Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Apuntes de Tratamiento Digital de Señales PDF
Apuntes de Tratamiento Digital de Señales PDF
Apuntes de Tratamiento Digital de Señales PDF
ApuntesdeTratamientoDigitalde
Seales
FernandoCruzRoldn
17/09/2008
Tema 1. Conceptos Bsicos de Seales y Sistemas. 1
Tema 2. Introduccin al filtrado Digital. Tipos de Sistemas. 13
Tema 3. Clculo de los coeficientes del filtro. 45
Bibliografa. 67
Captulo 1
1.1 INTRODUCCIN
1
2 Conceptos bsicos de seales y sistemas
y [ n] = x [ n] h [ n] = x [ k ] h [ n k ] = h [ n] x [ n] = h[k ] x [n k ] (1.1)
k = k =
h [ n] < ,
n =
tiene memoria cuando h [ n ] 0 y h [ n ] c [ n ] , siendo c una
Conceptos bsicos de seales y sistemas 3
H ( z) = h [ n] z
n =
n
, (1.2)
1
H ( z) = , (1.3)
1 1
1 z
2
4 Conceptos bsicos de seales y sistemas
Y ( z)
H ( z) = (1.4)
X ( z)
Ejemplo 1.2. Dada una convolucin (expresin (1.5)) y una suma de seales
(expresin (1.6)) en el dominio del tiempo:
x1 [n] + x 2 [n ] = x[n] X 1 (z ) + X 2 (z ) = X (z )
z
(1.6)
H ( ) = h[n] e
n =
jn
. (1.7)
Esta funcin s tiene un sentido fsico claro, y adems no es necesario incluir ningn
condicionante adicional a la expresin en , puesto que si existe, es para toda la
variable independiente. Al ser una funcin compleja de variable continua real, basta
con dos grficos bidimensionales para llevar a cabo su representacin. Es tambin
una funcin de transferencia que se puede obtener como el cociente de la seal de
salida y la de entrada:
Y ( )
H ( ) = . (1.8)
X ( )
6 Conceptos bsicos de seales y sistemas
H ( ) = H ( z ) z = e j
. (1.9)
H ( ) = H ( ) e j H ( ) , (1.10)
H ( ) = H R2 ( ) + H I2 ( ) , (1.11)
H ( ) = A( ) e j H ( ) . (1.13)
Conceptos bsicos de seales y sistemas 7
Ejemplo 1.3. Consideremos el filtro cuya respuesta al impulso viene definida por
h[n] = [n] [n 1] . Su respuesta en frecuencia se puede especificar como se indica
en la expresin (1.14) descripcin mdulo y fase-, o como la expresin (1.15)
funciones de amplitud y de fase-. La figura 1.2 representa a las mismas.
sen ( )
jarctg
1 cos ( )
H ( ) = 2 2 cos ( ) e (1.14)
j
H ( ) = 2sen e 2 2 (1.15)
2
Modulo de la Respuesta en Frecuencia Funcion de Amplitud
2 2
1.8
1.5
1.6
1
1.4
0.5
1.2
1 0
0.8
0.5
0.6
1
0.4
1.5
0.2
2
3 2 1 0 1 2 3 3 2 1 0 1 2 3
pulsacion pulsacion
(a) (b)
Fase de la Respuesta en Frecuencia Funcion de Fase
1.5
3
1
2.5
0.5
2
0
1.5
0.5
1
1
0.5
1.5
0
3 2 1 0 1 2 3 3 2 1 0 1 2 3
pulsacion pulsacion
(c) (d)
Fig. 1.2. Ejemplo. (a) Mdulo, (b) funcin de amplitud, (c) fase y (d) funcin de fase de la
respuesta en frecuencia.
8 Conceptos bsicos de seales y sistemas
Los filtros digitales lineales e invariantes en el tiempo pueden ser descritos mediante
una ecuacin en diferencias lineal de coeficientes constantes como la de la expresin
(1.16). Cuando el sistema descrito mediante esta expresin parte del reposo inicial,
cumple las propiedades de linealidad, invarianza y causalidad [Opp 97].
M N
y [ n ] = bk x [ n k ] + ak y [ n k ] (1.16)
k =0 k =0
Ejemplo 1.4. Consideremos el filtro cuya respuesta al impulso viene definida por
h [ n ] = (1 2 ) ( u [ n ] u [ n 8]) . Este sistema, cuya respuesta al impulso es de
n
k
7
1
y [ n] = x [ n k ] , (1.17)
k =0 2
8
1 1
y [ n ] = x [ n ] x [ n 8] + y [ n 1] . (1.18)
2 2
Dado un sistema LTI caracterizado por la expresin (1.16), la funcin del sistema
se puede calcular aplicando la transformada z a dicha expresin y considerando que
Conceptos bsicos de seales y sistemas 9
es una funcin de transferencia (1.19). Los ceros se definen como aquellos puntos
del plano z en los que se anula la funcin del sistema, y los polos como aquellos
puntos del plano z en los que dicha funcin tiende a infinito. Obteniendo las races
de los polinomios numerador y denominador encontramos, respectivamente, los
ceros ci y polos pi que se encuentran en puntos finitos del plano z.
