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BLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION


INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO
SANTIAGO MARIO
EXTENSION MATURIN

CONTROLADORES

Autor: Miguel Bolivar


Asesor: Mariangela Pollonais

Maturn, Febrero del 2017

INDICE
Pag

Introduccin...1

Desarrollo2-9

Sistema de control ......2

Controlador lgico programable.....3

Compensacin en adelanto..3-4

Compensacin en atraso..4-5

Tipos de controladores5-9

Conclusin11

Sistema de control
es el que tiene como objetivo mantener una o varias variables dentro de
unos lmites prefijados. Cuando se acta sobre un sistema fsico ste
puede estar afectado por una serie de perturbaciones que pueden
afectar al valor inicial del sistema. Las perturbaciones obligan a observar
continuamente el proceso y actuar para corregirlas. ste es pues el
objetivo de un sistema de control. Los sistemas de control pueden ser
manuales o automticos. El proceso est automatizado cuando funciona
por si solo (sin intervencin humana). En caso contrario el proceso es
manual. Mediante un proceso automtico y a partir de la aplicacin de
una serie de seales de entrada se puede mejorar cualquier sistema
fsico o proceso productivo. Adicionalmente se pueden evitar tareas
repetitivas y peligrosas. En el sector agroalimentario existen muchos
sistemas en los que se utiliza o se pueden aplicar las tcnicas de control
automtico para controlar determinados procesos. Por ejemplo, en el
caso del riego, se pueden controlar el pH y la conductividad elctrica del
agua de riego mediante control automtico. En general, todo sistema de
control tiene una entrada denominada consigna o valor de referencia
(valor deseado) que se utiliza para enviar rdenes para que el valor real
de la variable controlada sea lo ms parecido posible cuando haya
perturbaciones.
controlador lgico programable

es una computadora utilizada en la ingeniera


automtica o automatizacin industrial, para automatizar
procesos electromecnicos, tales como el control de la maquinaria de la
fbrica en lneas de montaje o atracciones mecnicas.

Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de


las computadoras de propsito general, el PLC est diseado para
mltiples seales de entrada y de salida, rangos de temperatura
ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y al
impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina
se suelen almacenar en bateras copia de seguridad o en memorias no
voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real, donde los
resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las
condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, de lo contrario no
producir el resultado deseado.

compensador de adelanto de fase


El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de
fase mediante la superposicin de la curva de fase del diagrama de
bode sobre el diagrama de bode del sistema a compensar. El diagrama
de bode del compensador se sita de manera que el valor mximo de
adelanto de fase (situado en la media geomtrica de las frecuencias w1
y w2 de la figura 1) se encuentre donde se espera tener la frecuencia de
cruce de ganancia.

El compensador de adelanto de fase tiene la forma general

Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase


siempre sumara ganancias positivas sobre el sistema original, llevando
hacia la derecha la frecuencia de cruce de ganancia. Esto originara que
el margen de fase aumente menos de lo esperado. Un adecuado diseo
del compensador supone que m es suficientemente mayor que las
frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia
positiva aportada por el compensador no ser muy grande a las
frecuencias caractersticas del sistema y el desplazamiento hacia la
izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no ser significativo. La
disminucin del margen de fase respecto de lo esperado se compensa
con un cierto margen adicional entre 5o y 12o.

compensador por retardo


El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen
de fase, pero mediante otra estrategia. El efecto primero del
compensador es disminuir la ganancia del sistema compensado para
frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caractersticas del
sistema, con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de
cruce de ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se
mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y esta se conseguir reducir,
es previsible que dicho margen aumente. El diagrama de Bode de un
compensador de retardo con ganancia unitaria.

Tipos de Controladores
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a
cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

Clasificacin de los controladores industriales. Los controladores


industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of)


2 . Proporcionales
3 . Integrales
4 . Proporcionales-integrales
5 . Proporcionales-derivativos
6 . Proporcionales-integrales-derivativos

Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado


(on/off).
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin
solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente
encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y
apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es
extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.

Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos


elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica
operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales
con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos
posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de
dos posiciones.

Control proporcional
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre
la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

u ( t ) =K p e ( t ) .. Ecuacion 2.1

o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace

U ( s)
=K p Ecuacion 2.2
E ( s)
en donde Kp se considera la ganancia proporcional
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de
operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador
con una ganancia ajustable. El controlador proporcional es el tipo ms
simple de controlador, con excepcin del controlador de dos estados (del
cual se hace mencin en la primera parte del texto) la ecuaci6n con que
se describe su funcionamiento es la siguiente:

m ( t )=m+
K c ( r ( t ) c ( t ) ) . Ecuacion 2.3

m ( t )=m+
K c e ( t ) . Ecuacion 2.4

donde:
m(t) = salida del controlador, psig o mA
r(t) = punto de control, psig o mA
c(r) = variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que llega del
transmisor.
e(r) = seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el punto de
control y
la variable que se controla.
Kc = ganancia del controlador, psi/psi mA/mA
m
= valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del

controlador
cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibracin del
controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 mA.

