ROBOTICA VANZADA

TRABAJO COLABORATIVO 1
GRUPO 299012A_360

FREDY ANCIZAR GUTIERREZ CODIGO 75065819

Presentado a:

MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
2017
Problema a solucionar: Se plante en una empresa industrial donde se
necesita montar una cadena de almacenamiento de un poducto contenido
en cajas antes de realizar la venta el cual busca una mejora en el
rendimiento ayudando a que el proceso se relice con mayor rapidez y
exactitud el objetivo es organizar o apilar una serie de cajas de carton para
una futura distribuccion por lo que es necesario que el robot sea capaz de
ubicar el producto en un lugar adecuado.

Robot paletizador cartesiano

Funcion del robot: el robot es automatico de tipo manipulador,
cuampliendo funciones sencillas de posicionamiento, capacidad de carga y
por supuesto traslado de objetos por lo que el robot es capaz de organizar
cualquier tipo de caja en un lugar especifico para que sea distribudo
posteriormente. Ademas cuenta con un software de funcionamiento para
adaptar la programacion y comunicacin offline.
Numero de grados de libertad del robot: este robot cartesiano posee 3
movimientos lineales o comnmente 3 grados de libertad aunque se le
puede configurar un cuarto grado de libertad pero las bsicamente descritas
son las coordenadas x,y,z . Los movimientos que realiza este robot entre un
punto y otro son conocidos como interpolaciones lineales o trayectorias en
lnea recta.
Estructura mecnica (justificada):

Desplazamiento en eje X: Este sistema est compuesto por dos

guas ubicadas a lo largo de su entorno de trabajo, y por donde se
desplaza la viga mvil. De este subsistema forman parte dos guas
lineales: un servomotor y un eje que sirve para alinear las dos guas.
El recorrido de dicho eje es de 2290mm/long y posee una velocidad
de 2m/s con una alimentacin neumtica de 6 bares.

Desplazamiento en eje Y: este sistema est compuesto por un

servomotor y una gua lineal por lo que como se observa su
funcionamiento se utiliza la misma gua del eje x, presentan
condiciones similares en cuanto a velocidad pero el recorrido del eje
es 1960mm/verticales.

Desplazamiento en eje Z: este sistema es el encargado de bajar o

subir el eslabn del eje y, est igualmente conformado por una gua
 lineal y un servomotor y al igual que los dos ejes anteriores mantiene
una velocidad de 2m/s pero mantiene un recorrido en el eje de
1940mm/transv.

Gua de movimiento:

o Por rodillos, si el movimiento debe ser rpido.

o Por bolas, si la carga es pesada.

La trasmisin del robot cartesiano se realiza mediante:

o Correa dentada para mayores distancias y rapidez.

o Husillo, ms lentas que las anteriores.

Motores para el accionamiento del movimiento de los ejes del

robot cartesiano:

o Servomotores.

o Motor pas a paso.

Opcionalmente este robot si quisiramos agregarle el 4 eje nos ofrece una

rotacin de 0- 90 grados
Espacio de trabajo:
El espacio de trabajo de este tipo de robot tiene la forma de una caja o de
un prisma rectangular como se observa en la siguiente figura, una
desventaja que posee con respecto a su espacio es que necesita un gran
volumen para su operacin.

La siguiente figura presenta el modelo de las dimensiones que ocupara el

robot por lo que ese ser su rango en este caso para el tipo de robot
cartesiano al que estaremos usando.
Velocidad del Efector Final: la velocidad de los ejes es de 2m/s por lo
que mantendr una produccin mxima de 6-10 ciclos minuto manteniendo
una carga promedio de 10 a 25 kg.
Conclusiones:

La robtica en estos ltimos aos ha tenido un gran avance y se ha

implementado cada vez en la vida del ser humano por lo que cada
vez es ms necesario la ayuda de un robot independiente del
entorno, en este caso ya es esencial el uso de al menos un robot en
las empresas debido a que aumenta la productividad y rendimiento
de cualquier proceso.
El robot manipulador en la actualidad puede poseer muchas
caractersticas tanto de funcionamiento como su construccin pero la
ms importante y la que caracteriza al robot son los grados de
libertad debido a que entre ms grados posea ms funcionalidad y
movimiento va a tener.

Referencias bibliogrficas:
http://coparoman.blogspot.com.co/2013/05/13-estructuras-basicas-de-un-
brazo.html
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morf
ologia.htm
https://logismarketes.cdnwm.com/ip/mecanizados-vr-robot-paletizador-de-
cajas-paletizador-cartesiano-599760.pdf
https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot
http://repository.lasalle.edu.co/bitstream/handle/10185/16112/44022025.pdf
?sequence=2