(1 c z )
M M
Y ( z) bk z k i
1
H ( z) = = k =0
= b0 i =1
, ci , pi . (1.19)
X ( z)
(1 p z )
N N
1 ak z k
i
1
k =0 i =1
(1 c e )
M M
Y () b k e j i
j
H () = = k =0
= b0 i =1
, ci , pi . (1.20)
X ()
(1 p e )
N N
1 ak e j
i
j
k =0 i =1
( )
20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin
10 Conceptos bsicos de seales y sistemas
Fig. 1.3. Ejemplo1.5. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
40
20
Mdulo (dB)
20
40
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
200
100
fase (grados)
100
200
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 1.4. Ejemplo1.5. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.
( )
20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin
Conceptos bsicos de seales y sistemas 11
Fig. 1.5. Ejemplo1.6. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
60
40
20
Mdulo (dB)
20
40
60
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
200
100
fase (grados)
100
200
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 1.6. Ejemplo1.6. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.
( )
20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin
Fig. 1.7. Ejemplo1.7. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
30
25
20
Mdulo (dB)
15
10
5
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
100
50
fase (grados)
50
100
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 1.8. Ejemplo1.7. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.
Al estar los polos muy prximos a los ceros, la funcin del sistema es prcticamente
constante y del mismo valor para todos los puntos del plano z alejados de dichos
polos y ceros.
Captulo 2
2.1 DEFINICIONES
Al igual que los analgicos, los filtros digitales pueden presentar tambin
caractersticas selectivas en frecuencia, del tipo paso-bajo, paso-banda, banda-
eliminada, etc. Los filtros digitales presentan diversos inconvenientes frente a los
analgicos y numerosas ventajas, la mayora de ellos relacionados con la tecnologa
que lleva a cabo el proceso de filtrado [Che 92, Ell 87, Ham 89, Mit 93, Par 87]. Se
pueden destacar los siguientes aspectos:
a) Los filtros analgicos que presentan fase lineal [Sch 00] son poco selectivos y
discriminantes en frecuencia. Sin embargo, los filtros digitales que presentan
13
14 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
esta caracterstica pueden ser diseados con una banda de transicin muy
estrecha y una elevada atenuacin en la banda eliminada.
0.14
0.12
0.1
0.08
Amplitud
0.06
0.04
0.02
0.02
10 20 30 40 50 60
n
(a)
0
20
40
Mdulo (dB)
60
80
100
120
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
200
400
fase (grados)
600
800
1000
1200
1400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
(b)
Fig. 2.1. Ejemplo 2.1. (a) Respuesta al impulso y (b) mdulo y fase de la respuesta en frecuencia
de un filtro digital de fase lineal.
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 15
M
y[n ] = bk x[n k ] + ak y[n k ] (2.1)
k =0 k =1
Los filtros FIR son sistemas que por definicin presentan una respuesta al impulso
de duracin finita. Si se considera el sistema causal, la expresin (2.2) tambin
caracteriza a un filtro FIR. La longitud o nmero de coeficientes del filtro FIR es L ,
y el orden L 1 .
L 1
h [ n] = h [ k ] [ n k ] (2.2)
k =0
y[n ] = h[k ]x[n k ] (2.3)
k =0
La funcin del sistema IIR causal se rige por la expresin (2.4), y ser siempre el
cociente de dos funciones polinmicas. Si los coeficientes ak y bk de H ( z ) son
reales, los polos y los ceros que aparecen en el sistema son nmeros reales, o
complejos acompaados del correspondiente conjugado. Para que el sistema sea
estable y causal, todos los polos deben situarse en cualquier punto situado en el
interior de la circunferencia de radio unidad, y al menos uno situado fuera del
origen, no habiendo restriccin para la posicin de los ceros. La presencia de los
polos en cualquier punto z p tal que z p < 1 , proporciona mayor flexibilidad en la
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 17
b z k
k
H ( z ) = h [ n] z n = k =0
(2.4)
n=0
1 ak z k
k =1
Si el sistema es FIR causal, la funcin del sistema (expresin (2.5)) tiene los L 1
ceros situados en cualquier punto del plano z, mientras que los L 1 polos estn
todos situados en el origen. Lo anterior implica que dadas unas especificaciones de
un filtro digital, normalmente el filtro IIR necesita menos coeficientes que el
correspondiente FIR. El riesgo que se corre es que, al utilizar aritmtica de precisin
finita, en el filtro IIR se pueden degradar notablemente las caractersticas en
frecuencia, e incluso, si presenta polos muy cercanos a la circunferencia de radio
unidad, el filtro se puede convertir en inestable.
L 1
H ( z ) = h [ n ] z n = h [ 0] + h [1] z n + L + h [ L 1] z L 1 (2.5)
n=0
Ejemplo 2.2. Uno de los mtodos de diseo de filtros IIR se basa en tcnicas de
aproximacin de filtros analgicos. La figura 2.2 muestra el mdulo y la fase de un
filtro digital IIR diseado a partir de un filtro elptico analgico. Se puede observar
cmo la fase de la respuesta en frecuencia es aproximadamente lineal en la banda de
paso, pero este comportamiento se degrada en frecuencias prximas a la banda de
transicin.
18 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
20
Mdulo (dB)
40
60
80
100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
100
fase (grados)
200
300
400
500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 2.2. Ejemplo 2.2. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro digital diseado a
partir de un filtro elptico analgico.
