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Practica 9 de Control PDF
Practica 9 de Control PDF
RESUMEN
INTRODUCCIN
X(s) Y(s)
K G(s)
+ X(s) Y(s)
-
M(s)
H(s)
()
() =
1 + () ()
El lugar de las races nos muestra la evolucin de los polos del sistema
realimentado o en lazo cerrado M(s) cuando el parmetro K vara desde 0
hasta 8.
sis_g=tf(1,[1 4 3])
sis_h=tf([1],[1 5])
sis_gh=series(sis_g,sis_h)
rlocus(sis_gh)
s^3 + 9 s^2 + 23 s + 15
Transfer function:
-------------
s^2 + 4 s + 3
Transfer function:
-----
s+5
Transfer function:
1
-----------------------
s^3 + 9 s^2 + 23 s + 15
>>rlocus(sis_gh)
sis_g=tf(1,[1 4 3])
sis_h=tf([1],[1 5])
sis_gh=series(sis_g,sis_h)
rlocus(sis_gh,[0:.1:100])
>> [r,k]=rlocus(sis_gh)
sis_g=tf(1,[1 4 3])
sis_h=tf([1],[1 5])
sis_gh=series(sis_g,sis_h)
[r,k]=rlocus(sis_gh)
Al correr el programa en MATLAB se obtiene lo siguiente:
r =
1.0e+002 *
Columns 1 through 4
-0.0500 -0.0510 -0.0523 -0.0531
-0.0300 -0.0278 -0.0241 -0.0188
-0.0100 -0.0112 -0.0136 -0.0182
Columns 5 through 8
-0.0531 -0.0531 -0.0549 -0.0594
-0.0185 - 0.0000i -0.0185 - 0.0003i -0.0176 - 0.0080i -0.0153 -
0.0157i
-0.0185 + 0.0000i -0.0185 + 0.0003i -0.0176 + 0.0080i -0.0153 +
0.0157i
Columns 9 through 12
-0.0665 -0.0771 -0.0920 -0.1129
-0.0117 - 0.0245i -0.0065 - 0.0355i 0.0010 - 0.0499i 0.0115 -
0.0690i
-0.0117 + 0.0245i -0.0065 + 0.0355i 0.0010 + 0.0499i 0.0115 +
0.0690i
Columns 13 through 16
-0.1416 -0.1809 -3.6478 Inf
0.0258 - 0.0946i 0.0454 - 0.1291i 1.7789 - 3.1331i Inf
0.0258 + 0.0946i 0.0454 + 0.1291i 1.7789 + 3.1331i Inf
k = 1.0e+007 *
Columns 1 through 9
0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
Columns 10 through 16
0.0000 0.0000 0.0001 0.0001 0.0003 4.7351 Inf\
>>rlocus(sis_gh)
>>rlocfind(sis_gh)
sis_g=tf(1,[1 4 3])
sis_h=tf([1],[1 5])
sis_gh=series(sis_g,sis_h)
[r,k]=rlocus(sis_gh)
rlocfind(sis_gh)
A continuacin se debe pinchar con el ratn sobre un punto cualquiera del lugar
de las races esto se hace en la siguiente figura que se muestra:
selected_point =
-1.8555 - 0.0373i
ans =
3.0836
Con K=20
Con K=60
Transfer function:
3
-------------
s^2 + 0.625 s
>>rlocus(sis)
Puede apreciarse cmo el LDR tiene dos ramas, lo que indica que el
sistema tiene dos polos, que son reales para valores bajos del parmetro K
y complejos conjugados para valores ms altos.
>>sgrid
En la figura puede apreciarse como las lneas radiales muestran los puntos
del diagrama con el mismo valor para el coeficiente de amortiguamiento:
0.98, 0.92, 0.84, 0.72, 0.58, 0.44, 0.3 y 0.14.
>>rlocus(sis, [0:0.001:0.5]
>>sgrid
EJERCICIO
Usando las formulas anteriores determinar qu situacin de los polos del sistema
corresponde a una sobreoscilacin del 1.5% (Mp=0.015):
= 0.015
= = 36.79
ln 0.015
= cos = = 0.8008
>> rlocfind(sis)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.29231 + 0.2199i
ans =
0.500
Repetir los tres pasos anteriores tomando como condicin un tiempo de pico de 3
segundos.
De la formula
=3
= 1.047
>> rlocfind(sis)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.3127 + 0.9909i
ans =
0.3599
Repetir los 3 pasos anteriores para localizar sobre el LGR un valor del parmetro K
que permita cumplir simultneamente las condiciones siguiente:
De las formulas obtenemos y para sacar las coordenadas del polo, usaremos
un Mp=20% y un tp=5s
= 0.20
= = 62.87
ln 0.2
= cos = = 0.4559
=5
= 0.6283
Ahora obtenemos
0.628
= =
1 2 1 (0.455)2
=0.7059
Con estos datos es posible obtener la parte real y la parte imaginaria del polo
CONCLUSIN