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Posicionamiento
Satelital
Universidad Militar
Agosto 2009
Javier Salgado
Contenido
1. Sistemas de Coordenadas
2. Sistemas de Posicionamiento GNSS
Predecesores de los Sistemas GNSS
Sistemas GNSS Actuales y Futuros
Sistemas de Aumentacin
3. Fundamentos de Posicionamiento Satelital
Calculo de la posicion
Fuentes de error
Factores asociados
Correccion diferencial
Contenido
4. Practica de campo I
5. Tipos de Levantamientos
Aplicaciones GNSS
Levantamientos Autnomos
Levantamientos Estticos y Cinemticos
Levantamientos SIG Submtricos
5. Proyecto GNSS
Pasos de un proyecto GNSS
6. Practica de campo II
7. Correccin Diferencial (Prctica en el computador)
Salida de datos a formato SIG / CAD
8. Conclusiones
Evaluacin
Elipsoide
adecuado para
Elipsoide Norte
adecuado Amrica
para
Europa
Geoide
Sistema de Referencia
Coordenadas
Cartesianas
X , Y, Z
Coordenadas H
Elipsoidales:
latitud
longitud
b
H altura elipsoidal
a = Semi-eje mayor
b = Semi-eje menor a
(a b)
Achatamiento f =
a
Elipsoide WGS-84
a = 6378137.000000 m
b = 6356752.314245 m
1/f = 298.2572235630
Transformacin de Datums
Ej:
Ej: Proyeccin Universal Transversa de Mercator (UTM)
Planares
Sistemas de Coordenadas
ECEF
ECEF
+Z X
Y
Z
Z
Y
X
-Y
+X
Sistemas de Coordenadas
WGS--84
WGS
+Z WGS-84
h
H
b
-Y
+X
Sistemas de Coordenadas
en Colombia
- Elipsoide
Es un modelo liso y matemtico de la
superficie de la tierra
- Geoide
Una superficie de igual fuerza
gravitacional que mejor se adecua al
nivel medio del mar sobre la superficie
de la tierra
Altura de Referencia
NMM ASE
Superficie de la Tierra
Elipsoide
Geoide
H H
N H
N
N
H = Altura Elipsoidal
N = Ondulacion Geoidal
Modelo Geoidal
27 Satlites (aprox
aprox))
Seis (6) orbitas, con una
inclinacin de 55
55,
Cuatro (4) satlites en cada orbita.
Orbita de 20,200 km.
Vida til: Siete (7) aos aprox.
1 revolucin en 12 horas
Frecuencias de transmisin:
L1=1575,42 MHz
L2=1227,60 MHz
Datum de referencia: WGS-
WGS-84
Inicio: Ao1993
Mejoras: Cdigo L2C (Seal redundante)
redundante) y Frecuencia L5 (Mas alta
potencia de transmisin), L1M L2M (militares)
Sistema
GLONASS
Qu es GLONASS?
16 Satlites (actualmente)
Tres (3) orbitas Orbitan con una
inclinacin de 64.8
64.8 ,
Ocho (8) satlites en cada orbita.
Planeados 24 satlites en total
Orbita de 19,100 km.
Vida til: Tres (3) aos aprox.
1 revolucin en 11horas, 15 minutos
Frecuencias de transmisin: 25 canales separados por 0.5625MHz
L1=1602,5625 MHz a 1615,5 MHz (+ n*0.5625MHz , donde n es
distinto para cada satlite)
L2=1240 MHz a 1260 Mhz
Datum de referencia: PZ- PZ-90 (Parametry Zemly - Parmetros de la tierra 1990)
Inicio: Ao 1996
Sistema
GALILEO
Qu es GALILEO?
30 Satlites (aprox
aprox))
Tres (3) orbitas, con una
inclinacin de 56
56 ,
Diez (10) satlites en cada orbita.
Orbita de 23,222 km.
Vida til: Siete (7) aos aprox.
1 revolucin en 14 horas
Frecuencias de transmisin:
4 frecuencias de 1164 a 1215 MHz (E5A-
(E5A-E5B)
3 frecuencias de 1260 a 1300 MHz (E6),
3 frecuencias de 1559 a1591 MHz (L1
(L1).