A la hora de abordar el diseo de un filtro digital hay que elegir entre un sistema
FIR o IIR. En los apartados anteriores se han comentado algunos aspectos
referentes a la funcin del sistema y la respuesta en frecuencia que pueden
condicionar la eleccin. Ms adelante, se estudiarn distintas tcnicas de diseo y
estructuras para la realizacin de los filtros, las cuales proporcionarn ms elementos
de juicio para realizar una eleccin acertada entre los mismos. En dicha eleccin
entre FIR e IIR intervienen numerosos factores, y no siempre hay una opcin
claramente favorable, siendo en ocasiones conveniente realizar dos diseos
completos, uno FIR y otro IIR antes de tomar una decisin basada en factores de
tipo prctico [Che 92, Ell 87, Ham 89, Mit 93, Par 87].
Como se explic con anterioridad, dado un sistema LTI, el sistema inverso es aquel
que conectado en cascada con el inicial, proporciona como seal de salida la seal
de entrada al primero (figura 2.3). Es fcil demostrar que el sistema inverso a uno
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 19
H (z ) H i (z ) = 1 H i (z ) =
1
R.C.H R.C.H i = z (2.6)
H (z )
(1 2 z ) 1 14 z
1
,
1
H ( z) =
1 1 1 1
1 + z 1 + z
2 4
1 1 1 1
1 + z 1 + z
H i1 ( z ) =
2 4
, z > 2,
1 1
(1 2 z ) 1 4 z
1
20 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
1 1 1 1
1 + z 1 + z
Hi2 ( z ) =
2 4
, 1 4 < z < 2,
1 1
(1 2 z ) 1 4 z
1
1 1 1 1
1 + z 1 + z
Hi3 ( z ) =
2 4
, z <1 4 ,
1 1
(1 2 z ) 1 4 z
1
R.C. |z|>2
(a) (b)
Parte Imaginaria
Parte Imaginaria
(c) (d)
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 21
Fig. 2.4. Ejemplo 2.3. Diagrama de polos y ceros de varios sistemas. (a) Sistema dado. (b)
Sistema inverso causal. (c) Sistema inverso estable. (d) Sistema inestable y no causal, cuya regin de
convergencia no tiene interseccin con el sistema dado.
z N A% ( z )
H ap ( z ) = , (2.7)
A( z)
k =0
H ap ( z ) = z 1
(a + a z) .
*
0
*
1
(2.8)
(a + a z )
0 1
1
(1 a z ) = a (1 (1 a ) z ) .
* * 1
H ap ( z ) = z 1
( ) 1 a z *
(2.9)
(1 a z )
1
( ) 1
En este caso, se observa que adems del polo p0 = a = r0 e j , en el filtro paso todo 0
polo va acompaado por un cero en una posicin inversa conjugada, con la misma
fase que el cero, pero de mdulo inverso.
Si el sistema es estable, la respuesta en frecuencia del sistema paso todo viene dada
por
22 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
H ap ( ) = e j
(1 a e ) = e
* j
j
F * ()
, (2.10)
(1 a e ) j
F ()
Mr
(z 1
dk ) Mc 2
(z 1
ek* ) (
z 1 ek )
H ap (z ) = c (
k =1 1 d k z 1
) ( k =1
)(
1 ek z 1 1 ek* z 1 ) (2.11)
z N A ( z 1 ) (a + a z +L + a z ) . 1 N
H ap ( z ) = N N 1
=z
N 0
(2.12)
A( z) (a + a z +L + a z )
0 1
1
N
N
La fase de la respuesta en frecuencia del sistema paso todo se puede expresar como
se indica en la expresin (2.13) [Pei 94]. Si la funcin racional H ( z ) tiene todos los
polos dentro de la circunferencia de radio unidad, como le ocurre a los sistemas
paso todo estables y causales, se satisface [Opp 99] que H ( ) es montnona
decreciente, lo que implica que el retardo de grupo es siempre positivo.
N
ak sen ( k )
H ap ( ) = N + 2 arctan kN=0 (2.13)
a cos k
k ( )
k =0
Ejemplo 2.4. La funcin del sistema de un filtro paso todo causal y estable presenta
un polo en el punto
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 23
3
j
p1 = 0.8 e 4
.
Si la respuesta al impulso es real, adems del anterior polo es necesario aadir otro
polo conjugado, y los correspondientes ceros en posiciones inversas conjugadas:
3 3 3
j j j
p2 = 0.8 e 4
, c1 = 1.25 e 4
y c2 = 1.25 e 4
.
H ap ( z ) =
(1 + 1.767767 z + 1.5625 z ) = 1 (1 + 1.767767 z + 1.5625 z ) ,
1 2 1 2
para 1.4 < Re { z} < 1.4 y 1.4 < Im { z} < 1.4 , y la funcin mdulo de la respuesta en
frecuencia. Esta ltima, junto con la fase de la respuesta en frecuencia, y el retardo
de grupo, se representan en las figuras 2.6 y 2.7, respectivamente.
Parte Imaginaria
R.C. |z|>0.8
Parte Real
0.8 1
(a) (b)
Fig. 2.5. Ejemplo 2.4. (a) Diagrama polo cero y (b) representacin de funciones relacionadas
con el filtro paso todo.
24 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
4.5
Mdulo (dB)
4
3.5
2.5
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
200
fase (grados)
400
600
800
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 2.6. Ejemplo 2.4. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro paso todo.
10
8
Retardo de Grupo (muestras)
0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 2.7. Ejemplo 2.4. Retardo de grupo del filtro paso todo.
