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actica 5
SISTEMA DE CONTROL DE
TEMPERATURA
5.1 n
Introduccio
Esta practica tiene como principal finalidad el trabajar con un sistema realimentado con un
retraso importante entre el instante en que se aplica la se nal de control y aquel en el que
la salida reacciona a dicha se
nal (Sistema de Control de Procesos PT326 de FeedBack Ltd.,
ver Fig.5.1). Se estudian aspectos relacionados con el modelado de este tipo de sistemas
utilizando modelos lineales reducidos, as como distintas estrategias sencillas de control de
estos sistemas: control proporcional, control Todo-Nada y control PID por computador.
1
2
PRACTICA 5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
Los aspectos basicos que debe desarrollar el alumno en el laboratorio son los siguientes:
1. Estudio de los tiempos de retardo asociados a estos sistemas, as como las constantes
de tiempo de su dinamica.
5.2 ctica
Requerimientos de la pra
2. Divisores de tension.
Nota: Para poner en marcha el sistema, se debe poner a on el interruptor colocado en uno
de los laterales. Ademas el interruptor wattmeter/heater debe estar en heater (ver
Fig.5.2).
Figura 5.2: Lateral del PT326. El interruptor wattmeter/heater debe estar en heater
Proceso: Este termino generico se utiliza para describir un cambio fsico, qumico, con-
version de energa, etc. A un proceso se le pueden asignar una serie de variables como
pueden ser la presion, temperatura o velocidad de un fluido, ritmo al que se produce
una reaccion qumica, nivel de lquido en un tanque, etc. En el caso que nos ocupa
la temperatura del aire que circula por el tubo de proceso es la variable del proceso a
controlar. Dicha temperatura es elevada a un valor deseado dentro de la gama de la
temperatura ambiente hasta 60o C.
Desviaci
on T : Es la diferencia entre el valor fijado y el valor medido T = Ti To .
Control continuo: El tipo de control continuo depende de la posicion del conmutador C1.
Control Todo-Nada: Cuando el elemento controlador esta conmutado para accion de dos
pasos o encendido-apagado. Este tipo de control consiste en que la se nal de con-
trol solo puede tomar dos valores. La conmutacion de la se nal de control se realiza
fundamentalmente al cambiar el error de signo. Los parametros mas significativos de
este control son la potencia calorica maxima y el solape (overlap), que son definidos a
continuacion:
Potencia cal orica m axima. Este ajuste permite fijar la potencia aplicada al
calefactor durante los periodos de encendido entre 15 y 80 vatios.
Solape. Con un solape nulo la se nal de salida controladora hace que la potencia
aplicada al calefactor alterne entre niveles maximo y mnimo a medida que la
condicion controlada cae por debajo o sube por encima del valor deseado.
Con un solape dado, la senal de salida controladora hace que la potencia aplicada
al calefactor alterne entre niveles maximo y mnimo a medida que la condicion
controlada cae por debajo de un lmite inferior (valor deseado - solape) o sube por
encima de un lmite superior (valor deseado + solape). El valor de solape esta
entre 0 y 4V.
Elemento motor: En cualquier proceso este elemento produce una salida que puede tomar
la forma de potencia electrica, desplazamiento mecanico, etc. El nivel de la se nal de
salida se ajusta en respuesta a una se nal procedente del elemento controlador. En este
equipo el elemento motor es una fuente de alimentacion variable que proporciona una
salida electrica entre 15 y 80 vatios seg
un determine la senal controladora.
Referencia Salida
Control Proceso
Medida
En algunos sistemas fsicos existe un retraso importante entre la accion y la respuesta del
sistema. En el caso que nos ocupa, se dispone de un tubo en el que en uno de los extremos
se coloca una fuente de aire caliente (gobernada por una excitacion electrica) y en el otro
extremo un elemento de medida. Por observacion directa se identifica cada parte en el montaje
notando que sobre el ventilador hay un peque na trampilla, cuya funcion es la de dejar entrar
mas o menos aire al tubo. Por tanto, cuanto mas abierta este la trampilla mas aire entrara
para ser calentado y menor sera la temperatura del aire de salida (supuesta una fuente de
calor constante). Es intuitivo que el sensor debe reflejar los cambios en la se nal de excitacion.
