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Estudio del Modelo Matemtico del Motor de
Induccin Trifsico.
Simulacin en Rgimen Dinmico
AUTOR: Jordi Vidal Bort

DIRECTOR: Luis Guasch Pesquer
Data: Junio / 2002.

ndice
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1. Memoria.............................................................................................................. 8
1.1 Objeto del Proyecto........................................................................................ 8

1.2 Antecedentes ................................................................................................... 8
1.3 Solucin Adoptada ......................................................................................... 9
1.4 Descripcin General..................................................................................... 11
1.5 Planteamiento del Problema del Modelado Matemtico ............................. 13
1.6 Aplicaciones.................................................................................................. 15
1.7 Documentos que Integran el Proyecto ....................................................... 16
1.8 Estructura y Planificacin ........................................................................... 16
2. Introduccin..................................................................................................... 21
2.1 Historia de la Mquina de Induccin Trifsica......................................... 21

2.2 Principio de Funcionamiento del Motor de Induccin............................. 29
3. Modelado Matemtico........................................................................................... 42
3.1 La Mquina Elctrica como Transductor................................................... 42

3.2 Estudio de la Formulacin de la Mquina de Induccin Trifsica......... 43
3.3 Mquina de Induccin de Jaula Sencilla ................................................... 44
3.4 Planteamiento de la Transformada KU...................................................... 49
3.5 Ecuaciones Transformadas de Ku .............................................................. 51
3.6 Ecuaciones y Esquema de Rgimen Permanente...................................... 56
3.7 Anlisis de un convertidor electromecnico en rgimen dinmico ................ 59
3.8 Solucin de un sistema lineal de e.d.o. de coeficientes constantes ................ 59
3.9 Planteamiento de la Resolucin Matemtica .................................................. 60
3.10 Eleccin de una Referencia ............................................................................ 62
3.11 Algoritmo de Clculo ..................................................................................... 65
3.12 Pasos a Seguir para la Obtencin del Transitorio ........................................... 65
3.13 Planteamiento de los Seis Pasos sobre el Lenguaje de Programacin............ 66
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4. Software de Simulacin................................................................................. 81
4.1 Implementacin del Clculo Numrico Sobre Matlab............................. 81

4.2 Software de Simulacin del Motor de Induccin ..................................... 82
5. Simulacin........................................................................................................ 98
5.1 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen Dinmico. Motor en

vacio ................................................................................................................ 98
5.2 Simulacin del Motor Mediante Variacin del Par Resistente.............. 102
5.3 Simulacin del Motor Arranque por Variacin de la Tensin de
Alimentacin. ............................................................................................. 105
5.4 Simulacin de la Maniobra de Frenado por Inyeccin de Corriente Contnua. ..
...................................................................................................................... 109
5.5 Simulacin del Motor. Variacin de la Frecuencia de la Tensin Vs de
Alimentacin (Relacin Vs/frec.=ctte)..................................................... 112
Referencias .................................................................................................................. 119
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Captulo 1
Memoria del Proyecto
1. Memoria
1.1 Objeto del Proyecto
El objeto del presente proyecto es la elaboracin de una aplicacin informtica

que permita la simulacin del comportamiento en rgimen dinmico de un motor de
induccin trifsico. Se adaptar un modelo matemtico de la mquina de induccin
trifsica para el estudio del comportamiento en rgimen dinmico en
funcionamiento como motor.
Para ello se han de resolver las ecuaciones diferenciales que definen el modelo
matemtico de la mquina de induccin. Estas ecuaciones no presentan solucin
analtica, lo que implica una resolucin numrica en la que es necesario realizar una
transformacin previa de las ecuaciones originales. De las posibles
transformaciones se ha escogido la transformacin de KU
Esta Simulacin permitir ver el desarrollo en tiempo real del motor para distintas
maniobras de funcionamiento.
1.2 Antecedentes
Los cambios tecnolgicos experimentados por la ingeniera elctrica en los

ltimos aos estn relacionados con el desarrollo de la electrnica de potencia y de
los computadores y de su incorporacin a los sistemas elctricos.
La mquina de induccin es uno de los componentes ms importantes de las

instalaciones elctricas por su bajo costo y mantenimiento y sus altas prestaciones.
Se utiliza ampliamente en todos los sectores, desde el industrial al domstico.
En la ltima dcada, el motor de induccin se ha vuelto el accionamiento de

velocidad variable por excelencia.
Si a las caractersticas ya tradicionales del motor de induccin, como podra ser

su robustez, su bajo coste, y la bajsima necesidad de mantenimiento, se le aade
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las altas prestaciones dinmicas que se obtienen con las innovadoras estrategias de
control aplicadas a los variadores que alimentan a los motores de induccin, se
obtiene que este es el accionamiento a velocidad variable que mas presente y futuro
tiene en los campos tpicos de aplicacin de estos accionamientos dentro de la
industria.
La progresiva automatizacin de los procesos ha sido un factor decisivo en el

desarrollo industrial de las ltimas dcadas. Hasta hace unos aos, cuando se
requera un control de velocidad, de posicin, de par, de tensin, u otros, se
utilizaba casi exclusivamente la mquina de continua, pero ltimamente ha sido
desplazada por las mquinas de alterna.
Este tipo de controles se est extendiendo de forma rpida. En aplicaciones donde

se requiere una rpida respuesta en el par, se debe aplicar el principio del control
por orientacin de campo, ms conocido como control vectorial.
Aunque este control es mucho ms complicado que el de las mquinas de

continua, su complejidad se ha superado por el continuado avance de la
microelectrnica. Las mquinas con el rotor en jaula de ardilla son las ms
utilizadas porque ste le confiere sencillez, robustez y economa.
El estudio del comportamiento dinmico de las mquinas tiene especial

importancia tanto en su propio diseo como en el de sus elementos y algoritmos de
control. No obstante, la eficacia de un controlador no depende nicamente de su
diseo.
En gran parte depende de la exactitud con que el modelo elegido se ajusta a la

realidad, por lo que se deber tener un modelo adecuado de la mquina, as como el
valor correcto de los parmetros del mismo. Por este motivo, la estimacin de
parmetros se encuentra de actualidad, siendo habitual realizar el procedimiento de
estimacin mientras la mquina est funcionando y, preferiblemente, en tiempo
real.
1.3 Solucin Adoptada
Los modernos algoritmos de control necesitan un conocimiento preciso de los

parmetros del modelo de la mquina para su correcto funcionamiento. Aunque esta
estimacin de parmetros se puede realizar utilizando medidas de rgimen
permanente es ms usual utilizar medidas de rgimen transitorio.
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Representar el modelado matemtico del motor de induccin trifsico para el

estudio del comportamiento din mico de la mquina implica un estudio analtico de
los parmetros a tener en cuenta y las posibles opciones de resolucin de algoritmos
obtenidos.
Para trabajar con las ecuaciones de costoso clculo hay que tener en cuenta una
serie de consideraciones previas a la realizacin de una transformacin matemtica
que permita obtener una solucin mediante herramientas de clculo de forma rpida
y sencilla. Esta herramienta debe ser capaz de solucionar el problema planteado en
espacios de tiempo reducidos.
P o r este motivo, a las ecuaciones se les aplica una transformacin que las
convierte en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes.
Existen mltiples transformaciones matemticas que permiten resolver estos

sistemas de ecuaciones mediante algoritmos de clculo rpido, dos de ellas son:
La transformacin de Park, que presenta un sistema de

ecuaciones diferenciales ordinarias de cuarto orden en
variables reales.
La transformacin de Ku, que presenta un sistema de

ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en
variables complejas.
Ambas transformaciones son paralelas puesto que la transformacin de Ku es la

transformacin de variables reales de Park pero tratada con variables complejas,
disminuyendo de esta manera el nmero de ecuaciones a la mitad.
En concreto, se analizar un solo tipo de modelo, el modelado por transformada

KU puesto que al proporcionar un sistema de segundo orden, este es ms cmodo
de manejar que el de cuarto orden en variables reales que se habra tenido si se
emplearan las de Park aunque su complejidad aumente debido al tratamiento de las
variables complejas.
La transformacin de Ku tiene como principal cualidad que diagonaliza matrices

circulantes, ya que tiene incorporada la transformacin de Fortescue o de
componentes simtricas. El algoritmo tiene especial inters cuando la mquina se
alimenta con tensiones constantes a tramos, tipo PWM.
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1.4 Descripcin General
A continuacin se presenta una descripcin general de las cuatro partes en que se

ha divido el estudio realizado.
1.- Memoria
Se describen de forma general los objetivos del proyecto sobre los antecedentes
del mismo.
En la memoria se plantean las bases del proyecto, los mtodos posibles y las
soluciones adoptadas finalmente.
Se expone adems una sntesis del planteamiento del problema del modelado
matemtico de la mquina, de las ecuaciones que definen el modelo, y del
tratamiento a realizar sobre las ecuaciones para obtener una solucin valida segn
las necesidades.
2.- Introduccin
Se introduce al lector en la fase histrica de los motores asncronos de induccin

y se explican los principios de funcionamiento del motor asncrono de Jaula de
Ardilla.
3.- Modelado Matemtico
Se plantean los modelos dinmicos de la mquina de induccin trifsica de jaula

de ardilla. Se plantean las tcnicas y ecuaciones que llevan a describir de una forma
dinmica al motor de induccin, todo l sobre una visin sistemtica.
Se desarrollan los modelos dinmicos de la mquina de induccin trifsica de

jaula de ardilla.
Con una forma sistemtica de operacin sobre las ecuaciones tradicionales del
motor de induccin, permite llegar a una nomenclatura globalizadora, que unifica
las expresiones de estas ecuaciones para cualquier referencia y para cualquier
definicin que se desee.
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Referencia de Sincronismo
Referencia de estator
Referencia de rotor
Se estudia analticamente el rgimen transitorio de la mquina de induccin

trifsica. Y se plantea la resolucin de lo s sistemas de ecuaciones diferenciales
ordinarias de coeficientes constantes.
Inicialmente se presenta un algoritmo para la integracin del sistema no lineal de

ecuaciones diferenciales que forman las ecuaciones dinmicas de la mquina
cuando vara la velocidad mecnica. Como el sistema mecnico suele tener una
variacin ms lenta que el elctrico, se puede considerar que la velocidad mecnica
es constante a tramos.
Las ecuaciones elctricas de cada uno de estos tramos de velocidad pseudo

constante se pueden resolver analticamente, con la consiguiente elevada velocidad
de clculo, es decir, se supone la velocidad mecnica constante y que el circuito
magntico es lineal.
4.- Software de Simulacin
Se desarrolla un software para la resolucin del modelo matemtico expresado

como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias mediante un entorno
grfico que simula el comportamiento en rgimen dinmico del motor de induccin
trifsico.
Este entorno grfico es desarrollado sobre el Software de clculo matemtico

Matlab R12 Versin 6.0 y permite al usuario realizar un conjunto de simulaciones
del motor en rgimen dinmico con un entorno de ventanas de opcin.
5.- Simulacin
Se realiza la simulacin del motor para distintas maniobras de funcionamiento,

como son:
Simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico

Variacin del par resistente
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Arranque por variacin de la tensin de alimentacin

Maniobra de frenado con inyeccin de corriente continua
Arranque con variacin de la frecuencia de la tensin de
alimentacin (Relacin Vs/frec.=ctte)
Finalmente se desarrolla un anlisis de los resultados obtenidos en cada una de las

simulaciones de las maniobras.
6.- Referencias
Se resume toda la bibliografa referente al tema o a temas parcialmente tratados en

el presente proyecto.
1.5 Planteamiento del Problema del Modelado Matemtico
El anlisis de un convertidor electromecnico tiene por objeto determinar el

comportamiento del mismo ante cualquier variacin de las variables de entrada.
Se presentan a continuacin los pasos fundamentales para el anlisis del

problema.
a) Descripcin Fsica del Dispositivo.
La Descripcin fsica del dispositivo comprende aspectos constructivos,

configuracin topolgica de los elementos fijos y mviles, especificacin de la
estructura del circuito magntico, datos de los devanados e identificacin de los
terminales de entrada y salida. Es decir, la necesidad de conocer con detalle los
elementos que componen la mquina y sus propiedades fsicas (propiedades
electricas, magntica, etc.).
b) Eleccin de un Modelo Matemtico.
Para la eleccin del tipo de mtodo a desarrollar es necesario observar de que

variables depende el problema planteado frente al tipo de problema que vaya a
estudiarse y del grado de precisin deseado.
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Por ejemplo: en una mquina elctrica rotativa, en una primera aproximacin

pueden despreciarse las prdidas en el hierro del circuito magntico y el fenmeno
de la saturacin, adems de considerar estator y rotor lisos (entrehierro constante).
Cabe tambin, considerar la permeabilidad del hierro como infinita, y
consecuentemente, aceptar que toda la energa del campo magntico est en el aire
del entrehierro.
Suponer una mquina sin desviaciones, es decir, una mquina de induccin

trifsica equilibrada y simtrica (bobinas del estator iguales entre s y bobinas del
rotor iguales entre s) permite que el modelo a estudiar no resulte un sistema
matemtico que fuese imposible de manejar, no debiendo de arrastrar procesos de
clculo demasiado complejos para su estudio, disminuyendo de forma notable los
tiempos de clculo.
c) Evaluacin Correcta.
Evaluacin correcta y lo ms exacta posible de los parmetros de la mquina:

resistencias e inductancias (sistema elctrico) y momentos de inercia, coeficientes
de elasticidad y rozamiento viscoso (sistema mecnico).
Estudio y revisin de los parmetros antes mencionados de la forma mas concreta,

planteada sobre los pilares de la teora clsica del modelado matemtico de seales
y sistemas
d) Formulacin de las Ecuaciones Diferenciales.
Formulacin y nomenclatura de las ecuaciones diferenciales electro-dinmicas del

sistema. Planteamiento de las ecuaciones obtenidas como un sistema de ecuaciones
diferenciales ya sea un variables reales o en variables complejas.
Estas ecuaciones relacionan el campo magntico con tensiones y corrientes por

una parte, y pares y velocidades por otra mediante un sistema de valores que
dependen de las propiedades fsicas de la mquina como conjunto.
e) Planteamiento de la Resolucin de las Ecuaciones Anteriores.
Dado que a menudo estas ecuaciones diferenciales no son lineales, y en alguna

ocasin de coeficientes variables, la resolucin de las mismas constituye uno de los
pasos ms difciles.
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Se emplearan estrategias para desplazar estas ecuaciones sobre otros espacios, ya

sea mediante una transformacin Ku o una transformacin Park donde aparezcan
sistemas linealizados, a su vez, mediante aproximaciones de clculo intentaremos
obtener un sistema lineal de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes.
f) Eleccin del Algoritmo. Obtencin de Resultados.
Es posible mediante algoritmo de programacin resolver de forma numrica un

sistema como el anterior. La eleccin de un mtodo numrico adecuado permite que
el sistema tenga tiempos de simulacin relativamente bajos, para su
implementacion en aplicaciones tecnolgicas.
1.6 Aplicaciones
Mediante el modelo matemtico del motor de induccin es posible realizar

simulaciones de comportamiento del mismo.
El modelo del motor evoluciona a partir de las variables de entrada como puedan
ser tensiones y corrientes de distintas caractersticas.
Las variaciones de las variables de entrada se transmite sobre variaciones de las

variables de salida. Es posible pues, estudiar el motor en distintas situaciones que
reflejen maniobras de trabajo reales, pudiendo visualizar de forma grfica el
desarrollo , ya no tan solo de las variables externas, si no tambin el desarrollo de
las variables internas de la mquina. Esto permite realizar estudios sobre el
funcionamiento de distintas mquinas en condiciones extremas sin necesidad de
construir fsicamente la mquina.
En general el modelo puede ser til en cualquier clculo que involucre la

evolucin de la conducta real del motor. Ejemplos tpicos son los observadores de
estado y la identificacin y adaptacin de parmetros en las estrategias de control
avanzadas en mquinas alimentadas con inversor, donde la velocidad mecnica se
supone constante en cada intervalo de muestreo.
Adems el modelo puede ser transportado a otras aplicaciones para su evaluacin