En la figura 2.4b se puede comprobar que el filtro paso-todo cumple el teorema del
mdulo mximo [Vai 93]. De este teorema se desprende que si H ap ( ) = c ,
entonces
satisfaga la expresin (2.11) es IIR, ya que presentar polos en puntos finitos del
plano z distintos del origen, que no se cancelarn con ningn cero.
En general, un sistema LTI no puede ser descrito nicamente a partir del mdulo de
la respuesta en frecuencia, ya que una funcin H ( ) dada puede provenir de
C ( z ) = H ( z ) H% ( z ) (2.14)
C ( e j ) = H ( e j ) H * (1 e j ) = H ( e j )
2
(2.15)
diagrama de polos y ceros de la funcin C ( z ) , nos encontramos con que por cada
polo o cero que exista en un punto finito del plano z, debe aparecer otro polo o cero
en una posicin inversa conjugada. Seleccionando adecuadamente polos y ceros de
C ( z ) , podemos encontrar distintos sistemas que tengan el mismo mdulo de la
conoce que presenta un cero y un polo en los siguientes puntos del plano z:
Se puede completar los polos y ceros que faltan para obtener la funcin C ( z ) de
orden mnimo que cumple los requisitos anteriores:
C ( z ) = k0
(1 c z )(1 c
1
1
2 z 1 )(1 c3 z 1 )(1 c4 z 1 )
(1 p z )(1 p
1
1
2 z 1 )(1 p3 z 1 )(1 p4 z 1 )
Todas las funciones del sistema que se indican a continuacin, presentan el mismo
mdulo de la respuesta en frecuencia, salvo una constante de ganancia kl , 1 l 16 :
H ( z) = k
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
4
1
H 2 ( z ) = k2
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
4
1
1 1
(1 p z )(1 p z )
1
1
4
1
(1 p z )(1 p z )
2
1
3
1
H 3 ( z ) = k3
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
4
1
H 4 ( z ) = k4
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
4
1
(1 p z )(1 p z )
1
1
2
1
(1 p z )(1 p z )
3
1
4
1
H 5 ( z ) = k5
(1 c z )(1 c z ) ,
2
1
3
1
H 6 ( z ) = k6
(1 c2 z 1 )(1 c3 z 1 )
,
(1 p z )(1 p z )
1
1
4
1
(1 p 2 z )(1 p3 z )
1 1
H 7 ( z ) = k7
(1 c z )(1 c z ) ,
2
1
3
1
H 8 ( z ) = k8
(1 c z )(1 c z ) ,
2
1
3
1
(1 p z )(1 p z )
1
1
2
1
(1 p z )(1 p z )
3
1
4
1
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 27
H 9 ( z ) = k9
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
2
1
H10 ( z ) = k10
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
2
1
(1 p z )(1 p z )
1
1
4
1
(1 p z )(1 p z )
2
1
3
1
H11 ( z ) = k11
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
2
1
H12 ( z ) = k12
(1 c z )(1 c z ) ,
1
1
2
1
(1 p z )(1 p z )
1
1
2
1
(1 p z )(1 p z )
3
1
4
1
H13 ( z ) = k13
(1 c z )(1 c z ) ,
3
1
4
1
H14 ( z ) = k14
(1 c z )(1 c z ) ,
3
1
4
1
(1 p z )(1 p z )
1
1
4
1
(1 p z )(1 p z )
2
1
3
1
H15 ( z ) = k15
(1 c z )(1 c z ) ,
3
1
4
1
H16 ( z ) = k16
(1 c z )(1 c z ) .
3
1
4
1
(1 p z )(1 p z )
1
1
2
1
(1 p z )(1 p z )
3
1
4
1
2j Parte Imaginaria
Parte Real
2 1 2
2j
Los sistemas de fase mnima presentan varias propiedades [Opp 99], de la que
tambin conviene destacar, adems de las anteriores, que son sistemas de retardo de
energa mnimo [Opp 99].
para 4.1 < Re { z} < 4.1 y 4.1 < Im { z} < 4.1 , y la funcin mdulo de la respuesta en
representan en las figura 2.10. El sistema de fase mnima es H11 ( z ) , el cual tiene
todos los polos y los ceros situados en el interior de la circunferencia de radio
unidad.
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 29
(a) (b)
Mdulo de la respuesta en frecuencia de los sistemas H11(z) y H15(z)
34
32
30
Mdulo (dB)
28
26
24
22
20
18
3 2 1 0 1 2 3
Pulsacin (rad/muestra)
(c)
Fig. 2.9. Ejemplo 2.6. Representacin de funciones relacionadas con (a) H11 ( z ) y (b)
H15 ( z ) . Las constantes de ganancia son k11 = 20.8 y k15 = 2.6 . (c) Mdulo de la respuesta en
frecuencia de ambos sistemas.
Sistema H11(z)
1
Retardo de Grupo (muestras)
0.5
0.5
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Sistema H15(z)
2.1
Retardo de Grupo (muestras)
2.05
1.95
1.9
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 2.10. Ejemplo 2.6. Retardo de grupo de los filtros H11 ( z ) y H15 ( z ) . Las constantes de
ganancia son k11 = 20.8 y k15 = 2.6 .
30 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
H (z ) = H ap (z ) H min ( z )
H ( z ) = (1 (1 + j ) z 1 ) (1 (1 j ) z 1 ) .