Debido a la longitud del tubo y a que la velocidad de propagacion del aire caliente en el
medio no es infinita, se produce un retraso en la respuesta del sistema a la variacion de la
se
nal electrica que calienta la rejilla al principio del tubo.
Caso pr
actico
A continuacion se vera que la forma de onda de la salida tiende a alcanzar a la entrada (Fig.
5.6). El retraso por distancia y velocidad viene representado por DT.
Si se repite el experimento para distintos angulos de apertura (40o , 120o y 160o ), se obtiene
aproximadamente el resultado que se muestra en la tabla:
Salida
V
Referencia
DT
En los resultados se debe tener en cuenta que la salida esta invertida respecto a la entrada.
5.4.2 Funci
on de transferencia del sistema
La respuesta del detector a una entrada en escalon en la potencia del aire caliente tiene
dos retrasos (por distancia y velocidad, que dan lugar al retardo DT que aparece en la Fig.
5.7), que no tienen efecto en la forma de la senal, pero tambien hay un retraso, llamado de
transferencia, que s afecta a la forma de onda de la se
nal en el detector.
Esto es debido a lo que se podra llamar inercia del aire a ser calentado (o enfriado), lo
que dara lugar a una respuesta con forma aproximadamente exponencial como en la Fig.5.7.
El proceso es en realidad mas complejo (sistema de parametros distribuidos), lo que da pie
a una forma de onda a la salida distinta, fruto de la combinacion de varias exponenciales
correspondientes a distintas constantes de tiempo asociadas a las distintas dinamicas que
entran en juego. En el caso en que una de dichas constante de tiempo sea muy dominante,
la respuesta se parecera mas a la exponencial (simplificacion de modelado).
Asimismo, el sistema presentara una determinada ganancia, de modo que se podra aproxi-
mar por un sistema de primer orden con una constante de tiempo y ganancia estatica carac-
tersticas:
K
GP T 326 eDT s (5.1)
1 + s
Caso pr
actico
Llegado este punto, y con los ajustes del equipo realizados en el apartado anterior (apertura
de 40o ), se excita con un escalon de 2 V., obteniendo la forma de la senal de salida, a la
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PRACTICA 5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
0.63
0
DT
vez que se toman los valores de retraso, tension de pico y sobreoscilacion. La respuesta es
parecida a la ya indicada en la Fig. 5.6, donde el retraso por transferencia viene indicado por
. Es com un en estos casos realizar una simplificacion consistente en modelar este tipo de
respuesta por la de un sistema de primer orden con un retardo, despreciando de esta forma las
dinamicas asociadas a constantes de tiempo menores (dinamica mucho mas rapida). Para una
senal cuadrada de entrada de 2 V. pp y frecuencia 0.2 Hz, el valor final de la senal de salida
medido es cercano a 1.7 V pp. Por lo tanto, el 63% de este valor es 1.071 V., que se alcanza
a los 0.5 s (constante de tiempo ). La ganancia estatica del proceso sera K = 1.7
2 = 0.85.
Repitiendo el estudio para una apertura de 120o el valor pico a pico obtenido es de 0.9 V.
(K = 0.45) y la constante de tiempo de 0.4 s.
Laboratorio de Control Autom
atico 9
Para configurar el dispositivo para realizar estos tipos de control se cierra el bucle uniendo
los terminales X e Y mediante un cable, conectando as el amplificador con el elemento de
medida. De este modo se consigue la realimentacion de la variable de salida.
En este apartado se va a realizar un control sobre la cantidad de calor que entra al tubo. Se
procedera de dos formas:
u max
Caso pr
actico
Desconectar la se
nal aplicada por el ordenador si a
un no se haba hecho.
