Introduccion A La Mecanica de Lagrange y Hamilton PDF

Introduccin a la
Mecnica de 1 edicin (preprint)

era
Lagrange y Hamilton Enero 2010

(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Con numerosos ejemplos y una SOLDOVIERI

presentacin que facilita la
comprensin del contenido. LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange )
(1736-1813).
Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya

universidad estudi. Fue nombrado profesor de geometra en la Academia Militar
de Turn a los 19 aos y en 1758 fund una sociedad que ms tarde se convertira
en la Academia de Ciencias de Turn. En 1766 fue nombrado director de la
Academia de Ciencias de Berln, y 20 aos despus lleg a Pars invitado por el rey
Luis XVI. Durante el periodo de la Revolucin Francesa, estuvo al cargo de la
comisin para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Despus
de la Revolucin, fue profesor de la nueva cole Normale y con Napolen fue
miembro del Senado y recibi el ttulo de conde. Fue uno de los matemticos ms
importantes del siglo XVIII; cre el clculo de variaciones, sistematiz el campo de
las ecuaciones diferenciales y trabaj en la teora de nmeros. Entre sus
investigaciones en astronoma destacan los clculos de la libracin de la Luna y los
movimientos de los planetas. Su obra ms importante es Mecnica analtica
(1788).
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).
Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en

anlisis de vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En
1827, sin haber obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao
siguiente astrnomo real para Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando
en el Trinity College y en el observatorio de Dunsink, cerca de Dubln. En el
campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton, que expresan la suma
de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy importantes
en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.
SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Fsica
Profesor agregado del Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
www.cmc.org.ve/tsweb
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
1era edicin (preprint)

Versin 1.12
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
2010
Escrito usando LATEX
Copyright c 2010 por Terenzio Soldovieri C.

Repblica Bolivariana de Venezuela
? ? ? ? ? ? ??
NDICE GENERAL
I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecni-

ca de Lagrange y Hamilton 1
1 Dinmica de un sistema de partculas 3
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
De reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I
NDICE GENERAL
1.8.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.8.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2 Definiciones y principios bsicos 39
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Clasificacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . 46
Ligaduras renomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Ligaduras esclernomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.3. Por su integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Ligaduras holnomas o geomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Ligaduras no-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7. Espacio de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.8. Magnitudes mecnicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . 58
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.4. Trabajo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.9. Desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.9.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.1. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.10.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria . . . . . . . . . . . . 74
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: II
NDICE GENERAL
3 Clculo variacional con fronteras fijas 77
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.2. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . 82
3.2.2. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - La-
grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.1. Restricciones del tipo g [yi (x) ; x] = 0 y g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . 102
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4. La notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4 Transformacin de Legendre 127
4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

4.2. Para una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Para ms de una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.5. Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre . . 142
4.5.1. La inversa de la transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
II Mecnica de Lagrange y Hamilton 151
5 Mecnica Lagrangiana 153
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembert . . . . . . 154

5.1.1. Sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 157
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 158
5.1.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton . . . . . . . 162
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 162
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 163
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: III
NDICE GENERAL

5.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . . . . 163
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . . . . 182
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.6. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 201
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . . 204
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.10.Coordenadas cclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.11.Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.12.Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . 208
5.13.Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del mo-
mento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.14.Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.15.Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.16.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6 Mecnica Hamiltoniana 235
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . . . . 246
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . . . . 259
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . . . . 272
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 285
6.10.El mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
6.11.Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: IV
NDICE GENERAL
6.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7 Transformaciones cannicas 295
7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 298
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 301
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 320
7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . 325
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
8 Teora de Hamilton-Jacobi 331
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 335
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 335
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 338
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 338
A Teorema de Euler 339
B Funciones montonas y continuidad 341
C Lema fundamental del clculo de variaciones 343
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: V
NDICE GENERAL
D Propiedades de los determinantes 345
E Identidad de Jacobi 349
E.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

E.2. Por clculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Bibliografa 353
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: VI
NDICE DE FIGURAS
1.1. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas
qi y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Posicin del centro de masa de un sistema de partculas. . . . . . . . . . . 9
1.5. Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo (Ejemplo 1.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (Ejemplo 1.2). 11
1.7. Cono slido homogneo de altura h y base de radio a (Ejemplo 1.3). . . . 12
1.8. Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsis-
temas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9. Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y
un hemisferio slido homogneo acoplados (Ejemplo 1.4). . . . . . . . . . 15
1.10.Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ngulo recto (Ejemplo 1.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11.Vector de posicin !
r 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i 20
1.12.Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con fre-
cuencia angular constante (Ejemplo 1.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.13.Vector de posicin !
r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.14.Centro de masa de un cono slido homogneo (Problema 1). . . . . . . . 29
1.15.Centro de masa de un sistema formado por un cono slido homogneo
cuya base est unida a la correspondiente de un hemisferio slido ho-
mogneo (Problema 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
VII
NDICE DE FIGURAS
1.16.Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circu-

lar de radio a (Problema 5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.17.Centro de gravedad y centro de masa de un sistema de partculas (Pro-
blema 6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.18.Centro de masa de un modelo de la molcula de H2 O (Problema 8). . . . 32
1.19.Centro de masa de un tringulo rectngulo issceles homogneo (Pro-
blema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.20.Centro de masa de una pirmide homognea (Problema 10). . . . . . . . 33
1.21.Proyectil disparado con un ngulo de elevacin el cual estalla en el aire
(Problema 14). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.22.Sistema discreto formado por N partculas de igual masa m, que delizan
libremente sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con
fuerzas proporcionales al producto de sus masas y a sus distancias (Pro-
blema 17). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.23.Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas
perpendiculares OX y OY , atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia (Problema 18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.24.Torque de un sistema de partculas con respecto a dos sistemas de coor-
denadas cuyos orgenes no coinciden (Problema 19). . . . . . . . . . . . . 37
2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.2. Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . . 43
2.3. Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4. Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `. . . . . . . . . 44
2.5. Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . . 45
2.6. Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . . 46
2.7. Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8. Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de incli-
nacin vara con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.9. Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 2.7). 51
2.10.Movimiento de un crculo que se desplaza sobre un plano inclinado. . . . 52
2.11.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.12.Ligaduras lisa (a) y rugosa (b). Para el movimiento permitido por la liga-
dura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras
que en el caso rugoso s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.13.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuracin. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 58
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: VIII
NDICE DE FIGURAS
2.14.Desplazamiento real d! r y desplazamiento virtual ! r. . . . . . . . . . . . . 63

2.15.Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t)+ q (t). 64
2.16.Palanca horizontal en equilibrio esttico (Ejemplo 2.10). . . . . . . . . . . . 67
2.17.Pndulo en equilibrio esttico (Ejemplo 2.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.18.Sistema de dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una
polea (Ejemplo 2.12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.19.Dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y
donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado (Ejemplo 2.13). 72
3.1. La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor
extremal. Las funciones y ( ; x) = y (x) + (x) son las funciones vecinas
donde (x) se anula en las fronteras del intervalo [x1 ; x2 ]. . . . . . . . . . . . 79
3.2. Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3. Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus varia-
ciones y ( ; x) = x2 + (x3 x) (Ejemplo 3.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4. El problema de la braquistcrona (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5. Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) en el menor tiempo posible (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . 88
3.6. Distancia ms corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7). . . . . . . . 89
3.7. Superficie mnima de revolucin (Ejemplo 3.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.8. Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados
por una distancia 2d (Ejemplo 3.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.9. Geodsicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.10.Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.15). . . . . 104
3.11.Funcin y (x) cuya rea encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.18). . . 110
3.12.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a
(Ejemplo 3.19). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.13.Desplazamiento virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.14.Camino ms corto sobre la superficie de un cono de semingulo (Pro-
blema 43). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.15.Geodsicas sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio R
(Problema 51). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Repre-

sentacin de una familia de relaciones fundamentales. . . . . . . . . . . . 129
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de lneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: IX
NDICE DE FIGURAS
4.3. (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente
v en funcin de u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4. Representacin de la relacin fundamental F para el caso de una sola
variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

un ngulo con respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1). . . . . . . . . . . . . 164
5.2. Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza
conservativo (Ejemplo 5.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.3. La mquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.4. Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente (Ejemplo 5.4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.5. Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en
dos dimensiones (Ejemplo 5.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.6. Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso (Ejemplo 5.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.7. Un pndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de so-
porte mueve sobre un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo
5.7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.8. Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una
aceleracin constante a en la direccin +x (Ejemplo 5.8). . . . . . . . . . . 176
5.9. Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parbola z = cr2 (Ejemplo 5.9). . . 178
5.10.Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.11.Cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la
superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11). . 181
5.12.Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano
inclinado (Ejemplo 5.15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.13.Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17). . . . . . . . 191
5.14.Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil (Ejem-
plo 5.18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.15.Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).196
5.16.Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elc-
!
trico uniforme E (Ejemplo 5.21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.17.Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema. . . . . 214
5.18.Variacin del vector de posicin al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: X
NDICE DE FIGURAS
5.19.Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie

interna de un cono liso (Problema 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.20.Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (Problema
4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.21.Esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (Problema 7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.22.Pndulo simple (Problema 8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.23.Pndulo doble (Problema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.24.Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una
polea (Problema 11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.25.Bloque de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado de masa M
mvil (Problema 12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.26.Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una
polea (Problema 14). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.27.Pndulo esfrico (Problema 17). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.28.Pndulo simple cuyo soporte se mueve verticalmente (Problema 19). . . . 230
5.29.Masa m unida a una vara liviana que pivotea por la accin de un aro
que gira (Problema 20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.30.Masa m sujeta a un soporte fijo mediante un resorte (Problema 21). . . . . 232
5.31.Pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un bloque de masa despreciable
el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante un resorte de masa
despreciable (Problema 24). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.1. Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro

(Ejemplo 6.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.2. Pndulo esfrico (Ejemplo 6.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.3. Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una
fuerza Kx (Ejemplo 6.9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.4. Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energa potencial U = U (r) (Ejemplo 6.10). . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.5. Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11). . . . . . . . . . . . . 258
6.6. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
6.7. Diagrama de fase para una partcula de masa m obligada a moverse
sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.23). . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.8. Diagrama de fase para el pndulo simple (Ejemplo 6.24). . . . . . . . . . . 276
6.9. Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin
2
friccin sobre un alambre que tiene forma de parbola y = x2 (Ejemplo
6.25). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: XI
NDICE DE FIGURAS
6.10.Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un

alambre en forma de parbola, para m = 1 y g = 1 (Ejemplo 6.25). . . . . . 278
6.11.Pndulo cnico (Ejemplo 6.26). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
6.12.Diagrama de fase para el pndulo cnico (Ejemplo 6.26). . . . . . . . . . . 279
6.13.Diagrama de fase para el ejemplo 6.4 (Ejemplo 6.27). . . . . . . . . . . . . 280
6.14.Evolucin de una regin en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.15.Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qk ; pk . . . . . . . . . . 282
6.16.Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m en un cam-
po gravitacional constante (Ejemplo 6.258). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.17.Partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna
de un cono liso (Problema 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.18.Mquina simple de Atwood (Problema 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
6.19.Partcula de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado (Problema
3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.20.Pequea esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso dobla-
do en forma de cicloide (Problema 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.21.Pndulo simple cuya cuerda es de longitud variable (Problema 8). . . . . 294
6.22.Partcula de masa m que se mueve, bajo la influencia de la gravedad, a
lo largo de la espiral (Problema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
C.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: XII
Prefacio
E
l presente texto constituye un intento de ...
XIII
Parte I
Fundamentos fsicos y matemticos

bsicos para estudiar Mecnica de
Lagrange y Hamilton
1
CAPTULO 1
Dinmica de un sistema de partculas
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.8.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.1. Sistema de partculas

Los cuerpos que se observan a simple vista estn formados por un gran nmero
de partculas, macroscpicas, atmicas o subatmicas. Slo en ciertos casos es vli-
da la simplificacin que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, ser necesario considerar el sistema como si estuviesen formados por varias
partculas.
Se llama sistema de partculas o sistema mecnico a un conjunto de varias

partculas, de nmero finito o infinito, de las cuales se quiere estudiar su movi-
miento.
Por otro lado,
Se llama configuracin de un sistema a la posicin de cada una de sus

partculas en un instante dado.
Para definir la configuracin se necesita un determinado nmero de parmetros,

segn el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partcula libre precisa de tres par-
metros: las coordenadas Cartesianas, (x; y; z). Un sistema de N partculas libres queda
definido por 3N parmetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el captulo
2) que restrinjan el movimiento, el nmero de parmetros preciso para definir la confi-
guracin ser menor.
1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas

Un sistema de partculas puede ser clasificado como:
1.2.1. Discreto
Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por un
nmero finito de partculas. Dentro de este modelo se pueden considerar los sistemas
indeformables, en los cuales la distancia relativa entre las partculas del sistema per-
manece inalterable en el tiempo y los deformables, en los cuales puede cambiar la
distancia relativa entre las partculas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2010. Pg.: 4
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.2.2. Continuo
Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por una

distribucin continua de materia, es decir, por un nmero infinito de partculas. A nivel
macroscpico, un cuerpo puede considerarse formado por una distribucin continua
de materia, llenando todo el espacio que ocupa (esta consideracin no es cierta a
nivel microscpico ya que se sabe de la discontinuidad de la materia). En este modelo
tambin se consideran los sistemas deformables y los indeformables (slidos rgidos).
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas

En un sistema de partculas estn involucradas fuerzas. Las fuerzas ejercidas so-
bre las partculas de un sistema son las causantes de la variacin del movimiento de
las mismas y es posible clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.1):
Figura (1.1): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas.
1.3.1. Externas e internas
Resulta conveniente en estos modelos clasificar las fuerzas que intervienen, ya

que las partculas del sistema no slo estn interaccionando entre s sino con otras
partculas que no pertenecen al sistema en estudio, en fuerzas externas y fuerzas inter-
nas.
Fuerzas externas
Las fuerzas externas son ejercidas por agentes externos al sistema, es decir,
son las que estn aplicadas a partculas del sistema debidas a partculas que no
pertenecen al sistema.
A un sistema de partculas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se

le denomina Sistema Aislado o sistema cerrado. Es decir, es un sistema que no
interacciona con otros agentes fsicos situados fuera de l y, por tanto, no est
conectado ausalmente"ni correlacionalmente con nada externo a l.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas, en caso contrario, son ejercidas entre las partculas que
constituyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas en las partculas del sis-
tema debidas a otras partculas del mismo sistema. Tanto la accin como la reaccin
se producen sobre partculas del propio sistema.
1.3.2. Aplicadas y de reaccin

Se pueden clasificar tambin en aplicadas y de reaccin.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina fuerzas activas. Las fuerzas apli-
cadas son aquellas que actan a motu propio sobre el sistema, es decir, son las
fuerzas impuestas.
De reaccin
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina fuerzas reactivas o tambin

fuerzas de ligadura. Este tipo de fuerzas son aquellas que actan como respuesta a
un movimiento determinado que intentan impedir, en cuyo caso slo se dan cuando
existe la tendencia a este movimiento.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinmica de un

sistema de partculas debido a las fuerzas internas entre las partculas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
Figura (1.2): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj son iguales en magnitud y opues-
!(in)
tas en direccin. Si se denota por F ij la fuerza (interna del sistema de partculas)
ejercida sobre la i-sima partcula debido a la j-sima, entonces la llamada forma
dbil de la tercera ley de Newton se escribe como,
!(in) !(in)
F ij = F ji (1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj , adems de ser iguales y opuestas,
!(in)
deben darse sobre la lnea recta que une a ambas partculas, es decir, si F ij es
paralela a !ri ! r j . Esta forma ms restringida de la tercera ley de Newton, llamada
tambin la forma fuerte, es mostrada en la figura 1.2. A las fuerzas que cumplen
esta forma de la tercera ley de Newton se le denominan fuerzas centrales.
Se debe tener cuidado en saber cundo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
electrosttica tienen esta propiedad, conservndose el momento lineal total y el mo-
mento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en general,
no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo ms famoso lo constituye la fuerza
de Lorentz que viene dada por,
! !
F ij = qi !
v i B ij (1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la

!
carga qi y B ij es el campo magntico sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, slo obedece a la forma dbil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considrense dos partculas cargadas qi y qi que
se mueven con velocidades respectivas ! viy! v j en el plano de esta pgina, como se
muestra en la figura 1.3.
Figura (1.3): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas qi y qj en movimien-
to.
! !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
! !
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina), F ij puede ser paralela a F ji slo
cuando !viy!v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes

no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento tambin depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeo y difcil de detectar. El nico efecto observable es la precesin del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4. Centro de masa
1.4.1. Para un sistema discreto

Para definir el centro de masa de un sistema de partculas discreto, prtase
de uno formado por N partculas de masas m1 ; m2 ; :::; mN cuyos vectores de posicin
son !r 1; !
r 2 ; :::; !
r N respectivamente con respecto al origen del sistema de referencia
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.4). La masa total M del sistema vendr dada
por,
1.4. CENTRO DE MASA
Figura (1.4): Posicin del centro de masa de un sistema de partculas.
X
N
M= mi (1.3)
i=1
Ahora bien,
El centro de masa de un sistema de partculas se define como el punto cuyo

!
vector de posicin R viene dado por,
1 X !
N
!
R = mi r i (1.4)
M i=1
Las componentes Cartesianas de (1.4) son,
1
P
N
1
P
N
1
P
N
xcm = M
mi xi ycm = M
mi yi zcm = M
mi zi (1.5)
i=1 i=1 i=1
..............................................................................................
Ejemplo 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partculas
de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vrtices de un tringulo
rectngulo como se muestra en la figura 1.5. Encuntrese la posicin del centro de
masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.5): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectn-
gulo (Ejemplo 1.1).
Solucin: Al usar (1.5),
1 X
3
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
xcm = mi xi =
M i=1 m1 + m2 + m3
(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d) 5
= = d+b (1.6)
2Kg + 4Kg + 8Kg 7
1 X
3
m1 y1 + m 2 y2 + m3 y3
ycm = mi yi =
M i=1 m1 + m2 + m3
(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h) 4
= = h (1.7)
2Kg + 4Kg + 8Kg 7
Entonces, de los resultados (1.6) y (1.7), el centro de masa est en la posicin,
! 5 4 5 4
R = d + b; h = d + b ebx + hb
ey
7 7 7 7
..............................................................................................
1.4.2. Para un sistema continuo

En el caso de un sistema continuo se tiene que,
Z Z
! 1 !
R = r dm, con M = dm (1.8)
M
cuyas componentes Cartesianas son,
1
R 1
R 1
R
xcm = M
xdm ycm = M
ydm zcm = M
zdm (1.9)
1.4. CENTRO DE MASA
Las anteriores integrales pueden simples si el sistema continuo es unidimensional,

dobles (integrales de superficie) si lo es bidimensional y triples (integrales de volumen)
si lo es tridimensional.
..............................................................................................
Ejemplo 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuntrese el centro de masa de
un aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.6).
Figura (1.6): Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (Ejemplo 1.2).
Solucin: Tomando un referencial cuyo origen est en el centro de la circunsferen-

cia que genera el aro, por la simetra del problema,
xcm = 0 (1.10)
Por otro lado, a partir de (1.9),

Z R
1 ydm
ycm = ydm = R (1.11)
M dm
donde, en coordenadas polares,

dm = ad (1.12)
por lo tanto, al sustituir (1.12) en (1.11),
R R R
ydm yad (a Sen ) d 2a
ycm = R = R0 = 0 R = (1.13)
dm 0
ad 0
d
Entonces, de los resultados (1.10) y (1.13), el centro de masa est en la posicin,

! 2a 2a
R = 0; = eby
Figura (1.7): Cono slido homogneo de altura h y base de radio a (Ejemplo 1.3).
..............................................................................................
Ejemplo 1.3
Sistema continuo tridimensional. Encuntrese el centro de masa de
un cono slido homogneo de altura h y radio de la base a (ver figura 1.7).
Solucin: Tomando un referencial cuyo origen est en el centro de la base del co-
mo, de manera que esta ltima est contenida en el plano xy, se encuentra, por la
simetra del problema,
xcm = ycm = 0 (1.14)
Por otro lado, a partir de (1.9), utilizando coordenadas cilndricas y puesto que la
densidad del cono es =constante (por ser homogneo), se puede escribir,
Z R
1 zdm
zcm = zdm = R (1.15)
M dm
donde,
dm = rdrd dz (1.16)
por lo tanto, al sustituir (1.16) en (1.15),
R R h
r+h R2 Ra
zdm a
zrdrd dz 1
zcm = R = R0 h
0
R2 Ra
0
= h (1.17)
dm a
r+h
rdrd dz 4
0 0 0
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.14) y (1.17), el centro de masa
est en la posicin,
! 1 1
R = 0; 0; h = hb ez
4 4
..............................................................................................
1.4. CENTRO DE MASA
1.4.3. Para un sistema compuesto
Considrese un sistema S discreto de N partculas que ha sido subdividido (por

completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss (ver figura 1.8). Si n1 , n2 , n3 ,...,ns representan el
nmero de partculas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse que,
Figura (1.8): Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
X
s
N = n1 + n2 + n3 + ::: + ns = nj (1.18)
j=1
! ! ! !
Cada uno de los subsistemas tienen su centro de masa posicionados en R 1 , R 2 , R 3 ,..., R s
y masas totales M1 ,M2 ,M3 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene
dada por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + m13 + ::: + m1n1 = m1i (1.19)
i=1
(el primer ndice indica el sistema y el segundo cada una de las masas de dicho sis-
tema) y los vectores de posicin de cada una de las masas de las partculas que lo
integran viene dado por ! r 11 ,!
r 12 ,!
r 13 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se
hace de forma anloga.
Por la definicin de centro de masa (1.4) se tendr, para cada uno de los s subsis-
temas de partculas,
! P
n1
Subsistema 1: R1 = 1
M1
m1i !
r 1i
i=1
! Pn2
M2
m2i !
r 2i
i=1
! Pn3
M3
m3i !
r 3i (1.20)
i=1
..
.
! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si
i=1
Por otro lado, al usar la definicin(1.4), el centro de masa del sistema S viene dado
por,
Pn1 Pn2 Pn3 Pns
m1i !
r 1i + m2i !
r 2i + m3i !
r 3i + :::: + msi !
r si
! i=1 i=1 i=1 i=1
RS = P
n1 Pn2 Pn3 P
ns (1.21)
m1i + m2i + m3i + :::: + msi
i=1 i=1 i=1 i=1
Finalmente, al sustituir (1.20) en (1.21) resulta,

! ! ! !
! M1 R 1 + M2 R 2 + M3 R 3 + :::: + Ms R s
RS =
M1 + M2 + M3 + :::: + Ms
1 Xs
!
= Mj R j , con j = 1; 2; 3; :::; s (1.22)
MS j=1
por lo tanto:
En los sistemas compuestos se pueden encontrar los centros de masa de los

sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro de masa
del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le conoce como
propiedad de agrupamiento.
Es fcil mostrar que lo mismo ocurre para sistemas compuestos continuos.
..............................................................................................
Ejemplo 1.4
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema mos-
trado en la figura 1.9 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo a e
interno b y un hemisferio slido de radio a, ambos homogneos de densidad .
Solucin: La posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio
slido vienen dadas por (ver problemas 2 y 3),
! ! 3 (a4 b4 ) 4
R concha = R 1 = b
ez , con M 1 = a3 b3
8 (a3 b3 ) 3
! ! 3 4
R hemisferio = R 2 = ez , con M2 =
ab a3
8 3
1.5. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Figura (1.9): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados (Ejemplo 1.4).
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.22),

! !
! 1 X ! M1 R 1 + M2 R 2
RS = Mj R j =
MS j M1 + M 2
4 3(a4 b4 )
3
(a3 b3 ) eb + 43
8(a3 b3 ) z
a3 3
8
ab
ez
= 4
3
(a3 b3 ) + 43 a3
3 b4
= ebz
8 2a3 b3
..............................................................................................
1.5. Movimiento del centro de masa

Supngase que se tiene un sistema constituido por N partculas que interactan
entre s y sobre el cual actan fuerzas externas, entonces la fuerza resultante sobre la
i-sima partcula estar compuesta (en general) por dos partes: una parte es la resul-
!(ex)
tante de todas las fuerzas externas F i y, la otra parte, de todas las fuerzas internas
!(in)
F i que se originan de la interaccin de todas las otras N 1 partculas con la i-sima.
!(in)
La fuerza F i podr ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
!(in)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-sima partcula debida a la j-sima),
!(in) X !(in)
N
Fi = F ij (1.23)
j=1
!
Por lo tanto, la fuerza total F i sobre la i-sima partcula vendr dada por,
! !(ex) !(in)
Fi= Fi + Fi (1.24)
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, se puede escribir para la i-sima
partcula,
! !(ex) !(in)
F =! p =m! r =F +F i i i (1.25)
i i i
o tambin, en virtud de (1.23) y un pequeo cambio en la derivada,
!(ex) X !(in)
N
d2 !
(m i r i ) = Fi + F ij (1.26)
dt2 j=1
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin,

!
d2 X ! X X
N N N X N
!(ex) !(in)
2
mi r i = Fi + F ij (1.27)
dt i=1 i=1 i=1 j=1
i6=j (no hay auto-fuerzas)
que representa la fuerza total respecto al origen del referencial escogido.
P
N
Si se sustituye mi !
r i a partir de (1.4) en (1.27) resulta,
i=1
d2 ! !(ex) XN
!(in)
2
MR = F + F ij (1.28)
dt i;j=1 i6=j
! P
N !
(ex)
donde F (ex) = F i es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
P
N P
N P
N
cambio de notacin = . Pero si se supone que se cumple la tercera ley de
i=1 j=1 i;j=1 i6=j
i6=j
Newton (1.1),
X
N
!(in) X
N
!(in) !(in) !
F ij = F ij + F ji = 0 (1.29)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
por lo tanto al sustituir (1.29) en (1.28),
! !
M R = F (ex) (1.30)
1.5. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
que es un resultado importantsimo que dice lo siguiente:
El centro de masa de un sistema de partculas se mueve como si fuera una

partcula real, de masa igual a la masa total del sistema sobre el cual acta
la fuerza externa total e independientemente de la naturaleza de las fuerzas
internas, siempre que se cumpla la tercera ley de Newton.
..............................................................................................
Ejemplo 1.5
Dos partculas de masas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia k=d2 (k constante positiva). Si las
partculas se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto (ver figura 1.10), demuestre
que el centro de masa describe una cnica con su foco en la interseccin de las
correderas.
Figura (1.10): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto
(Ejemplo 1.5).
Solucin: De la figura 1.10, las coordenadas de cada partcula vendrn dadas por,
Para la que se mueve verticalmente (partcula 1) ! (0; y)