H ( z) = ( )( 1
)1
(14444444
1 ( 0.5 + 0.5 j ) z ) (1 ( 0.5 0.5 j ) z ) 14444444244444443
1
244444443
1
( ) H min z
H ap ( z )
La figura 2.11 representa el diagrama de polos y ceros de cada uno de los sistemas
anteriores, y la figura 2.12 el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia de los
mismos.
(a) (b)
2
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 31
(c)
Fig. 2.11. Ejemplo 2.7. Diagrama de polos y ceros de (a) H ( z ) , (b) H ap ( z ) y (c) H min ( z ) .
15 7.5
7
10
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
6.5
5
6
0
5.5
5 5
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra) Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0 0
200 200
fase (grados)
fase (grados)
400 400
600 600
800 800
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra) Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
(a) (b)
10
5
Mdulo (dB)
10
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
100
50
fase (grados)
50
100
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
(c)
Fig. 2.12. Ejemplo 2.7. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de (a) H ( z ) , (b) H ap ( z )
y (c) H min ( z ) .
Una de las propiedades ms importantes que pueden presentar los filtros digitales es
una fase de la respuesta en frecuencia exactamente lineal, ya que en numerosas
aplicaciones es imprescindible que no se distorsione la caracterstica de fase de la
seal de entrada. Como es bien sabido, cuando dicha seal atraviesa un filtro se
modifica su caracterstica de amplitud y de fase. Esta variacin va a depender del
mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia que presente el filtro. El retardo de
fase y de grupo proporcionan una medida de cmo el filtro va a llevar a cabo estas
32 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
modificaciones [Opp 99]. Un filtro que presente una caracterstica de fase no lineal
puede ocasionar una distorsin de fase en la seal que lo atraviese, pues cada
componente en frecuencia puede sufrir un retardo no proporcional a dicha
frecuencia, modificndose la relacin entre armnicos. Se puede evitar de diversas
maneras. Una de ellas es mediante el diseo y la realizacin de filtros de fase cero
[Mit 01], pero al no poder cumplir simultneamente la causalidad y la propiedad de
fase nula, son sistemas no aplicables para tratamiento de seales en tiempo real.
Se pueden disear filtros FIR con una caracterstica de fase exactamente lineal.
Como se demuestra en diversos trabajos (por ejemplo, en [Mit 01] en la seccin
4.4.3), basta con que se satisfaga una de las dos condiciones mostradas en la
expresin (2.16) impuestas a la respuesta al impulso. Estas condiciones imponen la
propiedad de simetra o antisimetra en dicha h[n] , y en funcin de la longitud del
filtro FIR, se pueden distinguir cuatro tipos distintos de filtros de fase lineal (tabla
2.1). Para los cuatro tipos de filtros, se pueden determinar exactamente las funciones
de amplitud y de fase de la respuesta en frecuencia con los valores de los
coeficientes de la respuesta al impulso y de la longitud del filtro.
h[n ] = h[ L 1 n ] (2.16)
Los filtros que tienen retardo de fase y de grupo constantes (tipos I y II) son filtros
de fase lineal, mientras que los que tienen slo el retardo de grupo constante (tipos
III y IV) se denominan filtros de fase lineal generalizada [Opp 99].
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 33
TABLA 2.1
FILTROS FIR DE FASE LINEAL.
Nmero de Tipo de
Respuesta al Impulso A() H ( ) =
Coeficientes L Filtro
Simtrica Impar I AI ( ) =0
h [ n ] = h [ L n 1] Par II AII ( ) = ( L 1) 2
Antisimtrica Impar III AIII ( ) = 2
h [ n ] = h [ L n 1] Par IV AIV ( ) = ( L 1) 2
( L 1) 2
AI ( ) = h ( L 1) 2 +
k =1
2 h ( L 1) 2 k cos ( k )
L 2
AII ( ) = 2 h [ L 2 k ] cos ( ( k 0.5 ) )
k =1
( L 1) 2
AIII ( ) =
k =1
2 h ( L 1) 2 k sen ( k )
L 2
AIV ( ) = 2 h [ L 2 k ] sen ( ( k 0.5 ) )
k =1
Es importante indicar que en los cuatro tipos de filtros de fase lineal se puede
demostrar que, si aparece un cero en cualquier punto finito z0 del plano z, debe
aparecer otro cero en una posicin conjugada, es decir, en (1 z0 ) . En efecto, si el
filtro cumple la expresin (2.16), entonces se satisface lo siguiente:
L 1 L 1 L 1
H ( z ) = h[n] z n = h[ L 1 n] z n = h[ p ] z ( L 1 p ) = z ( L 1) H ( z 1 ) (2.17)
n =0 n =0 p =0
H ( z01 ) = 0
( L 1)
Si H ( z0 ) = 0 , ya que z0 0 (2.18)
Adems, se puede demostrar lo siguiente [Opp 99]. En los filtros tipo II debe
aparecer al menos un cero en z = 1 , lo que significa que no pueden realizar
caractersticas del tipo paso alto, que en los filtros tipo III deben aparecer al menos
un cero en z = 1 y otro en z = 1 , con lo que no sirven para sistemas que permitan
el paso de las bajas y/o de las altas frecuencias, y que para los tipo IV, existe al
menos un cero obligatorio situado en z = 1 , con lo que no se pueden emplear como
filtros paso bajo. Los filtros de fase lineal tipo I no presentan ninguna de las
restricciones anteriores. En todos ellos, si el filtro es causal (expresin 2.5), los
( L 1) polos estn situados en el origen.