conjunta con otros sistemas electro- mecnicos. Algunas aplicaciones como
programas de simulacin, Simulink, Psim, etc., hacen uso de este tipo de modelos
para la construccin de sistemas.
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1.7 Documentos que Integran el Proyecto
El presente proyecto viene acompaado de un CD- ROM donde se adjuntan:
Una copia del mismo en formato *.doc para el software de

tratamiento de textos Microsoft Word
Una copia en formato *.pdf para el software de intercambio

de documentos Acrobat Reader
El software Acrobat Reader Versin 5.0 para la visualizacin

del mismo.
El software de simulacin del modelado matemtico del motor

de induccin para versiones de Matlab R12 o superiores. Esta
aplicacin se ejecuta con el fichero de inicio mmi.m que
contiene la carpeta de software de matlab. Para un correcto
funcionamiento es necesario que se redirijan los caminos (Path)
dentro del programa Matlab a todas y cada una de las carpetas y
subcarpetas existentes
Documentacin relacionada con el proyecto que pudiera ser

de inters para el lector, ya sean manuales de programacin en
Matlab, estudios paralelos, etc.
1.8 Estructura y Planificacin
El trabajo se ha estructurado de la siguiente forma:
Fase 1: Se describe de forma general los objetivos del proyecto
Fase 2.1: Se introduce al lector en la fase histrica de los

motores asncronos de induccin
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Fase 2.2: Se explican los principios de funcionamiento del

motor asncrono de Jaula de ardilla.
Fase 3.1: Se plantean los modelos dinmicos de la mquina de

induccin trifsica de jaula de ardilla. Se plantean las tcnicas y
ecuaciones que llevan a describir de una forma dinmica al motor de
induccin, todo el sobre una visin sistemtica.
Fase 3.2: Se desarrollan los modelos dinmicos de la mquina

de induccin trifsica de jaula de ardilla. Con una forma sistemtica
de operacin sobre las ecuaciones tradicionales del motor de
induccin, permite llegar a una nomenclatura globalizadora, que
unifica las expresiones de estas ecuaciones , para cualquier
referencia y para cualquier definicin que se tome de la intensidad
magnetizante.
Fase 3.3: Se estudia analticamente el rgimen transitorio de la

mquina de induccin trifsica. Se plantea la resolucin de los
sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de coeficientes
constantes.
Fase 4: Se desarrolla un software para la resolucin del modelo

matemtico expresado como un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias mediante un entorno grfico que simula el
comportamiento en rgimen dinmico del motor de induccin.
Fase 5: Se realiza la simulacin del motor para distintas

maniobras de funcionamiento.
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Captulo 2
Introduccin
Historia de la mquina de induccin trifsica
2. Introduccin
2.1 Historia de la Mquina de Induccin Trifsica
2.1.1 Desde los Orgenes
Los principios bsicos del electromagnetismo se empezaron a desarrollar en el

siglo XIX, con los experimentos de Oersted, Faraday, Henry, Lenz, Barlow y la
sintetizacin que hizo Maxwell en 1879. Dentro de los trabajos que realizaron los
cientficos anteriores, se puede considerar como punto de partida para el estudio
de las mquinas elctricas, el principio de induccin electromagntica
descubierto por Michael Faraday en 1831. Los experimentos posteriores de este
gran investigador demuestran de un modo fehaciente el principio de conversin
de la energa elctrica en mecnica y viceversa (principio dinamo- elctrico).
La ley de induccin de Faraday fue el detonador para que muchos cientficos e

ingenieros buscaran una mquina elctrica que generase electricidad de un modo
diferente al que se conoca en aquellos tiempos como era la pila de Volta. La
ingeniera elctrica se puede decir que nace en aquel momento.
En estos casi ciento setenta aos de historia, se han producido grandes

transformaciones y la ingeniera elctrica que originalmente comprenda la
conversin de energa: mquinas elctricas, el a1umbrado, la telegrafa y la
telefona, se ha desarrollado tan espectacularmente, que hoy da ha dado lugar a
nuevas reas, que incluyen aspectos tan diversos como la electrnica y las
telecomunicaciones, los ordenadores, el control automtico de mquinas y
procesos.
Durante la primera poca de desarrollo de esta rama de la tcnica, las mquinas

elctricas desempearon un papel rector, que determinaba el movimiento de toda
la Ingeniera Elctrica, merced a su aplicacin en los campos de la generacin,
transformacin y utilizacin de la energa elctrica.
Los perfeccionamientos en el diseo de mquinas elctricas contribuan a

nuevas posibilidades de su empleo prctico y estimulaban el progreso ulterior y
las ms diversas aplicaciones de la energa elctrica, lo que explica el hecho de
que los cientficos e ingenieros le prestasen especial atencin, y de que sta
adquiriese rpidamente la perfeccin tcnica de sus formas constructivas que
poseen actualmente.
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Las mquinas elctricas se plantean como convertidores de energa mecnica a

energa elctrica: generadores; o a la inversa, como convertidores de energa
elctrica a mecnica: motores. Una mquina elctrica es un convertidor de
energa de una forma a otra, una de las cuales al menos es elctrica, y de acuerdo
con ello se clasifican en:
a) Generadores: Que transforman la energa mecnica en elctrica

b) Motores: Que transforman la energa elctrica en mecnica
c) Transformadores: Que transforman una energa elctrica
2.1.2 Generadores de C.C.
Los primeros generadores de energa elctrica fueron las pilas qumicas de

Volta, que producan una f.e.m. de amplitud constante denominada corriente
continua, por esta razn, los fsicos e ingenieros de la primera mitad del siglo
XIX que trabajaban con estos elementos galvnicos, pretendan conseguir
tambin una mquina elctrica rotativa que suministrara corriente continua. El
perodo fundamental de desarrollo del generador elctrico, en el curso del cul
ste obtuvo todos los rasgos de la mquina moderna, abarca el tiempo
comprendido entre los aos 1831 y 1886.
En este perodo de tiempo la mquina e1ctrica, que inicialmente representaba

una experiencia de laboratorio se va transformando hasta conseguir un modelo
semi- industrial con aplicaciones en e1ectroqumica y a1umbrado. Faraday tras
descubrir el principio de induccin magntica en el otoo de 1831, realiz
experiencias con bobinas y solenoides; en Noviembre de 1831, construy una
nueva mquina elctrica.
Era un disco de cobre de doce pulgadas de dimetro (l pulgada = 25,4 mm) y

1/5 de pulgada de espesor que giraba sobre un eje horizontal, dentro del campo
magntico de un potente e1ectroimn. Al colocar una banda conductora rozando
la periferia del disco y otra sobre el eje comprob con un galvanmetro unido a
estas bandas que se obtena una desviacin del mismo.
De este modo Faraday demostraba la produccin de electricidad mediante

imanes permanentes. A finales del 1832 Hippolyte Pixii de Paris construy la
primera mquina magnetoelctrica generadora que produca corriente alterna
(haba nacido el alternador), sin embargo a esta seal alterna no se le vean
aplicaciones prcticas porque tena una forma de onda diferente, a la que se
conocan de las pilas de Volta, Pixii mejor ms tarde esta mquina asesorado
por Ampre e ide un conmutador primitivo para rectificar la onda resultante y
convertirla en una onda unidireccional.
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2.1.3 Generadores de C.A. (Alternadores)
Debe destacarse que la mquina de corriente continua, despus de adquirir un

fuerte grado de desarrollo entre los aos 1870 y 1890, revel tambin una serie
de dificultades tcnicas relacionadas con la obtencin de grandes potencias
unitarias y altas tensiones entre sus terminales. Aunque se hicieron grandes
esfuerzos de investigacin para conseguir un transporte de energa eficiente en
corriente continua, fundamentalmente por el francs Marcel Deprez, se vi
enseguida la ineficacia de la dinamo.
Con el descubrimiento del transformador en el ao 1885, se plantear el diseo

de generadores de corriente alterna o alternadores que se haban dejado
abandonados por la bsqueda de una mquina que diera una seal anloga a la de
las pilas de Vo1ta.
La introduccin de la corriente alterna estuvo llena de grandes disputas, en las

que se reflejaban motivos tanto tcnicos como econmicos. En Europa estaban a
favor de la corriente contnua: Lord Kelvin, Crompton, A.W. Kennedy y
J.Hopkinson, y a favor de la corriente alterna: Ferranti, Gordon, W M.Mordey y
Silvanus Thompson.
En Estados Unidos, defenda la corriente continua: Edison y la corriente alterna:

Westinghouse, Tesla, Sprague y Steinmetz.
El que el Proyecto de la Central a instalar en las cataratas del Nigara fuera

adjudicado a la Compaia W estinghouse en 1893 fue el declive de la corriente
continua a favor del auge de la corriente alterna (esta Central tena una potencia
de 50.000 CV con un salto neto de 54 m; dispona de 10 turbinas tipo
Fourneyron, que movan alternadores bifsicos de 3.500 kV A con eje vertical y
que generaban una tensin de 2.300 V /fase, la velocidad de giro era de 250
r.p.m.; el inducido de cada alternador era interior y fijo, mientras que el inductor
estaba situado en el exterior y era mvil con los polos radiales mirando hacia
dentro de la estructura; componan un total de l2 polos, de tal modo que la
velocidad tangencial en los mismos alcanzaba los 40 m/s y se obtena una
frecuencia de 25 Hz).
Al descubrirse el transformador alrededor de 1885, la experiencia acumulada

por los ingenieros en el desarrollo de la mquina de corriente continua, hace que
el progreso en el diseo de generadores de corriente alterna alternadores, se
efecte con gran rapidez. Y a se ha indicado que Nollet en 1849 proyect una
mquina de corriente alterna pero que en aquel momento se abandon en pro de
la dinamo.
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Las frecuencias de los alternadores variaban en principio entre los 25 Hz y los

135 Hz; finalmente se procedi a una normalizacin y se eligieron los valores de
50 Hz (Europa) y 60 Hz (EEUU), que se utilizan
2.1.4 Motores de C.C.
Paralelamente a la construccin de generadores elctricos se llevaba a cabo la

construccin de motores elctricos. Hasta los aos l860-70 los desarrollos de
motores y generadores eran independientes unos de otros. El principio de la
transformacin de energa elctrica en mecnica (rotacin electromagntica)
formu1ado en 182l por Faraday sirvi de base para la construccin del motor
elctrico.
En l83l, Henry escribi un artculo: On a Reciprocating Motion Produced by

Magnetic Attraction and Repulsion (sobre el movimiento recproco producido por
atraccin y repulsin magntica, publicado en el Silliman's Journal. Vol 20, pag.
340-343 ), en el que se expona el principio de funcionamiento de uno de los
primeros motores construidos.
E1 principio de reciprocidad de la mquina elctrica, fue formulado por Lenz en

1838 y demuestra que la mquina elctrica es reversible y que puede funcionar
como generador o como motor.
La comprobacin prctica de este principio se debe a Fontaine y Gramme que

demostraron en la Exposicin Internacional de Viena de 1873, el principio del
transporte de energa desde una dinamo a un motor de c.c., una dinamo Gramme
actuaba como generador y otra como motor la reconverta nuevamente en
potencia mecnica.
A partir de este momento, los fabricantes comenzaron la construccin de

motores elctricos destinados a la traccin elctrica. En 1882, Ayrton y Perry
patentaron regu1adores o controladores automticos para motores.
Ms tarde en l887, Frank Julian Sprague construy un tranva en Richmond,

Virginia, habiendo resuelto los problemas de control de velocidad, suspensin y
transmisin de fuerza mediante cajas de engranajes y tambin dio una forma
apropiada a la toma de corriente del trolley Con el sistema Sprague se puede
decir que comenz la traccin elctrica.
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2.1.5 Motores Asncronos o de Induccin.
En cuanto a los motores de c.a. de tipo asncrono o de induccin, en 1879 W

alter Baily demostr ante la Physical Society de Londres, la posibilidad de
producir una rotacin mediante las corrientes inducidas en un disco de cobre.
Ferraris en 1885 descubri el campo magntico giratorio, utilizando dos
corrientes alternas independientes de igual frecuencia pero diferente fase. El
mismo descubrimiento fue hecho casi a la vez por Nikola Tesla que fue el
primero que construy y patent este tipo de motores en Octubre de l887 y por lo
que se le considera como el inventor de los mismos
Todos ellos disponan de un estator en forma de anillo. el primer tipo tena un

rotor con cuatro polos salientes, dando lugar a un motor de reluctancia que no
posea cualidades de auto arranque, pero que giraba a la velocidad de
sincronismo, el segundo motor era un verdadero motor asncrono, tena el rotor
devanado que poda arrancar pero que giraba a una velocidad por debajo de la
correspondiente al sincronismo y el tercero era motor sncrono, que funcionaba
suministrando corriente continua al devanado del rotor.
Debe destacarse que los primeros motores asncronos eran bifsicos y con polos
salientes en el estator, alimentados con dos corrientes desfasadas 90 en el
tiempo y utilizando dos devanados desfasados 90 en el espacio.
George Westinghouse compr las patentes de Tesla y utiliz a este ingeniero

como consultor de su Empresa; con la ayuda de C.F. Scott y B.G. Lamme, la
Empresa Westinghouse desarroll un motor bifsico con devanados distribuidos
tanto en el estator como en el rotor, logrndose un motor prctico alrededor de
1892. En la Feria Mundial de Chicago de 1893, la fbrica de Westinghouse
present un motor bifsico de 300 CV, 12 polos a 220V, que era una gran hazaa
para esa poca; la alimentacin de este motor se lograba mediante dos
alternadores monofsicos de 500 CV, 60 Hz, acoplados mecnicamente en el
mismo eje, pero que estaban desplazados 90 elctricos en el espacio para poder
generar una tensin bifsica.
En l891 la Compaa americana Thomson- Houston comenz la construccin de

motores de induccin trifsicos bajo la direccin de H.G. Reist y W.J. Foster. Por
otra parte en Europa, Dolivo- Dobrowolsky, ingeniero de la Empresa alemana
AEG, sugiri la utilizacin de circuitos trifsicos pero no independientes entre s,
sino mutuamente conectados; la expresin alemana Verkettung der Phasen
(encadenamiento de fases ), traduce esta dependencia mutua de las tres corrientes
que constituyen un sistema trifsico. Este sistema lo bautiz con el nombre
Drehstrom (que significa corriente giratoria ) alrededor de 1890. Para el ao 1893
Dolivo- Dobrowolsky haba construdo motores asncronos de doble jaula de
ardilla que mejoraban las cualidades de arranque de estos motores, tambin
sugiri la construccin del motor de induccin con rotor devanado o con anillos
deslizantes, para regular la velocidad del mismo, para ello es preciso conectar a
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los anillos un restato de arranque y regulacin de un modo equivalente al de los

motores de c.c.
En EEUU, se unieron las Compaas Westinghouse y la Thomson- Houston para

fabricar motores asncronos trifsicos, para ello result de gran utilidad en aquel
momento el invento del ingeniero C.F. Scott de la Empresa Westingouse para
transformar un sistema bifsico en trifsico y poder alimentar estas mquinas. El
rotor de jaula de ardilla construido mediante barras de aluminio, fue patentado en
1916 por H.G. Reist y H. Maxwell de la Compaa General Electric.
El motor asncrono o de induccin es el motor que se utiliza con ms frecuencia

en el accionamiento industrial. Para comprender la evolucin tecnolgica de
estas mquinas, sirva el dato comparativo de que un motor de 100 CV diseado
en la actualidad ( l992), ocupa el mismo espacio que otro de 7.5 CV construido
en l897.
2.1.6 Desarrollos Tecnolgicos en la Construccin de Maquinas Elctricas
Los desarrollos de las mquinas elctricas en el siglo XX se refieren a la mejora

en los materiales constructivos, fundamentalmente las chapas magnticas y los
aislamientos. Las primeras mquinas elctricas se construan con hierro macizo,
ms tarde se emplearon chapas de hierro sueco de alta calidad.
En 1900, Hadfield y su equipo de la Universidad de Dubln, publican un trabajo

sobre la tecnologa de las chapas magnticas laminadas en caliente, en el que
demuestran que al aadir una pequea cantidad de silicio al hierro se consiguen
reducir las prdidas un 75%. Este tipo de chapa represent un enorme avance en
la construccin de las mquinas durante ms de treinta aos, logrndose aumentar
ostensiblemente el rendimiento de las mismas.
Al desarrollarse la teora de los dominios magnticos que explicaba el