Es interesante notar que la ecuacin (2.3) es para un controlador de


accin inversa; si la variable que se controla, c(f), se incrementa en un
valor superior al punto de control, r(t), el error se vuelve negativo y,
como se ve en la ecuacin, la salida del controlador, m(t), decrece. La
manera comn con que se designa matemticamente un controlador de
accin directa es haciendo negativa la ganancia del controlador, Kc; sin
embargo, se debe recordar que en los controladores industriales no hay
ganancias negativas, sino nicamente positivas, lo cual se resuelve con
el selector inverso/directo. La Kc negativa se utiliza cuando se hace el
anlisis matemtico de un sistema de control en el que se requiere un
controlador de accin directa.
Controlador proporcional-integra/ (PI).
La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin,
es decir, se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se
debe aadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la
desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la accin
integral o de reajuste y en consecuencia, el controlador se convierte en
un controlador proporcional-integral (PI). La siguiente es su ecuacin
descriptiva:

Kc
K c [ r (t )c ( t ) ] +
m ( t )=m+
I
[ r ( t )c ( t ) ] dt Ecuacion 3.1

Kc
m ( t )=m+
Kc e (t )+
I
e ( t ) dt . Ecuacion 3.2

donde I = tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin. Por lo

tanto, el controlador PI tiene dos parmetros, Kc, y I , que se deben

ajustar para obtener un control satisfactorio. Para entender el significado


fsico del tiempo de reajuste, I , considrese el ejemplo hipottico que
se muestra en la figura 3.1, donde 7, es el tiempo que toma al
controlador repetir la accin proporcional y, en consecuencia, las
unidades son minutos/repeticin. Tanto menor es el valor de I ,
cuanto ms pronunciada es la curva de respuesta, lo cual significa que la
respuesta del controlador se hace ms rpida.
Figura 3.1. Respuesta del controlador proporcional integral (PI) (accin
directa) a un Cambio escaln
en el error.

Otra manera de explicar esto es mediante la observacin de la ecuacin


(3.1), tanto menor es el valor de TI, cuanto mayor es el trmino delante
Kc
de la integral, I , y, en consecuencia, se le da mayor peso a la accin

integral o de reajuste.

De la ecuacin (3.1) tambin se nota que, mientras est presente el


trmino de error, el controlador se mantiene cambiando su respuesta y,
por lo tanto, integrando el error, para eliminarlo; recurdese que
integracin tambin quiere decir sumatoria.

La funcin de Transferencia del controlador es:

U ( s) 1
E ( s) (
=K p 1+
T )
is
. Ecuacion 3.3

en donde Kp, es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo


integral. Tanto Kp como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la
accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kp
afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El
inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La
velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica
la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se
mide en trminos de las repeticiones por minuto. La figura 3.1(a)
muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional ms
integral. Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como se
aprecia en la figura 3.1(b), la salida del controlador u(t) se convierte en
lo que se muestra en la figura 3.1 (c).

Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).


Algunas veces se aade otro modo de control al controlador PI, este
nuevo modo de control es la accin derivativa, que tambin se conoce
como rapidez de derivacin o preactuacin; tiene como propsito
anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la observacin de la
rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuacin descriptiva es
la siguiente:
K d e (t )
K c e ( t ) + c e ( t ) dt + K c D
m ( t )=m+ Ecuacion 4.1
I dt

Donde D= rapidez de variacin en minutos

Por lo tanto, el controlador PID se tiene tres parmetros, Kc o PB, I o


R
I y D que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio.

Ntese que solo existe un parmetro para ajuste de derivacin, D , el


cual tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes.
Como se acaba de mencionar, con la accin derivativa se da al
controlador la capacidad de anticipar hacia dnde se dirige el proceso,
es decir, ver hacia adelante, mediante el clculo de la derivada del
error. La cantidad de anticipacin se decide mediante el valor del
parmetro de ajuste, D .
Conclusin
Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por
esta y otras razones son de mucha importancia para cualquier proceso,
aunque esta respuesta no siempre sea ptima. Las reglas de ajuste
propuestas, presentan una forma de obtener los parmetros del
controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del
sistema. Un controlador permite que la respuesta de un sistema pueda
llegar a tener un error nulo.

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre


permiten obtener una respuesta deseada, por lo que los valores deben
ser modificados conforme a lo que se desea.
Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta
del controlador y el sistema; el sistema permite obtener ese parmetro
de manera autnoma logrando que el controlador pueda ser auto-
ajustado.