Establecer un set point a una temperatura superior a la ambiente. Por ejemplo,
poner set value a 50o C.
Cerrar el bucle de control uniendo los terminales X e Y.
Evitar la banda proporcional. Para ello unir los terminales A y B, y situar el
conmutador C1 abajo.
Seleccionar control en dos niveles (two step control en el montaje con C2 abajo).
Tomar overlap como 0.
Angulo de apertura de 20o .
Conectar, mediante divisores de tension, las entradas del ordenador a la salida Y
(se
nal medida), y C (se
nal de control).
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PRACTICA 5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
Conviene tomar nota de las formas de onda a la salida, de los valores de amplitud pico
a pico, y de la frecuencia de oscilacion de la se
nal medida.
Si se lleva a cabo la experiencia, se puede estimar la frecuencia de un ciclo completo de
conmutacion, que resulta ser de 0.74 Hz. La amplitud de la onda de salida es 4 V. pp,
siendo la senal de control de 10 V. pp (se
nal cuadrada de la Fig. 5.8).
V Seal de salida
u max
Caso pr
actico
Conviene tomar nota de las formas de onda a la salida, de los valores de amplitud pico a pico,
y de la frecuencia de oscilacion de la se
nal medida para los distintos valores de overlap.
El visor debe utilizarse solo cualitativamente, ya que el error realmente producido se mide
en el puerto B en forma de tension. Se puede realizar una correlacion entre la medida que
da el visor en el frontal y la tension medida a la salida del sistema, de modo que se pueden
relacionar linealmente la temperatura del aire con la tension medida a la salida:
Laboratorio de Control Autom
atico 11
20 30 40 50 60 70 80 C
20 30 40 50 60 70 80 C
Error
Caso pr
actico
Apertura a 40o .
Variando la banda proporcional desde 200% hasta 40%, se puede tomar nota de los errores y
crear una tabla en la que se tenga error (en regimen permanente) frente a banda proporcional.
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PRACTICA 5. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
Para un angulo de apertura de 20o , se puede obtener una tabla similar, pudiendo aparecer
oscilaciones con valores altos de la ganancia:
Para analizar la respuesta del sistema ante perturbaciones, estas se pueden introducir de dos
maneras:
1. Variando bruscamente la cantidad de aire caliente que entra al tubo mientras se mantiene
una referencia constante.
2. Variando bruscamente la se
nal de nivel deseado (modificacion de la referencia).
Caso pr
actico
Apertura a 40o .
1. Variar bruscamente el grado de apertura de la rejilla de 40o a 60o , buscando una variacion
de aire que entra en el tubo. Entonces tomar nota del error en regimen permanente
y repetir la prueba para diversos valores de la banda proporcional entre 200% y 40%.
Se puede comprobar que al abrir la rejilla la temperatura de salida baja, pudiendo
compensarse este efecto aumentando la ganancia del control proporcional.
Realizando el experimento se puede obtener una tabla como la siguiente:
Perturbacion
Salida
V
SO
Se pretende implementar un control PID del secador mediante el uso del computador. Se
debera dise
nar un controlador PID a partir del modelo obtenido experimentalmente, as como
comprobar el comportamiento del PID ante perturbaciones similares a las realizadas para el
control por banda proporcional.
Caso pr
actico
1. Conectar, mediante un divisor de tension, el canal 0 del ordenador con la salida del
proceso Y.
4. Conectar la se
nal de control generada por el computador en el terminal A.
Laboratorio de Control Autom
atico 15
5.8 ctica
Cuestiones sobre la pra
2. Indicar los problemas que pueden aparecer cuando se coloca la referencia en una tem-
peratura muy alta en el control todo-nada
3. Sugiera la relaci
on cualitativa entre el overlap y la frecuencia de la se
nal de control
4. De una explicacion al hecho de que para temperaturas muy altas de referencia la pro-
porci
on entre los tiempos de on-off sea tambien muy alta en el control todo-nada con
overlap