ferromagnetismo, N.P. Goss en 1934 descubre la tcnica del laminado en fro,
que es esencialmente la base del proceso de fabricacin de las chapas de grano
orientado que se emplean en la actualidad. Las investigaciones modernas ms
avanzadas intentan sustituir las chapas magnticas por aleaciones amorfas (78%
de hierro, 13% de boro y 9% de silicio) que tienen una resistividad muy elevada
y una excelente resistencia mecnica.
En lo que se refiere a los aislamientos, estos tambin han sufrido grandes

cambios; desde el hilo de cobre recubierto de algodn, pasando por los barnices,
hasta las modernas resinas sintticas, que soportan mayores tensiones
dielctricas. Otros avances se refieren a la refrigeracin que inicialmente era por
aire y que an se usan en mquinas de potencia media y pequea, pasando por la
refrigeracin con hidrgeno que utilizan los grandes turboalternadores.
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2.1.7 Regulacin de Velocidad de los Motores de C.A.
Como se acaba de sealar, el motor de c.a. de induccin o asncrono es ms

barato en su construccin que el motor de c.c. y no requiere apenas
mantenimiento. Es por ello que los ingenieros han intentado, a lo largo de la
historia, buscar procedimientos de regulacin de velocidad fiables y seguros para
este tipo de motores. Los convertidores ms empleados son:
a) los grupos rectificador- inversor que transforman primeramente

la c.a. de la red en c.c. (mdulo rectificador) y que luego
cambian la c.c. en una c.a. de amplitud y frecuencia variables
(mdulo inversor). ,
b) los grupos ciclo convertidores, que son cambiadores directos

de frecuencia y que transforman una potencia de c.a. en otra de
frecuencia diferente, sin el paso intermedio por c.c.
El motor de induccin al funcionar con c.a. presenta unas fmm. de estator y

rotor muy acopladas, lo que ha hecho muy difcil la regu1acin de su velocidad
hasta pocas muy recientes. La forma de regular la velocidad consisti
inicialmente (en los motores en jaula de ardilla), en variar la tensin de
alimentacin al estator mediante triacs; este mtodo se caracterizaba por una
pobre respuesta tanto esttica como dinmica, se empleaba en el accionamiento
de ventiladores y bombas centrfugas que ofrecen un pequeo par resistente en el
arranque. Un mtodo mejor era regular la frecuencia de alimentacin, ya que la
velocidad de giro es cercana a la de sincronismo, pero tampoco se lograba una
respuesta satisfactoria y 1os equipos eran caros.
El mejor mtodo era regular el flujo de la mquina, lo que se consegua con un

control simultneo de la tensin y la frecuencia de alimentacin, era la
regulacin del cociente tensin/frecuencia, que requera el uso de sistemas de
encendido de los tiristores bastante complicado.
La tcnica ms avanzada en la aplicacin de la electrnica de potencia a los

motores de induccin, la constituye el control vectorial. Este sistema introducido
a comienzos de la dcada de 1970 por F. Blaschke, ingeniero de la Casa Siemens,
fue desarrollado en sus bases tericas por el profesor alemn Leonard e
"implementadoI' ms tarde con microprocesadores.
La idea se basa en el funcionamiento de una mquina de c.c.; en el motor de

induccin (de jaula de ardilla), a diferencia con el motor de c.c. solamente existe
un devanado accesible: el del estator, y tanto el campo magntico como la fmm
del entrehierro son mviles y no permanecen fijas en el espacio sino que giran a
la velocidad de sincronismo. , para complicar ms el asunto, el ngulo espacial
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entre el campo y la fmm no es necesariamente 90 elctricos como en los motores

de c.c.; por analoga con estas mquinas, se puede descomponer la corriente del
estator Is en dos componentes: una paralela al eje del campo Id (eje d) y la otra
perpendicular al mismo Iq (eje q). La componente en el eje d es responsable de la
generacin de flujo, mientras que la componente en el eje q es la que produce la
fmm y por lo tanto el par.
La componente Id es equivalente a la corriente de excitacin de los polos en 1os

motores de c.c., mientras que la componente Iq es equivalente a la corriente del
inducido. Desgraciadamente las componentes anteriores no se encuentran en los
terminales del motor de induccin; sin embargo, la corriente del estator Is se
puede descomponer en dos componentes Ia e Ib respecto a las coordenadas
mviles del flujo giratorio del estator (que forma un ngulo con el del campo
resultante en el entrehierro). En definitiva es posible calcular Id e Iq si se
conocen Ia' Ib y el ngulo y este clculo debe hacerse constantemente en
tiempo real, por lo que es necesario el uso de un microprocesador (y de ah el
retraso en aparecer este sistema de control en la ingeniera).
Se requiere por ello un bloque funcional que al tomar como parmetros de

entrada las corrientes Ia e Ib nos d lugar a las salidas Id e Iq (campo magntico
y par). Este bloque funcional representar la transformacin de las coordenadas
del estator a las coordenadas del campo orientado que tiene lugar en el interior de
la mquina. Cualquier cambio en las componentes Ia e Ib dar lugar a un cambio
en las salidas Id e Iq, determinadas por la realimentacin del ngulo que se
incluyen en el lazo de contro1 mediante otro bloque funcional, que se obtiene
mediante un codificador o detector de posicin situado en el eje de la mquina.
Para conseguir el control vectorial se necesita tambin compensar la

transformacin anterior en el interior de la mquina. Esta descripcin
simplificada del control vectorial, darn una idea al lector de la complejidad cada
vez mayor que toman los accionamientos de las mquinas elctricas, haciendo
bien patente la tecno1ogas interdiscip1inares que se incluyen en ella.
En la actualidad se graban programas en memorias tipo PROM (Programmable

read only memory o memorias programab1es de slo lectura) o EPROM
(Erasable programmable read only memory, es decir memorias de slo lectura
grabadas por el usuario y que pueden borrarse), que incluyen no solamente la
definicin de las ecuaciones de 1os bloques funcionales, sino que permiten
realizar los arranques de un motor asncrono contro1ando la rampa de aceleracin
y la corriente de arranque.
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2.2 Principio de Funcionamiento del Motor de Induccin
En este apartado comenzaremos analizando los aspectos constructivos de los

motores asncronos. Se estudia luego el principio de funcionamiento de los
motores asncronos trifsicos, detallando que la accin de las fuerzas en el rotor
se produce en las ranuras, no en los conductores. Se calculan las relaciones de
f.e.m.s. y corrientes en los devanados del estator y del rotor y se define el
concepto de deslizamiento.
2.2.1 Aspectos Cons tructivos
La mquina asncrona o de induccin al igual que cualquier otro dispositivo de

conversin electromecnica de la energa de tipo rotativo, est formada por un
estator y un rotor. En el estator se coloca normalmente el inductor, alimentado
por una red mono o trifsica. El rotor es el inducido, y las corrientes que circulan
por l aparecen como consecuencia de la interaccin con el flujo del estator.
Dependiendo del tipo de rotor, estas mquinas se clasifican en:
a) rotor en jaula de ardilla o en cortocircuito

b) rotor devanado o con anillos.
El estator est formado por un apilamiento de chapas de acero al silicio,

disponen de unas ranuras en su periferia interior en las que se sita un devanado
trifsico distribuido, alimentado por una corriente del mismo tipo, de tal forma
que se obtiene un flujo giratorio de amplitud constante (ver epgrafe 2.8.3.)
distribuido senoidalmente por el entrehierro. El estator est rodeado por la
carcasa, disponindose en sta las correspondientes patas de fijacin y los anillos
o cncamos de elevacin y transporte.
Figura 2.1. Estator de la mquina de induccin
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El rotor est constitudo por un conjunto de chapas apiladas, formando un

cilindro, que tiene unas ranuras en la circunferencia exterior donde se coloca el
devanado. En el tipo en forma de jaula de ardilla se tienen una serie de
conductores de cobre o aluminio puestos en cortocircuito por dos anillos laterales
(el nombre de jaula proviene del aspecto que tomara este devanado si se omitiera
el apilamiento de hierro); en la actualidad, en las mquinas pequeas, se aplica
un mtodo de fundicin de aluminio, con el que se producen al mismo tiempo las
barras del rotor y los anillos laterales, resultando un conjunto.
En el caso de rotor devanado o con anillos, se tiene un arrollamiento trifsico

similar al situado en el estator, en el que las tres fases se conectan por un lado en
estrella y por el otro se envan a unos anillos aislados entre s. Esta disposicin
hace posible la introduccin de resistencias externas por los anillos para limitar
las: corrientes de arranque, mejorar las caractersticas del par y controlar la
velocidad.
Figura 2.2 Rotor bobinado de la mquina de induccin
2.2.2 Principio de Funcionamiento
Generalmente la mquina asncrona suele funcionar como motor y a este

rgimen de funcionamiento nos referimos en lo sucesivo, mientras no se diga lo
contrario.
El devanado del estator est constituido por tres arrollamientos desfasados 120
en el espacio y de 2p polos, al introducir por ellos corrientes de una red trifsica
de frecuencia f1 , se produce una onda rotativa de fmm distribuida senoidalmente
por la periferia del entrehierro, que produce un flujo giratorio cuya velocidad
viene expresada por:
60 f 1
n1 = r.p.m. (2.1)
p
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que recibe el nombre de velocidad de sincronismo. Este flujo giratorio inducir

fem en los conductores del rotor y si est su circuito elctrico cerrado, aparecern
corrientes que reaccionarn con el flujo del estator. En la fig. 2.3a se muestra en
un determinado instante, el sentido de la induccin B en el entrehierro producida
por el devanado del estator, cuya distribucin es senoidal, lo que se representa
por medio de una diferencia en la concentracin de lneas de B.
De acuerdo con la ley de Faraday, la fem inducida en un conductor de longitud

L que se mueve a la velocidad V dentro de un campo B, tiene un valor:
e = (V B) dl = (V B) L (2.2)
para determinar su sentido en la fig. 2.3a, debe considerarse que el rotor gira en
sentido contrario al campo para tener en cuenta el movimiento relativo mutuo
entre ambos sistemas. El sentido de la fuerza que aparecer en los conductores
del rotor se obtiene aplicando la conocida ley vectorial (ley de Laplace):
F = i (L B ) (2.3)
Figura 2.3 Sentido del campo la fuerza en el entrehierro
cuyo sentido se muestra en la fig.2.3b, donde se ha mostrado la deformacin que

se produce en el campo inductor debido a la corriente que circula por e1
conductor.
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Multiplicando la fuerza por el radio del rotor y el nmero de conductores

existentes en el mismo se obtendr el par total de la mquina que tender a mover
el rotor siguiendo al campo giratorio del estator.
Este razonamiento tan simple, aunque da los resultados correctos no es del todo
cierto, debido a que en la realidad y como muestra la siguiente, los conductores
del rotor estn situados dentro de una ranuras, de tal forma que el campo B no
atraviesa al conductor y en consecuencia la fuerza resultante es nula. La
explicacin de esta paradoja debe buscarse en la deformacin de las lneas de B
al circular corriente por los conductores.
En la fig. 2.4a se muestra el reparto de la induccin en la ranura y e1 diente

cuando la intensidad en el conductor es cero, se observa que debido a la menor
reluctancia de los diente, las lneas de B tienden a concentrarse en ellos sin
atravesar apenas al conductor.
Figura 2.4 Deformacin de las lneas de campo en el entrehierro
En la fig. 2.4b se muestran la forma de las lneas de induccin producidas

nicamente por el conductor llevando corriente.
En la fig. 2.4c se representa la resultante de ambos campos, se observa que la

deformacin de las lneas de induccin es similar a la que se obtena para el caso
de un conductor aislado, apareciendo una fuerza resu1tante en el sentido
indicado, pero con la diferencia fundamental de que esta fuerza acta realmente
en los dientes y no en los conductores (lo que constituye un hecho afortunado, ya
que si la fuerza actuara sobre los conductores comprimira los aislamientos de
stos sobre los dientes, lo que sera perjudicial para la vida de los aislantes).
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El momento total de estas fuerzas origina el par de rotacin de la mquina que

obliga a girar al rotor siguiendo el movimiento del campo giratorio, de tal forma
que cuanto ms se aproxima a la velocidad n1 del campo, tanto menor resulta la
fem inducida en los conductores del rotor y en consecuencia, resultan tambin
reducidas las corrientes en el mismo, esto provoca una disminucin del par
interno o par electromagntico del motor.
Si como caso lmite, el rotor girase a la ve1ocidad, de sincronismo n1 , no habra

entonces movimiento del campo giratorio respecto del rotor, desapareciendo con
ello la fem inducida y como consecuencia de esto se anulara la corriente y el par.
De este modo la velocidad de sincronismo n1 constituye el lmite terico al que

puede girar el rotor. El motor debe girar a una velocidad inferior a la de
sincronismo (n < n1), es decir su velocidad de rgimen es asncrona.
Se conoce con el nombre de deslizamiento al cociente:
n1 n
s= (2.4)
n1
cuyo valor est comprendido en los motores industriales entre el 3% y el 8% a

plena carga. Al aumentar la carga mecnica del motor, el par resistente se hace
mayor que el par interno y el deslizamiento aumenta, esto provoca un aumento en
las corrientes del rotor, gracias a lo cual aumenta el par motor y se establece el
equilibrio dinmico de los momentos resistente y motor.
Las frecuencias de las corrientes del rotor, estn relacionadas con la frecuencia
del estator por medio de la expresin:
f 2 = s f1 (2.5)
En el caso de que el rotor est parado, se cumple n = 0, es decir s = l, lo que

indica que en estas circunstancias, las frecuencias del estator y del rotor
coinciden, es decir:
f 2 = f1 (2.6)
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Si se denomina E2 el valor eficaz de la fem por fase del rotor, N2 al n de

espiras por fase, m al flujo mximo que lo atraviesa y al coeficiente del
devanado, se cumplir:
E 2 = 4,44 K 2 f 1 N 2 m (2.7)
y de una forma simi1ar, si se denomina E l al valor eficaz de la fem inducida

por fase en el estator, se tendr:
E2 = 4,44 K 1 f 1 N 1 m (2.8)
donde Nl es el n de espiras por fase y K1 el factor de devanado

correspondiente. Las dos expresiones anteriores recuerdan las que se obtienen en
un transformador donde el primario es el estator y el secundario es el rotor.
La diferencia estriba en que en los motores aparecen unos coeficientes de

devanado K1 y K2 que representan factores reductores (cuyos valores son
menores, pero muy cercanos a la unidad) para tener en cuenta que las fem de las
diversas espiras del devanado, al estar distribuido en ranuras por las periferias
del estator y del rotor, llevan un desfase entre s, lo que obliga a realizar una
suma geomtrica (fasorial) de las fem inducidas en las diferentes bobinas, cosa
que no ocurre en el caso de los transformadores, donde las fem de todas las
espiras van en fase, por tratarse de un devanado concentrado y la fem total se
obtiene evidentemente como suma aritmtica de las fem individuales.
Cuando el rotor gira a la velocidad n, en el sentido del campo giratorio, el

