Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
CONTROLADORES
INDICE
Pag
Introduccin...1
Desarrollo2-9
Compensacin en adelanto..3-4
Compensacin en atraso..4-5
Tipos de controladores5-9
Conclusin11
Sistema de control
es el que tiene como objetivo mantener una o varias variables dentro de
unos lmites prefijados. Cuando se acta sobre un sistema fsico ste
puede estar afectado por una serie de perturbaciones que pueden
afectar al valor inicial del sistema. Las perturbaciones obligan a observar
continuamente el proceso y actuar para corregirlas. ste es pues el
objetivo de un sistema de control. Los sistemas de control pueden ser
manuales o automticos. El proceso est automatizado cuando funciona
por si solo (sin intervencin humana). En caso contrario el proceso es
manual. Mediante un proceso automtico y a partir de la aplicacin de
una serie de seales de entrada se puede mejorar cualquier sistema
fsico o proceso productivo. Adicionalmente se pueden evitar tareas
repetitivas y peligrosas. En el sector agroalimentario existen muchos
sistemas en los que se utiliza o se pueden aplicar las tcnicas de control
automtico para controlar determinados procesos. Por ejemplo, en el
caso del riego, se pueden controlar el pH y la conductividad elctrica del
agua de riego mediante control automtico. En general, todo sistema de
control tiene una entrada denominada consigna o valor de referencia
(valor deseado) que se utiliza para enviar rdenes para que el valor real
de la variable controlada sea lo ms parecido posible cuando haya
perturbaciones.
controlador lgico programable
Tipos de Controladores
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a
cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control.
Control proporcional
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre
la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u ( t ) =K p e ( t ) .. Ecuacion 2.1
U ( s)
=K p Ecuacion 2.2
E ( s)
en donde Kp se considera la ganancia proporcional
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de
operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador
con una ganancia ajustable. El controlador proporcional es el tipo ms
simple de controlador, con excepcin del controlador de dos estados (del
cual se hace mencin en la primera parte del texto) la ecuaci6n con que
se describe su funcionamiento es la siguiente:
m ( t )=m+
K c ( r ( t ) c ( t ) ) . Ecuacion 2.3
m ( t )=m+
K c e ( t ) . Ecuacion 2.4
donde:
m(t) = salida del controlador, psig o mA
r(t) = punto de control, psig o mA
c(r) = variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que llega del
transmisor.
e(r) = seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el punto de
control y
la variable que se controla.
Kc = ganancia del controlador, psi/psi mA/mA
m
= valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del
controlador
cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibracin del
controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 mA.
Kc
K c [ r (t )c ( t ) ] +
m ( t )=m+
I
[ r ( t )c ( t ) ] dt Ecuacion 3.1
Kc
m ( t )=m+
Kc e (t )+
I
e ( t ) dt . Ecuacion 3.2
integral o de reajuste.
U ( s) 1
E ( s) (
=K p 1+
T )
is
. Ecuacion 3.3