Para la que se mueve horizontalmente (partcula 2) ! (x; 0)
por lo tanto, al usar (1.5),

1 X m1 x1 + m2 x2
xcm = mi xi =
M i m1 + m2
m (0) + m (x) 1
= = x (1.31)
m+m 2
1 X m1 y1 + m2 y2
ycm = mi yi =
M i m1 + m2
(m) (y) + (m) (0) 1
= = y (1.32)
m+m 2
de aqu que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey
2 2 2 2
y,
1p 2 1
x + y 2 = d ) d = 2R R= (1.33)
2 2
Por otro lado, la ecuacin de movimiento de la partcula 1 y la 2 vendrn dadas
respectivamente por,
k kx
m x = F Cos = Cos = (1.34)
d2 d3
k ky
m y = F Sen = Sen = (1.35)
d2 d3
ya que, de la figura 1.10,
x y
y Sen = Cos = (1.36)
d d
Ahora bien, al sustituir (1.31) para x en (1.34) resulta,
d2 k (2xcm )
m (2xcm ) =
dt2 d3
o,
kxcm
x cm = (1.37)
md3
y, de forma anloga, al sustituir (1.32) para y en (1.35) resulta,
kycm
y cm = (1.38)
md3
entonces,
! ! kxcm kycm
a cm = R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eby
md md3
k k !
= 3
(xcm ebx + ycm eby ) = R (1.39)
md md3
1.6. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIN
y por (1.33),
! k !
a cm = R
8mR3
o,
! k
a cm = ebR (1.40)
8mR2
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la direccin de R .
Del resultado (1.40) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudi el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central, se pudo demostrar que para una fuerza de este tipo la trayectoria seguida es
una cnica, por lo tanto, en este caso el centro de masa del sistema sigue este tipo
de trayectoria.
..............................................................................................
1.6. Momento lineal y su conservacin

El momento lineal de la i-sima partcula puede escribirse como,
p i = mi !
! ri (1.41)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin, se obtiene el momento lineal

total !p del sistema,
XN XN
!
p = !pi= mi !
ri (1.42)
i=1 i=1
o tambin, !
d X
N
!
p = mi !
ri (1.43)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (1.4) resulta,
i=1
! d ! !
p = MR =MR (1.44)
dt
que es otro resultado importantsimo y que dice lo siguiente:
El momento lineal de un sistema de partculas es el mismo que si fuera una

partcula real de masa M localizada en la posicin de centro de masa y que se
mueve de la manera en que l lo hace. Es decir, el momento lineal del sistema
de partculas es el mismo de su centro de masa.
Adems, al derivar con respecto al tiempo (1.44) y teniendo presente (1.30) se ob-
tiene,
! ! !
p = M R = F (ex) (1.45)
de la cual se puede enunciar la ley de conservacin del momento lineal para un

sistema de partculas de la siguiente manera:
El momento lineal para un sistema de partculas libre de fuerzas externas

!(ex) !
(F = 0 ), es constante e igual al momento lineal de su centro de masa.
1.7. Momento angular y su conservacin

!
El momento angular L de la i-sima partcula en en torno al origen del sistema
de referencia viene dado por,
!
L =! r !p i (1.46)
i i
!
que al sumar sobre i en sus dos miembros proporciona el momento angular total L del
sistema de partculas, pudindose escribir,
Figura (1.11): Vector de posicin !

r 0i .
! X! X
! !
X
!
L = Li = ri pi= ri mi !
ri (1.47)
i i i
1.7. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Defnase ahora un vector de posicin !r 0i , que posicione a la i-sima partcula con

respecto al centro de masa del sistema. Este vector es mostrado en la figura 1.11, de
la cual se puede deducir que,
! !
r =! r0+R i (1.48)
i
Ahora, al sustituir (1.48) en (1.47) resulta,

" !#
! XN
! 0
!
L = !
r 0i + R mi ! ri+ R
i=1
" !#
XN 0
! ! ! 0
!
= mi !
r 0i r i+!
! r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
X
N 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (1.49)
i=1
pero,
0 X
N
mi !
ri = !
p 0i , mi = M (1.50)
i=1
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = mi !
ri R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (1.48)
! ! !
= M
| {zR} MR = 0 (1.51)
Por (1.4)
P
N
esta ltima indica que mi !
r 0i especifica la posicin del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Ahora debido a (1.50) y (1.51), la expre-
sin (1.49) queda escrita como,
! X !0
N
! ! !
L = R MR + ri p 0i
i=1
o debido a (1.44),
! ! ! X !0 !0
N
L = R p + ri pi (1.52)
| {z }
Trmino 1 |i=1 {z }
Trmino 2
de la que se puede concluir que:
El momento angular total del sistema de partculas respecto al origen de un

referencial escogido es la suma del momento angular del centro de masa del
sistema respecto a dicho origen (trmino 1) y el momento angular del sistema
con respecto a la posicin del centro de masa (trmino 2).
..............................................................................................
Ejemplo 1.6
Un aro homogneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.12). Encuentre el momento angular total.
Figura (1.12): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante (Ejemplo 1.6).
Solucin: El centro de masa del aro coincide con su centro geomtrico por ser
homogneo. Segn (1.52) el momento angular total respecto al origen O es la suma
!
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho origen R ! p
!
y el momento angular del sistema con respecto a la posicin del centro de masa L cm ,
! ! ! !
L = R p + L cm (1.53)
Para el presente caso,

Lcm = Icm ! (1.54)
donde Icm es el momento de inercia en torno al centro de masa y,
! !
R p = Rp = aM v (1.55)
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.54) y (1.55) en
(1.53),
2
L = aM v + Icm ! = a
| {zM !} + Icm !
v=a!
2
= Icm + M a ! (1.56)
1.7. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
pero1 ,
Icm + M a2 = I (1.57)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.56) y (1.57),
L = I!
..............................................................................................
Por otro lado, la derivada temporal del momento angular de la i-sima partcula
es, a partir de (1.46),
!
! ! XN
!
Li =! p +!
! ri !
pi=! ri !pi=!
(ex) (in)
r ri Fi + F ij (1.58)
| i {z }i
! j=1
=0 | {z }
Por (1.23) y (1.25)
y al sumar sobre i en ambos miembros,
! X! X X
N N N
! !(ex) ! !(in)
L = Li = ri Fi + ri F ij (1.59)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(in) X
N
!(in) ! !(in)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma anloga a (1.29)
X
N
!(in) !(in)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (1.1)
X
N
!(in)
= (!
ri !
r j) F ij (1.60)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la j-sima
se puede definir como (ver figura 1.13),
!
r ij = !
ri !
rj (1.61)
entonces de (1.60) y (1.61) se puede escribir (1.59) como,
! X! X
N
!(ex) ! !(in)
L = ri Fi + r ij F ij (1.62)
i=1 i;j=1 i<j
1
Teorema de Steiner.
Figura (1.13): Vector de posicin !

r ij .
Si en este momento se limita estudio a fuerzas internas centrales, entonces debido

!(in)
a que en este caso F ij va a lo largo de la misma direccin de ! r ij , entonces
X
N
!(in) !
!
r ij F ij = 0 (1.63)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, es posible escribir a partir de (1.62),
! X!
N
!(ex)
L = ri Fi (1.64)
i=1
(ex)
que es justamente (el miembro derecho) la suma de todos los torques i externos,
! X
N
(ex) (ex)
L = i = (1.65)
i=1
de aqu que se pueda concluir lo siguiente respecto a la conservacin del momento

angular de un sistema de partculas:
Si el torque externo resultante en torno a un eje dado se anula, entonces el

momento angular total del sistema en torno al mismo eje permanece constante
en el tiempo, es decir, se conserva.
Se debe notar que,

X
N
!(in)
!
ri F ij (1.66)
j=1
1.8. ENERGA Y SU CONSERVACIN
es el torque sobre la i-sima partcula debido a todas las fuerzas internas, es decir, es
el torque interno. Puesto que la suma de esta cantidad sobre todas las partculas i se
anula [ver (1.63)], el torque interno total se anula, es decir:
El torque interno total de un sistema de partculas se anula si las fuerzas

internas son centrales, es decir, si cumplen con la forma fuerte de la tercera ley
de Newton y el momento angular de un sistema de partculas no se altera si no
hay fuerzas externas aplicadas.
1.8. Energa y su conservacin
1.8.1. Energa cintica

Supngase que un determinado sistema de partculas pasa de una configutacin
1 en la cual todas las coordenadas !r i se especifican a una configuracin 2 en la cual
!
las coordenadas r i se especifican de alguna forma diferente. El trabajo W12 realizado
para pasar de la configuracin 1 a la 2 vendr dado por,
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (1.67)
i=1 conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi vi dt = d mi vi2 (1.68)
2 dt 2 dt 2
entonces, al sustituir (1.68) en (1.67) resulta,
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 = T2 T1 (1.69)
i=1
2 i=1
2
donde,
X
N X
N
1
T = Ti = mi vi2 (1.70)
i=1 i=1
2
es la energa cintica total.
Por otro lado, si se deriva con respecto al tiempo la expresin (1.48) y se despeja
!
r i ; resulta,
0
! !
ri=!
ri+ R (1.71)
entonces,
! !
0 0
! !
vi2 = !
ri !
ri= !
ri+ R !
ri+ R
0 0 0 0
! ! ! !
= !
ri !r i+!
ri R+R !ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (1.72)
0
donde !v 0i = !
r i y V es la velocidad del centro de masa del sistema de partculas.
Entonces en base a (1.72) se puede escribir (1.70) como,
!
XN
1 0
!
T = !
mi vi02 + 2 r i R + V 2
i=1
2
!
XN
1 ! d XN XN
1
= 02
mi vi + R ! 0
mi r i + mi V 2 (1.73)
i=1
2 dt i=1 i=1
2
pero debido a (1.50) y (1.51) se puede escribir (1.73) como,

X
N
1 1
T = mi vi02 + M V 2 (1.74)
i=1
2 2
de la cual es posible concluir que:
La energa cintica total de un sistema de partculas es igual a la suma de la

energa cintica de una partcula de masa M que se mueve con la velocidad
del centro de masa y la energa cintica total del movimiento de las partculas
individuales relativas al centro de masa.
1.8.2. Energa potencial

Al sustituir (1.23) y (1.24) en (1.67) resulta,
N Z
!
X conf. 2
!(ex) X !(in)
N
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ex) ! !(in) !
= Fi dri+ F ij dri (1.75)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Trmino 1 Trmino 2
1.8. ENERGA Y SU CONSERVACIN
!(ex) !(in)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
!(ex) ! )
F i = r i Ui
!(in) ! (1.76)
F ij = r i U ij
donde Ui y U ij son funciones de energa potencial que no tienen necesariamente la

!
misma forma. Aqu r i significa que la operacin gradiente es realizada con respecto
a las coordenadas de la i-sima partcula.
Desarrllense ahora los trminos 1 y 2 de (1.75) con la finalidad de transfolrmar

sus integrandos en diferenciales exactas para as efectuar la integracin indicada [se
supondr que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Trmino 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.76) en el trmino 1 de (1.75)

resulta,
XN Z conf. 2 N Z conf. 2
X
!(ex) ! !
Trmino 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
N Z
X conf. 2 X
N conf. 1
= dUi = Ui (1.77)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
Trmino 2: de (1.75),
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(in) ! !(in) ! !(in) !
Trmino 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma anloga a (1.29)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(in) !(in) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (1.78)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (1.1)
Puesto que U ij es una funcin slo de la distancia entre las partculas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi; ) y las 3 coordenadas de mj (las xj; ). Ahora bien, la diferencial total de
U ij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
X @U ij @U ij
dU ij = dxi; + dxj; (1.79)
@xi; @xj;
(terner presente que indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partculas) donde las xj; son mantenidas constantes en el primer trmino y las xi; son
mantenidas constantes en el segundo trmino. As,

! !
dU ij = r i U ij d!
r i + r j U ij d!
rj (1.80)
pero como,
U ij = U ji (por ser escalar no cambia con la direccin) (1.81)
entonces,
! ! !(in) !(in)
r j U ij = r j U ji = F ji = F ij (1.82)
| {z } | {z } | {z }
Por Por (1.76) Por (1.1)
Ahora, debido a (1.76) y (1.82), la expresin (1.80) puede escribirse como,

!(in) ! !(in) ! !(in)
dU ij = F ij d r i + F ij d r j = F ij (d!
ri d!
r j)
!(in) !
d (!
ri ! d!
(in)
= F ij r j ) = F ij r ij (1.83)
| {z }
Por (1.61)
y entonces, al sustituir (1.83) en (1.78), se obtiene,
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(in) !
Trmino 2 = F ij d r ij = dU ij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
= U ij (1.84)
i;j=1 i<j conf. 1
Por ltimo,al sustituir (1.77) y (1.84) en (1.75), resulta,

conf. 1 conf. 2 ! conf. 2
X
N X
N X
N X
N
W12 = Ui U ij = Ui + U ij (1.85)
i=1 conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1 i=1 i;j=1 i<j conf. 1
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total U (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
X
N X
N
U= Ui + U ij (1.86)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
donde el trmino U ij representa la energa potencial interna del sistema de
i;j=1 i<j
partculas. Ahora bien, (1.85) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (1.87)
conf. 1
1.9. PROBLEMAS
1.8.3. Conservacin de la energa mecnica