deslizamiento ya no es la unidad y las frecuencias de las corrientes del rotor son
iguales a f2 .
Denominando E2 s a la nueva fem inducida en este devanado, se cumplir:
E 2 S = 4, 44 K 2 f 2 N 2 m (2.9)
y por analoga se obtiene:
E2S = s E2 (2.10)
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expresin que relaciona las fem inducidas en el rotor, segn se considere que est
en movimiento: E2 s parado: E2 . La fem. anterior E2 s producir unas corrientes
en el rotor de frecuencia f2 , de tal forma que stas a su vez crearn un campo
giratorio, cuya velocidad respecto a su propio movimiento ser:
60 f 2
n2 = (2.11)
p
ya que el rotor est devanado con el mismo nmero de polos que el estator. Como
la mquina gira a n r.p.m. , la velocidad del campo giratorio del rotor respecto a
un referencial en reposo ser n2 +n en consecuencia, la velocidad absoluta del
campo del rotor ser:
n1 n p n1 p (n1 n )
f 2 = s f1 = = (2.12)
n1 60 60
n 2 = n1 n (2.13)
n2 + n = (n1 n) + n = n1 (2.14)
lo que indica que el campo del rotor gira en sincronismo con el campo del
estator.
Realmente, son las fmm de ambos devanados, las que interaccionan para
producir el flujo resultante en el entrehierro.
Debe hacerse notar que esta interaccin slo es posible si las fmm. estn
enclavadas sincrnicamente, es decir si las ondas de fmm de estator y rotor giran
a la misma velocidad nl , lo que requiere que el nmero de polos con el que se
confeccionan ambos arrollamientos sean iguales, lo que representa una exigencia
constructiva de estas mquinas.
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No es necesario sin embargo, que el nmero de fases del estator y del rotor
deban ser iguales, ya que el campo giratorio dentro del cual se mueve el rotor es
independiente del nmero de fases del estator.
Los motores con rotor devanado o con anillos se construyen normalmente para
tres fases, es decir igual que las del estator, sin embargo el motor en jaula de
ardilla est formado por un gran nmero de barras puestas en cortocircuito,
dando lugar a un devanado polifsico, en general de m2 fases.
Lo anterior es fcil de comprender: si se considera por ejemplo un rotor

trifsico de dos polos y 6 barras o conductores en total, se habr formado un
devanado trifsico en el que cada fase consiste en una sola espira (dos barras
opuestas formaran la espira).
Si considerando una mquina bipolar, el rotor tienen 10 barras, podemos decir

que se ha logrado un devanado pentafsico con 1 espira por fase. En general se
podr decir que si el rotor tiene B barras y 2p polos se tendrn m2 fases:
B
m2 = (2.15)
2 p
donde cada fase est formada por una nica espira.
Debe destacarse que cuando el rotor es de jaula de ardilla, las leyes del
bobinado del estator son las que determinan el nmero de polos del motor.
En el rotor se obtienen corrientes por induccin, por lo que las diferencias de

fase que aparecen entre las corrientes de las diversas barras del rotor coinciden
con el ngulo elctrico que forman las mismas. As si el rotor tiene 36 barras y el
estator tiene 2 polos, se habrn formado 18 fases, pero la misma jaula de ardilla
en el interior de un estator de 4 polos dara lugar a 9 fases, etc.
En resumen una jaula de ardilla es equivalente a un devanado rotrico de m2

fases de l espira/fase, donde m2 viene expresado por la relacin anterior. Cuando
el rotor est bobinado (o con anillos) se disponen entonces de m2 fases
(normalmente m2 = 3) con N2 espiras por fase. En ambas situaciones, el estator
siempre est formado por ml fases (generalmente ml = 3) con N l espiras por fase.
Como quiera que el sentido de transferencia de la energa en un motor asncrono

se produce de estator a rotor por induccin electromagntica de un modo similar
al que se obtena entre el primario y el secundario de un transformador, esto hace
que la analoga se traslade no solamente a la simbologa de las magnitudes
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implicadas sino incluso tambin, en algunos autores, a las propias

denominaciones.
De ah que al estudiar motores asncronos se consideren homnimas las

expresiones: estator y primario, rotor y secundario. Esta es tambin la causa de
que todos los parmetros que aparecen en el estator lleven el subndice 1 y los
que aparecen en el rotor tengan el subndice 2. De el circuito equivalente
desarrollado para el transformador ser la gua para deducir el circuito
equivalente del motor.
Si se desean establecer las ecuaciones de comportamiento elctrico del estator y

del rotor, ser preciso tener en cuenta que los arrollamientos tienen unas
resistencias R1 y R2 ohmios/fase y que adems existen flujos de dispersin en los
devanados del estator y rotor que dan lugar a las autoinducciones Ld1 y Ld2 .
En consecuencia, las reactancias de los arrollamientos en reposo, cuando la

pulsacin de la red es w1 = 2 f1 sern:
X 1 = Ld 1 w1 = Ld 1 2 f1 (2.16)
X 2 = L d 2 w1 = Ld 2 2 f1 (2.17)
Sin embargo al girar el rotor, la frecuencia secundaria cambia al valor f2 , dando

lugar a la reactancia X2 S, que en funcin de X2 vale:
X 2 S = Ld 2 w2 = Ld 2 2 f 2 = s X 2 (2.18)
En la figura siguiente se muestra un esquema simplificado por fase del motor,

donde se han introducido los parmetros anteriores.
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Figura 2.5 Esquema simplificado por fase del motor
Se observa que el primario est alimentado por la red de tensin V1 y debe

vencer las cadas de tensin en la impedancia de este devanado, el flujo comn a
estator y rotor induce en los arrollamientos fem E1 y E2s .
La impedancia del rotor est formada por la resistencia R2 y la reactancia X2 S,

estando este devanado cerrado en cortocircuito. Las ecuaciones elctricas
correspondientes, se obtendrn aplicando el 2 lema de Kirchoff a las mallas de
primario y secundario, resultando:
V1 = E1 + R1 I 1 + jX 1 I1 (2.19)
E 2 S = R2 I 2 + jX 2 S I 2 (2.20)
debe tenerse en cuenta adems, que las frecuencias de ambos circuitos son
diferentes y de valores f1 y f2 respectivamente.
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Captulo 3
Modelado Matemtico
Modelado Matemtico
3. Modelado Matemtico
3.1 La Mquina Elctrica como Transductor
Un convertidor electromecnico puede considerarse, en general, como un

transductor y como tal, determinar los modelos matemticos que ligan las
magnitudes elctricas y mecnicas que interviene en el fenmeno de conversin.
Figura 3.1 Diagrama de conversin electromecnica
Esquemticamente, un transductor electromecnico tiene una entrada elctrica,

donde se quedan implicadas las tensiones y corrientes, y una salida mecnica con
fuerzas y desplazamientos (movimiento lineal) o ngulos y pares (movimiento
giratorio).
La conversin tiene lugar gracias al acoplamiento e interaccin de los campos

elctricos y magnticos.
De forma mas simple, un transductor electromecnico es un dispositivo que

tiene n accesos elctricos y m mecnicos (figura 3.2).
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Modelado Matemtico
Figura 3.2. Diagrama de accesos
3.2 Estudio de la Formulacin de la Mquina de Induccin

Trifsica
Se presentaran y desarrollaran a continuacin modelos matemticos que

reflejan el comportamiento dinmico de las mquinas de induccin, en particular
los de las mquinas de simple jaula de ardilla.
Se presentarn las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del

motor de induccin.
Estas sern extensamente utilizadas a lo largo de todo el trabajo, por lo que se

ha intentado sintetizarse su obtencin, as como la presentacin final de las
mismas.
Adems de presentar las ecuaciones anteriores, tambin se presentaran las

ecuaciones que describen al motor de induccin en rgimen permanente elctrico,
as como las ecuaciones de estado que nos permitirn la simulacin del mismo en
un instante de tiempo cualquiera.
Mediante el modelo matemtico en rgimen permanente es posible obtener las

condiciones iniciales de simulacin de la mquina para un instante inicial to
mayor que cero, en el que el motor se encuentre ya en rgimen permanente.
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Modelado Matemtico
El rotor de una mquina de induccin puede estar bobinado o puede estar

constituido por barras de cobre o aluminio embebidas en ranuras, resultando una
mquina con rotor en jaula de ardilla.
3.3 Mquina de Induccin de Jaula Sencilla
La mquina de induccin trifsica posee tres devanados en el estator y tres en

el rotor, estos ltimos pueden ser reales o ficticios.
Para poder establecer las distintas estrategias que permiten el control de los
motores de induccin, se considera adecuado recordar y ordenar de forma
sistemtica las ecuaciones que rigen el funcionamiento de estas mquinas
elctricas.
Tal y como es habitual se distinguirn dos tipos de ecuaciones, aquellas

englobadas con el nombre genrico de Ecuaciones de Tensin y de Par en
variables de la mquina, y un segundo tipo, que se diferenciaran de las
anteriores , por el hecho de encontrarse expresadas en unos ejes de referencias
variables.
Con tal de simplificar la presentacin de estas relaciones , se han realizado una

serie de hiptesis habituales en toda la literatura que rodea sobre el mismo. Las
simplificaciones que se suelen realizar para obtener las ecuaciones de la misma
son las siguientes:
Estator y rotor lisos (entrehierro constante),
Mquina de induccin trifsica equilibrada y simtrica

(bobinas del estator iguales entre s y bobinas del rotor
iguales entre s),
Comportamiento magntico del hierro lineal

prescindiendo de la saturacin del hierro,
Permeabilidad magntica del hierro elevada (reluctancia

magntica despreciable frente a la del entrehierro),
Distribucin senoidal del campo en el entrehierro. Tanto

el devanado del estator como el del rotor, aunque se
presentan como un nico devanado diametral de mltiples
vueltas, en realidad representan devanados distribuidos
que en toda momento crean una distribucin senoidal de
campo magntico en el entrehierro (distribucin centrada
en los ejes magnticos de las respectivas fases).
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Modelado Matemtico
En la siguiente figura, se ha representado una seccin transversal de un motor

de induccin, que nos servir como esquema para su posterior modelado
matemtico.
Figura 3.3. Mquina de induccin trifsica
Con todas las hiptesis realizadas con anterioridad, y con el modelado del
motor de induccin representado por el esquema anterior, las ecuaciones que
rigen el comportamiento elctrico de la mquina de induccin trifsica de la
Figura 3.31 son:
(3.1)
(3.2)
- Pgina 45 -
Modelado Matemtico
Donde si =flujo que atraviesa la espira i del estator, y ri =flujo que

atraviesa la espira i del rotor .
Donde rs isi =cada de tensin hmica en la espira i del estator, y

rr iri =cada de tensin hmica en la espira i del rotor.
pudindose escribir en notacin matricial como:
(3.3)
Donde cada uno de los trminos de la ecuacin anterior representa una matriz
de 3x3 o en su caso un vector de 3x1, siendo:
(3.4)
(3.5)
(3.6)
(3.7)
Vectores todos ellos de dimensin 3 que representan, las tensiones de

alimentacin de los devanados de las tres fases del estator y del rotor as como
las corrientes que circulan por cada uno de los devanados.
Puesto que nos referimos a un motor de induccin con rotor de jaula de ardilla,
las tensiones y corrientes que se generan sn nulas. Las matrices 3x3 sn funcin
de parmetros internos del motor.
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Modelado Matemtico
Las relaciones entre los flujos y las intensidades son:
(3.8)
La matriz de coeficientes de acoplamiento, M, est formada por:
(3.9)
(3.10)
(3.11)
En paralelo con las ecuaciones anteriores, que suelen tomar el nombre de

Ecuaciones de las tensiones en variables de la mquina, es necesario introducir la
ecuacin del par desarrollado por el motor.
La expresin del par electromagntico se puede calcular a travs de la energa o

de la coenerga como:
(3.12)
- Pgina 47 -
Modelado Matemtico
La teora de la conversin electromecnica nos proporciona la ecuacin que

expresa el par desarrollado por el Motor de induccin en todo momento, en
funcin de las intensidades instantneas que circulan por cada uno de los seis
devanados, y del ngulo de separacin entre el devanado a del estator y el
devanado a del rotor. Teniendo en cuenta que nos referimos a un sistema
lineal.
(3.13)
Donde M es la matriz de acoplamientos del motor de induccin definida

anteriormente como:
Mss Msr
M = (3.14)
Mrs Mrr
Teniendo en cuenta que la matriz de acoplamientos entre las bobinas del estator
, y la matriz de acoplamientos entre las bobinas del rotor, no dependen en
absoluta del ngulo (ngulo entre la bobina a del estator y la bobina a del
rotor, ver figura 3.3), es decir, son constantes y por tanto su derivada respecto al
ngulo ser nula, tenemos que
(3.15)
Teniendo en cuenta tambin que la matriz Msr (matriz de coeficientes de

acoplamiento de los flujos creados por las bobinas del rotor y concatenados por
las bobinas del estator ) es igual a la traspuesta de Mrs (matriz de coeficientes de
acoplamiento de los flujos creados por las bobinas del estator y concatenados por
las bobinas del rotor) Msr = Mrst , entonces
(3.16)
Que es la expresin con la que se obtiene el par elctrico instantneo del motor
en funcin de las intensidades del rotor y del estator.
El conjunto de ecuaciones anteriores, principalmente las ecuaciones de las

tensiones en variables de la mquina, forman un sistema de ecuaciones
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Modelado Matemtico
diferenciales, no lineal y con coeficientes no constantes, lo que complica su

resolucin numrica, y totalmente imposible su resolucin analtica (a no ser que
se considere la velocidad constante, es decir, en rgimen permanente mecnico).
3.4 Planteamiento de la Transformada KU
En la prctica, las ecuaciones que se utilizan estn referidas a uno de los

devanados, en esta mquina se reducen al devanado del estator. Para ello
simplemente se han de multiplicar las ecuaciones tensin- corriente de dichos
devanados por la relacin de espiras entre el estator y el devanado
correspondiente.
Aunque no se diga explcitamente, siempre se supone que las ecuaciones estn

reducidas al estator.
Como ya hemos mencionado, trabajar con las ecuaciones mostradas hasta ahora
sera costoso de clculo por su dependencia con el ngulo mecnico, , ya que
an suponiendo lineal el comportamiento magntico de la mquina (li y mij
constantes) y que la velocidad mecnica es constante, se tiene un sistema lineal
de ecuaciones diferenciales con coeficientes no constantes (peridicos).
Por este motivo, a las ecuaciones anteriores se les aplica una transformacin
que las convierte en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
coeficientes constantes, suponiendo constante la velocidad mecnica y que el
circuito magntico es lineal.
Si la velocidad mecnica no es constante o el circuito magntico no es lineal, se

tendr un sistema de ecuaciones diferenciales no lineal.
Una de las transformaciones ms utilizadas es la de Ku. La transformacin de

Ku tiene como principal cualidad que diagonaliza matrices circulantes, ya que
tiene incorporada la transformacin de Fortescue o de componentes simtricas.
Est definida por
(3.17)
siendo a el operador complejo a = e j2 / 3 .
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Modelado Matemtico
Se define a su vez, la transformada inversa de Ku, K -1 ( ) como:
(3.18)
Se observa que K -1 ( ) = (K T ( ))*.
La transformacin que se aplica a las ecuaciones de la mquina de induccin,

que en el caso trifsico son 6 ecuaciones, se compone de dos matrices de
transformacin de dimensin 3x3, de la forma
(3.19)
donde s y r son dos ngulos arbitrarios. Para eliminar la citada

dependencia con la
posicin angular del rotor, , deben cumplir que
(3.20)
La transformacin compuesta tambin se puede escribir como:
(3.21)
Las tres referencias ms utilizadas son:
referencia fija al estator: = 0,
referencia fija al rotor: = 0 = ,
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Modelado Matemtico
referencia en sincronismo (o fija al campo): = st, y en

general, = s (t ) dt ?siendo s la pulsacin de las
tensiones del estator.
Es evidente que
(3.22)
3.5 Ecuaciones Transformadas de Ku
Si se utiliza la transformacin de Ku, la matriz de transformacin compuesta es
(3.23)
Aplicando la transformacin de Ku a las ecuaciones de la mquina de induccin

trifsica se tiene:
(3.24)
Por tener igual resistencia las tres bobinas del estator (rsa = rsb = rsc = rs) y
las tres del rotor (rra = rrb = rrc = rr),
(3.25)
Definiendo las variables transformadas como
(3.26)
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Modelado Matemtico
(3.27)
(3.28)
Si el sistema es lineal (no hay saturacin),
(3.29)
Por ltimo podemos definir la matriz
(3.30)
Esta matriz es constante (no depende de ). La de esta mquina, por ejemplo,

vale
(3.31)
El sistema se puede escribir como
(3.32)
- Pgina 52 -
Modelado Matemtico
Operando y representando el operador derivada como p, se llega a:
(3.33)
siendo:
(3.34)
(3.35)
(3.36)
- Pgina 53 -
Modelado Matemtico
(3.37)
(3.38)
Y la expresin del par electromagntico:
(3.39)
Las variables transformadas son:
homopolar (subndice 0),
forward (subndice f),
backward (subndice b).
Se puede observar que las componentes forward y backward, ambas complejas,

