efecta con
complicados instrumentos electrnicos. 25
El eje, que gira a gran velocidad, debe sustentarse en rodamientos de bolas o
sobre casquillos de bronce poroso autolubricantes.

La velocidad de estos motores depende de la carga: a ms carga, menos

velocidad y viceversa. Esta propiedad y el poseer un elevado par de arranque son
lo ms caracterstico de los motores universales.

El motor universal se denomina as por ser el nico motor que puede conectarse
tanto a corriente alterna como a corriente continua.Cuando el motor universal se
conecta a la corriente continua con una carga constante, la velocidad y la potencia
aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado.

Cuando este motor se conecta a la corriente alterna con carga constante, la

velocidad y la potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado a
partir de los 3000 r.p.m. (revoluciones por minuto).

Aplicaciones de los motores universales

El motor universal tiene la caracterstica par-velocidad descendente, fuertemente

empinada de un motor dc serie, de modo que no es adecuado para aplicaciones
de velocidad constante. Sin embargo, por ser compacto y dar ms par por amperio
que cualquier otro motor monofsico, se utiliza en aplicaciones donde se requieren
un peso ligero y alto par.

Aplicaciones tpicas de este motor son las aspiradoras elctricas, los taladros y las
herramientas manuales similares, as como los utensilios de cocina.

Fig. 6-19 Circuito equivalente de un motor universal.

26
Fig. 6-20 Comparacin de la caracterstica par-velocidad de un motor universal
cuando opera conectado a fuentes ca y dc.

Control de velocidad en los motores universales

En la figura se muestra una tpica caracterstica par-velocidad de un motor

universal. Esta caracterstica difiere de la caracterstica par-velocidad de la misma
mquina que opera conectada a una fuente dc por las 2 siguientes razones:

Los devanados del inducido y de campo tienen reactancia bastante grande a 50 o

60 Hz. Una parte significativa del voltaje de entrada cae a travs de estas
reactancias; por tanto, EA es menor para un voltaje de entrada dado durante la

operacin a.c. que durante la operacin dc. Puesto que EA=k para una

corriente del inducido y un par inducido dados, el motor es ms lento en corriente

alterna que en corriente continua.

27
 Fig. 6-21 Efecto de cambiar el voltaje en las terminales sobre la caracterstica
par-velocidad de un motor universal.

Fig. 6-22 Ejemplo de circuitos de control de velocidad de motor universal. A) De

media onda; b) De onda completa.

28
Fig. 6-23 Construccin de un motor monofsico de induccin. El motor es igual
al de un motor trifsico de induccin, pero el estator tiene nicamente una sola
fase distribuida.

6.10 MOTOR DE POLOS SOMBREADOS

Un motor de induccin de polos sombreados es aquel que slo tiene el devanado

principal. En lugar de tener devanado auxiliar, tiene polos salientes, y una parte de
cada polo est envuelta por una bobina cortocircuitada llamada bobina de
sombreo (vase figura 6.24a). Un flujo variable con el tiempo se induce en los
polos debido al devanado principal. Cuando el flujo del polo vara, induce un
voltaje y una corriente en la bobina de sombreo, las cuales se oponen al cambio
del flujo original. Esta oposicin retarda los cambios de flujo bajo las partes
sombreadas de las bobinas y produce entonces un ligero desequilibrio entre los
dos campos magnticos rotacionales opositores del estator. La rotacin neta se
dirige desde la parte de la cara polar no sombreada hacia la sombreada. En la 29
figura 6.24b se muestra la caracterstica par-velocidad de un motor de polos
sombreados.

Fig. 6.24. a) Motor a induccin bsico de polos sombreado. b) Caractersticas

par velocidad resultante.

El mtodo de polos sombreados produce menor par de arranque que cualquier

otro tipo de arranque de motores de induccin. stos son mucho menos eficientes
y tienen mayor deslizamiento que otros tipos de motores de induccin
monofsicos. Tales polos se utilizan slo en motores muy pequeos (de menos de
1 /20 hp), con requerimientos de par de arranque muy bajos. Donde sea posible
utilizarlos, los motores de polos sombreados son el diseo disponible ms barato.

