COLABORATIVO 1 ROBOTICA 299011A_360

LUIS EDUARDO URRESTE MELO

Codigo 6322073

Tutor: Jos Ignacio Cardona

Grupo 20

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

PALMIRA VALLE

Marzo, 2017
 INTRODUCCION

El desarrollo de la electrnica y de la informtica ha generado la construccin de

una gran cantidad de robots y mquinas automticas, que realizan multitud de
tareas por nosotros, proporcionndonos una mayor calidad de vida.

Estas mquinas se encargan de realizar trabajos peligrosos, pesados o repetitivos

rpidamente y con mayor precisin de lo que podemos hacer nosotros.

Mientras que las mquinas automticas solo realizan una funcin, los robots
muestran cierto grado de autonoma y adaptacin a las condiciones del entorno en
el que actan.

Una introduccin a la robotica es conocer su morfologa tamao y potencia, con la

que ya se le asigna una categora o servicio a prestar o desempear
 1. Configuraciones Morfolgicas De Un Robot Industrial.
Por Luis Eduardo Urreste Melo

Robots industriales

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran

los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de
establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de
ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-
americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que
para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de
articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo
a la hora de determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de

Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin

Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de

libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa
de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en
dicha definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation

of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:

"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin

automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se

consiguen sin modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial

como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un
control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto
ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

1. Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales

rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un

eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al

eslabn anterior.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen
el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija
al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por
pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular
est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de

robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.
Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico
del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente,
en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra
tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un

sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
 El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus
fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar

atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo
adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico)
debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.

Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos

de los robots industriales

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.

Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones

lineales para el movimiento en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las

anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales

concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad

de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo
componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6
g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de
montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto

de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
 totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo
de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres

magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad,
que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento

terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen
en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se
destine.

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de
accesibilidad y ejemplos de robots industriales
 2. Tamao & Potencia De Un Robot Industrial.
Por Luis Eduardo Urreste

TAMAO DE ROBOT INDUSTRIALES O TIPOS

Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y

configuraciones. La configuracin hace referencia a la forma fsica que le ha
sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones.

Robot cartesiano

Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre

si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.

Robot cilndrico

Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos
dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.

Robot esfrico o polar

Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a uneje horizontal.

Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones
proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica.

Robot de brazo articulado

Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una
articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En elextremo
del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robotms
comn de este tipo se conoce como robot SCARA.

Robot antropomrfico

Est constituido por dos componentes rectos que simulan elbrazo o antebrazo
humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estnconectados
mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

Poliarticulados.
Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estndiseados
para mover sus brazos y herramientas en un determinado espacio detrabajo.
En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales.

Mviles.

Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros

oplataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas.
Estndotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear
obstculos.

Nanorobots.

Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunosque

viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga
enuna clula. Se trata de robots experimentales.

Androides.

Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano.
En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica.

Zoomrficos.

Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seresvivos. Se

encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre
superficiesaccidentadas y con numerosos obstculos. Su aplicacin prctica
tiene bastanteinters en la exploracin de otros planetas as como el estudio
de volcanes, y entornosde difcil acceso.

POTENCIA DEL SOFTWARE EN UN ROBOT

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del

robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su
nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La
generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la
robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un
gran sueo.

1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones

grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por
arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.

2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.

3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar informacin desde un sistema de visin.

4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden

automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.

5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

6.-Los robots medicos son , fundamentalmente , protesis para disminuirdos

fisicos que se adaptan al cuerpo y estan dotados de potentes sistemas de
mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precision los movimientos y
funciones de los organos o extremidades que suplen.

7.-Los androides son robots que se parecen y actan como seres humanos.
Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a
excepcin de los que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a
las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales
slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.

8.- Los robots mviles .- Estn provistos de patas, ruedas u orugas que los
capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la
informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se
emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el
transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se
utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o
muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones
o rescates submarinos.

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de

seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a

travs de la tarea.

5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin

del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios
en el medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al

nivel de control que realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando

como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes
mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin
seleccionados.
 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros
de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos
que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin.

La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad
de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas
de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se
encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin
de robots caen dentro de tres clases :

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los

movimientos a ser realizados.

2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe

un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.

3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la

operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
 CONCLUSIONES

Podemos concluir que segn sus caractersticas los robot desempean una labor
muy optima mejorando los procesos que el hombre a gran escala le queda casi
imposible de igualar, por eso la implementacin de robot segn su tamao
morfologa hacen que los robot utilizados en la industria sean de gran utilidad para
sacar producciones a escala proporcionales, y con una supervicion poca en
comparacin a trabajadores humanos y llevndolos a situaciones extremas como
temperaturas y sitios no actos para personas.
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