son conjugadas entre ellas:
(3.40)
motivo por el que slo es necesario tener en cuenta la ecuacin forward del
estator y la del rotor, o las backward correspondientes.
Como adems las bobinas del rotor estn cortocircuitadas, no hay tensin
homopolar, luego al no haber excitacin, la corriente homopolar del rotor es cero,
y esa ecuacin no hace falta estudiarla.
En resumen, para estudiar el comportamiento dinmico de la mquina de

induccin
- Pgina 54 -
Modelado Matemtico
trifsica, se han de estudiar:
la ecuacin homopolar del estator, que est

desacoplada del resto de ecuaciones,
la ecuacin forward del estator y la del rotor (o las
backward respectivas), que estn acopladas entre
ellas,
la ecuacin mecnica.
En funcin de la conexin de las bobinas del estator, la ecuacin homopolar del

estator tampoco har falta tenerla en cuenta. Por ejemplo, cuando se conecten en
tringulo o en estrella con el neutro aislado.
Por lo tanto se tiene un sistema de dos ecuaciones diferenciales de orden 1, en

variables complejas, ms una ecuacin diferencial de orden 1, la homopolar, las
cuales definen completamente el comportamiento elctrico de la mquina.
Las ecuaciones de rgimen permanente se pueden representar mediante el

circuito elctrico de la siguiente forma.
Figura 3.4. Representacin de las ecuaciones de rgimen

transitorio de la mquina de induccin trifsica.
Como las bobinas del rotor estn cortocircuitadas, la tensin transformada del
rotor es nula, vrf = 0. Se utilizan las inductancias de dispersin de estator y rotor,
definidas como
(3.41)
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Modelado Matemtico
y las componentes forward de los flujos quedan
(3.42)
3.6 Ecuaciones y Esquema de Rgimen Permanente
Las ecuaciones y el esquema de rgimen permanente son aquellos que definen

el comportamiento de las mquinas cuando se ha alcanzado el rgimen
permanente elctrico y mecnico.
A pesar de que la velocidad mecnica de algunas mquinas en rgimen

permanente elctrico y mecnico no es rigurosamente constante (la velocidad
tendr un pequeo rizado en mquinas cuyo par de rgimen permanente sea
pulsante, como en mquinas monofsicas o en trifsicas con alimentacin no
simtrica.), las ecuaciones y el esquema de rgimen permanente se obtienen en el
supuesto de que permaneciera constante.
Para deducir las ecuaciones de rgimen permanente de la mquina de induccin

trifsica utilizaremos las ecuaciones transformadas de Ku.
Si la velocidad mecnica permanece constante y se elige una pulsacin

?c onstante, se tiene un sistema lineal de ecuaciones diferenciales. Las
variables de un sistema lineal de ecuaciones diferenciales tienen en rgimen
permanente la misma forma que las excitaciones.
Veamos como son las excitaciones de nuestro sistema. Si a limentamos la

mquina con
un sistema simtrico de tensiones de secuencia directa:
Para la fase a
(3.43)
Para la fase b
(3.44)
- Pgina 56 -
Modelado Matemtico
Para la fase c
(3.45)
La tensin del estator transformada, vsf, es
(3.46)
siendo a el operador complejo a= e j2 / 3 . Sustituyendo las tensiones de las tres

fases y operando se llega a
(3.47)
Esta tensin es constante en la referencia en sincronismo, = s t , = s
(3.48)
Como las excitaciones del sistema son constantes o nulas:
vsf = cte,
vsb = vsf* = cte,

vs0 = 0, porque la alimentacin es simtrica,
vrf = vrb = 0, por ser nulas las tres tensiones del rotor,
vr0 = 0, dem,
las variables en rgimen permanente sern constantes o nulas:
(3.49)
- Pgina 57 -
Modelado Matemtico
(3.50)
Nos interesaremos solamente por las ecuaciones forward. Como las variables
en rgimen permanente son constantes, sus derivadas son nulas. Las ecuaciones
quedan
(3.51)
siendo s el deslizamiento
(3.52)
Dividiendo la ecuacin del rotor por s,
(3.53)
Sumando y restando a la primera jws M isf y a la segunda jws M irf tendremos:
(3.54)
Estas ecuaciones se pueden representar con el conocido esquema de la Figura

2.3. Los fasores del mismo estn relacionados con las variables de Ku mediante
(3.55)
- Pgina 58 -
Modelado Matemtico
Las reactancias son:
Figura 3.5 Esquema equivalente por devanado de la mquina

de induccin trifsica vlido para rgimen permanente senoidal.
3.7 Anlisis de un convertidor electromecnico en rgimen dinmico
Como ya hemos dicho, la mquina elctrica se comporta como un convertidor de

energa. En nuestro caso esta conversin se realiza en el sentido motor. La conversin
de energa, como convertidor electromecnico, se realiza transformando la energa
elctrica en energa mecnica.
El anlisis de un convertidor electromecnico tiene por objeto determinar el

comportamiento del mismo ante cualquier variacin de las variables de entrada.
En este apartado plantearemos los pasos a seguir para y resolver de forma aplicada el
modelo matemtico planteado en el captulo anterior.
Seguiremos punto por punto cada uno de los pasos ha realizar para resolver el
problema matemtico y poder-lo transportar a un sistema de simulacin programada.
Plantearemos en primer lugar y de forma general, la metdica de resolucin del

algoritmo usado. En segundo lugar se aplica el algoritmo al estudio directo de
transitorios peridicos como, por ejemplo, la respuesta peridica de la mquina cuando
se alimenta con tensiones trifsicas.
3.8 Solucin de un sistema lineal de e.d.o. de coeficientes constantes
La solucin de un sistema lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias (e.d.o.) de

coeficientes constantes en la forma de ecuacin de estado
- Pgina 59 -
Modelado Matemtico
(3.56)
est dada por
(3.57)
Donde eAt es la denominada exponencial matricial o matriz de transicin. Este ltimo

nombre es debido a la idea de que cuando no hay excitacin, u = 0, la transicin del
instante t 0 al instante t, viene dada por eA(t-to) .
El principal problema de este mtodo es la evaluacin de la exponencial matricial que

de forma analtica resulta un mtodo demasiado costoso , o podramos decir que casi
imposible de resolver. Es pues, que haremos uso de herramientas de clculo ya que
existen programas que implementan algoritmos para la resolucin de estos sistemas.
Matlab R12, es un programa de clculo que lleva implementados distintos algoritmos

para la resolucin de sistemas ecuaciones diferenciales. Algunos de ellos son simples
funciones que de forma iterativa resuelven un sistema planteado con una resolucin
suficientemente aceptable.
Dicho algoritmo se va a aplicar a la resolucin de las ecuaciones dinmicas de la

mquina de induccin trifsica, en el supuesto de que su velocidad permanezca
constante.
La superioridad del algoritmo en cuanto a rapidez, precisin y estabilidad numrica

permite realizar simulaciones del motor de induccin en tiempos relativamente cortos
sin necesidad de un gran procesador.
3.9 Planteamiento de la Resolucin Matemtica
Se presenta a continuacin la forma ms general de resoluc in del sistema, sin una

referencia especfica.
Muchos han estudiado con anterioridad la respuesta temporal de la mquina de

induccin, aunque con diferentes mtodos y enfoques.
- Pgina 60 -
Modelado Matemtico
Aplicando la transformacin de Ku a la mquina de induccin trifsica, en una

referencia genrica1, y tomando como variables de estado las intensidades del estator y
del rotor, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.
(3.58)
Se ha omitido la componente backward por ser igual a la complejo conjugado de la

forward y estar ambas desacopladas.
Las componentes homopolares tambin estn desacopladas y, en caso de existir, cada

una de ellas es una ecuacin diferencial de orden 1.
Por lo tanto queda un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden en

variables complejas. Si se supone que la velocidad mecnica, m, es constante y que el
ngulo del estator, , se elige para que su pulsacin, , tambin lo sea, el sistema de
e.d.o. tiene coeficientes constantes.
En la referencia fija al estator, ?es constante por valer cero. En la fija al rotor, si la
velocidad mecnica es constante, ?tambin lo es. Y en la referencia en sincronismo,
ha de serlo la pulsacin s.
Ms adelante se concretar la referencia a utilizar ya que, dependiendo del tipo de

excitacin, los clculos resultarn ms sencillos en una determinada referencia.
Escribiendo estas ecuaciones en la forma de ecuacin de estado se tiene
(3.59)
- Pgina 61 -
Modelado Matemtico
Siendo
(3.60)
(3.61)
Para un sis tema de tipo
(3.62)
Estas ecuaciones son la base del sistema y a partir de ellas se aplicar un mtodo de
resolucin mediante un algoritmo de clculo.
3.10 Eleccin de una Referencia
En el apartado anterior se han obtenido las ecuaciones del motor de induccin trifsico
expresado en variables de KU en unas referencias a priori cualesquiera, es decir s y
r pueden tomar cualquier valor restringidas siempre a la igualdad s = + r .
Donde s y r sn los ngulos girados en las transformaciones de KU de las variables
del estator y del rotor respectivamente, i es el ngulo de giro mecnico.
- Pgina 62 -
Modelado Matemtico
3.10.1 Ecuaciones del Motor de Induccin en la Referencia del Estator
Como se ha explicado anteriormente las ecuaciones estn expresadas en una

referencia cualquiera, es decir, no se ha asignado ningn valor a s ni a r , la nica
condicin que deban cumplir era que s = + r .
Las referencias que cumplan las condiciones anteriores son infinitas, pero solamente
una pequea parte de ellas tienen inters desde el punto de vista del control del motor de
induccin.
La referencia ms natural, y a su vez en la que las ecuaciones del motor de induccin

quedan de una forma mas compacta, es la referencia fija al estator.
Es en esta referencia en la que se trabaja el control directo del par.
Para encontrar las ecuaciones del motor de induccin en esta referencia solamente se
a de tener en cuenta que la velocidad instantnea de giro de la transformacin del estator
es nula, mientras que la velocidad de giro de la transformacin del rotor es m .
Esto parte del concepto de que
=0 (3.63)
y por lo tanto
d
w = =0 (3.64)
dt
con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de w por cero.
3.10.2 Ecuaciones del Motor de Induccin en la Referencia de Sincronismo
Sin ninguna duda , la referencia ms utilizada en el control de par y velocidad del

motor de induccin , es la conocida referencia de sincronismo (igualmente conocida
como la referencia orientada respecto al campo magntico).
Esta referencia corresponde a dos ejes perpendiculares d i q que giran a la misma

velocidad del campo magntico.
Al igual que en la obtencin de las ecuaciones del motor de induccin en la referencia

fija al estator, para obtenerlas en la referencia en sincronismo, nicamente se debe
aplicar que la velocidad instantnea de giro de la transformacin de KU del estator es ws
- Pgina 63 -
Modelado Matemtico
(velocidad de sincronismo), mientras que la velocidad instantnea de giro del rotor es

ws-wm.
= ws t (3.65)
y por lo tanto
d dws t
w = = = ws (3.66)
dt dt
con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de w = ws con
ws = 2 frec. (3.67)
3.10.3 Ecuaciones del Motor de Induccin en la Referencia del Rotor
Otra de las referencias mas comunes es la que se realiza frente al rotor. En este caso el
rotor parte como referncia frente al desplazamiento .
De la misma manera que en la obtencin de las ecuaciones del motor de induccin en

la dos referencias anteriores, para obtenerlas en la referencia del rotor, nicamente se
debe aplicar que la velocidad instantnea de giro de la transformacin de KU del estator
es wm (velocidad del rotor), mientras que la velocidad instantnea de giro del rotor es
nula.
= m (3.68)
y por lo tanto
d d m
w = = = wm (3.69)
dt dt
con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de w = w m
- Pgina 64 -
Modelado Matemtico
3.11 Algoritmo de Clculo
Como ya hemos dicho todo el sistema de resolucin matemtica de las ecuaciones

diferenciales ordinarias de coeficientes constantes se realiza mediante el software de
simulaci n Matlab R12. Algunos de los algoritmos que incorpora este tipo de software
son:
ODE 45, ODE23, ODE113, ODE15S, ODE23S, ODE23T, ODE23TB.
Estos algoritmos se usan para la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias ya

sean lineales o no en funcin del mtodo.
Lo que se plantea en este caso es la resolucin de un sistema de ecuaciones ordinarias

de coeficientes constantes y solucin lineal. Para la resolucin de este tipo de sistemas
se hace uso de la aplicacin ODE45.
ODE45 resuelve sistemas de ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes, por

el mtodo de la biseccin
[T,Y] = ODE45(ODEFUN,[T0 TFINAL],CI) integra el sistema de n ecuaciones

diferenciales desde un tiempo inicial to a un tiempo final tf teniendo en cuenta las
condiciones iniciales CI. La funcin ODEFUN(T,Y) debe devolver un vector
columna correspondiendo a f(t,y). Cada fila en la serie de la solucin corresponde a un
valor de tiempo que retorna un valor en el vector de la columna T. para obtener las
soluciones en los tiempos especficos tiempos T0,T1,... ,TFINAL (todo creciente o todo
decreciente).
El algoritmo elegido se va a aplicar a la resolucin analtica del rgimen transitorio de

la mquina de induccin trifsica, suponiendo que la velocidad mecnica permanece
constante, al menos, durante el paso de integracin.
El algoritmo resulta especialmente interesante cuando la mquina est alimentada por

tensiones constantes a tramos, tipo PWM.
Se utilizarn las ecuaciones transformadas de Ku, esto facilita de forma notable la

solucin del sistema.
3.12 Pasos a Seguir para la Obtencin del Transitorio
Los pasos generales para obtener el transitorio en el caso de la mquina de induccin

son:
- Pgina 65 -
Modelado Matemtico
Paso 1: Eleccin de una referencia fija, ya sea la referencia de rotor,

de estator o de sincronismo
Paso 2: Determinacin de las tensiones de Ku, vsf y vrf a partir de las

tensiones de fase de entrada del motor Vsa, Vsb y Vsc
(tensiones de estator).
Paso 3: Planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales

ordinarias segn la referencia elegida despus de realizar la
transformacin.
Paso 4: Obtencin de las intensidades de rgimen permanente en cada

tramo iso, iro, isf, irf y de las variables dependientes del
ngulo de rotacin. Resolucin del sistema de ecuaciones
lineales a partir de una referencia dada, mediante un algoritmo
de clculo.
Paso 5: Transformacin de las intensidades de Ku a valores reales,

isa(t), isb(t), isc(t), ira(t), irb(t), irc(t).
Paso 6: Representacin de los datos obtenidos.
3.13 Planteamiento de los Seis Pasos sobre el Lenguaje de