).
Datum de referencia: WGS-
WGS-84
Inicio: Se estima Ao 2011 a 2014
Satlites de prueba
prueba:: GIOVE A GIOVE B (Agosto
(Agosto 6 de 2008)
Sistema
BEIDOU
Qu es BEIDOU?
Segmento del
Estaciones Monitoras
Usuario Diego Garcia
Ascension Is.
Kwajalein
Hawaii
Colorado Springs
Colorado Springs
Segmento de Control
Caractersticas de los Sistemas
de Posicionamiento Satelital
Preciso
Confiable
No se requiere
intervisibilidad entre
puntos
Cobertura mundial
Capacidad ilimitada
de usuarios
Segmentos de Control
Estaciones en tierra
Controlan orbita del satlite
Verifican calidad de la seal
Ej. GPS:
Colorado Spring
Diego Garcia
Isla Ascensin
Hawaii
Kwajalein
Segmentos de Usuarios
Aplicaciones en el
area Militar y civil
Sin restricciones
climatologicas
Funciona 24
horas al dia
Segmentos del Usuario
Aplicaciones Mltiples:
Captura de Datos SIG
Seguimiento Vehicular
Navegacin Marina
Topografa
Geodesia
Servicios de Emergencia
Aviacin
Agricultura
Fotogrametra
Recreacin
Entre otras
OBSERVACIONES UTILIZANDO
SISTEMA GPS Y GLONASS
Inconvenientes de su utilizacin:
Diferente Sistema de Tiempo. Tiempo GPS y GLONASS.
La solucin se basa en que ambos mensajes de
navegacin contienen la diferencia con TUC
Diferente Sistema de Referencia: WGS84 y PZ-PZ-90. La
solucin se logra pasando todos los satlites a WGS84.
Conociendo posiciones de varios satlites GLONASS en
ambos sistemas se hallan los parmetros de
transformacin. La posicin de satlites GLONASS en
WGS84, se calcula por estaciones de seguimiento por
todo el mundo y datos de nueve (9) das, por tcnicas
lser, radar y pticas
OBSERVACIONES UTILIZANDO
SISTEMA GPS Y GLONASS
Ventajas
de la utilizacin, hasta 48 que
redunda en:
Mayor nmero de satlites.
Zonas de poca visibilidad tienen ms
probabilidad de captar satlites.
Tiempo de inicio es menor (tiempo de primera
posicin fija)
Mayor integridad o confianza en los datos
calculados, para un mismo tiempo de
observacin.
Sistemas de
Aumentacin - SBAS
Sistema SBAS
Satellite Based Augmentation System
EGNOS: Sistema de aumentacin para
Europa
WAAS: Sistema de aumentacin para
Norteamrica
GAGAN: Sistema de aumentacin para
India
MSAS: Sistema de aumentacin para
Japn
Sistema SBAS
Orbita a 36.000 Km
WAAS:
EGNOS:
GAGAN:
MSAS:
3. Fundamentos de
Posicionamiento
Satelital
Fundamentos
del Posicionamiento
Satelital
Su ubicacin es:
4o 35 56 N
74o 04 51 O
Sistema de Posicionamiento
GNSS
Su ubicacin es:
4o 35 56 N
74o 04 51 W
2550.345 m
Posicionamiento en 5 Pasos
Para medir la distancia
3 se necesitan buenos
relojes y cuatro satlites
4
Una vez se conoce la
distancia, se necesita
saber la posicin del
satlite
Para trilaterar, el GNSS
2 mide la distancia
desde los satlites
5 Correccin
Diferencial
Basado en la
1 trilateracin
1 Trilateracin desde los Satlites
D
Medicin de la Velocidad de la
Luz
4 secs
segs
6 secs
segs
Aadiendo una Tercera
Medida (Relojes Precisos)
segs
4 secs
segs
6 secs
La tercera medida
dar directamente 8 segs
secs
la posicin si
esta es correcta
Trilateracin
Una medida reduce nuestra posicin a la
superficie de una esfera
19,000
Km
20,000
Km
La interseccin de
dos esferas
Trilateracin
Una tercera medida la reduce a slo dos
puntos La interseccin de tres
esferas es slamente
dos puntos
Trilateracin
