Lugar geomtrico de las Races

Conocida la funcin de transferencia de un sistema realimentado (lazo cerrado),

tal que:
C ( s) K G( s)
FDT
R( s) 1 K G (s ) H (s)
conocemos la ecuacin caracterstica igualando a cero el denominador de:
1 K G( s) H ( s) 0
la cual nos define los polos (y ceros) de la funcin de transferencia.
Vamos a suponer una ganancia unitaria para el bloque de realimentacin por
comodidad, tal que H(s) = 1.
Si despejamos tenemos que:
K G ( s ) 1
De esta expresin y sabiendo que las funciones en s son funciones complejas
podemos obtener el criterio del modulo y del argumento para poder encontrar el lugar
de las races. Todas las races del sistema deben cumplir con las condiciones del
criterio del modulo y del argumento y son:
KG ( s ) 1 y KG ( s ) 180 k 360 para k 1, 2, 3,

Procedimiento para encontrar el lugar de las races.

Paso 1: Configuracin inicial del plano complejo.

Expresar la ecuacin caracterstica en la forma 1 K P( s ) 0

La funcin P(s) ser G(s) si la realimentacin es unitaria o bien ser G(s)H(s) en
caso contrario.
Escribir P(s) en trminos de n polos y m ceros.
Por ejemplo, si P(s):
1
P( s) 2
s 2s 3
entonces:
1
P( s)
( s 1 j 2)( s 1 j 2)
Los polos son las races del denominador y los ceros las races del numerador.
Entones tenemos que m = 0 y n = 2. Los polos son p1 1 j 2 y p2 1 j 2. En
este caso son complejos conjuntos. Siempre que aparecen polos complejos han de estar
conjugados.
Localizar los polos y los ceros en el plano complejo.
Es importante a la hora de dimensionar los ejes, tanto real como imaginario, que
estos sean proporcionales, para obtener una buena figura, y, sobre todo, tener una buena
visin a la hora de trazar los diferentes ngulos que nos vamos a encontrar.
Determinar el nmero de lugares de races.
Normalmente coincide con los polos en lazo abierto. En cualquier caso, el
nmero de lugares o ramas se puede calcular como n ramas n m. En el ejemplo
anterior tendramos dos ramas.
El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real.
 Paso 2: Localizar los segmentos del eje real que pertenecen al lugar de las
races.

Nos colocamos a la derecha del eje real, o sea, desde .

Nos vamos desplazando hacia la izquierda en el eje real.
A medida que vamos avanzando hacia la izquierda, cada vez que nos
encontramos con un polo o un cero, comprobamos si una vez superado este polo o cero
tenemos a la derecha nuestra un nmero impar de polos y ceros. Si esto es as, esa zona
del eje real pertenece al L.R. Hay que tener en cuenta que el nmero de polos y ceros no
necesariamente han de estar ubicados en el propio eje real. Los complejos conjugados
tambin cuentan tomando la proyeccin vertical del polo o cero. Lo que pasa es que al
estar siempre conjugados (pares) no cambiaran por ellos mismos si el trozo de
segmento pertenece o no al L.R.
Por ejemplo. Para un sistema como el propuesto a continuacin, donde los polos
son marcados con un aspa y los ceros con un crculo, la parte en rojo del eje real
pertenece al L.R.

Paso 3: Encontrar los L.R. que terminan en un cero en el infinito.

La finalizacin del L.R. en el infinito es la interseccin del lugar con una recta
asntota a este. Encontrar el final en el infinito del L.R. pasa por construir esas asntotas.
El numero de ramas que terminan en el infinito es:
n ramas N p N z
Encontrar el punto de partida de las asintotas.
Todas parten del eje real. El punto de partida se conoce como centroide. Este
punto de partida se calcula aplicando:
pi zi
A
nm
donde pi son todos los polos y zi todos los ceros.
Encontrar los ngulos de las asintotas:
Los ngulos de las asintotas son respecto al eje real y en sentido antihorario. Se
calculan aplicando:
2k 1
A 180 para k 0,1, 2, , (n m 1)
nm

Paso 4: Encontrar el corte del L.R. con el eje imaginario.

Para ello usaremos el criterio de estabilidad de Routh, como el caso especial de

una fila completa de ceros.
Colocamos nuestra ecuacin caracterstica de la forma:
 1 KP( s ) 0
donde
1
P( s)
an s an1s a1s a0
n n 1

luego
1
1 K 0
an s an1s a1s a0
n n 1

an s n an 1s n1 a1s a0 K 0
Encontrar el valor de K que anula una fila en la tabla de Routh:
Cuando encontramos un valor distinto de cero para K que anule una fila,
procedemos como el caso especial de una fila llena de cero con ese valor de K.
Ecuacin caracterstica definida en la fila anterior para ese valor de K.
Las races de esta ecuacin son los puntos de corte en el eje imaginario del plano
complejo. Evidentemente han de ser races imaginarias (sin parte real) y conjugadas.
Este valor de K se conoce como punto critico del sistema y es el que determina cuando
deja de ser estable.

Paso 5: Encontrar el punto de partida en el eje real.

Cuando tenemos un segmento del L.R. en el eje real que este delimitado por dos
polos (o ceros, en cuyo caso ser llegada), en un punto de este segmento el L.R. sale del
eje y se sita en el plano complejo para terminar en una asntota. Este punto se
determina:
Despejamos K.
Si 1 KP( s ) 0
Entonces
1
K p (s)
P( s)
P(s) lo expresamos de la forma an s n an1s n1 a1 s a0 para mayor
comodidad en el paso siguiente.
Encontrar un mximo para p(s).
Este mximo ha de estar en el intervalo donde el L.R. esta contenido en el eje
real. Para ello derivamos K e igualamos a cero.
dK
0
ds
Las soluciones de esta ecuacin son los posibles puntos de partida del eje real.

Paso 6: Determinar el ngulo de partida del L.R. de los polos complejos y

llegada a los ceros complejos.

Seleccionamos un punto muy cercano a uno de los polos complejos.

Esta raz estara situada a una distancia infinitesimalmente cercana al polo o cero
en cuestin.
Calcular la suma de los ngulos de los ceros y polos respecto al punto.
Trazamos lneas que unan el resto de polos y ceros hasta el punto creado. Los
ngulos a considerar serian los de estas lneas respecto al eje real. Para calcular el
ngulo de salida buscado aplicamos la expresin
 ceros polos 180 k 360 para k 1, 2,3,
Por ejemplo, suponiendo un sistema con polos en 1 j y 1 j y con un cero
en 3. Su representacin seria:
j

p3 3

1
z1 2
p2

De la figura podemos obtener el valor de los ngulos: El correspondiente al polo

p2, 2, vale 90; el correspondiente al polo 3 es el ngulo a calcular; y el
correspondiente al cero lo obtenemos mediante la relacin sen/cos = tan, y es de 26,5.
26,5 90 3 180 3 180 90 26,5 243,5 3 243,5 116,5

Paso 7: Completar el lugar de las races.

Con los puntos encontrados trazar el L.R. Para afinar se pueden probar con
diferentes puntos, comprobando que pertenecen al lugar utilizando las dos condiciones
del principio, condicin de mdulo y de argumento.