Programacin
Paso 1 Eleccin de una Referencia Fija.
La eleccin de una referencia nos permite tener un punto de partida para la resolucin
del sistema. Hemos planteado tres tipos de referencias de entre las mas interesantes:
referencia fija al estator: = 0,
referencia fija al rotor: = 0 = ,
referencia en sincronismo (o fija al campo): = st, y en

general, = s (t ) dt ?siendo s la pulsacin de las
tensiones del estator.
Cada una de estas referencias plantea un sistema de ecuaciones diferenciales

paralelas, sobre la matemtica del motor de induccin.
- Pgina 66 -
Modelado Matemtico
Para la referencia del estator,
d
=0 w = =0 (3.70)
dt
para la referencia de sincronismo
d dws t
= ws t w = = = ws (3.71)
dt dt
y para la referencia de rotor
d d m
= m w = = = wm (3.72)
dt dt
Esto se transporta sobre programacin en Matlab mediante un men de eleccin de

una de las tres referencias, escritas en cdigo de la siguiente forma:
% Referencia Estator %
t_phi = 0;
w_phi = 0;
Cdigo 1. Referencia Estator
% Referencia Sincronismo %
t_phi = ws*t;
w_phi = ws;
Cdigo 2. Referencia Sincronismo
% Referencia Rotor %
t_phi = p*y(6);
w_phi = p*y(5);
Cdigo 3. Referencia Rotor
donde se define p*y(6) y p*y(5) como el ngulo de desplazamiento del rotor y la

velocidad de este respectivamente, en funcin del nmero de pares de polos de la
mquina.
La eleccin de una referencia en los pasos previos al clculo define de forma explicita
el sistema de ecuaciones diferenciales.
- Pgina 67 -
Modelado Matemtico
Paso 2 Determinacin de las Tensiones Transformadas Ku.
Se considera como variables de entrada el sistema de tensin trifsica de alimentacin

del estator que viene definido por.
Para la fase a
(3.73)
Para la fase b
(3.74)
Para la fase c
(3.75)
Este Sistema planteado sobre programacin queda representado por
% Tensiones de estator
Vsa = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs);
Vsb = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs-a120);
Vsc = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs+a120);
Cdigo 4. Tensiones de Estator
A partir de las tensiones de entrada del motor Vsa, Vsb, Vsc (tensiones de
estator) se realiza la determinacin de las tensiones transformadas (tensiones Ku)
Vsf, Vrf por la relacin siguiente:
La tensin del estator transformada, vsf, es
(3.76)
siendo a el operador complejo a= e j2 / 3 .
- Pgina 68 -
Modelado Matemtico
Planteado sobre la hoja de programacin,
% Constantes
a = exp(i*2*pi/3);
a120 = 2*pi/3;
Cdigo 5. Constantes de Clculo
% Tensiones transformadas
Vso = (Vsa + Vsb + Vsc) / sqrt(3);
Vsf = (Vsa + a*Vsb + a^2*Vsc)*exp(-i*t_phi) / sqrt(3);
Vro = 0; Vrf = 0;
Cdigo 6. Tensiones Transformadas
Donde Vs0 = 0, porque la alimentacin es simtrica
En cuanto a las tensiones del rotor se consideran nulas al estar el rotor en cortocircuito
puesto que estamos hablando de un motor con el rotor en jaula de ardilla.
Paso 3: Planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
Puesto que la referencia fija ha sido ya elegida en pasos previos, el sistema de

ecuaciones diferenciales queda ya establecido a partir del sistema de ecuaciones general.
Las ecuaciones planteadas en funcin del conjunto de corrientes del motor son:
[vs 0 rs i s 0 ]
dis 0 1
= (3.77)
dt Ls 0
[v r 0 rr ir 0 ]
dir 0 1
= (3.78)
dt Lr 0
(3.79)
- Pgina 69 -
Modelado Matemtico
i consideraremos adems dentro del sistema las ecuaciones siguientes,
dwm 1
= (m -resist ) (3.80)
dt J
dm
= wm (3.81)
dt
Donde se considera J=Jm+Jres (momento de inercia del rotor de la mquina mas

momento de inercia de la carga), y se define el par desarrollado por la mquina como
par mecnico tal y como se haba planteado en el desarrollo matemtico,
(t ) = 2 M Im( i sf i rf )
*
(3.82)
Existen mltiples formas de definir el par resistente al que se somete la mquina. Una
de estas formas puede ser aproximando el comportamiento de la carga por medio de un
polinomio de grado n. En este caso se define el par resistente debido a carga que
arrastra la mquina como:
resis ( wm ) = Bwo + Bw1 wm + Bw 2 wm

2
(3.83)
Esta aproximacin se hace mediante un polinomio de segundo grado con coeficientes

Bw0, Bw1 y Bw2. El valor que toman estos coeficientes describen en todo momento la
trayectoria del par en funcin de la velocidad de giro del motor.
Considerando como,
iso = y(1)
iro = y(2)
isf = y(3)
irf = y(4)
w = y(5)
= y(6);
Este sistema de ecuaciones diferenciales se traspasa a Matlab de la siguiente forma:
% Ecuaciones diferenciales
% iso=y(1); iro=y(2); isf=y(3); irf=y(4); w=y(5); ang_mec=y(6);
- Pgina 70 -
Modelado Matemtico
dy(1,1) = 1/Lso * (Vso - Rs*y(1));
dy(2,1) = 1/Lro * (Vro - Rr*y(2));
dy(3:4,1) = - [Lr -M; -M Ls] / (Lr*Ls-M^2)*(

[Rs+i*w_phi*Ls i*w_phi*M ; i*(w_phi-wm)*M Rr+i*(w_phi-
wm)*Lr]*[ y(3) ; y(4) ] - [Vsf ; Vrf]);
dy(5,1) = 1/mdi * (par_mec - par_res);
dy(6,1) = y(5);
Cdigo 7. Sistema de Ecuaciones Diferenciales
% Par motor y par resistente

par_mec = 2 * p * M * imag(y(3) * conj(y(4)));
par_res = Bw0 + Bw1 * y(5) + Bw2 * y(5)^2;
Cdigo 8. Ecuaciones de Par
Recordemos que este sistema de ecuaciones diferenciales representa las ecuaciones tras
haber aplicado la transformada Ku.
Paso 4: Obtencin de las Intensidades de Rgimen Permanente en Cada

Instante
Una vez escogido de forma definitiva el sistema de ecuaciones diferenciales con una
referencia elegida a priori, ya solo cabe aplicar el algoritmo de clculo para obtener una
solucin numrica en funcin de los parmetros temporales.
Paso 4.1: Variables de Inicio
Antes de la aplicacin del algoritmo de clculo es necesario definir las variables de

entrada del mismo.
a) El vector tiempo que define el tiempo de simulacin y

el incremento del paso de integracin.
b) Las condiciones iniciales en que se encuentra el motor

justo antes de iniciar la simulacin.
a) Vector tiempo.
Para la aplicacin del algoritmo es necesario predefinir el tiempo de simulacin y el
paso de integracin que deber usarse para realizar las iteraciones de clculo.
Este vector viene definido por el tiempo inicial de simulacin to, por el incremento
de muestreo (longitud del vector) y por el tiempo final de simulacin tf.
- Pgina 71 -
Modelado Matemtico
Estos tres parmetros marcan un vector de tiempo de longitud (tf-to)/incremento desde

to hasta tf. Expresado sobre Matlab,
% Vector de tiempo
t=[to:inc:tf];
Cdigo 9. Vector de Tiempo
b) Condiciones Iniciales.
Otro de los parmetros de entrada del algoritmo, hace referencia al estado en que se
encuentra el motor antes de iniciar la simulacin y depende bsicamente de si el motor
en el instante inicial est en una posicin de reposo o si por el contrario, este ya ha
alcanzado el estado de rgimen permanente.
Si el motor se encontrara en reposo solo cabe considerar como condicin inicial, el

ngulo del motor, es decir, el ngulo de desplazamiento mecnico del rotor con respecto
al estator justo en el momento del encendido, puesto que el valor de las corrientes y
tensiones son nulas en el instante t0 =0 y a su vez lo son la velocidad de rotacin del
motor y el par desarrollado en el eje puesto que la mquina se encuentra an en estado
de reposo.
Si por el contrario el motor ya ha alcanzado el rgimen permanente ser necesario

calcular inicialmente (para t0 =0) los valores iniciales de las corrientes del estator y del
rotor y a su vez la velocidad de giro del eje motriz.
Para el clculo de dichos parmetros se hace uso del esquema del circuito equivalente
del motor en rgimen permanente.
Paso 4.2 Resolucin Numrica
El conjunto de pasos referente a la eleccin de la referencia , clculo de las tensiones

transformadas y planteamiento de las ecuaciones se engloba dentro de una funcin
bsica. Esta funcin ser la base para la aplicacin del algoritmo de clculo y tiene la
siguiente estructura:
% KU_SINC
% Funcion que realiza la transformacion KU de los parametros

del motor en la referencia de Sincronismo
function dy=ku_sinc(t,y)
% Variables Globales
global nmotor In Mn Vrms frec p Rs Ls Rr Lr M mdi Bw0

Bw1 Bw2 ws Vmax Lso Lro
global t_phi w_phi wm phi_Vs a120 a p_resis
- Pgina 72 -
Modelado Matemtico
% Referencia Sincronismo %
t_phi = ws*t;
w_phi = ws;
wm = p*y(5);
% Tensiones de estator
Vsa = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs);

Vsb = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs-a120);
Vsc = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs+a120);
% Tensiones transformadas
Vso = (Vsa + Vsb + Vsc) / sqrt(3);

Vsf = (Vsa + a*Vsb + a^2*Vsc)*exp(-i*t_phi) / sqrt(3);
Vro = 0; Vrf = 0;
% Par motor y par resistente
par_mec = 2 * p * M * imag(y(3) * conj(y(4)));

par_res = (Bw0 + p_resis) + Bw1 * y(5) + Bw2 * y(5)^2;
% Ecuaciones diferenciales
% iso=y(1); iro=y(2); isf=y(3); irf=y(4); w=y(5);
ang_mec=y(6);
dy(1,1) = 1/Lso * (Vso - Rs*y(1));
dy(2,1) = 1/Lro * (Vro - Rr*y(2));
dy(3:4,1) = - [Lr -M; -M Ls] / (Lr*Ls-M^2)*(

[Rs+i*w_phi*Ls i*w_phi*M i*(w_phi-wm)*M Rr+i*(w_phi-
wm)*Lr]*[ y(3) ; y(4) ] - [Vsf ; Vrf]);
dy(5,1) = 1/mdi * (par_mec - par_res);
dy(6,1) = y(5);
Cdigo 10. Ecuaciones transformadas para una Referencia de Sincronismo
Esta funcin es el tercero de los parmetros introducidos en el algoritmo de clculo,

junto con el vector tiempo y las condiciones iniciales del motor. Todo esto se resuelve
en una lnea en la que se genera la accin del algoritmo y viene escrita como:
% Calculo del sistema de ecuaciones ordinarias (funcion ode45)
[t,y] = ode45('ku_sinc',[to:inc:tf],[0 0 is ir y5 ang_meco]);
Cdigo 11. Aplicacin del Algoritmo de Clculo ODE45 sobre Matlab
- Pgina 73 -
Modelado Matemtico
Esta funcin retorna dos valores matriciales. El vector de tiempo de la simulacin y la

matriz de valores calculados en funcin del vector anterior.
La matriz de valores corresponde al sistema de variables de forma correlativa y en el

mismo orden en el que se plantean las ecuaciones. De esta forma tenemos un conjunto
de vectores fila que corresponden de la siguiente forma.
y(:,1) = vector de valores de iso

y(:,2) = vector de valores de iro
y(:,3) = vector de valores de isf
y(:,4) = vector de valores de irf
y(:,5) = vector de valores de w
y(:,6) = vector de valores de
Cada vector representa el valor de la variable en cada uno de los instantes de tiempo
de simulacin, reflejando la respuesta del motor en un espacio transformado.
Paso 5: Transformacin de las intensidades de Ku a valores reales.
En el paso anterior hemos obtenido mediante el algoritmo de clculo , el valor de las

variables transformadas Ku para cada instante de simulacin.
El paso siguiente consiste en deshacer la transformacin para obtener los valores de
las corrientes como variables reales, isa(t), isb(t), isc(t) para las corrientes de estator y,
ira(t), irb(t), irc(t) para las corrientes del rotor.
Esto se resuelve deshaciendo la transformacin inicial mediante la transformada

inversa de Ku, K -1 ( ):
(3.84)
Se observa que K -1 ( ) = (K T ( ))*.
- Pgina 74 -
Modelado Matemtico
Las variables transformadas son:
homopolar (subndice 0),
forward (subndice f),
backward (subndice b).
Se debe observar que las componentes forward y backward, deben tratarse

como complejas y que son conjugadas entre ellas:
(3.85)
Teniendo en cuenta que la componente backward es igual al complejo conjugado de la

forward por estar ambas desacopladas y se obtienende la variable isf calculada
anteriormente. De la misma forma se realiza sobre las variables del rotor.
La transformacin que se aplica a las ecuaciones de la mquina de induccin,

que en el caso trifsico son 6 ecuaciones, se compone de dos matrices de
transformacin de dimensin 3x3, definidos como
i sa 1 e j e j i so
i = 1 1 a 2e j
ae j i sf
sb (3.86)
3 2 j
i sc 1 ae
j
a e i sb
ira 1 e j e j iro
i = 1 1 a 2e j
ae j irf
rb 3
(3.87)
irc 1 ae
j
a 2e j irb
Al mismo tiempo es posible obtener los valores reales del par mecnico y el
par resistente a partir de las nuevas variables.
- Pgina 75 -
Modelado Matemtico
Toda esta transformacin se engloba tamben en una funcin sobre software, de

la siguiente manera:
% MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA ROTATIVA

% Antitransformacin de Ku referencia SINCRONISMO
function [ist,irt,iso,isf,isb,par_mec,par_res] = no_ku_sinc(t,y)
% Declaracion de variables globales
global Lr M mdi Bw0 Bw1 Bw2 ws Vmax Lso Lro

global t_phi w_phi wm phi_Vs a120 a
% Referencia de Sincronismo
t_phi = ws*t;
w_phi = ws;
%Transformacin inversa de las intensidades

%Referencia KU SINCRONISMO
iso=y(:,1);
isf=real(y(:,3));
isb=imag(y(:,3));
ist = zeros(length(y),3); irt = zeros(length(y),3);
%Variables del estator
ist(:,1)=(y(:,1)+exp(i*t_phi).*y(:,3)+exp(-i*t_ phi).
*conj(y(:,3)))/sqrt(3);
ist(:,2)=(y(:,1)+a^2*exp(i*t_phi).*y(:,3)+a*exp(-i*t_phi).
*conj(y(:,3)))/sqrt(3);
ist(:,3)=(y(:,1)+a*exp(i*t_phi).*y(:,3)+a^2*exp(-i*t_phi).
*conj(y(:,3)))/sqrt(3);
%Variables del rotor
irt(:,1)=(y(:,2)+exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+exp(-i*(t_phi -
p*y(:,6))). *conj(y(:,4)))/sqrt(3);
irt(:,2)=(y(:,2)+a^2*exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+a*exp(-
i*(t_phi -p*y(:,6))).*conj(y(:,4)))/sqrt(3);
irt(:,3)=(y(:,2)+a*exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+a^2*exp(-
i*(t_phi -p*y(:,6))).*conj(y(:, 4)))/sqrt(3);
%Clculo del par
par_mec = 2*p*M*imag(y(:,3).*conj(y(:,4)));
par_res = (Bw0+p_resis) + Bw1 * y(:,5) + Bw2 * y(:,5).^2;
Cdigo 12. Transformacin Inversa para una Referencia de Sincronismo
- Pgina 76 -
Modelado Matemtico
Hay que tener en cuenta que las variables obtenidas del algoritmo sn vectores
de la misma longitud que el vector tiempo y por lo tanto es necesario tratarlos de
forma adecuada.
Las operaciones con dichos vectores producen un sistema de nuevos vectores

que describen de forma real el comportamiento de las variables de la mquina en
cada instante.
Paso 6: Representacin de los datos obtenidos.