Ejemplo 2.8. Un filtro de fase lineal tipo I, causal, y de respuesta al impulso real,
presenta los siguentes ceros en puntos del plano z:
El sistema de orden mnimo que cumple los requisitos anteriores tiene los siguientes
ceros y polos:
impulso sea real, lo que obliga a que cada cero vaya acompaado de su conjugado.
Por ltimo, el cero c6 permite que el filtro de fase lineal sea tipo I.
1.5
25
20
0.5
Parte Imaginaria
Amplitud
2 6
15 0
0.5
10
5
1.5
2
0
0 1 2 3 4 5 6 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
n Parte Real
(a) (b)
Fig. 2.13. Ejemplo 2.8. (a) Respuesta al impulso y (b) diagrama de polos y ceros de un filtro de
fase lineal tipo I.
50
0
Mdulo (dB)
50
100
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
200
200
fase (grados)
400
600
800
1000
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 2.14. Ejemplo 2.8. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro de fase lineal.
Ejemplo 2.9. El filtro del ejemplo 2.1 es de fase lineal tipo II (simtrico y 64
coeficientes reales). La figura 2.15 muestra el diagrama de polos y ceros del mismo.
36 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
Se puede ver claramente cmo los ceros que se encuentran en el eje real o en la
circunferencia de radio unidad aparecen por parejas, con la excepcin del cero que
est situado en z = 1 . Los ceros restantes se pueden agrupar en cuartetos. Los
polos estn todos ubicados en el origen.
0.5
Parte Imaginaria
63
0
0.5
Fig. 2.15. Ejemplo 2.9. Diagrama de polos y ceros del filtro de fase lineal del ejemplo 2.1.
Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 37
En esta primera etapa, en lo que atae al filtro digital, se suele indicar la siguientes
aspectos
38 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas
Con respecto a las caractersticas del filtro que hay que disear,
generalmente se especifica el mdulo y fase de la respuesta en frecuencia
deseadas, as como las tolerancias permitidas para la obtencin de las
anteriores funciones.
1
2
1+
(a)
(b)
Fig. 2.16: Esquemas o plantillas de tolerancia para filtros paso bajo de respuesta al impulso real
(a) IIR y (b) FIR.
la banda eliminada As :
Ap = 20 log10 (1 p ) dB (2.19)
As = 20 log10 ( s ) dB (2.20)
Enventanado (FIR)
2.4.3 Realizacin
k
x[n] x[n-1] x[n] kx[n]
(a) (b)
x[n] x[n]+y[n]
y[n]
(c)
Fig. 2.17: Representacin mediante diagramas de flujo de las operaciones y elementos de un filtro
LTI. (a) Retardo. (b) Multiplicacin por una constante. (c) Suma.
Lo anterior se deriva de que las ecuaciones que se emplean para describir los filtros
digitales estn idealizadas, ya que utilizan coeficientes y secuencias de muestras de
precisin infinita. Sin embargo, las realizaciones prcticas se llevan a cabo con
elementos con precisin limitada, medida en nmero de bits. Por esta razn, el
anlisis de un filtro digital no termina hasta que no se determinan los efectos
producidos por dicha precisin finita.
Pueden aparecer formatos sin signo y con signo, reservando el bit de mayor peso
para indicar si se trata de un nmero positivo o negativo (si se trata de nmeros con
signo). Los nmeros negativos se representan en complemento a uno o en
complemento a dos.
Los efectos de usar un nmero finito de bits sern degradar la respuesta del filtro y
en algunos casos hacerla intil. El diseador debe analizar estos efectos y elegir
longitudes de palabra adecuadas (es decir, un nmero suficiente de bits) para los
coeficientes del filtro, las variables del filtro (las muestras de entrada y salida) y para
las operaciones aritmticas.
Una vez superadas las etapas anteriores debe llevarse a cabo la construccin del
filtro. Por ejemplo, si se ha obtenido un programa de una ecuacin en diferencias
como la siguiente
M N
y[n ] = bk x[n k ] + ak y[n k ] (2.23)
k =0 k =1
Este mtodo se basa en la propia definicin de polo y cero. Un cero es un punto del
plano z en el que la funcin del sistema se hace nula, mientras que en un polo el
valor de dicha funcin tiende a infinito. En puntos del plano z prximos a un polo,
el valor del H ( z ) es elevado, mientras que en puntos cercanos a un cero el valor
Este mtodo consiste en colocar los polos y los ceros en el plano z de manera que
se obtenga un mdulo de la respuesta en frecuencia aproximado al que se desea.
Como la respuesta en frecuencia se evala en la circunferencia de radio unidad del
plano z, si existe un polo prximo a dicha circunferencia, el valor de H ( e j ) ser
Los mtodos se basan en el diseo del equivalente analgico que cumpla las
plantillas dadas para convertirlo posteriormente en uno digital.