Una cuarta medida decide entre los
dos puntos La cuarta medida
dar directamente
slo uno de los
dos puntos
Trilateracin
En teora tres medidas son suficientes
Un de los punto sera una respuesta
bastante equivocada
Fuera en el espacio
O movindose a alta velocidad
Almanaque y Efemerides
Reloj
Obstruccin
Multitrayectoria
Retraso Atmosfrico
Almanaque
Ubicacin General
Planeamiento del
Proyecto
Adquisicin rpida
de satlites
Mensaje de Almanaque
Un Almanaque es un conjunto de
parmetros usados para calcular la
ubicacin aproximada de cada satlite
Los Almanaques son usados para:
Adquisicin rpida de satlites
Planeamiento de pre-
pre-misin
Efemrides
Ubicacin exacta
Su ubicacin es:
4o 35 56 N
74o 04 51 O
2555.465 m
Mensaje de Efemrides
Una Efemrides es un conjunto de
parmetros usados para determinar la
ubicacin exacta de un Satlite.
La efemrides es usada para:
Calcular una posicin GPS.
Tipos de Efemrides
Transmitidas
Precisas
Desajuste Horario
5 seg 7 seg
(equivocado) (equivocado)
9 seg (equivocado)
La Situacin Ideal (Relojes Precisos)
En 2 dimensiones por motivos del dibujo
4 secs
segs
6 secs
segs
Aadiendo una Tercera
Medida (Relojes Precisos)
segs
4 secs
segs
6 secs
La tercera medida
dar directamente 8 segs
secs
la posicin si
esta es correcta
Con un Reloj Adelantado
7 segs
tiempo tiempo
equivocado equivocado
5 segs
porque el reloj est
equivocado por un segundo
Posicin incorrecta
Tercera Medida (Relojes
Adelantados)
Las tres esferas no se intersectarn
Ahora la tercera
medida no ir 9 seg
directamente a (equivocado)
las otras dos
Obstruccin
Multitrayectoria
Retraso Atmosfrico
Mvil
Base
< 10 km > 10 km
Factores Relacionados con la
Precision
Intrvalos de Carga
Modo de Posicin
Mscara de Elevacin
Razn Seal-Ruido
Dilucin de la Precisin de la
Posicin
Intervalos de Carga
Sincronizados al segundo
x x x x x x x x x x x x x x
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 seg
x x x
1 5 10 seg
Modo de Posicin
Manual 2D
Auto 2D/3D
Manual 3D
Mscara de Elevacin
15 ( ) 15
horizonte
Razn Seal-
Seal-Ruido
PDOP Buena
Dilucin de la Precisin de la
Posicin P.D.O.P.
PDOP Mala
Interpretacin de la PDOP
Tiempo de observacin
Diseo del receptor
Factores de error
Posiciones relativas de los satlites
Cofiguracin del mvil
Mtodo de correccin
Correccion
Diferencial
Mtodos de Posicionamiento
Autnomo
No se aplican correcciones, 30 metros
Diferencial
Se aplican correcciones a cdigo,
submtrico a 5 metros
Fase Diferencial
Procesamiento de Fase 1cm a 3 milmetros
(Topografa, Geodesia)
Autnoma
Las mayores fuentes de error:
Retraso Atmosfrico
~30 m
Autnoma
GPS Diferencial
Dos receptores siguiendo las
MISMAS seales y los MISMOS
errores al MISMO tiempo
Mvil
Base
Correccin Diferencial
Seubica un GPS en una posicin
conocida Llamado Estacin base
BASE
El receptor sabe con
precisin donde est Posicin
absoluta
de
luego el error se puede referencia
calcular
Posiciones t+1
GPS Tiempo t
Correccin diferencial
Mientrastanto usted toma datos en
diferentes sitios
Receptor movil (Usted no sabe donde esta)
MOVIL
? Al mismo tiempo, los
errores que ocurren en un
sitio estan ocurriendo en
cualquier punto cerca a
ste...
t+1
Tiempo t
Correccin diferencial
MOVIL
? BASE
t+1
Tiempo t
t+1
Tiempo t
MOVIL BASE
? .