Para obtener la solucin grfica del sistema solo es necesario representar cada
una de las variables en funcin del tiempo de simulacin.
Cabe recordar que la transformada Ku es una transformacin que se realiza

sobre variables complejas, por lo tanto, un algunos casos ser necesario
desdoblar cada uno de los valores obtenidos, en parte real y parte imaginaria para
la obtencin de variables especficas.
plot(t,real(ist(:,1)),'r',t,real(ist(:,2)),'b',t,real(ist(:,3)),'k
')
title('isa, isb, isc')
plot(t,real(irt(:,1)),'r',t,real(irt(:,2)),'b',t,real(irt(:,3)))
title('ira, irb, irc')
Cdigo 13. Representacin Grfica de las Corrientes de Rotor y Estator
plot(t,y(:,1),'r',t,real(y(:,3)),'b',t,imag(y(:,3)),'k')
title('iso, isf, isb')
Cdigo 14. Representacin Grfica de las corrientes homopolar (subndice 0),

forward (subndice f), backward (subndice b).
plot(t,y(:,5)*60/2/pi,'r')
title('Velocidad')
ylab el('[r.p.m.]')
Cdigo 15. Representacin Grfica de la Velocidad de giro del rotor [r.p.m]
plot(t,par_mec,'r',t,par_res,'b')
title('Par mecnico (rojo) - Par resistente (azul)')
ylabel('[Nm]')
Cdigo 16. Representacin Grfica del Conjunto de Pares [r.p.m]
- Pgina 77 -
Captulo 4
Software de Simulacin
4. Software de Simulacin
4.1 Implementacin del Clculo Numrico Sobre Matlab
El proceso de clculo que se ejecuta sobre el software de programacin de

Matlab se realiza de una forma totalmente transparente para el usuario que decide
hacer una simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico.
Esta transparencia es debido a que todo el proceso se hace en un entorno visual

con la ayuda de una serie de dilogos que permiten desplazarse entre las distintas
opciones de simulacin.
Este sistema de ventanas ha sido realizado mediante una aplicacin de

programacin que viene incorporada en el software de programacin de Matlab y
que lleva por nombre GUI (Graphical User Interfaces).
Con todo esto, el resultado final es un software de simulacin que interacta

con el usuario de forma visual y muy simple.
A continuacin vamos a exponer el funcionamiento de este programa en cada

uno de sus pasos.
Nota:
En ningn caso se har referencia a como se ha realizado la programacin de
todo este sistema de ventanas y opciones, puesto que adems de que todo el
conjunto se sumerge en un laberinto de lneas de cdigo, acciones y funciones,
bastante extenso hemos credo que aprender a programar en un entorno como este
no es la finalidad del presente proyecto.
Si el lector quisiera aprender este sistema de programacin o realizar alguna

consulta sobre este lenguaje, hemos adjuntado dentro del Cd- Rom que acompaa
al documento algunos manuales de programacin en Matlab que le ayudaran a
introducirse en este tipo de lenguajes de una forma clara y concisa.
- Pgina 81 -
4.2 Software de Simulacin del Motor de Induccin
El software que a continuacin se presenta, es una aplicacin para la

simulacin del motor de induccin trifsico en rgimen dinmico a partir de un
modelo matemtico.
Este software permite hacer simulaciones del motor de induccin para distintas
maniobras de funcionamiento a partir del ajuste de varios parmetros como por
ejemplo el tiempo de simulacin, el estado del motor, tensiones de arranque, par
resistente, etc.
4.2.1 Instalacin del Programa
Para la instalacin del software de simulacin, solo es necesario configurar el

sistema de direccionamiento (Path) del programa Matlab desde la opcin Set
Path del men File introduciendo las nuevas direcciones para cada una de las
subcarpetas que se encuentran en la carpeta de Software Matlab del Cd- Rom.
Figura 4.1. Set Path
- Pgina 82 -
Una vez realizado este proceso solo ser necesario teclear la palabra mmi sobre la
lnea de comandos del Matlab R12.
4.2.2 Funcionamiento de la Aplicacin de Simulacin
La aplicacin de simulacin del motor de induccin es lanzada desde la

pantalla de comandos del Matlab R12 mediante la instruccin mmi.
4.2.2.1 Pantalla de Presentacin
Lo primero que aparece una vez lanzada la aplicacin, es la ventana de

presentacin que permanecer sobre la pantalla durante unos instantes.
Figura 4.2. Pantalla de Presentacin
4.2.2.2 Menu Principal
Despus de la pantalla de presentacin aparece rpidamente el men inicial

desde el cual parten todas y cada una de las simulaciones de las distintas
maniobras de funcionamiento del motor aqu contempladas.
- Pgina 83 -
Figura 4.3. Men Principal
Las maniobras de simulacin son cinco:
1.- Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen

Dinmico. Motor en Vacio.
2.- Simulacin del Motor Mediante Variacin del Par
Resistente.
3.- Simulacin del Motor Arranque por Variacin de
la Tensin de Alimentacin.
4.- Simulacin de la Maniobra de Frenado por
Inyeccin de Corriente Contnua.
5.- Variacin de la Frecuencia de la Tensin de
Alimentacin (Relacin Vs/frec=ctte).
La eleccin de una de las opciones se realiza seleccionando con el ratn sobre

uno de los cinco crculos de la banda izquierda. Haciendo un click con el
botn izquierdo del ratn sobre el botn de Siguiente = => permitir pasar al
tipo de simulacin escogida.
El botn de Fin permite terminar con la aplicacin, restaurando todo el

sistema y cerrando todas pantallas.
- Pgina 84 -
4.2.3 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen dinmico
La simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico se realiza desde este

men. En l, es posible ajustar todos los parmetros de simulacin. A
continuacin haremos una descripcin de todos y cada uno de los parmetros de
ajuste junto con su aplicacin con el correspondiente men.
1
3
4
2
8
5
7
6
Figura 4.4. Parmetros de Simulacin
1.- Descripcin del Motor: La simulacin se realiza sobre un motor de

induccin trifsico de 75 caballos de potencia, alimentado a una tensin de 220
Voltios. Este motor lleva asociado una serie de caractersticas elctricas y
mecnicas, se incluyen en estos valores algunos parmetros nominales del motor
como corriente nominal In, tensin nominal Vrms, par nominal Mn,
frecuencia f, nmero de par de polos f, resistencia e inductancia del rotor y
estator coeficiente de induccin mutua, momento de inercia del rotor etc.
Figura 4.5. Descripcin del Motor
2.- Tipo de Transformacin: Tal y como se explic en el captulo anterior,

antes de la simulacin es necesario escoger una referencia fija para poder definir
el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Cada una de estas referencias es apta para distintos tipos de simulacin, ya sea
con alimentaciones mediante tensiones PWM, o simulaciones de par y velocidad.
- Pgina 85 -
Figura 4.6. Men de Seleccin de Referencia
Desplegando el men de Tipo de Transformacin nos permitir elegir una

transformacin u otra.
3.- Vector de Tiempo: Cada una de las simulaciones vendr marcada por la
eleccin del instante en el que se inicie la simulacin, el instante final y el
incremento de muestreo que utilizar el algoritmo de clculo.
Figura 4.7. Parmetros del Vector Tiempo
Cabe recordar que el vector de tiempo viene estrictamente fijado por estos
parmetros y que la eleccin de un incremento de muestreo demasiado pequeo o
de un espacio de tiempo de simulacin demasiado elevado provoca que los
tiempos de clculo del procesador se eleven de forma desmesurada.
La eleccin inadecuada de alguno de estos parmetros puede llegar a colapsar

el procesador. Para evitar este efecto se ha limitado la longitud mxima de este
vector, incluyendo una seal de aviso que aparece sobre la pantalla durante un
breve instante de tiempo en caso de que se produjese una situacin de este tipo.
- Pgina 86 -
Figura 4.8. Error de Tiempo de Simulacin
Recordemos que el vector de tiempo se genera desde to tiempo inicial hasta

tf tiempo final, y a su vez tiene una longitud de (t f t o ) / incremento.
4.- Desfase de Tensin: La simulacin del rgimen dinmico del motor depende
a su vez, del instante exacto en el que se produce la conexin del motor a la red
de alimentacin trifsica. Esto condiciona el estado de desfase de la fase a con
respecto al cero de referencia de la onda trifsica, y como consecuencia el
desfase de las otras dos fases, faseb y fase c de alimentacin del estator, que
vienen desplazadas 120 y 240 respectivamente respecto a la fase a.
Figura 4.9. Ajuste del Desfase Inicial

del Sistema trifsico de Tensiones
5.- ngulo mecnico: Al igual que el desfase de tensin, otro de los parmetros
importantes en la simulacin, es la situacin de giro en la que se encuentra el
rotor justo en el instante del arranque del motor.
Figura 4.10. Ajuste del Desfase Inicial

del ngulo Mecnico
- Pgina 87 -
6.- Simulacin: El inicio de la simulacin se realiza desde este botn, una vez
escogidos todos los parmetros del men.
Figura 4.11. Inicio de la Simulacin
7.- Men Inicio: La ejecucin de esta opcin nos devuelve al men inicial de
seleccin de maniobra donde aparecer la pantalla del Men Principal, lista para
realizar la simulacin de otra maniobra del motor.
Figura 4.12. Botn de Retorno al Men Inicio
8.- Salir: El botn de salir permite terminar con la simulacin actual, cerrando
todas las ventanas y restaurando todo el sistema.
Figura 4.13. Salir de la Simulacin
Estas ocho opciones son estndar en todas las ventanas de ajuste de parmetros
de simulacin de todas las simulaciones de maniobras que se han implementado.
Resultados Obtenidos
Para una primera simulacin es aconsejable escoger las configuraciones que se

muestran por defecto.
- Pgina 88 -
El proceso de simulacin genera mediante dos bloques de grficos, una

representacin de los resultados obtenidos por la simulacin.
El primer bloque donde se representan el conjunto de corrientes del estator isa,

isb e isc, el conjunto de corrientes que se generan en el rotor ira, irb e irc, y el
conjunto de corrientes transformadas, corriente homopolar (iso), corriente
forward (isf) y corriente backward (isb).
Figura 4.14. Representacin Grfica de Corrientes
En el segundo bloque se representa una grfica de la velocidad de giro del rotor

del motor expresada en revoluciones por minuto, y una grfica del par
desarrollado por la mquina junto con el par resistente.
- Pgina 89 -
Figura 4.15. Representacin Grfica del Par y la Velocidad del Motor
4.2.4 Simulacin del Motor de Induccin Mediante Variacin del Par

Resistente.
Las respuestas dinmicas del motor dependen en gran parte del par que debe
desarrollar el mismo. No olvidemos que estamos hablando de una mquina que
transforma energa elctrica en energa mecnica y su funcin principal es
desarrollar un par suficientemente elevado para superar las condiciones exigidas
en funcionamiento normal.
Esta opcin de simulacin permite ver como se comporta el motor en una

situacin de trabajo en la que se encuentra sometido a la accin de un par externo
que debe arrastrar en toda la maniobra.
En este caso la mquina no se encuentra en vaco si no que se le suma un par de

carga [Nm] sobre el eje del rotor. El par de carga no es siempre un par constante,
si no que depende de del tipo de aplicacin que se le de al motor.
- Pgina 90 -
Existen mltiples formas de definir el par resistente al que se somete la mquina. Una
de estas formas puede ser aproximando el comportamiento de la carga por medio de un
polinomio de grado n. En este caso se define el par resistente debido a carga que
arrastra la mquina como:

2
(4.1)
Esta aproximacin se hace mediante un polinomio de segundo grado con coeficientes

Bw0, Bw1 y Bw2. El valor que toman estos coeficientes describen en todo momento la
trayectoria del par en funcin de la velocidad de giro del motor.
La simulacin permite variar el valor de estos coeficientes para expresar la ecuacin

de par.
Figura 4.16. Simulacin a Par Variable
4.2.5 Simulacin del Motor de Induccin Arranque por Variacin de

la Tensin de Alimentacin
Mediante esta pantalla es posible realizar una simulacin del motor de

induccin trifsico que es arrancado mediante una rampa de tensin aplicada en
bornes del motor (tensin de estator).
La tensin aplicada vara de forma incremental desde un valor de tensin eficaz

inicial hasta un valor de tensin eficaz final en un espacio de tiempo acotado
durante toda la maniobra de arranque del motor.
- Pgina 91 -
Figura 4.17. Arranque por la Variacin de la Tensin de Alimentacin
Esta simulacin permite variar los valores de tensin que toma la rampa a partir
de los valores de tensin inicial y final, introduciendo los parmetros siguientes
en las casillas adecuadas para tal fin.
1.- Tensin inicial de arranque del motor.
2.- Tensin final de rgimen permanente
3.- Tiempo de Rampa. Espacio de tiempo desde que arranca el

motor con tensin inicial hasta llegar a la tensin final
4.2.6 Simulacin de la Maniobra de Frenado por Inyeccin de

Corriente Continua
Se denomina frenado dinmico y consiste en desconectar el estator de la red y

aplicar un corriente continua por medio de una fuente auxiliar, de esta forma se
produce un campo de amplitud constante que es fijo en el espacio y que al
reaccionar con el campo giratorio del rotor provoca un frenado de la mquina.
Este tipo de frenado se utiliza en los trenes de laminacin de plantas

siderrgicas y se emplea para conseguir una parada rpida y exacta reduciendo el
tiempo de paro de los accionamientos principales. Esta pantalla permite realizar
la simulacin de una maniobra de este tipo.
- Pgina 92 -
Figura 4.18. Frenado por Inyeccin de Corriente Contnua
Adems de los tpicos valores de simulacin, es necesario ajustar los valores de

tensin continua aplicados a cada una de las fases del estator (fase a, fase b, fase
c), e indicar en que instante de tiempo a partir del momento de arranque del
motor, se producir la ejecucin de la maniobra.
Hay que tener en cuenta que esta simulacin est diseada para simular un
frenado por aplicacin de corriente continua cuando el motor se encuentre ya en
funcionamiento en rgimen permanente, y no antes.
4.2.7 Variacin de la Frecuencia de la Tensin Vs de Alimentacin

(Relacin Vs/frec.=ctte)
Lo que se pretende simular en este apartado, es el arranque del motor de

induccin trifsico realizado mediante una rampa de tensin con una variacin de
la frecuencia de la misma manteniendo en todo instante una relacin tensin-
frecuencia constante.
- Pgina 93 -
Figura 4.19. Arranque por Variacin de la Frecuencia (Vs/frec=ctte)
Para el ajuste de los parmetros de simulacin, se dispone de un panel que

permite variar los valores de frecuencia que toma la rampa a partir de los valores
de frecuencia inicial y final, introduciendo los parmetros siguientes en las
casillas adecuadas para tal fin.
1.- Frecuencia inicial de arranque del motor.
2.- Frecuencia final de rgimen permanente
3.- Tiempo de Rampa. Espacio de tiempo desde que arranca el

motor con frecuencia inicial hasta llegar a la frecuencia final
Los valores de tensin se ajustan automticamente a partir de los valores de

frecuencia con una relacin de proporcionalidad entre Tensin-Frecuencia igual a
la que se establece en los valores nominales del motor.
- Pgina 94 -
Captulo 5
Simulacin
Simulacin
5. Simulacin
5.1 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen Dinmico.

Motor en vaco.
En este captulo se pretende realizar un anlisis de valores sobre cada una de

las simulaciones hechas por medio de las opciones que nos permite el software, y
en general un anlisis de los resultados obtenidos.
Se detalla en cada uno de los apartados una breve descripcin de la maniobra a

simular. Adems, para cada una de estas maniobras, se relacionan una serie de
caractersticas de comportamiento que suelen ir asociadas a las mismas. De esta
forma se intenta ligar los resultados de la simulacin, con el comportamiento real
del motor, verificando as el correcto funcionamiento del modelo planteado.
La simulacin en rgimen dinmico tiene su mayor inters sobre el estudio del

motor, en el momento de la conexin del mismo.
La maniobra de arranque directo se emplea nicamente en los motores de

pequea potencia. Este mtodo se aplica a mquinas de una potencia inferior a 5
kW, cuando se trata de instalaciones conectadas a la red urbana (de esta forma no
se sobrepasan los valores mximos admitidos por el reglamento). En las grandes
industrias que tienen una gran potencia instalada recibiendo energa en A.T. y
disponiendo de subestacin transformadora puede llegarse a arranques directos
con motores de hasta 100 CV.
La simulacin en rgimen dinmico se realiza sobre un motor de induccin

trifsico que en condiciones de trabajo se encuentra en vaco, es decir, sin carga
de arrastre sobre el eje del mismo.
- Pgina 98 -
Simulacin
Los parmetros usados para esta simulacin son los que se presentan sobre la
figura 5.1.
Esta simulacin se ha ejecutado sobre un motor de 7 CV de potencia con

tensin nominal de 220 Voltios a una frecuencia de 50 Hz. La referencia escogida
es la referencia de rotor y toda ella se realiza en el tiempo de arranque del
mismo.
Adems se supone que el motor ha estado conectado a la red trifsica de

entrada de tensin en un momento de desfase de 100 y con los polos del rotor
desplazados 20 respecto a los del estator.
Resultados de la simulacin
Grfico de Corrientes
Los resultados obtenidos vienen representados por un bloque inicial donde se

dibujan las formas de las corrientes trifsicas del motor isa, isb, isc, ira, irb, irc,
junto con el sistema de corrientes transformadas, corriente homopolar iso,
corriente backward isb y corriente fordward isf.
- Pgina 99 -
Simulacin
Figura 5.2. Grfico de corrientes
Como es habitual en una mquina elctrica rotativa aparece un consumo de

corriente en los primeros instantes de la maniobra de arranque que disminuye a
medida que la mquina se acerca a las condiciones de rgimen permanente.
Segn el Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin en su Instruccin MIBT