Si se igualan (1.69) y (1.87) resulta,
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2 (1.88)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se denominan sistemas conservativos:
La energa total de un sistema de partculas se conserva cuando sus fuerzas

externas e internas son derivables a partir de energas poteciales que no de-
penden explcitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rgido donde, como se sabe, las partculas que lo cons-
tituyen estn restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energa potencial interna permanece
constante. En esta situacin, la energa potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energa potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posicin cero en la energa potencial, pero esta posicin es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, slo la diferencia de energas potenciales
es fsicamente significativa. El valor absoluto de la energa potencial es una cantidad
arbitraria.
1.9. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo de base 2a y altura h
!
(ver figura 1.14). Resp.: R = 34 ebz .
2. Encuentre el centro de masa de una concha semiesfrica de densidad constante

de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de coordenadas
en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en el plano XY .
! 3(r4 r4 )
Resp.: R = 8 re3 ri3 ebz .
( e i)
3. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo cuya base tiene un

dimetro 2a y altura h y un hemisferio slido homogneo de radio a, de manera tal
! h2 3a2
que ambas bases se tocan (ver figura 1.15). Resp.: R = 4(2a+h) ebz .
Figura (1.14): Centro de masa de un cono slido homogneo (Problema 1).
4. Un conjunto de N partculas de masas m1 ; m2 ; m3 ; :::; mN estn situadas en puntos

cuyos vectores de posicin con respecto a un origen O son ! r 1; !
r 2; !
r 3 ; :::; !
r N re-
spectivamente. Como ya se sabe, el centro de masa CM del conjunto de partculas
!
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posicin R viene dado por,
P
N
mi !
ri
! i=1
R =
P
N
mi
i=1
Mostrar que si se usara un origen O0 diferente, la anterior definicin situara al CM en

el mismo punto del espacio.
5. Encuentre el centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco

!
circular de radio a, como el mostrado en la figura 1.16. Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
6. El centro de gravedad de un sistema de partculas es el punto en torno al cual las

fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para una fuerza gravitacional
uniforme, mostrar que el centro de gravedad es idntico al centro de masa para el
sistema de partculas. Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en la figura
1.17 donde !ro indica la posicin del centro de gravedad y calcular el torque total
del sistema en torno a este punto.
! !
7. Considere dos partculas de masa m. Las fuerzas sobre las partculas son F 1 = 0
!
y F 2 = Fobi. Si las partculas estn inicialmente en reposo en el origen, cul es la
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.15): Centro de masa de un sistema formado por un cono slido homogneo cuya base est
unida a la correspondiente de un hemisferio slido homogneo (Problema 3).
! Fo 2 !
posicin, velocidad y aceleracin del centro de masas?. Resp.: R = 4m
t ebx , v =
Fo
e ,!
tb
2m x
Fo
a = 2m ebx .
8. Un modelo de la molcula de H2 O es mostrado en la figura 1.18. Localice el centro

!
de masas. Resp.: R = 0; 068ab
ex
9. Dnde est el centro de masas del tringulo rectngulo issceles de densidad

!
superficial uniforme mostrado en la figura 1.19?. Resp.: R = 3pa 2 eby .
10. Hallar la posicin del centro de masa de la pirmide mostrada en la figura 1.20.
!
Resp.: R = a4 ebx + a4 eby + a4 ebz .
P
N P
N !
11. Mostrar que la expresin f ij en verdad se anula para para un sistema de 3
i=1 j=1
partculas.
12. Mostrar que la magnitud R del vector de posicin del centro de masa con respecto
a un origen arbitrario es dado por la expresin,
X
N
1X
N
2 2
M R =M mi ri2 2
mi mj rij
i=1
2 i;j=1
13. Mostrar que para una sola partcula de masa constante m la ecuacin de movi-
miento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica T ,
!
T =F !
v
Figura (1.16): Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circular de radio a
(Problema 5).
mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,

d (mT ) ! !
=F p
dt
14. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45o con energa cintica inicial Eo . En el
punto ms alto de su trayectoria, el proyectil explota con energa adicional Eo en
dos fragmentos. Un fragmento de masa m1 cae verticalmente (ver figura 1.21). (a)
Cul es la velocidad (magnitud y direccin) del primer fragmeto y del segundo
fragmento de masa m2 ?,q(b) Cunto vale la razn m1 =m2 cuando m1 q es un mx-
Eo (2m2 m1 ) Eo (4m1 +m2 )
imo?. Resp.: (a) v1 = m1 (m1 +m2 )
, verticalmente hacia abajo; v2 = m2 (m1 +m2 )
,
p
m1 (2m2 m1 ) m1
= tan 1 m1 +m2
; (b) m 2
= 12 .
15. Un sistema de partculas discreto interacta mediante fuerzas que siguen la forma
fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre las coordenadas
fijas y las coordenadas del centro de masa,
! !
ri=! r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-sima partcula,
!(ex) X
N
!(in)
!
pi= Fi + F ij
j=1
mostrar que el torque total !,

X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.17): Centro de gravedad y centro de masa de un sistema de partculas (Problema 6).
!(ex)
para una fuerza externa de la forma F i = mi ! g , es simplemente dada por,
! !
! = R F (ex)
! P
N !
(ex)
donde F (ex) = F i es la fuerza externa total.
i=1
16. Si cada partcula de un sistema discreto es atraida hacia un punto fijo O con una
fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi ! r i (k constante
positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula
del sistema.
17. Un sistema discreto est formado por N partculas de igual masa m que delizan
libremente sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij . Supngase que
las correderas estn en la direccin 0X y considere dos de ellas, la i-sima y la j-
sima (ver figura 1.22). En la figura, ij es el ngulo que forma la lnea de la fuerza
con respecto al eje X.
a) Muestre que la aceleracin de la i-sima partcula viene dada por,

X
N
x i = km (xj xi )
j=1
b) Muestre que la posicin del centro de masa viene dada por,

1 X
N
xcm = xi
N i=1
Figura (1.18): Centro de masa de un modelo de la molcula de H2 O (Problema 8).
Figura (1.19): Centro de masa de un tringulo rectngulo issceles homogneo (Problema 9).
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), mostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
!= kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa est en reposo. La independencia

de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partculas
del sistema.
18. Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares OX y OY (ver figura 1.23), atrayndose con una fuerza proporcional a su
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.20): Centro de masa de una pirmide homognea (Problema 10).
distancia kmi !
r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
a) Muestre que,
Vo
x (t) = a Cos (!t) Sen (!t)
2!
y (t) = a Cos (!t)
b) Muestre que la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del

sistema viene dada por,
" #
2 2
2 Vo Vo
ycm 1+ 2xcm ycm + x2cm =
a! a!
que representa una elipse.
19. El torque total ! sobre un sistema de partculas, como el mostrado en la figura

1.24, con respecto al origen O del sistema de coordenadas S viene, como ya se
sabe, dado por,
X N
!(ex)
!= !
ri
(s)
Fi
i=1
Figura (1.21): Proyectil disparado con un ngulo de elevacin el cual estalla en el aire (Problema 14).
Establecer un nuevo sistema de coordenadas S 0 de origen O0 cuya posicin respec-

to de O sea dada por ! r o y donde !
(s0 )
r i sea la posicin del sistema de partculas
respecto a S 0 . Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con
PN ! !
respecto a O0 es el mismo ! si
(ex)
F i = 0 , es decir, que el torque resultante tiene
i=1
el mismo valor en cualquier sistema de coordenadas.
1.9. PROBLEMAS
Figura (1.22): Sistema discreto formado por N partculas de igual masa m, que delizan libremente sobre
alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y
a sus distancias (Problema 17).
Figura (1.23): Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpendiculares
OX y OY , atrayndose con una fuerza proporcional a su distancia (Problema 18).
Figura (1.24): Torque de un sistema de partculas con respecto a dos sistemas de coordenadas cuyos
orgenes no coinciden (Problema 19).
CAPTULO 2
Deniciones y principios bsicos
En este captulo se estudiarn una serie definiciones y trminos que son bsicos
para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Clasicacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . 46
2.3.3. Por su integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5. Dicultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.7. Espacio de conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.8. Magnitudes mecnicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . 58
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.8.4. Trabajo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
39
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2.8.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.9. Desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.9.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10. Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.1. Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.10.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria . . . . . . . . . . . . . . 74
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo

El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y partic-
ularmente en la Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas
en el desarrollo de las teoras que la conforman. Aqu se abordarn las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecnica Clsica o Newtoniana.
El espacio, y por tanto su mtrica, tienen las propiedades siguientes:
1. El espacio se caracteriza por una mtrica Eucldea1 , lo que lo convierte en un es-

pacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3 .
2. Independencia de los objetos en l inmersos, es decir, la mtrica del espacio no se

ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: Es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La

propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la fsica tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecnicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslacin del mismo en el espacio.
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es un extenso
tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones
en general, propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Prob-
ablemente estudi en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una
escuela de matemticas.
2.1. PROPIEDADES DEL ESPACIO Y EL TIEMPO
5. Isotropa2 : Es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.

La isotropa del espacio se refiere a que las propiedades mecnicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientacin del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientacin de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenmeno fsico, es arbitraria. La isotropa del espacio
significa que si un experimento es efectuado en un laboratorio donde el equipo
experimental tenga una cierta orientacin espacial, los resultados obtenidos sern
los mismos si la orientacin de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar
y el medio ambiente se modifica.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: No existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se

refiere a la equivalencia entre cualesquiera dos instantes de tiempo, independien-
temente de en que momento se tomen. Se introduce en forma prctica al utilizar
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbi-
trariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la fsica son las mismas ahora que hace mil aos.
2. Anisotropa: Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroced-

er ni volver al pasado. Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar los
presentes. No se cumple, por tanto, la isotropa, existiendo un nico sentido en el
que puede discurrir el tiempo.
3. Simultaneidad absoluta: Los fenmenos considerados simultneos para dos obser-

vadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro ob-
servador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecnica Clsica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de

las variables espaciales.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados por la Mecnica Relativista.

La Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro dimensiones
espacio-tiempo. La Teora de la Relatividad General establece un espacio curvado,
con mtrica Riemanniana, debido a la presencia de masas que condicionan dicha
mtrica. De esta forma el espacio no sera independiente de los objetos en l inmersos.
2
Su etimologa est en la races griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
direccin.
2.2. Ligaduras
Despus de estudiar en el curso de Fsica elemental la dinmica de una part-
cula se tiende, muy frecuentemente, a pensar que para describir el movimiento de las
N partculas que constituyen a un sistema dado slo se tiene que aplicar la segunda
ley de Newton a cada una de ellas3 ,
!
mi !
r i (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) = mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; :::; N , = 1; 2; 3 (2.1)
e integrar las 3N ecuaciones resultantes para obtener las 3N coordenadas xi; como
funcin del tiempo. Pero es frecuente descubrir que, adems de ser inviable en la
mayora de las situaciones, el sistema de ecuaciones est incompleto. Se necesita
algo ms, en particular, las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por
ligaduras.
Esto se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura 2.1): una
masa m cuelga de un soporte mediante una cuerda inelstica, de masa despreciable
y de longitud `, en un campo gravitacional. La fuerza gravitatoria o peso ! w = m! g
no es la nica fuerza que acta sobre la masa puesto que la cuerda misma tambin
! !
ejerce una fuerza f sobre m (en realidad la fuerza f de la cuerda es una fuerza que
describe las interacciones de las partculas de la cuerda con la masa m, dado que
el sistema de la masa y las partculas individuales de la cuerda es inmanejable). El
problema ahora radica en que, para determinar el movimiento de la masa m a travs
!
de la segunda ley de Newton, es necesario conocer tambin una expresin para f
!
pero, dado que f es una fuerza que surge de la interaccin de la cuerda con la masa,
!
no se tiene esa expresin. El efecto de la fuerza desconocida f es mantener la masa
a distancia ` del origen O, haciendo que el movimiento de la masa est restringido.
Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que la masa est sometida a una ligadura
y a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama fuerza
de ligadura.
Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un sis-
tema siendo independientes de las fuerzas actuantes, es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.
En cualquier sistema dinmico aparecen ligaduras que restringen el movimiento,

adems de fuerzas que controlan su evolucin.
..............................................................................................
3
El subndice i indica la partcula estudiada y la coordenada, es decir, = 1 ! x, = 2 ! y, = 3 ! z.
De esta manera, para la partcula i = 1 las coordenadas sern (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ).
2.2. LIGADURAS
Figura (2.1): Pndulo simple.
Ejemplo 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. En el caso de un bloque que se desliza sobre un plano inclinado, dicho bloque

est obligado a moverse sobre plano (ver figura 2.2) y la ligadura puede expresarse
como,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
y= x tan + b (2.2)
2. Como se vi anteriormente, en un pndulo simple la partcula (masa pendular) est

obligada a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso la
ligadura puede expresarse como,
x2 + y 2 = `2 (2.3)
3. En un cuerpo rgido (ver figura 2.3) las partculas estn enlazadas de manera que
la distancia entre ellas permanezca constante, pudindose establecer la ligadura
como,
Figura (2.3): Cuerpo rgido.
j!
ri !
r j j = rij = constante. (2.4)
donde rij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra de masa
despreciable de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso la ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `.
j!
r1 !
r 2j = ` (2.5)
..............................................................................................
2.3. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
2.3. Clasificacin de las ligaduras

Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuacin algunas
de ellas,
2.3.1. Si son o no desigualdades

Unilaterales
Se dice que una ligadura es unilateral cuando se expresa mediante una desigual-
dad.
..............................................................................................
Ejemplo 2.2
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver

figura 2.5), las posiciones !
r i de las molculas deben satisfacer las ligaduras,
Figura (2.5): Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
ri R, con i = 1; 2; :::; N (2.6)
2. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R, est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2 R2 0 (2.7)
As, en un campo gravitacional, una partcula colocada sobre una superficie de

una esfera se deslizar hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, even-
tualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.6).
..............................................................................................
Figura (2.6): Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
Se dice que una ligadura es bilateral cuando se expresa mediante una igualdad.
Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.8)
El subndice l indica que puede haber ms de una ligadura de este tipo en el sis-
tema, siendo k el nmero total de ellas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.3
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.3.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo

Ligaduras renomas
Se dice que una ligadura es renoma si depende explcitamente del tiempo.