11:00.00
11:00.00
11:00.05
11:00.15 11:00.15 11:00.05
11:00.10 11:00.10
Estacin de
referencia en
posicin conocida
Datos se procesan despus
en la oficina
Estacin de
referencia en
posicin conocida
4 3
Mtodo de Correcin
Fase Portadora Tiempo Real
1-30cm <1 m
Diferencial
<30cm
Autnomo
Solamente horizontal <30 m
Datos Corregidos Vs.
Datos Sin Corregir
Sin Corregir
Corregidos
4. Tipos de
Levantamientos
GNSS
Aplicaciones del
Sistema GNSS
Donde necesita estar?
1cm
30m
111
Aplicaciones segn el rango
de Precision
Autnomo
Aplicaciones deportivas y de exploracin
Navegacin area y martima
Diferencial
Cartografa y S.I.G. para rea rural
Cartografa y S.I.G. para rea urbana
Fase Diferencial
Aplicaciones de minera, topografa y obras civiles
Redes de control geodsico
GPS Usado en muchos
campos
OEM
Militar SIG
Topografa
Navegacin
GPS
Geodesia
Mercadeo
Minera Agricultura
Levantamiento
Esttico
Requerimientos del
10:30
Levantamiento
10:35
Levantamientos Estticos
Una--Frecuencia
Una Doble-
Doble-Frecuencia
4 Receptores
5 SVs en vista
Esttico Rpido Ejemplo 2
10:00 11:00 12:00 1:00
2 Receptores
5 SVs en vista
Base 1
Esttico Rpido Ejemplo 2
10:00 11:00 12:00 1:00
2 Receptores
5 SVs en vista
Base 2
Esttico Rpido Ejemplo 2
10:00 11:00 12:00 1:00
2 Receptores
5 SVs en vista
Resumen
Las tcnicas Esttica y Esttica Rpida son
usadas cuando la mas alta precisin es
requerida.
Los tiempos de ocupacin dependen del
tipo de receptor, la longitud de la linea base,
geometria de los satelites y fuentes de
multicamino.
La Planeacin puede ser esencial para
redes complejas
Levantamiento
Cinemtico
Requerimientos del Levantamiento
10:30 10:35
Levantamientos Cinemticos
Una Frecuencia Doble-Frecuencia
La Inicializacin se completa
despues de colectar al menos
200 segundos de 5 SVs
10:00
Ejemplo Cinemtico
10:30
Inicializacin Esttica
10:00
Ejemplo Cinemtico
10:30
Prdida de seal!
11:00
Ejemplo Cinemtico
11:30
Re-Inicializacin
por ocupacin
Inicializacin esttica
Levantamiento Completado
Resumen
Levantamientos Cinemticos tienen corta
ocupacin pero no baja presicin.
Levantamientos Cinemticos deben tener una
Inicializacin.
Debe mantener seal a los satlites.
Perdida de enlace con los satlites necesitan
re
re--inicializacin o reocupacin de un punto
previamente levantado.
Levantamiento
SIG
Sistemas de Informacin
Geogrfica (SIG)
2-5
Almacenamiento de Datos SIG
Hay dos tipos de datos SIG que deben ser
almacenados: Grfico y No-
No-Grfico
Grfico - observaciones de caractersticas espacialmente
distribudas, actividades, o eventos, que son definibles
como:
Puntos (Nodos)
Lneas (Arcos)
Areas (Polgonos)
No
No--Grfico - informacin descriptiva en una base de datos
acerca de las caractersticas grficas localizadas en un
mapa
Tipos:
Atributos (Preguntas)
Valores de Atributo (Respuestas)
Almacenamiento de Datos
GIS
Caracterstica
(Punto, Lnea, Area)
No - Grfica
(Atributos ID Unico Grfica
Valores de (X,Y,Z)
Atributo)
Almacenamiento de Datos SIG
Tablas No-Grficas Tablas Grficas
Atributos de una Coordenadas de una
Caracterstica de Punto Caracterstica de Punto
Direccin Condicin
11. Avaroa 120 Destruda 11. X Y Z
12. Avaroa 122 En pie 12. X Y Z
13. Avaroa 124 En Pie 13. X Y Z
14. Avaroa 126 Daada 14. X Y Z
Anlisis de Datos SIG
1-3
Captura de Datos GPS
Submetricos para SIG
Las posiciones GPS son traducidas a
caractersticas de puntos, de lneas y de
reas.