M M
k s k
(s c k )
H a (s ) = k =0
N
= k =1
N
(3.1)
k s k
(s d k )
k =0 k =1
Una vez que se han obtenido los coeficientes k y k , o bien los ceros y los polos
ck y d k del filtro analgico, se emplean algunas transformaciones para convertirlo
Invarianza al impulso
Se basa en tomar como respuesta al impulso del filtro digital una versin muestreada
de la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo empleando un perodo de
muestreo T (expresin 3.2). Dicho valor es irrelevante cuando la especificacin
Clculo de los coeficientes del filtro 48
h[n ] = k ha (n T ) (3.2)
= T (3.3)
N
H a (s ) = (s Kd k )
A
(3.4)
k =1
Ak = H a (s ) (s d k ) s = d k (3.5)
N
ha (t ) = Ak e d k t u (t ) (3.6)
k =1
N
h[n ] = ha (nT ) = Ak e d k T n u[n ] (3.7)
k =1
( )
N
H ( z ) = h[n] z n = Ak e d k T
n
z n (3.8)
n=0 n = 0 k =1
( ) = A
N N
H ( z ) = Ak e d k T z 1
n k
(3.9)
k =1 n =0 (1 e
k =1
d k T
z 1 )
De las expresiones (3.4) y (3.9) se deduce que un polo en s = d k en el plano s se
En resumen:
c. El mtodo debe usarse para filtros paso bajo con banda de transicin muy
reducida, y empleando una frecuencia de muestreo elevada. No puede
emplearse para filtros paso alto o filtros banda eliminada, pues el
solapamiento en estos es inevitable.
Clculo de los coeficientes del filtro 51
Transformacin bilineal
T
s=
(
2 1 z 1
) 1 +
z=
2
s
(
T 1 + z 1 )
1
T
s
(3.10)
T
1 + j
z=
2
(3.11)
T
1 j
2
T T T
1 + ( + j ) 1 + + j
z=
2 = 2 2
(3.12)
T T T
1 ( + j ) 1 j
2 2 2
La funcin del sistema del filtro digital se obtiene mediante un cambio de variable
en la funcin de sistema del filtro analgico (expresin 3.13). Hay que advertir que si
bien se conserva el orden del denominador en ambos sistemas, sin embargo, el
orden del numerador puede ser mayor en el sistema discreto que en el continuo
debido a que los ceros en del plano s se transforman en ceros en z = 1 .
H ( z ) = H (s )
(
2 1 z 1 ) (3.13)
s=
(
T 1+ z 1 )
La transformacin bilineal presenta como inconveniente que aparece distorsin en
el eje de frecuencia digital . Si se estudia la relacin entre los dos ejes de
frecuencia se podr corregir la distorsin en la etapa de diseo del filtro. Esta
relacin se puede obtener comprobando en qu se transforma el eje j
(expresiones 3.14 y 3.15).
Clculo de los coeficientes del filtro 53
j
(
2 1 e j
=
)
2
sen ( 2 ) 2
=
(
T 1 + e j T ) j
cos( 2 ) T
j tg
2
(3.14)
T = 2 tg (3.15)
2
Fig. 3.4. Transformacin del eje de frecuencias de tiempo continuo en la circunferencia de radio
unidad.
2 FG IJ
Td
tan
2 H K
por tramos constantes, caso en el que se mantienen las caractersticas del diseo
analgico (decrecimiento montono, rizado constante, etc.).
2 k
k = tg (3.16)
T 2
relaciona con la del filtro digital H d ( ) tal y como se indica en la expresin (3.17).
Fig. 3.6. Procesado de seales de tiempo continuo mediante sistema de tiempo discreto.
H ( Ts ) < Ts
H a ( ) = d (3.17)
0 > Ts
Fig. 3.7. Proceso de simulacin y diseo del filtro de tiempo discreto empleando prototipos
analgicos.
Transformacin de frecuencias
Hasta aqu hemos estudiado cmo obtener filtros paso bajo digitales a partir de
prototipos analgicos, tambin paso bajo. Cuando se desean filtros con otro
comportamiento en frecuencia como paso alto, paso banda o banda eliminada se
Clculo de los coeficientes del filtro 57
parte tambin de un prototipo analgico paso bajo al que hay que aplicar dos
transformaciones:
Estas dos operaciones se pueden hacer en el orden que se desee (figura 3.8), pero si
se realiza en primer lugar la transformacin de frecuencias, no podremos aplicar la
transformacin invariante de impulso en todas las ocasiones.
Fig. 3.8. Proceso de transformacin de un filtro paso bajo analgico en un filtro digital.
debe conseguir que H ( z ) (3.20) sea una funcin racional tambin de un sistema
causal y estable.
( )
1 = G z 1 (3.19)
H ( z ) = H l ( ) (3.20)
( )
1 =G z 1
( )
1. G z 1 debe ser una funcin racional de z 1 .
2. El interior del circulo unidad del plano debe proyectarse en el interior del
circulo unidad del plano z.