Puesto que los motores de polo sombreado cuentan con una bobina de sombreo
para su par de arranque, no hay manera fcil de invertir la direccin de rotacin de
tales motores. Para llevar a cabo la inversin, es necesario instalar dos bobinas de
sombreo en cada cara polar y cortar selectivamente una de ellas (vase las figuras30
6.25 y 6.26).
Fig. 6.25. Vista en corte de un motor de induccin de polo sombreado.

31
Fig. 6.26. Vista de primer plano de la construccin de un motor de induccin de
polo sombreado de cuatro polos.

6.11 MOTOR DE AVANCE PASO A PASO

Un motor de avance paso a paso es un tipo especial de motor sincrnico diseado

para girar un nmero especfico de grados por cada pulso elctrico recibido de su
unidad de control Pasos tpicos sor 7.5 15 por pulso. Estos motores son
utilizados en muchos sistemas de control en los cuales regulan la posicin del eje
u otra pieza de una mquina.

En la figura 6.27 se muestra un motor sencillo de avance paso a paso y su

correspondiente unidad de control. Pura entender la operacin de este motor,
examnese la figura 6.28, que muestra un estator bipolar trifsico con un rotor de
32
imn permanente. Si se aplica un voltaje de a la fase a del estator y no se aplico
voltaje a as fases b y c, entonces ser inducido un par en el rotor, el cual lo
alinear con el campo magntico del estator B como muestra la figura 6.28b.

Supngase que se desconecta la fase a y que se aplica un voltaje de negativo a la

fase c. El nuevo campo magntico del estator rota 60 con respecto a la posicin
anterior y el rotor del motor sigue girando alrededor de ese campo. Continuando
este modelo, es posible construir una tabla que muestre la posicin del rotor como
funcin del voltaje aplicado al estator del motor. Si el voltaje producido por la
unidad de control cambia con cada pulso de entrada en el orden mostrado en la
tabla 10-1, el motor de avance paso a paso avanza 60 con cada pulso.

33
Fig. 6.27. a) Motor sencillo de avance paso a paso y su unidad de control
asociada. Las entradas a la unidad de control constan de una fuente de
potencia de y una seal de control formada por un tren de pulsos, b) Dibujo del
voltaje de salida de la unidad de control cuando la entrada es una serie de
pulsos de control, c) Tabla que muestra el voltaje de salida de la unidad de
control como funcin del nmero del pulso.

34
Fig. 6.28. Operacin de un motor de avance paso a paso, a) Se aplica un voltaje
V a la fase a del estator, lo que ocasiona un flujo de corriente en la fase a y
produce un campo magntico en el estator
B s , La interaccin entre BG y
Bs produce un par sobre el rotor en sentido contrario a las manecillas del
reloj, b) Cuando el rotor se alinea con el campo magntico del estator, el par
neto cae a cero, r) Se aplica un voltaje -V' a la fase c del estator, lo que
ocasiona un flujo de corriente en la fase r y produce un campo magntico en el
estator
Bs . La interaccin de y produce un par sobre el rotor en sentido
opuesto a las manecillas del reloj, el cual obliga a que el rotor se alinee con la
nueva posicin del campo magntico.

Es fcil construir un motor de avance paso a paso con tamao de paso ms fino,
aumentando el nmero de polos del motor. El nmero de grados mecnicos
correspondientes a un numero dado de grados elctricos es: 35
 2
w= (6-1)
P e

Puesto que cada paso en la tabla 6-1 corresponde a 60 grados elctricos, el

nmero de grados mecnicos movido por paso disminuye con el aumento en el
nmero de polos. Por ejemplo, si el motor de avance paso a paso tiene ocho
polos, entonces el ngulo mecnico del eje del motor cambiar 15 por paso.

La velocidad del motor de avance paso a paso puede ser relacionada con el
nmero de pulsos en su unidad de control, por unidad de tiempo, utilizando la
ecuacin (6-1). La ecuacin (6-1) da el ngulo mecnico de un motor de avance
paso a paso en funcin del ngulo elctrico. Si se derivan ambos lados de esta
ecuacin con respecto al tiempo, entonces se tiene una relacin entre las
velocidades elctricas y rotacional mecnica del motor.

2
w m= w (62 a)
P e

2
nm = n (62b)
P e

Puesto que hay seis pulsos de entrada por revolucin elctrica, la relacin entre la
velocidad del motor en revoluciones por minuto y el nmero de pulsos por minuto
es:

36
 1
nm = n (63)
3 P pulsos

n pulsos
Donde es el nmero de pulsos por minuto.