Tambin se les llaman ligaduras mviles.
..............................................................................................
Ejemplo 2.4
Algunas ligaduras renomas.
1. La ligadura presente en un sistema donde una canica hueca se desliza a travs de

un alambre rgido y curvo, de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin

al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razn la ligadura resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo
tanto no es renoma.
2. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera

cuyo radio R depente del tiempo (ver figura 2.5, con la diferencia de que R = R (t)).
En este sistema las posiciones !
ri de las molculas deben satisfacer las ligaduras,
ri R (t) , con i = 1; 2; :::; N (2.9)
3. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m es obligada a

moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo (ver figura 2.7). En este
caso, la ligadura puede ser expresada como,
p
R (t) = x2 + y 2 (2.10)
Figura (2.7): Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo (ver figura
2.8). En este caso la ligadura viene representada por,
y = tan (!t) x (2.11)
apareciendo tiempo explcitamente.
..............................................................................................
Figura (2.8): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
Ligaduras esclernomas
Se dice que una ligadura es esclernoma si no depende explcitamente del tiem-

po. Tambin se les llaman ligaduras fijas o estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
..............................................................................................
Ejemplo 2.5
Algunas ligaduras esclernomas.
Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4), (2.5), (2.6) y (2.7) son ligaduras esclerno-
mas.
..............................................................................................
2.3.3. Por su integrabilidad

Ligaduras holnomas o geomtricas
Son ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades, slo dependen

de las posiciones de las partculas y el tiempo, exclusivamente. Son integrables, por
lo tanto, es posible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes puesto
que expresan relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Este tipo de ligaduras son geomtricas (curvas, superficies, etc.) y se pueden escribir
en la forma,
fl (!
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.12)
..............................................................................................
Ejemplo 2.6
Algunas ligaduras holnomas.
Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4), (2.5) y (2.10) son ligaduras holnomas.
..............................................................................................
Ligaduras no-holnomas
Se dice que una ligadura es no-holnoma cuando no se pueden escribir como

ligaduras holnomas, es decir, no se pueden escribir en la forma expresada por (2.12).
No son integrables, por lo tanto, es imposible emplear las ecuaciones que la expresan
para eliminar las coordenadas dependientes.
Si en un sistema al menos una de las ligaduras es no-holnoma, se dice que el

sistema es no-holnomo.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante de este tipo de ligadura lo cons-
tituyen aquellas que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades de las
partculas en el sistema, es decir,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K (2.13)
Estas constituyen ligaduras no-holnomas, a menos que la ecuacin pueda ser in-
tegrada para encontrar relaciones entre las coordenadas. Debido a que algunas ve-
ces pueden ser integrables y convertirse en holnomas, a las ligaduras del tipo (2.13)
suelen llamrseles semi-holnomas.
Las expresiones (2.13) aparecen, frecuentemente, en la forma,
X
3N
fl !
r i; !
r i; t = Alj (!
r i ; t) xj + Bl (!
r i ; t) = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.14)
j=1
llamadas ligaduras diferenciales.
En particular si,
@fl @fl
Alj = , Bl = , fl = fl (!
r i ; t)
@xj @t
entonces la expresin (2.14) queda en la forma,

X
3N
@fl @fl
dxj + dt = 0, con l = 1; 2; :::; K (2.15)
j=1
@xj @t
que es justo,
dfl
=0 (2.16)
dt
y que al ser integrada resulta,
fl (!
r i ; t) C = 0, C = constante de integracin (2.17)
donde C = constante de integracin. La expresin (2.17) es de la forma (2.12), por lo

tanto la ligadura (2.14) es, para este caso particular, holnoma.
..............................................................................................
Ejemplo 2.7
Algunas ligaduras no-holnomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.6), (2.7) y (2.9) por ser unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma bilateral es el de un objeto

que rueda (sin deslizar) sobre una superficie. En particular, un disco que rueda sobre
el plano horizontal XY (ver figura 2.9), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del centro del
disco, un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por dicho eje
y, por ejemplo, el eje X (ver figura 2.9) entonces, como resultado de la ligadura, la
magnitud de la velocidad del centro del disco es proporcional a ,
v=R (2.18)
donde R es el radio del disco, siendo su direccin perpendicular al eje del disco.
Sus componentes vienen dadas por,
x = v Sen (2.19)
y = v Cos (2.20)
Combinando (2.18) con (2.19) y (2.20), se obtienen dos ecuaciones diferenciales de

ligadura,
dx R Sen d = 0 (2.21)
dy + R Cos d = 0 (2.22)
Figura (2.9): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 2.7).
que no pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema entero. En otras
palabras, no se puede encontrar un factor integrante f (x; y; ; ) que transforme las
ecuaciones (2.22) en diferenciales perfectos, lo que trae como consecuencia que
las ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por (2.12). A las liga-
duras como las representadas por las expresiones (2.22) suelen llamrseles ligaduras
diferenciales, como ya se haba mencionado.
..............................................................................................
Las ligaduras diferenciales no integrables de la forma (2.22) no son el nico tipo de

ligaduras no-holnomas. Las condiciones de ligadura pueden involucrar derivadas de
orden superior o pueden aparecer en forma de desigualdades, como ya se ha visto.
En principio, siempre se puede encontrar un factor integrante para una ecuacin

diferencial de ligadura, de primer orden, en sistemas que involucran slo dos coorde-
nadas siendo estas ligaduras, por lo tanto, holnomas. Un ejemplo familiar (que ser
desarrollado en un ejemplo en el captulo 5), ver figura 2.10, es el movimiento en dos
dimensiones de un disco que se desplaza sobre un plano inclinado donde,
f (x; ) = dx Rd = 0 (2.23)
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras
es que a .escala de partculas"los sistemas interactan en base a fuerzas y al describir
el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras. Las ligaduras aparecen
Figura (2.10): Movimiento de un crculo que se desplaza sobre un plano inclinado.
a escala macroscpica como idealizaciones matemticas de partes del sistema que

no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superficies o cuerdas). Imponer
ligaduras es un mtodo para tratar con agentes externos que aplican fuerzas, inicial-
mente desconocidas, al sistema. Generalmente slo se conoce el efecto geomtrico
de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas conocidas.
2.4. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introduccin de ligaduras en un sistema lleva al concepto de fuerza de liga-
dura,
Son las que aparecen espontneamente al establecer una ligadura y ase-

guran su cumplimiento. Actan tanto si el sistema est en reposo o si est en
movimiento.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de la
llamada fuerza aplicada.
La fuerza aplicada es aquella determinada independientemente de cual-

quier otra fuerza, dando slo las posiciones ( y a veces tambin las velocidades)
de las partculas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.8
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posicin de ambas partculas (ver figura 2.11).
2.4. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.11): Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
Ejemplo 2.9
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
tan.
2. La tensin de la cuerda en un pndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano

horizontal o inclinado sobre una partcula que se mueve sobre l.
Una codicin adicional que se imponen a las fuerzas de ligadura es que puedan
ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo que
es una idealizacin de las ligadura reales, pus los hilos se estiran, las varillas se doblan
o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que esto no pasa o su
efecto puede despreciarse.
..............................................................................................
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si las condi-
ciones del problema son tales que el rozamiento es suficiente para impedir que haya
deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de rozamiento entonces se considera de
ligadura.
Si pudiera haber deslizamiento (rozamiento dinmico) se debera considerar al roza-

miento como una fuerza aplicada anmala, ya que no cumple con ser independiente
de las otras fuerzas dado que su magnitud depende de la fuerza de ligadura normal,
pero ya no puede ser considerada fuerza de ligadura.
Figura (2.12): Ligaduras lisa (a) y rugosa (b). Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento
horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
Aqu se puede ahora introducir una nueva clasificacin de las ligaduras, en este
caso de las geomtricas:
2.4.1. Ligaduras lisas

Son ligaduras sin rozamiento [ver figura 2.12(a)]. En este caso, la ligadura no
opone reaccin a las fuerzas transversales (esto es, tangentes a la ligadura) y, por
!
lo tanto, la fuerza de ligadura F (l) es siempre normal a la ligadura.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,

!(l)
F = Fn(l) n
b (2.24)
(l) !
donde Fn es la componente normal de F (l) y n
b un versor normal a la ligadura. Aqu,
!(l)
se desconoce el mdulo de F y se conoce su direccin.
2.4.2. Ligaduras rugosas

Son ligadoras con rozamiento [ver figura 2.12(b)]. Aqu, debido al rozamiento, la
ligadura opone una reaccin a fuerzas tangenciales.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,

!(l) (l)
b + Ft b
F = Fn(l) n t (2.25)
2.5. DIFICULTADES INTRODUCIDAS POR LAS LIGADURAS
(l) !
donde Ft es la componente tangencial de F (l) y b t un versor tangencial a la ligadura.
Para la reaccin normal vale lo dicho antes: es la necesaria para compensar la com-
ponente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas. En cuanto a la componente
tangencial de la reaccin, se debe al rozamiento como ya se haba dicho.
2.5. Dificultades introducidas por las ligaduras

Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solucin de problemas
mecnicos:
1. Las 3N coordenadas (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) no son ahora todas independientes. Para un sis-
tema con s grados de libertad hay slo s coordenadas independientes.
Los grados de libertad de un sistema son el nmero de coordenadas in-

dependientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para describir completa-
mente la posicin de todas y cada una de las partculas o partes componentes
del sistema.
El trmino "parte componente"se refiere aqu a cualquier parte del sistema, tal co-
mo una palanca, un disco, un pin, una plataforma, etc., que deben ser tratados
como un cuerpo rgido y no como una partcula.
!(l)
2. Existen fuerzas de ligadura F i que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partculas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solucin del problema.
!(a)
Si a las restantes fuerzas se las denomina fuerzas aplicadas F i , las 3N ecuaciones
(2.1) toman la forma,
!(a) !(l)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; :::; N (2.26)
que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura, resulta un total de 3N + K ecua-
(l) !(l)
ciones para las 3N xi; y Fi; (componentes de F i ) desconocidas4 .
2.6. Coordenadas generalizadas

De las dificultades descritas en la seccin 2.5, la primera es resuelta mediante
la introduccin de las llamadas Coordenadas Generalizadas.
4 !(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
Considrese un sistema mecnico genrico, formado por un grupo de N partculas

discretas, donde alguna de las cuales podran estar asociadas para formar cuerpos
rgidos. Como ya fue mencionado antes, para describir el estado del sistema en un
tiempo dado, es nesesario usar N vectores de posicin y puesto que, cada vector
de posicin consiste en un conjunto de tres nmeros (por ejemplo, las coordenadas
rectangulares), se necesitan 3N de estas cantidades para describir las posiciones de
todas las partculas.
Si existen ligaduras holnomas, expresadas en K ecuaciones de la forma (2.12),

entonces no todas las 3N coordenadas son independientes y se pueden usar estas
ecuaciones para eliminar K de las 3N coordenadas, quedando s = 3N K coorde-
nadas independientes, y se dice que el sistema tiene ahora s grados de libertad (las
ligaduras reducen los grados de libertad de un sistema).
Es importante hacer notar que si son requeridas s coordenadas en un caso da-

do, no se tiene que elegir s coordenadas rectangulares o s coordenadas curvilneas
(por ejemplo cilndricas o esfricas). Se pueden elegir cualesquiera parmetros inde-
pendientes, siempre y cuando describan completamente el estado del sistema. Estas
s cantidades ni siquiera tienen que tener dimensiones de longitud. Dependiendo del
problema, es probable que sea ms conveniente algunos de los parmetros con di-
mensiones de energa, algunos con dimensiones de rea, algunos podra ser adimen-
sionales y as sucesivamente.
Se da el nombre de coordenadas generalizadas (denotadas con la letra q)

de un sistema de s grados de libertad, a las s magnitudes cualesquiera q1 ; q2 ; :::;
qs que caracterizan totalmente su estadoo configuracin.
Las ecuaciones escritas en trminos de estas coordenadas son vlidas para cual-
quier sistema de coordenadas (rectangular, cilndrico, esfrico, etc.). Por convenien-
cia, se usa q como smbolo general para representar este tipo de coordenadas, no
importando cul sea su naturaleza, como ya fue mencionado.
Es de hacer notar que las coordenadas generalizadas fueron definidas a partir de

la incorporacin de ligaduras holnomas, pues de lo contrario, no se hubiesen podido
usar las ligaduras para eliminar las coordenadas dependientes. Si en el sistema existe
al menos una ligadura no-holnoma, esto hara que el sistema fuese no-holnomo y,
por lo tanto, ya las coordenadas generalizadas no seran independientes.
Se da el nombre de coordenadas generalizadas propias a un conjunto de

coordenadas generalizadas que son completamente independientes entre s.
2.7. ESPACIO DE CONFIGURACIN
Usando coordenadas generalizadas, se puede escribir ahora,