Los valores de atributos (informacin
descriptiva) son enlazados para cada
caracterstica.
Los valores de Caracterstica y de Atributo
son importados dentro de un GIS.
Cmo se traducen las posiciones
GPS a caractersticas grficas
Caractersticas de
Punto
Se recolectan mltiples
posiciones GPS
La ubicacin promedio
de todas las posiciones
GPS se convierte en la
caracterstica de punto
Cmo se traducen las posiciones
GPS a caractersticas grficas
11:00.10
11:00.05 11:00.15 11:00.20
Caractersticas de Lnea
Une cada posicin GPS en una
SECUENCIA DE TIEMPO 11:00.2
5
11:30.10
Caractersticas de Area
11:30.05
Une cada posicin GPS en una
SECUENCIA DE TIEMPO 11:30.15
Une la ltima posicin grabada
con la primera 11:30.25
11:30.20
Cmo el usuario captura
informacin No-
No-Grfica
Los atributos son definidos en un
DICCIONARIO DE DATOS previo a la
recoleccin de datos
Pide al usuario ingresar los valores de
atributo mientras est en el terreno
ATRIBUTO
Una descripcin de una caracterstica
grfica
VALOR DE ATRIBUTO
El valor dado a un atributo
Tipos de Valor de Atributo
Hay siete tipos de valor de atributos diferentes
Caracterstica = farol
Atributo Valores de Atributo
Menu Condicin Bueno
Promedio
Pobre
Texto ID serial ABC123
Numrico Altura (m) 15
2. Planeamiento de la Misin
4. Captura de Datos
5. Procesamiento de Datos
El Proyecto desde el Inicio
hasta el Final
Planeamiento de Pre-
Pre-misin
Reconocimiento del rea propuesta del
proyecto
Crear un diccionario de datos
Ubicar una estacin base
Verificar la visibilidad del satlite
Antes de la recoleccin de datos
Configurar el receptor mvil
Iniciar la estacin base
6-2
Probar estado del equipo
El Proyecto desde el Inicio
hasta el Final
En el campo
Encender el recolector de datos
Obtener una posicin
Crear un archivo mvil
Adquirir los datos
Cerrar el archivo mvil
Apagar el recolector de datos
6-3
El Proyecto desde el Inicio
hasta el Final
Al regresar a la oficina
Cargar el sistema de bateras
En el Software:
Configurar un proyecto
Configurar
Transferir los datos
Corregir los datos
Mostrar\\Editar los datos
Mostrar
Exportar
6-4
Reconocimiento de Campo
Fases del Planeamiento de la
Pre Misin
PARCELA
#209
Cmo las Posiciones GPS se Traducen en
Caractersticas Grficas
X XX
Caractersticas de Punto X X
X XX X
Caractersticas de Lnea
11:00.30
11:00.15
11:00.10 X X
11:00.05
X
X
Caractersticas
X de Area11:00.20 X 11:00.25
11:02.40
11:02.35 X
X 11:02.45
11:02.30 X
11:02.50
X
X
Atributos
TIPO DE
ESPECIES?
SUPERFICIE?
PARCELA
#209
PROPIETARIO?
Valores de Atributo
Roble Asfalto
Pino Grava
Mara Tierra
TIPO DE
ESPECIES?
SUPERFICIE?
Privado
Pblico
PARCELA
#209
PROPIETARIO?