034, aptdo 1.5, fija los lmites de la relacin entre la corriente de arranque y la
corriente de plena carga son:
Potencia Nominal del Motor I arranque /Inominal

De 075 kW a 15 kW 45
De 15 kW a 50 kW 3
De 50 kW a 15 kW 2
De ms de 15 kW 15
Tabla 5.1 Relacin I arranque /Inominal Segn R.B.T.
- Pgina 100 -
Simulacin
Estos valores no deben sobrepasarse en ningn de los casos si dicha mquina se

encontrase conectada a una red urbana de consumo elctrico.
En este caso la relacin Iarranque /Inominal se sita muy por encima de los mismos.
Grfico Velocidad, Par.
Figura 5.3 Grfico Velocidad, Par.
Observando el desarrollo de la curva de velocidad en funcin del tiempo,

podemos decir que el motor acelera en espacios de tiempo relativamente cortos
siempre en funcin de sus caractersticas, hasta llegar a la velocidad nominal
puesto que se trata de un motor de medianas dimensiones y media potencia.
Al igual que el sistema de corrientes, el par de arranque es inicialmente elevado

puesto que el motor debe vencer en primera instancia el momento de inercia.
- Pgina 101 -
Simulacin
A medida que se acerca a la velocidad de sincronismo, el par desarrollado

tiende a ser nulo, puesto que el motor se encuentra en situacin de vacio. En ese
momento se fija la velocidad de rgimen permanente del motor.
5.2 Simulacin del Motor Mediante Variacin del Par

Resistente.
Algunos de los mecanismos que llevan acoplados un motor para aprovechar la

energa mecnica, arrastran cargas con par resistente constante independiente de
la velocidad. Este tipo de par resistente lo poseen las gras, ascensores, cintas
transportadoras en las que permanezca constante el material que se desplaza y
otros tipos de mecanismos en los que el par resistente principal sea el de
rozamiento.
Otro tipo de mecanismos son aquellos en el que el par resistente es funcin del
cuadrado de la velocidad y por ello presentan una curva de tipo parablico. Este
tipo de par se presenta en las bombas centrfugas, ventiladores, hlices, etc. Es
decir en el movimiento de flluidos. Se conocen tambien como cargas de par
resistente tipo ventilador.
Bajo la existencia de los pares, electromagntico M y resistente o de carga Mr

se producir el comportamiento dinmico del motor, que responder a la
ecuacin clsica de la mecnica.
d
M Mr = J (5.1)
dt
Donde J es el momento de inercia de las partes giratorias del motor mas el

mecanismo de accionamiento, y w es la velocidad angular (en rad./seg.).
En algunos casos el par de carga es combinacin de ambos; recordemos que

hemos definido el par resis tente debido a la carga como:

2
(5.2)
- Pgina 102 -
Simulacin
La simulacin se realiza con un par resistente de tipo combinado (par constante

+ par parablico) con coeficientes Bwo=2 (par constante) y Bw2=0.005 (par
cuadrtico con la velocidad).
Los valores de la simulacin se muestran en la figura 5.5 y 5.6
Los valores de consumo de corriente son mayores y por tanto la relacin

I arranque /Inominal sigue estando por encima de los valores mximos permitidos.
En esta simulacin se analiza un motor sometido a un esfuerzo mayor. Las

corrientes absorbidas son mayores cuanto mayor es el par de carga (Mr) puesto
que el esfuerzo mecnico aumenta y como consecuencia el esfuerzo elctrico.
- Pgina 103 -
Simulacin
Todo el sistema electromecnico se encuentra sometido a fuerzas de arrastre

que son proporcionales al par de carga tanto en el instante del arranque como en
instantes posteriores.
Esto produce que el motor deba desarrollar un par superior al par resistente
suma de ambos, para poder girar durante toda la maniobra. En el momento del
arranque el sistema en rgimen permanente se estabiliza en un convenio entre el
par resistente total y el par desarrollado por la mquina que permanece mientras
las condiciones no varen.
En ese momento se establece la velocidad de giro en rgimen permanente y

consiguientemente el deslizamiento producido por el campo asncrono.
- Pgina 104 -
Simulacin
Figura 5.6. Grfico Velocidad, Par.
El tiempo de arranque del motor asncrono tambin aumenta de forma

proporcional al par resistente debido a que el motor se encuentra ms forzado en
toda la maniobra.
De la misma manera podemos justificar la disminucin de la velocidad de

rgimen permanente y como consecuencia el aumento del deslizamiento del
motor.
5.3 Simulacin del Motor Arranque por Variacin de la

Tensin de Alimentacin.
Este tipo de arranque consiste en intercalar un transformador de tensin

variable entre la red de alimentacin y el motor, de tal forma que la tensin
aplicada en el arranque sea solo una fraccin de la nominal. El proceso se realiza
en una rampa de tensin desde un valor inicial de tensin de arranque hasta un
- Pgina 105 -
Simulacin
valor final. Los valores de tensin suelen ser no inferiores al 40, 60 y 75% de la
tensin de la lnea. La velocidad de la mquina va aumentando a medida que
aumenta la tensin de alimentacin del propio motor hasta situarse en los valores
nominales.
Todo el sistema depende en todo momento del valor de la tensin de estator

para cada instante.
Figura 5.7.. Parmetros de Simulacin
En este caso la simulacin se ejecuta mediante una rampa de tensin que vara
entre 100 y 220 Voltios de valor eficaz en un espacio de tiempo de medio
segundo.
Rampa de Tensin
250
Tensin de Estator
200
150
100
50
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Vector tiempo
Figura 5.8. Rampa de Tensin de Arranque
- Pgina 106 -
Simulacin
Esta rampa esta representada como un sistema trifsico equilibrado de amplitud como
en la mostrada en la siguiente figura y forma parte de los resultados obtenidos de
realizar la simulacin.
Figura 5.9. Rampa de Tensiones Trifsicas
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Simulacin
Este proceso de arranque produce un efecto directo sobre las corrientes iniciales
absorbidas por el motor sobre la red trifsica disminuyendo de forma apreciable el valor
de las mismas.
Esto tiene su explicacin si tenemos en cuenta que, puesto que el valor de las
tensiones iniciales es mucho menor las corrientes que se generan en el interior del motor
en el instante inicial de la maniobra, se reducen de forma proporcional a la relacin
entre la tensin nominal y la tensin aplicada en cada instante.
Cabe recordar que el par desarrollado por la mquina depende de forma

cuadrtica con la tensin aplicada en bornes del motor.
Al mismo tiempo se aprecia como el tiempo de arrancada del motor est en

acorde con el tiempo de la rampa de tensin. El motor no alcanza la velocidad de
rgimen permanente hasta que la tensin de estator no llega a su valor final. Este
efecto permite regular el tiempo de arranque del motor y a su vez los valores de
las corrientes iniciales teniendo siempre en cuenta la relacin entre corrientes,
tensiones y par mximo.
- Pgina 108 -
Simulacin
5.4 Simulacin de la Maniobra de Frenado por Inyeccin de

Corriente Contnua.
Esta maniobra se conoce como frenado dinmico. En la maniobra de frenado

dinmico, encontrndose el motor en una situacin de funcionamiento en rgimen
permanente, una vez que se ha desconectado la tensin de alimentacin del
estator, se le aplica una tensin de carcter continuo deteniendo el campo
elctrico generado por las fems, produciendo como consecuencia un frenado
rpido del movimiento de giro inercial del motor hasta llegar a una situacin de
bloqueo del eje.
Este rgimen de frenado se utiliza en la prctica cuando se desea parar

rpidamente un motor.
El rgimen de frenado de la mquina asncrona se produce para deslizamientos

superiores a la unidad, lo que corresponde a velocidades negativas. En esta
situacin el rotor sigue girando, frente a un campo elctrico fijo.
En la maniobra que aqu se simula se le aplica una tensin de carcter continuo

de 75 VDC sobre una de las fases del estator (fase b) mientras se conectan las
- Pgina 109 -
Simulacin
otras dos a masa, produciendo una diferencia de potencial de 75 Voltios de uno

de los devanados respecto a los otros dos.
El consumo elevado de corrientes en el instante de frenado esta patente en la

simulacin.
Cabe recordar que una vez que el motor haya alcanzado el estado de reposo es
necesario desconectarlo de la fuente de corriente continua, evitando as que se
produzca un calentamiento excesivo del motor debido al consumo excesivo de
corriente y como consecuencia un deterioro de los devanados del mismo.
- Pgina 110 -
Simulacin
Durante todo el periodo de frenado de la mquina recibe energa mecnica por

el eje y tambin energa elctrica por la red. Esto origina grandes corrientes
rotricas con las consiguientes prdidas por efecto Joul.
En esta grfica se aprecia como el motor estando en un estado de rgimen

permanente se encuentra afectado por el efecto de un contrapar que le obliga a
detenerse en un espacio de tiempo relativamente corto. El tiempo de frenada es
proporcional a la diferencia de potencial aplicada en bornes del estator en el
momento de ejecutar la maniobra.
El gran esfuerzo mecnico realizado se ve reflejado en esta grfica, puesto que

se traduce en un esfuerzo electromecnico de gran importancia, al menos en los
instantes iniciales donde el par giratorio y el contrapar de frenado distan de
forma mxima.
- Pgina 111 -
Simulacin
5.5 Simulacin del Motor. Variacin de la Frecuencia de la Tensin

Vs de Alimentacin (Relacin Vs/frec.=ctte)
La variacin de la frecuencia de alimentacin puede realizarse por medio de

convertidores de frecuencia rotativos, por ejemplo un alternador movido por un
mecanismo regulable cuya tensin generado se aplica al estator del motor de
induccin.
Sin embargo hoy da la conversin de realiza estticamente por medio de SRC

(rectificadores controlados de silicio o tiristores).
Lo que se genera aqu, es el arranque del motor de induccin mediante una

rampa de frecuencia variable. La simulacin se realiza entre unos valores de
frecuencia entre la mitad de la frecuencia nominal y la misma.
En este caso la rampa de frecuencia viene relacionada de forma directa con la

rampa de tensin por una constante que es la relacin Vs/frecuencia para valores
nominales del motor.
- Pgina 112 -
Simulacin
Al igual que en el arranque por variacin de la tensin de alimentacin se

produce una disminucin de las corrientes absorbidas al inicio de la maniobra
que son proporcionales a la frecuencia, pero en este caso la reduccin de
corriente es debido adems, a la baja frecuencia de la tensin de alimentacin.
Esta frecuencia tan baja produce un giro del campo magntico muy lento que
hace que el motor arranque a bajas revoluciones. Puesto que la velocidad de giro
inicialmente es menor, el motor realiza la maniobra de arranque de forma menos
brusca y de ah la reduccin notable de las corrientes en los instantes iniciales del
arranque.
- Pgina 113 -
Simulacin
V- Hz Rampas de Tensin-Frecuencia
250
200
150
100
50
0
0 0,5 1 1,5 2
Vector tiempo
Tensin Frecuencia
Figura 5.16. Rampas de Tensin- Frecuencia
Durante la regulacin de la velocidad por medio de la frecuencia se debe

mantener el flujo constante para que el par se conserve y la mquina disponga de
una capacidad de sobrecarga suficiente; si despreciamos las cadas de tensin en
el estator, la condicin anterior se satisface si se mantiene constante la relacin
Vs/frecuencia, dando lugar a unas curvas de par en funcin del deslizamiento
bastante rgidas en toda la zona de trabajo.
La maniobra de arranque se produce de forma ms progresiva en todos los

sentidos. El consumo de corriente es regulable en funcin de las necesidades al
igual que el par desarrollado a una frecuencia dada, teniendo en cuenta siempre
la dependencia de ambos parmetros.
Puesto que la velocidad del motor depende de forma directa de la frecuencia de

la tensin de alimentacin por la relacin,
60 f
n= (5.3)
p
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Simulacin
Entonces la rampa de frecuencias se encuentra reflejada sobre la rampa de

aceleracin del motor, puesto que ambas son directamente proporcionales.
A la vez manteniendo la relacin Tensin/frecuencia constante el par de

arranque de la mquina puede llegar a tomar valores de par mximo tal y como se
expresa en las curvas de Par- Velocidad referidas a este tipo de maniobras.
- Pgina 115 -
Referencias
Referencias
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Estudio del Modelo Matemtico del Motor de

Simulacin en Rgimen Dinmico

AUTOR: Jordi Vidal Bort

Data: Junio / 2002.

1.1 Objeto del Proyecto........................................................................................ 8

2.1 Historia de la Mquina de Induccin Trifsica......................................... 21

3.1 La Mquina Elctrica como Transductor................................................... 42

4.1 Implementacin del Clculo Numrico Sobre Matlab............................. 81

5.1 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen Dinmico. Motor en

Referencias .................................................................................................................. 119

1.1 Objeto del Proyecto

El objeto del presente proyecto es la elaboracin de una aplicacin informtica

Los cambios tecnolgicos experimentados por la ingeniera elctrica en los

La mquina de induccin es uno de los componentes ms importantes de las

En la ltima dcada, el motor de induccin se ha vuelto el accionamiento de

Si a las caractersticas ya tradicionales del motor de induccin, como podra ser

La progresiva automatizacin de los procesos ha sido un factor decisivo en el

Este tipo de controles se est extendiendo de forma rpida. En aplicaciones donde

Aunque este control es mucho ms complicado que el de las mquinas de

El estudio del comportamiento dinmico de las mquinas tiene especial

En gran parte depende de la exactitud con que el modelo elegido se ajusta a la

1.3 Solucin Adoptada

Los modernos algoritmos de control necesitan un conocimiento preciso de los

Representar el modelado matemtico del motor de induccin trifsico para el

Existen mltiples transformaciones matemticas que permiten resolver estos

La transformacin de Park, que presenta un sistema de

La transformacin de Ku, que presenta un sistema de

Ambas transformaciones son paralelas puesto que la transformacin de Ku es la

En concreto, se analizar un solo tipo de modelo, el modelado por transformada

La transformacin de Ku tiene como principal cualidad que diagonaliza matrices

1.4 Descripcin General

A continuacin se presenta una descripcin general de las cuatro partes en que se

Se introduce al lector en la fase histrica de los motores asncronos de induccin

3.- Modelado Matemtico

Se plantean los modelos dinmicos de la mquina de induccin trifsica de jaula

Se desarrollan los modelos dinmicos de la mquina de induccin trifsica de

Se estudia analticamente el rgimen transitorio de la mquina de induccin

Inicialmente se presenta un algoritmo para la integracin del sistema no lineal de

Las ecuaciones elctricas de cada uno de estos tramos de velocidad pseudo

4.- Software de Simulacin

Se desarrolla un software para la resolucin del modelo matemtico expresado

Este entorno grfico es desarrollado sobre el Software de clculo matemtico

Se realiza la simulacin del motor para distintas maniobras de funcionamiento,

Simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico

Arranque por variacin de la tensin de alimentacin

Finalmente se desarrolla un anlisis de los resultados obtenidos en cada una de las

Se resume toda la bibliografa referente al tema o a temas parcialmente tratados en

1.5 Planteamiento del Problema del Modelado Matemtico

El anlisis de un convertidor electromecnico tiene por objeto determinar el

Se presentan a continuacin los pasos fundamentales para el anlisis del

a) Descripcin Fsica del Dispositivo.

La Descripcin fsica del dispositivo comprende aspectos constructivos,

b) Eleccin de un Modelo Matemtico.

Para la eleccin del tipo de mtodo a desarrollar es necesario observar de que

Por ejemplo: en una mquina elctrica rotativa, en una primera aproximacin

Suponer una mquina sin desviaciones, es decir, una mquina de induccin

Evaluacin correcta y lo ms exacta posible de los parmetros de la mquina:

Estudio y revisin de los parmetros antes mencionados de la forma mas concreta,

d) Formulacin de las Ecuaciones Diferenciales.

Formulacin y nomenclatura de las ecuaciones diferenciales electro-dinmicas del

Estas ecuaciones relacionan el campo magntico con tensiones y corrientes por

e) Planteamiento de la Resolucin de las Ecuaciones Anteriores.

Dado que a menudo estas ecuaciones diferenciales no son lineales, y en alguna