!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s (2.27)
que expresan la relacin entre las viejas coordenadas ! r i y las nuevas s coordenadas
independientes qj . Las expresiones (2.27) contienen las ligaduras (2.12) implcitamente,
y son las ecuaciones de transformacin desde el conjunto de las coordenadas de la
posicin !r i hacia el conjunto de las qj o, en forma alternativa, pueden ser considera-
das como una representacin paramtrica de las posiciones ! r i.
Se supone, siempre, que tambin se puede realizar la transformacin en sentido

contrario (transformacin inversa), de manera tal que las ecuaciones (2.27) combi-
nadas con las k ecuaciones de ligadura (2.12), puedan ser invertidas para obtener
cualquier qj como una funcin de las coordenadas de la posicin ! r i y el tiempo, es
decir,
qj = qj (!
r i ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s (2.28)
Cuando el sistema de ecuaciones (2.27) no depende explcitamente del
tiempo, se dice que el sistema es natural.
2.7. Espacio de configuracin

Como ya se dijo, el estado de un sistema de N partculas y sujeto a K ligaduras
que relacionan algunas de las 3N coordenadas rectangulares est completamente
descrito por s coordenadas generalizadas. Se puede, por lo tanto, representar el es-
tado de tal sistema mediante un punto en un espacio de dimensin s denominado
espacio de configuracin.
Se da el nombre de espacio de configuracin al espacio abstracto con-

stitudo por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas. La dimensin
de este espacio es el nmero de coordenadas generalizadas independientes s
(grados de libertad) que se necesitan para describir, en el espacio tridimension-
al, cada una de las posiciones de las N partculas del sistema. Cada dimensin
de este espacio corresponde a una de las coordenadas qi .
Se puede representar la historia temporal de un sistema mediante una curva en el

espacio de configuracin, donde cada punto describe la configuracin del sistema
en un instante particular (ver figura 2.13).
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan movimien-
tos posibles del sistema, correspondiendo cada curva a un conjunto particular de
Figura (2.13): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuracin. Se muestran cuatro posibles.
condiciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema co-
mo si ste se moviese a travs del espacio de configuracin, pero se debe tener
cuidado de no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de
una partcula a lo largo de un camino es el espacio tridimensional ordinario.
Se debe hacer notar tambin que, un camino dinmico en un espacio de con-

figuracin que consiste en un conjunto de coordenadas generalizadas propias es,
automticamente, consistente con las ligaduras del sistema debido a que las coor-
denadas son elegidas slo para corresponder a movimientos posibles del sistema.
2.8. Magnitudes mecnicas en coordenadas generaliza-

das
Seguidamente sern expresadas en coordenadas generalizadas algunas mag-

nitudes fsicas de uso frecuente. Se supndr que el sitema tiene s grados de libertad.
2.8. MAGNITUDES MECNICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.1. Desplazamiento
De acuerdo a las transformaciones (2.27),
!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s
entonces,
X @! @!
s
ri ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; :::; N (2.29)
j=1
@qj @t
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.27),
d!r i X @! @!
s
! ri ri
ri= = qj + (2.30)
dt j=1
@qj @t
Aqu, a las cantidades q j se les da el nombre de velocidades generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural, se puede escribir,
d!r i X @!
s
! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; :::; N (2.31)
dt j=1
@qj
@!ri
puesto que @t
= 0.
2.8.3. Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo la expresin (2.30) resulta,
d2 !
ri X d @! @!
s
! ri d ri
ri = = qj +
dt2 j=1
dt @qj dt @t
X @! @! @!
s
d ri ri d ri
= qj + qj + (2.32)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
@! X @2!
s
d ri ri
= q (2.33)
dt @qj k=1
@qk @qj k
@! X @2!
s
d r i ri
= qk (2.34)
dt @t k=1
@q k @t
entonces, al sustituir (2.33) y (2.34) en (2.32) resulta,

X @2! X @! X @2!
s s s
! ri ri ri
ri= q k qj + qj + q (2.35)
j;k=1
@qk @qj j=1
@qj k=1
@qk @t k
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos,
X @2! X @! @2!
s s
! ri ri ri
ri= q k qj + qj + q , con i = 1; 2; :::; N (2.36)
j;k=1
@qk @qj j=1
@qj @qj @t j
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
X @2! ri X @!
ri
!ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; :::; N (2.37)
j;k
@q k @qj j
@q j
2.8.4. Trabajo mecnico

El trabajo mecnico total W realizado sobre un sistema viene dado por,
X
N
!
dW = F i d!
ri (2.38)
i=1
y al sustituir d!
r i por la expresin (2.29) resulta,
!
X X @! @!
N s
! ri ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X @! X @!
s N N
! ri ! ri
= Fi dqj + Fi dt (2.39)
j=1 i=1
@qj i=1
@t
y si el sistema es natural,
!
X X @! X
s N s
! ri
dW = Fi dqj = Qj dqj (2.40)
j=1 i=1
@qj j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi , con j = 1; 2; :::; s (2.41)
i=1
@qj
son las llamadas fuerzas generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensin fuerza. El producto Qj dqj , sin embargo, siempre tiene dimensin de
trabajo.
2.8. MAGNITUDES MECNICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una funcin
potencial escalar U = U (qi ), que es la energa potencial del sistema,
! !
Fi= r i U , con i = 1; 2; :::; N (2.42)
pudindose escribir a partir de (2.41),
X @! X @!
N N
! ri ! ri
Qj = Fi = r iU
i=1
@qj i=1
@qj
X
N
@U @U @U @xi @yi @yi
= ebx + eby + ebz ebx + eby + ebz (2.43)
i=1
@xi @yi @zi @qj @qj @qj
de aqu que,
@U
Qj = , con j = 1; 2; :::; s, para sistemas conservativos (2.44)
@qj
2.8.5. Energa cintica

La energa cintica total T de un sistema viene dada por,
1X
N
T = mi vi2 (2.45)
2 i=1
Ahora, al sustituir en ella la expresin(2.30), resulta,

2
1X X @! @!
N s
ri ri
T = mi qj +
2 i=1 j=1
@qj @t
X
s X
s
= ao + aj q j + ajk q j q k
j=1 j;k=1
= To + T1 + T2 (2.46)
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las !

r i y t, y por lo tanto, de las qi y t, dadas
por,
1X @!
N 2
ri
ao = mi (2.47)
2 i=1 @t
X @! @!
N
ri ri
aj = mi , con j = 1; 2; :::; s (2.48)
i=1
@t @qj
X @! @!
N
1 ri ri
ajk = mi , con j; k = 1; 2; :::; s (2.49)
2 i=1
@qj @qk
Si el sistema es natural, se anulan todos los trminos de (2.46) menos el ltimo,
X
s
T = ajk q j q k (2.50)
j;k=1
y, por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las ve-
locidades generalizadas.
Si se halla la derivada parcial de (2.50) con respecto a las velocidades generaliza-

das q l resulta,
@T Xs Xs
= alk q k + ajl q j , con l = 1; 2; :::; s
@ ql k=1 j=1
multiplicando por q l y sumando sobre l,
X
s
@T X
s X
s
ql = alk q k q l + ajl q j q l
l=1 @ ql k;l=1 j;l=1
y como en este caso, todos los ndices son mudos, los dos trminos de la derecha son
idnticos, entonces,
Xs
@T X s
ql =2 ajl q j q l = 2T (2.51)
l=1 @ ql j;l=1
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apndice
A), el cual establece que,
Si f (yi ) es una funcin homognea de las yi que es de grado p, es decir,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn )
siendo 6= 0, entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; : : : ; n (2.52)
j=1
@yj
2.9. Desplazamiento virtual y trabajo virtual
Las definiciones de desplazamiento virtual y trabajo virtual sern tiles a la hora

de establecer el Principio de DAlembert ms adelante.
2.9. DESPLAZAMIENTO VIRTUAL Y TRABAJO VIRTUAL
2.9.1. Desplazamiento virtual

Se da el nombre de desplazamiento virtual a un desplazamiento infinitesimal de
la posicin de una partcula realizado instantneamente, es decir, que es realizado
a velocidad infinita, sin que transcurra el tiempo durante el desplazamiento (de aqu
la condicin de virtual ya que no es posible realizarlo efectivamente).
Aparte de ser instantneo, es arbitrario no relacionado con el movimiento real de la

partcula en el instante considerado. Es un desplazamiento hipottico, es simplemente
una forma de razonar.
Existen ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern
de inters ms adelante, estos son los denominados compatibles con las ligaduras.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son aquellos

que respetan las ligaduras (no sacan la partcula del riel que la gua, no de-
forman los cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.); es decir, que despus de
realizado un desplazamiento virtual, se mantienen las relaciones de ligadura
del sistema.
Un desplazamiento virtual infinitesimal se representar por la diferencial de primer

orden !r en vez de d! r (usado para los desplazamientos reales). Tambin puede ser
un desplazamiento virtual una rotacin de un cuerpo.
Figura (2.14): Desplazamiento real d!

r y desplazamiento virtual !
r.
Es importante hacer notar que si las ligaduras fueran dependientes del tiempo, al
ser instantneo el desplazamiento virtual, las ligaduras permanecen en el estado en
que se encontraban en el instante del desplazamiento, por lo que los desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras deben respetar las condiciones impuestas por
estas en ese instante dado, es decir,
fl (qi ; t) = 0 y fl (qi + qi ; t) = 0
en el caso de ligaduras holnomas. Por otro lado, en un desplazamiento real transcur-

rira un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del sistema podran variar.
La diferencia entre un desplazamiento virtual !

r i y un desplazamiento real d!
r i es
posible verla a partir de (2.29). En efecto,
X @! @!
s
ri ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; : : : ; N
j=1
@qj @t
y como en los desplazamientos virtuales el tiempo no vara, entonces resulta que,
X @!
s
! ri
ri= qj , con i = 1; 2; : : : ; N (2.53)
j=1
@qj
Figura (2.15): Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t) + q (t).
Por lo tanto, los desplazamientos virtuales son vectores tangenciales en el espa-

cio de configuracin. Los vectores ! r i apuntan a diferentes trayectorias geomtrica-
mente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiempo dado. Por ejemplo,
una determinada trayectoria de la i-sima partcula puede llevarse a cabo partien-
do de unas condiciones iniciales dadas, pero ! r i puede tambin apuntar hacia otras
trayectorias imaginarias (ver figuras 2.14 y 2.15).
2.10. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
Matemticamente, con el elemento se opera de la misma forma que como se

hace con un diferencial. Por ejemplo,
tan x
tan x = x = sec2 x x (2.54)
x
2.9.2. Trabajo virtual

El trabajo virtual se define de la siguiente manera:
!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una partcu-
la un desplazamiento virtual ! r viene dado por,
! !
W =F r = F r Cos (2.55)
!
donde F y r son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, y es el ngulo entre ambos vectores.
! !
El trabajo virtual que efecta un par C durante un desplazamiento virtual del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C = C Cos (2.56)
! !
donde C y son los mdulos del par C y el desplazamiento virtual respectiva-
mente, y es el ngulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales r y de las

expresiones (2.55) y (2.56) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones no
se podrn integrar.
2.10. Algunos principios mecnicos bsicos
2.10.1. Principio de los trabajos virtuales

Si un sistema est en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante
! !
de las fuerzas que actan sobre cada partcula, F i = 0 . Es obvio que en tal caso se
! !
anular tambin el producto escalar F i ! r i que es el trabajo virtual de la fuerza F i
en el desplazamiento virtual ! r i . La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partculas ser,
X
N
!
W = Fi ! ri=0 (2.57)
i=1
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Desdblese
! !(a) !(l)
F i en la fuerza aplicada F i y en la de ligadura F i ,
! !(a) !(l)
Fi= Fi + Fi (2.58)
de modo que la expresin (2.57) adopte la forma,
X
N
!(a) X
N
!(l)
Fi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.59)
i=1 i=1
Limtese ahora el estudio a aquellos sistemas en los que el trabajo virtual de las
fuerzas de ligadura es nulo, condicin que se verifica en el slido rgido y en gran
nmero de diversas ligaduras.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo en los

desplazamientos virtuales se le denomina ligadura ideal. La ligadura de slido
rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura lo son.
De este modo, si una partcula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la

fuerza de ligadura ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento vir-
tual deber ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja de
cumplirse si existen fuerzas de rozamiento, por lo que se habr de excluir tales fuerzas
de la formulacin. Entonces,
X
N
!(a)
W = Fi !
ri=0 (2.60)
i=1
que suele denominarse principio de los trabajos virtuales.
El principio de los trabajos virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, es condicin necesaria y

suficiente para el equilibrio que el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas so-
bre dicho sistema, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales com-
patibles con las ligaduras, sea nulo.
Se debe tener presente, adems, que:

!(a) !
1. Los coeficientes de !r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las ! r i no son completamente independientes, sino que estn
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
! !
dado, se verifica que F i r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a) !(a) !
aplicada correspondiente F i en general es F i r i 6= 0 En otras palabras, los
trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas no tienen por qu
XN
!(a) !
anularse, aunque la suma s es siempre nula Fi r i = 0.
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que,
en un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas
!(a)
F i excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual.
Por ltimo, conviene notar que la ventaja del principio de los trabajos virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema, sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, que no hace falta calcular en ningn momento. Tambin
pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas, agregando a la expresin (2.60) el
trabajo virtual correspondiente a las reacciones de las ligaduras no lisas, como si se
tratase de fuerzas aplicadas. Dicho de otra forma, las nicas fuerzas de reaccin que
se eliminan de la expresin general del trabajo virtual son las de las ligaduras lisas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.10
Una palanca (de masa despreciable) horizontal est en equilibrio
!
esttico bajo la aplicacin de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.16. Cul es
la condicin sobre estas cantidades para que se mantenga el equilibrio?.
Figura (2.16): Palanca horizontal en equilibrio esttico (Ejemplo 2.10).
! !
Solucin: Aqu las fuerzas aplicadas son F 1 y F 2 (no existen fuerzas inerciales).
Supngase que la palanca realiza un desplazamiento virtual, rotando en el sentido
horario con respecto a su punto de apoyo un ngulo infinitesimal . Debido a esto,
el extremo A se mueve hacia arriba una distancia `1 y el extremo B se mueve hacia
abajo `2 . Al aplicar el principio de los trabajos virtuales (2.60),

X !(a) !(a) !(a) ! !
Fi !
ri = F1 !
r1+ F2 !
r2= F !
r + F !
r
| 1 {z }1 | 2 {z }2
i ! !
Trabajo virual de F 1 Trabajo virual de F 2
= F1 `1 Cos + F2 `2 Cos 0 = 0
o,
F1 `1 = F2 `2
..............................................................................................
Ejemplo 2.11
Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la figura
2.17 para que el pndulo permanezca en equilibrio esttico.
Figura (2.17): Pndulo en equilibrio esttico (Ejemplo 2.11).
!
Solucin: En este caso las fuerzas aplicadas son !
w y F (no existen fuerzas inerciales).
Supngase un desplazamiento virtual donde el ngulo se incrementa una pequea
cantidad . Es fcil encontrar, a partir de la figura 2.17, que los desplazamientos hori-
zontal y vertical de la masa pendular para este incremento de vienen dados por,
x = ` Cos
y = ` Sen
por lo tanto, a partir del principio de los trabajos virtuales (2.60),

X !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2=0
i
!(a) ! !(a)
si F 1 = F y F 2 = !
w entonces,
! ! ! !
F r + w r = F` Cos Cos 0 + w` Sen Cos =0
| {z }1 | {z }2
! Trabajo virual de !
w
Trabajo virual de F
F = w tan
..............................................................................................
2.10.2. Principio de DAlembert

Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas es-
tticos) a sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un artificio ideado ini-
cialmente por Bernoulli5 y perfeccionado despus por DAlembert6 .
La segunda ley de Newton establece que,

!
Fi=!
pi (2.61)
de donde se tiene que,

! ! ! !
i = Fi (2.62)
pi= 0
!
Es decir, que si cada partcula i estuviera sometida a una fuerza neta dada por i
el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
!
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra fuerza efectiva
invertida ! p ). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
i
esttica.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.60), por lo tanto,
XN
! !
ri=0 (2.63)
i
i=1
entonces,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.64)
i=1
5
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
6
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y filsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
pero de (2.58),
! !(a) !(l)
Fi= Fi + Fi (2.65)
!(a) !(l)
donde F i es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
X
N
!(a) !(l) X
N
!(a) X
N
!(l)
Fi + Fi !
pi !
ri= Fi !
pi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.66)
i=1 i=1 i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo, resulta,
XN
!(a) !
Fi pi !ri=0 (2.67)
i=1
que suele llamarse principio de DAlembert.
En la expresin (2.67) no aparecen las fuerzas de ligadura, por lo que cabe eliminar
el superndice a sin riesgo de ambigedad, por lo tanto,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.68)
i=1
El principio de DAlembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmica

del sistema est determinada, como condicin necesaria y suficiente, por la
anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ms el trabajo
de las fuerzas de inercia para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con las ligaduras.
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o

de movimiento rectilneo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia
inercial al cambio o, en otras palabras, en una fuerza inercial. La forma ms conocida
de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
!
En el principio de DAlembert la fuerza inercial ddtp i = !
p i aparece en un pie
!
de igualdad con la fuerza aplicada F i , reduciendo el problema dinmico a un
problema esttico.
Se debe tener presente, adems, que:

!
1. Para una partcula dada (por ejemplo la i-sima) sera, en general, F i ! pi
!
r 6= 0; es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesari-
i
amente, aunque la suma extendida a todo el sistema s se anula siempre.
2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
Ejemplo 2.12
Encuentre la aceleracin del sistema de dos masas unidas por una
cuerda de longitud ` que pasa a travs de una polea (cuyo dimetro es despreciable),
como se muestra en la figura (2.18), usando el principio de DAlembert.
Figura (2.18): Sistema de dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea (Ejemplo
2.12).
Solucin: Supngase que la masa M2 se mueve hacia abajo una distancia y2 , en

consecuencia la masa M1 se mueve hacia arriba una distancia y1 . Aqu las fuerzas
aplicadas son los pesos de cada masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada
masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar el principio de DAlembert (2.68)
resulta,
X ! ! !
Fi !
pi !
ri = F1 !
p1 !
r1+ F2 !
p2 !
r2
i
! ! ! ! ! ! ! !
= F1 r1 p1 r1+ F2 r2 p2 r2
= w1 y1 Cos M1 y 1 y1 + w2 y2 Cos 0 M2 y 2 y 2 = 0
pero y1 = y y y2 = ` y entonces,
Mg y M1 y y M2 g y M2 y y = 0
| 1{z } | {z }
ya que w1 = M1 g ya que w2 = M2 g
o,
M1 M2
y = g
M1 + M2
resultado conocido del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 2.13
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura
(2.19), usando el principio de DAlembert.
Figura (2.19): Dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una de las
masas se desliza sobre un plano inclinado (Ejemplo 2.13).
Solucin: En este caso, al igual que en el anterior, las fuerzas aplicadas son los pesos
de cada masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspon-
diente aceleracin. Supngase que la masa m1 se mueve hacia abajo sobre el plano
inclinado una distacia s, entonces se desplazar una distancia horizontal y vertical
dadas por,
x1 = s Cos ) x1 = s Cos
y2 = s Cos ) y1 = s Sen
y m2 ,
y2 = s ) y2 = s
Al usar el principio de DAlembert (2.68) resulta,

X ! ! ! !
Fi !
pi !
ri = F1 !
p1 !
r1+ F2 !
p2 !
r2+ F3 !
p3 !
r3
i
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
= F1 r1 p1 r1+ F2 r2 p2 r2+ F3 r3 p3 r3
= w1 x1 Cos m1 x 1 x1 Cos 0 + w1 y1 Cos 0 m1 y 1 y1 Cos 0
2
+w2 y2 Cos m2 y 2 y2 Cos 0
= m1 x 1 s Cos + w1 s Sen m1 y 1 s Sen w2 s m2 y 2 s = 0
pero, x 1 = s Cos , y 1 = s Sen , y2 = s , w1 = m1 g y w2 = m2 g, entonces,
m1 s s Cos2 m1 g s Sen m1 s s Sen2 + m2 g s m2 s s = 0
o,
m1 Sen m2
s = g
m1 + m2
resultado tambin conocido del curso de Fsica elemental.
..............................................................................................
El principio de DAlembert (2.68) debe considerarse como un principio bsico de

la dinmica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el principio de
DAlembert da lugar al principio de los trabajos virtuales estudiado en la seccin an-
terior.
Al igual que en el principio de los trabajos virtuales, el principio de DAlembert

permite expresar la dinmica global del sistema en forma compacta, eliminando las
fuerzas de reaccin de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reaccin,

es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura liberada y la fuerza de reaccin como una fuerza aplicada
normal, que tendra el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar ! ri
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reaccin correspondiente s realiza trabajo
virtual, y la expresin de los trabajos virtuales (2.60) o (2.68) permite calcular al final
dicha reaccin.
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmi-
ca de sistemas con varias partculas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que
sern estudiadas en el captulo 5). Asimismo son la base de mtodos numricos, muy
extendidos en la prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados
de libertad, como el mtodo de los elementos finitos. Estos mtodos son de una gran
importancia en la Mecnica Computacional y en el clculo de las estructuras.
2.10.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria

Antes de establecer el Principio de Hamilton es necesario aclarar la definicin
de accin,
En la Fsica, la accin S es la magnitud que expresa el producto de la ener-

ga implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar segn el lapso de tiempo considerado en accin instantnea,

accin promedio, etc. La accin es una magnitud fsica que no es directamente med-
ible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la accin, ni puede definirse sin
ambigedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto
de accin.
La primera formulacin del principio de Hamilton se debe a Pierre-Louis Moreau

de Maupertuis (1744)7 , que dijo que la "naturaleza es econmica en todas sus ac-
ciones"(DAlembert haba formulado un ao antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz8 . Anteriormente, Pierre de Fermat haba introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones pticas tales como la refraccin y la reflexin, seguan
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de accin estacionaria condujo al desarrollo de las for-

mulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica Clsica. Aunque sean al prin-
cipio ms difciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisin es ms transferible
a los marcos de la Teora de la Relatividad y la Mecnica Cuntica que la de las leyes
de Newton.
El principio de Hamilton puede enunciarse as:

7
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo 27 de julio de 1759) Filsofo,
matemtico y astrnomo francs.
8
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "ltimo genio universal".
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que

puede seguir un sistema dinmico para desplazarse de un punto a otro en un
intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es
aquella que hace mnima la accin dada por la integral temporal de la difer-
encia entre las energas cintica T y potencial U .
Z t2
S= (T U ) dt
t1
CAPTULO 3
Clculo variacional con fronteras jas
El clculo variacional constituye una herramienta matemtica bsica para es-

tudiar la Mecnica de Lagrange y Hamilton que ser desarrollada en la parte II de
este texto. Este contenido es presentado como captulo aparte debido a su importan-
cia, hacindose nfasis en aquellos aspectos de la teora de variaciones que tienen
una aplicacin directa en los sistemas clsicos, omitiendo algunas pruebas de existen-
cia. El objetivo primario ser la determinacin del camino que proporciona soluciones
estacionarias (extremales), es decir, mximos y mnimos. Por ejemplo, la distancia ms
corta o el tiempo ms corto entre dos puntos determinados. Otro ejemplo, bien cono-
cido, es el Principio de Fermat: la luz viaja por el camino que le toma el menor tiempo.
Contents
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . 82
3.2.2. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange 97
3.3. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.1. Restricciones del tipo g [yi (x) ; x] = 0 y g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . 102
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4. La notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
77
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
3.1. Planteamiento del problema

El problema bsico del clculo de variaciones es el de determinar la funcin y (x)
tal que la integral, Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx (3.1)
x1
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal: un mximo o un

mnimo.
A la funcin y (x) as obtenida se le dar el nombre de funcin extremal o camino

extremal de J. Aqu x1 y x2 son fijos (fronteras fijas), y 0 (x) = dy(x)
dx
y el punto y coma separa
la variable independiente x de la variable dependiente y (x) y su derivada y 0 (x) : A J
se le denomina funcional.
Se denomina funcional a una funcin que toma funciones como su argu-

mento; es decir, una funcin cuyo dominio es un conjunto de funciones.
Este problema se diferencia del, ms familiar, problema del clculo de valores esta-
cionarios o extremos en el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de
ellas, en que ahora lo que ser variado es una funcin y (x). Sin embargo, se puede
aplicar el mismo criterio: cuando la integral (3.1) tiene un valor estacionario, debe per-
manecer sin cambios hasta el primer orden al hacer una pequea variacin en la
funcin y (x). Este es, justamente, el criterio que ser usado ms adelante para encon-
trar los valores estacionarios de (3.1).
Como en el clculo diferencial, la anulacin de la primera derivada es una condi-

cin necesaria pero no suficiente para un mximo o un mnimo; as en el clculo varia-
cional se habla de primeras variaciones y segundas variaciones de J para discriminar
entre mximos, mnimos y puntos de inflexin. En este texto slo se trabajar con la
primera variacin y se emplearn razonamientos geomtricos o fsicos para decidir si
se ha encontrado un mximo, un mnimo o un punto de inflexin.
El funcional J (que se denomina tambin integral funcional) depende de la funcin

y (x), y los lmites de integracin x1 y x2 son fijos. No es necesario que los lmites de
integracin sean considerados fijos y, si se permite que estos lmites varen, el problema
se convierte en no slo determinar y (x), sino tambin x1 y x2 de manera tal que J
tome un valor estacionario. La funcin y (x) tiene entonces que ser variada hasta que
se consiga un valor estacionario de J, querindose decir con esto que si y = y (x) hace
que J tome un valor mnimo, entonces cualquier funcin vecina, no importando lo
cerca que est de y (x), har que J se incremente.
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se da el nombre de funcin vecina, funcin variada o camino vecino de