Existen dos tipos bsicos de motores de avance paso a paso, diferentes

nicamente en la construccin de! rotor: el de imn permanente y el de
reluctancia. El motor de avance paso a paso de imn permanente tiene rotor de
imn permanente, mientras que el de reluctancia tiene rotor ferromagntico que no
es imn permanente (el rotor del motor de reluctancia descrito previamente en
esta seccin es del tipo de reluctancia). El motor de avance paso a paso de imn
permanente puede producir ms par que el de reluctancia puesto que el par del
primero proviene tanto del campo magntico del imn permanente del rotor como
de los efectos de reluctancia.

Los motores de avance paso a paso, tipo reluctancia, con frecuencia se fabrican
con devanado estatrico de cuatro fases en lugar del devanado trifsico descrito
antes. Un devanado estatrico de cuatro fases reduce los pasos entre pulsos de
60 grados elctricos a 45 grados elctricos. Como ya se mencion, en un motor de
reluctancia, el par vara con el senil tal que el par de reluctancia entre pasos ser
mximo para un ngulo de 45. Por consiguiente, un motor de avance paso a paso
tipo reluctancia puede producir ms par con un devanado estatrico de cuatro
fases que con uno de tres fases.

Tabla 6-1.

37
Los motores de avance paso a paso son muy comunes en sistemas de control y
posicionamiento puesto que el computador que controla puede saber con
exactitud tanto la velocidad como la posicin del motor de avance paso a paso sin
requerir informacin de realimentacin desde el eje del motor. Por ejemplo, si un
sistema de control enva 1200 pulsos por minuto al motor bipolar de avance paso
a paso mostrado en la figura 6.27, entonces la velocidad del motor ser
exactamente:

1
nm = n
3 P pulsos

1 pulsos
(
3 ( 2 polos )
1200
min ) =200 r /min

Adems, si se conoce la posicin inicial del eje, el computador puede determinar

con exactitud el ngulo del eje del rotor para cualquier tiempo posterior, contando
simplemente el nmero total de pulsos enviados a la unidad de control del motor.

38
 6.12 SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.

Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal a codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, cuando
usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de control
interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard
como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. de
torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para
cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se
muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr
observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin
puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc
(+5volts), conexin a tierra GND y el alambre
blanco es el alambre de control.

Fig. 6.29. Servomotor desmontado.

El motor del servo tiene algunos circuitos de

control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje
central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito.
Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual39
del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est
apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en
la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de
llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210
grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es
mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el
sugerido por las especificaciones del fabricante.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste

necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad,
el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado

por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama
PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20
milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor.
Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90
grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el
motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se
acercar a los 180 grados.

40
 Fig. 6.30. Relacin de duracin del pulso y el ngulo del eje de un servomotor.

Como se observa en la figura 6.30, la duracin del pulso indica o dictamina el

ngulo del eje (mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las
ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio,
sin embargo, es el mismo.

6.13 MOTORES LINEALES

Un motor de induccin lineal es un tipo de motor asncrono, en el que se ha

sustituido el movimiento de rotacin de la mquina por uno de traslacin, lo cual,
le confiere unas peculiares caractersticas que lo hacen aplicable a una diversidad
de casos prcticos.

Un motor de induccin lineal es un motor elctrico que posee su estator y su

41
rotor "distribuidos" de forma tal que en vez de producir un torque(rotacin) produce
una fuerza lineal en el sentido de su longitud. El modo ms comn de
funcionamiento es como un actuador tipo Lorentz, en el cual la fuerza aplicada
es linealmente proporcional a la corriente elctrica y al campo magntico.

F =qv x
B Ec. 6.6

Al aplicar un sistema trifsico de corriente al estator, se produce un campo

magntico que se propaga desplazndose a la velocidad de sincronismo por el
entrehierro de la mquina, de tal forma que aparecen unas tensiones inducidas en
el secundario de la mquina, y si este est en cortocircuito, aparecern unas
corrientes inducidas que reaccionarn con el campo inductor produciendo una
fuerza de traslacin que obliga a mover el rotor, que en este caso se denominar
deslizador.

Fig. 6.31- Integracin de un motor lineal en un carro de mquina herramienta.