TABLA 3.1
TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIAS MS USUALES.
p + p
cos
2
Paso Alto 1 =
1 z + p p
= cos
1
1 + z 2
p 2 + p1
cos
2
=
Paso Banda 2 2K 1 1 p 2 p1
z z + cos
1 +1 +1 2
=
1 2 2 1
z z +1 p 2 p1 p
+1 +1 = cotg . tg
2 2
p 2 + p1
cos
2
=
Banda Eliminada 2 2 1 1 p 2 p1
z z + cos
1 1+ 1+ 2
=
1 2 2 1
z z +1 p 2 p1 p
1+ 1+ = tg . tg
2 2
H I ( ) = h [n]e
n =
I
jn
(3.21)
hI [n] = H ()e
1 jn
d (3.22)
2
I
2
hA [n ] = hI [n ] w[n ] (3.23)
H A ( ) =
1
[H I ( ) W ( )] (3.24)
2
1.2
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
-0.2
0 10 20 30 40 50 60
Indice
-10
-20
-30
dB`s
-40
-50
-60
-70
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Por tanto:
Veamos como se puede evitar el efecto de las oscilaciones en las bandas de paso y
eliminada. Es evidente que la amplitud de los lbulos secundarios viene determinada
por la forma de w[n] . Si la ventana presenta cambios abruptos en el dominio del
tiempo (como la ventana rectangular) los lbulos secundarios tendrn amplitudes
considerables. Entonces, una forma de evitar el efecto de dichas oscilaciones
consiste en utilizar ventanas cuyos valores en amplitud en el dominio del tiempo
caigan a cero gradualmente. Sin embargo, con este tipo de ventanas la anchura del
lbulo principal de W ( ) aumenta considerablemente y con ella la banda de
transicin de H A ( ) . Cuanto mayor es la anchura del lbulo principal de W ( ) , ms
considerable es ese efecto. De este modo, el precio que se paga en H A ( ) al reducir
Clculo de los coeficientes del filtro 64
TABLA 3.2
FUNCIONES DE VENTANAS TPICAS.
Ventana w[n] ( M n M ) *
ALP Ai A sb
Rectangular 1 4 (2M + 1) 13'3 20.9 0.92 M
Hanning 1 2n
1 + cos 8 (2 M + 1) 31.5 43.9 3.11 M
2 2M + 1
Hamming 2n
0.54 + 0.46 cos 8 (2 M + 1) 42.7 54.5 3.32 M
2M + 1
Blackman
0.42 + 0.5 cos
2n
+ 0.08 cos
4n 12 (2M + 1) 58.1 75.3 5.56 M
2M + 1 2M + 1
2
I 0 1 n
w[n] = 0nL (3.25)
I 0 ( )
0 resto
A = 20 log( ) (3.26)
Clculo de los coeficientes del filtro 66
Bibliografa
4.1 BIBLIOGRAFA
En este ltimo captulo se incluyen todas las referencias realizadas y otra bibliografa til para el
estudio de los temas considerados en estos apuntes. Se muestran ordenadas alfabticamente
por el primer apellido del primer autor, y por ao.
[Ant 92] A. Antoniou, Digital Filters: Analysis and Design (7th Edition). McGraw-Hill, 1992.
[Ant 93] A. Antoniou, Digital Filters: Analysis, Design, and Applications (2nd Edition). McGraw-
Hill, 1993.
[Che 92] W.-K. Chen (Editor), The Circuits and Filters Handbook. CRC Press, 1995.
[Chu 86] R. V. Churchill and J. W. Brown, Variable Compleja y Aplicaciones, 4/e. McGraw-Hill,
1986.
[Ell 87] D. F. Elliot (Editor), Handbook of Digital Signal Processing. Engineering Applications.
Academic Press, 1987.
[Hay 99] S. Haykin and B. Van Veen, Signals and Systems. John Wiley & Sons, 1999.
[Ife 02] E. C. Ifeachor and B. W. Jervis, Digital Signal Processing. A Practical Approach 2/e,
Prentice-Hall, 2002.
[Ing 00] V. K. Ingle, J. G. Proakis, Digital Signal Processing using MATLAB, Brooks/Cole
Publishing Series, 2000.
[Jac 91] L. B. Jackson, Signals, Systems, and Transforms. Addison-Wesley Publishing, 1991.
[Jac 96] L. B. Jackson, Digital Filters and Signal Processing 3rd Edition. Kluwer Academic
Publishers, 1996.
[Lut 01] M. D. Lutovac, D. V. Toi, B. L. Evans, Filter Design for Signal Processing Using
MATLAB and Mathematica. Prentice-Hall, 2001.
[Mit 93] S. K. Mitra and J. F. Kaiser (Editors), Handbook for Digital Signal Processing. John
Wiley & Sons, 1993.
[Mit 01] S. K. Mitra, Digital Signal Processing. A Computer Based Approach. McGraw-Hill, 2001.
[Opp 97] A. V. Oppenheim, A. Willsky, and S. Hamid, Signals and Systems. Prentice-Hall, 1997.
[Opp 99] A. V. Oppenheim, R. Schafer, and J. R. Buck, Discrete-Time Signal Processing (2nd
edition). Prentice-Hall, 1999.
[Pei 94] S.-C. Pei and J.-J. Shyu, Eigenfilter design of 1-D and 2-D IIR digital all-pass
filters, IEEE Transactions on Signal Processing, Vol. 42, No. 4, pp. 966-968, April
1994.
[Par 87] T. W. Parks and C. S. Burrus, Digital Filter Design, John Wiley & Sons, 1987.
[Pro 96] J. G. Proakis and D. G. Manolakis, Digital Signal Processing. Principles, Algorithms and
Applications, 3/e. Prentice-Hall, 1996.
[Pro 98] J. G. Proakis and D. G. Manolakis, Tratamiento Digital de Seales. Principios, Algoritmos y
Aplicaciones, 3/e. Prentice-Hall, 1998.
[Sch 00] D. Schlichthrle, Digital Filters. Basic and Design. Springer, 2000.
[Vai 93] P. P. Vaidyanathan, Multirate Systems and Filter Banks. Prentice-Hall, 1993.