Planeamiento de Satelites
Configuracin del Equipo
GNSS
Prepararse para
la configuracin
Ensamblar el mvil
Componentes del Sistema
Receptor
Antena
Terminal
Cables
Bateras
Receptor y Terminal
Antena Externa
Colector de Datos
Func On/Off Apagar
Clear OK Salvar/Salir
F1 F2 F3 F4 F5 On/Off
A B C D E F
G H I J K L Enter Salvar una lnea
M N O P Q R
S+ T- U V W X View Revisar archivo
Z ..
Space Bksp Shift Func
YX Ins Del
Note Ingresar una nota
7 8 9 OK
View Note
4 5 6 Func Increm./Decrem.
contraste
1 2 3
ENTER Func L Retroiluminacin
GPS
Config
0 . =
Menu GPS para SIG (Ejemplo)
Men principal
Captura datos
Configuration Navigacin GPS Operations
GPS Transfer arch Posicin
Sistema Utilidades Estado del receptor
coordenada Info satlite
Func GPS Estacin base GPS
Unids y Navigacin
visualizacin Info para usuarios
PtosPaso
Hora y fecha Altitud 2D
TomasRps Desconectar
D. eje constante
Sensores
externos
Hardware
Captura datos Navigacin Transfer arch Utilidades Estacin base
Crear arch. mvil Nav1 Conectar cable PtosPaso Crear archivo
Reabrir arch. mvil Nav2 al PC Config por defecto Antena
Estadsticas arch Nav3 Sensores externos Posicin de referencia
Eliminar arch(s) Reajustar rtor GPS
Diccionarios datos Almanaque
Tipos de Parametros
Crtico- afecta la calidad y el uso de las
posiciones registradas
Ejemplo: Intervalos de carga
No-
No-crtico - afecta el comportamiento del
software de campo
Ejemplo: Posiciones Mnimas
Despliegue - afecta el despliegue visual
de la informacin en el colector de datos
Ejemplo: Unidades
Configuracin de las Opciones
del Mvil
Opcin del Mvil Recomendada Tipo de Configuracin
Punto 1s crtica
Lnea/Area 5s crtica
No en Caracters. ninguna non-crtica
Velocidad ninguna crtica
Aplicaciones:
Lneas rectas
Obstrucciones
Caractersticas anidadas
Caractersticas de Punto
Anidadas
Las caractersticas de punto recolectadas
mientras se captura una caracterstica de
lnea o de rea
No se necesita re-
re-trazar los pasos
Postes de
Electricidad
Camino
Caractersticas Repetidas
Los
atributos de una caracterstica previa
pueden ser repetidos y editados
Constante
Todos los puntos, lneas, reas, o tomas
rpidas sern distancias al eje
Aplicada durante la configuracin
Caracterstica Actual
Aplicada a una nica caracterstica de punto,
de lnea, o de rea
Configurado en el campo
Transferencia de Datos
6-8
Software
de Post Procesamiento
Descarga de datos
Envo de datos al receptor
Visualizacin de datos
Edicin de datos
Correccin diferencial
Salida y Exportacin de datos
Configuracin del Software
Configura los siguientes parmetros
Unidades
Sistema de Coordenadas
Tipo de Despliegue
Huso Horario
Proyectos en el Software
Configura los directorios de trabajo
Directorio del proyecto
Copias de respaldo
Base
Exportar
Permiteun fcil acceso y organizacin de
los datos
Correccin Diferencial en el
Software
Reduce los errores generados en el
Sistema GPS
Utiliza la informacin de la Base y del (los)
movil (es)
Edicin de Datos
Elimina posiciones GPS
Elimina caractersticas
Edita valores de atributo
Edita configuraciones de distancia al eje
Es una herramienta de medicin
Localizador automtico de caractersticas
y notas
Impresin en el Software
Le permite:
Trabajar en una copia en papel de los datos
Crear una sobre posicin para un mapa
existente
Almacenar los datos en papel para propsitos
legales.
Exportacin en el Software
Crear configuraciones personalizadas
Exportar mltiples archivos en una sola
sesin
Los formatos incluyen:
SHP
Arc Info
ASCII
DXF
DGN
Grass
Map Info
MGAL
PC
PC--Moss
Rinex