42
Se han desarrollado varios diseos de motores lineales, los cuales se enmarcan
en dos categoras principales, motores lineales de baja aceleracin y de alta
aceleracin. Los motores lineales de baja aceleracin son apropiados para el tren
Maglev y otros usos en el campo del transporte de superficie. Los motores lineales
de alta aceleracin por lo general son relativamente cortos y se disean para
acelerar un objeto a muy alta velocidad.

Fig. 6.32- Esquema con las fuentes de fuerzas magnticas de suspensin del
tren Maglev.

Por lo general los motores de induccin lineales son utilizados para realizar
estudios de colisiones con hipervelocidad, como armas, o como impulsores de
masa de sistemas de propulsin de naves espaciales. Los motores de alta
aceleracin por lo general poseen diseos tipo motor de induccin lineal AC con
un bobinado trifsico activo de un lado del entre hierro de aire y una placa
conductora pasiva del otro lado. El motor lineal de corriente directa
homopolar tipo railgun es otro diseo de un motor lineal de alta aceleracin. Los
motores de baja aceleracin, alta velocidad y alta potencia por lo general son del
tipo motores lineales sincrnicos (LSM), con un bobinado activo de un lado del
entre hierro de aire y un conjunto de imanes con sus polos alternados del otro
lado. Estos imanes pueden ser imanes permanentes o electroimanes.

Los motores lineales eliminan los componentes mecnicos de las transmisiones

utilizadas en los accionamientos tradicionales, proporcionado un importante
43
incremento en los niveles de velocidad, aceleracin y precisin a alta velocidad, lo
cual presenta evidentes ventajas, abrindoles un amplio campo de aplicacin y de
futuro. Sin embargo, los motores lineales no sustituirn los accionamientos
rotatorios de forma inmediata. No es suficiente colocar motores lineales en
diseos ya existentes, sino que es necesario realizar un completo rediseo de la
mquina herramienta para aprovechar las ventajas que ofrecen. Es necesario
seguir de cerca la evolucin de esta tecnologa y tenerla en cuenta a la hora de
realizar nuevos desarrollos.

Existen varios tipos de motores lineales segn la forma:

Llano: La parte esttica es un llano sobre el que se desliza la mvil.

Tubular: La parte mvil se desliza sobre un ncleo central que la atraviesa.

Este tipo de motores aprovechan ptimamente el flujo magntico pero
presenta lmites debidos a la necesidad de puntos de apoyo en los
extremos.

En U: La parte mvil pasa entre dos filas de imanes. Uno de los

inconvenientes de los motores lineales a imanes permanentes es el fuerte
campo magntico presente alrededor del motor, sobre todo por motores
llanos y tubulares con secundario en la parte fija. Para la configuracin en U
el inconveniente se reduce notablemente.

Con primario mvil o secundario mvil.

En alternada sncrono o en alternada a induccin.

Paso a paso.

44
 6.14 APLICACIN DE LOS MOTORES
ESPECIALES

La aplicacin de los motores especiales depende del motor que se utilice, puesto
que cada tipo de motor tiene una aplicacin diferente pero igual de importante.

Motores tubulares
Los motores lineales tubulares, y en particular los del tipo ServoTube, representan
un punto de incursin de la tecnologa ms pura de accionamiento lineal en
mbitos donde la neumtica se quedaba corta en prestaciones y controlabilidad,
donde los accionamientos electromecnicos clsicos resultaban lentos, ruidosos o
poco precisos, y donde los motores lineales convencionales resultaban
excesivamente caros y difciles de instalar, as como en todas aquellas
aplicaciones donde los requisitos de higiene, aislamiento, contaminacin acstica
o bajo mantenimiento son elevados.

Servomotores
En la prctica, se usan servos para:

Posicionar superficies de control como el movimiento de palancas.

Pequeos ascensores y timones.
Usan en radio control, Tteres, y principalmente en robtica

Motor paso a paso

Taxmetros.
Disk-drive.
Impresoras.
Plotters.
Brazo y Robots completos.


Patrn mecnico de velocidad angular.
Registradores XY.
45
 Relojes Elctricos.
Casetes Digitales.
Control Remoto.
Mquinas de escribir electrnicas.
Manipuladores.
Posicionamiento de vlvulas en controles industriales.
Posicionamiento de piezas en general.
Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

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