y = y (x) a todas las posibles funciones y = y ( ; x) con la condicin de que,
para = 0, y (0; x) = y (x).
Como caso particular se puede considerar (ver figura 3.1),
y ( ; x) = y (0; x) + (x) = y (x) + (x) (3.2)
donde la variacin (x) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
(x1 ) = (x2 ) = 0 (3.3)
debido a que la funcin variada y ( ; x) debe ser idntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo.
Cualquier variacin que cumpla con la condicin (3.3) se denomina variacin admis-
ible.
Figura (3.1): La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) + (x) son las funciones vecinas donde (x) se anula en las fronteras del
intervalo [x1 ; x2 ].
Si se consideran funciones del tipo (3.2), la integral J se convierte en un funcional

del parmetro , Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.4)
x1
La condicin fundamental para que esta integral tome un valor estacionario es que
J sea independiente de en primer orden a lo largo del camino resultando as el valor
extremo ( = 0), es decir,
@J
=0 (3.5)
@ =0
(primera variacin) para todas las funciones (x). Esto es slo una condicin necesaria
pero no es suficiente, como ya fue mencionado antes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.1 2
Considerar la funcin f = dy(x)dx
donde y (x) = 3x. Sumar a y (x) la
funcin (x) = Sen (x) Cos (x)+1, y (a) encontrar J ( ) entre los lmites de x = 0 y x = 2 ,
(b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Figura (3.2): Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
Solucin: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (3.6)
Estos caminos estn ilustrados en la figura 3.2 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la funcin (x) = Sen (x) Cos (x) + 1 cumple con que se anule
en las fronteras x = 0 y x = 2 . Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
=3+ [Cos (x) + Sen (x)] (3.7)
dx
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= = 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] + [Sen (2x) + 1] (3.8)
dx
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,
Z 2
2 2
J( )= 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] + [Sen (2x) + 1] dx = 2 9+ (3.9)
0
As se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (po-
sitivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin
(3.5) es tambin satisfecha.
..............................................................................................
Ejemplo 3.2 2
Considerar la funcin f = dy(x)
dx
+ x donde y (x) = x2 . Sumar a y (x)
la funcin (x) = x3 x, y (a) encontrar J ( ) entre los lmites de x = 1 y x = 1, (b)
mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Figura (3.3): Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
x2 + x3 x (Ejemplo 3.2).
Solucin: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
y ( ; x) = x2 + x3 x (3.10)
Estos caminos estn ilustrados en la figura 3.3 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la funcin (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x = 1 y x = 1. Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
= 2x + 3x2 1 (3.11)
dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= + x = 2x + 3x2 1 +x (3.12)
dx
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,
Z 1n o
2 1 1
J( )= 2x + 3x2 1 + x dx = 8 + 2
(3.13)
1 3 5
As se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (po-
sitivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin
(3.5) es tambin satisfecha.
..............................................................................................
3.2. Clculo de extremales sin restricciones

En esta seccin se calcularn los valores extremos del funcional integral (3.1)
pero sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera
x = x1 y x = x2 .
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler

Para determinar el resultado de la condicin descrita por la expresin (3.5), se
efectuar la derivada indicada en la expresin (3.4),
Z x2
@J @
= f (y; y 0 ; x) dx (3.14)
@ @ x1
y puesto que los lmites de integracin son fijos, la derivacin slo afecta al integrando,
por lo tanto, Z x2
@J @f @y @f @y 0
= + 0 dx (3.15)
@ x1 @y @ @y @
El segundo trmino en el integrando de (3.15) puede ser escrito como,
Z x2 Z x2
@f @y 0 @f @ dy
0
dx = 0
dx (3.16)
x1 @y @ x1 @y @ dx
3.2. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
que puede ser integrada por partes,

Z Z
udv = uv vdu (3.17)
@f @ dy
u= ; dv = dx
@y 0 @ dx
Z x2 x Z x2
@f @ dy @f @y 2 @y d @f
dx = dx (3.18)
x1 @y 0 @ dx 0
@y @ x1 x1 @ dx @y 0
donde el trmino integrado se anula debido a que la derivada parcial de y con res-
pecto a en x1 y x2 debe anularse. Por lo tanto, la expresin (3.15) queda escrita
como, Z x2
@J @f d @f @y
= 0
dx (3.19)
@ x1 @y dx @y @
Al aplicar la condicin (3.5), para encontrar as los valores estacionarios de J ( ),
Z x2
@J @f d @f @y
= 0
dx =0 (3.20)
@ =0 x1 @y dx @y @ =0
La derivada @@y en (3.19) es una funcin de x que es arbitraria excepto porque debe
cumplir con las condiciones de continuidad y valores en las fronteras del camino. Por
ejemplo, para el caso particular de la familia paramtrica de caminos variados dados
por (3.2), es la funcin arbitraria (x).
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado lema 1 fundamental del
clculo de variaciones (ver apndice C) que establece lo sguiente:
Si, Z x2
M (x) (x) = 0 (3.21)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.20) resulta,

@f d @f
=0 Ecuacin de Euler (3.22)
@y dx @y 0
donde, ahora, y y y 0 son independientes de . Este resultado es conocido como la
Ecuacin de Euler 2 , que constituye la condicin necesaria para que J tenga un valor
estacionario.
1
Proposicin que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y muri el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemtico y fsico, y est considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes de todos los tiempos.
..............................................................................................
Ejemplo 3.3
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
Solucin: Aqu,
f = y 2 + y 02 + 2yex (3.23)
Ahora bien, al sustituir (3.23) en la ecuacin de Euler (3.22) resulta,
@ d @
y 2 + y 02 + 2yex 0
y 2 + y 02 + 2yex = 0
@y dx @y
y + ex y 00 = 0 (3.24)
La expresin (3.24) es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea con

coeficientes constantes, cuya solucin es,
1
y = c1 ex + c2 e x
+ xex
2
..............................................................................................
Ejemplo 3.4
Z 2 02
y
J= dx
1 4x
que satisfagan las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11.

Solucin: Aqu,
y 02
f= (3.25)
4x
@ y 02 d @ y 02
= 0
@y 4x dx @y 0 4x
d y0
= 0
dx x
que al integrarse produce,

y 0 = c1 x (3.26)
Al integrar (3.26) resulta,

c1 2
y= x + c2 (3.27)
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.27) resulta,

c1
Para y (1) = 5: + c2 = 5
2
Para y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
de las cuales se obtiene c1 = 4 y c2 = 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.27)

se obtiene finalmente,
y = 2x2 + 3 (3.28)
que es una parbola.
Queda ahora por responder la pregunta: la parbola (3.28) maximiza o minimiza

a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teora mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qu es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fcilmente.
Si es cualquier variacin admisible (no necesariamente pequea), entonces la

variacin que sobre J hace viene dada por (ye = y extremal= 2x2 + 3),
Z 2 Z 2
1 21 d 1 21 d
J (ye + ) J (ye ) = (ye + ) dx (ye ) dx
4 1 x dx 4 1 x dx
Z 2 2 Z
1 (4x + 0 ) 2
= dx 4 xdx
4 1 x 1
2 Z
1 2 02
= 2 + dx
1 4 1 x
y como , por ser una variacin admisible, debe satisfacer (1) = 0 y (2) = 0; se tiene
que, Z
1 2 02
J (ye + ) J (ye ) = dx 0
4 1 x
puesto que la integral de una funcin positiva debe ser positiva (x es positiva en el
intervalo de integracin). As (3.28) proporciona realmente un mnimo global de J. El
mnimo global de J viene dado al sustituir (3.28) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto, Z 2 2
2 1 d 2
J 2x + 3 = 2x + 3 dx = 6
1 4x dx
..............................................................................................
Ejemplo 3.5
En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
J= y 02 + 12xy dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?.

Solucin: Aqu,
f = y 02 + 12xy (3.29)
@ d @
y 02 + 12xy 0
y 02 + 12xy = 0
@y dx @y
6x y 00 = 0 (3.30)
La ecuacin diferencial (3.30) tiene como solucin,
y = x3 + c1 x + c2 (3.31)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.31) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
Para y (0) = 0: c2 = 0 (3.32)

Para y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0 (3.33)
Por ltimo, al sustituir (3.32) y (3.33) en (3.31) resulta,
y = x3
..............................................................................................
Ejemplo 3.6
El problema de la braquistcrona3 . Considrese una partcula que
!
se mueve en un campo de fuerza constante F (el campo gravitacional cerca de la
superficie de la Tierra, por ejemplo), iniciando desde el reposo en algn punto P1 =
(x1 ; y1 ) hasta otro punto ms bajo P2 = (x2 ; y2 ). Encontrar el camino que permite a la
partcula moverse entre ambos puntos en el menor tiempo posible.
Solucin: Si se coloca el origen del sistema de coordenadas de referencia en el
punto donde la partcula comienza a moverse, se tiene que P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0).
Adems, supngase que el campo de fuerza est dirigido a lo largo del eje x (ver
figura 3.4). Puesto que la fuerza sobre la partcula es constante y si se ignora la posibili-
dad de friccin, el campo es conservativo, es decir, la energa total E de la partcula
es constante. En el punto P1 , E = T +U = 0. La energa cintica es T = 12 mv 2 y la energa
potencial es U = mgx, donde g es la aceleracin originada por el campo de fuerza.
As,
1
E = T + U = mv 2 mgx = 0 (3.34)
2
3
Del griego Braquistos = el ms breve y Cronos= tiempo.
Figura (3.4): El problema de la braquistcrona (Ejemplo 3.6).
resultando,
p
v= 2gx (3.35)
Por otro lado, se sabe que,

ds
v= (3.36)
dt
entonces,
Z (x2 ;y2 ) Z 1 Z x2
1
ds (dx2 + dy 2 ) 2 1 + y 02 2
t= = 1 = dx (3.37)
(x1 ;y1 )=(0;0) v (2gx) 2 x1 =0 2gx
donde se ha supuesto que la partcula parte en t = 0.
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere

minimizar, por lo tanto, la funcin f puede ser identificada como,
1
1 + y 02 2
f= (3.38)
2gx
entonces de la ecuacin de Euler (3.22) resulta,

" 1# ( " 1 #)
@ 1 + y 02 2 d @ 1 + y 02 2
=0
@y 2gx dx @y 0 2gx
o, ( " #)
1
d @ 1 + y 02 2
=0 (3.39)
dx @y 0 x
Figura (3.5): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) en el
menor tiempo posible (Ejemplo 3.6).
que al ser integrada resulta en,

@f
= c1 , c1 = constante (3.40)
@y 0
y desarrollando la derivada parcial,
y 02
= c21 (3.41)
x (1 + y 02 )
que puede escribirse en la forma,
Z ! 12
x
y= 1 dx (3.42)
c21
x
Al hacer el cambio de variable,

1
x = (1 Cos ') (3.43)
2c21
1
dx = Sen 'd'
2c21
resulta, Z
1 1
y= 2 (1 Cos ') d' = (' Sen ') + c2 , c2 = constante
2c1 2c1
de aqu que, al hacer la constante de integracin c2 igual a cero para cumplir con el
requerimiento de que (0; 0) es el punto de partida del movimiento,
1
y= (' Sen ') (3.44)
2c1
por lo tanto, en conjunto, las expresiones (3.43) y (3.44),

)
x = a (1 Cos ') 1
,a= 2 (3.45)
y = a (' Sen ') 2c1
son las ecuaciones paramtricas para una cicloide que pasa por el origen (ver figura
3.5) y la constante a debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a travs del
punto de llegada P2 = (x2 ; y2 ) del movimiento de la partcula.
La solucin del problema de la braquistocrona result, en verdad, en el camino que

debe seguir la partcula para que el tiempo sea mnimo.
..............................................................................................
Ejemplo 3.7
Distancia ms corta entre dos puntos del plano. Encuentre la ecua-
cin de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en un plano
(ver figura 3.6).
Figura (3.6): Distancia ms corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7).
Solucin: El elemento de lnea en un plano viene dado por,

1
ds2 = dx2 + dy 2 ) ds = dx2 + dy 2 2
(3.46)
por lo tanto, la longitud total de cualquier curva que une los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 )
vendr dada por,
Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
2 2 2
s= dx + dy = 1 + y 02 2 dx (3.47)
(x1 ;y1 ) x1
que es precisamente la cantidad que se quiere minimizar.. Es fcil notar que aqu,
1
f = 1 + y 02 2
(3.48)
de aqu que,
@f @f y0
@y
=0 @y 0
= 1 (3.49)
(1+y 02 ) 2
Ahora, al usar la ecuacin de Euler (3.22) resulta,

" #
d y0
=0 (3.50)
dx (1 + y 02 ) 12
o bien,
y0
1 = c1 (3.51)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integracin y de la cual se puede escribir,
y 0 = c2 (3.52)
con,
c1
c2 = 1
(1 c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.52), resulta,
y = c2 x + c3 (3.53)
donde c3 es otra constante de integracin. En rigor, slo se ha probado que la rec-

ta es una trayectoria que hace que (3.47) d un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mnimo. Las constantes de integracin c2 y c3
quedan determinadas por la condicin de que la curva pase por los dos puntos fron-
teras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
..............................................................................................
Ejemplo 3.8
Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie generada
al hacer girar una lnea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje
coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos pun-
tos de manera tal que el rea de la superficie generada (el rea de la superficie de
revolucin) sea mnima.
Solucin: Supngase que la curva que pasa a travs de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasla-
dada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
Figura (3.7): Superficie mnima de revolucin (Ejemplo 3.8).
superficie de revolucin, primero se encuentra el rea dA de una cinta (ver figura 3.7),
de manera que,
1
dA = 2 xds = 2 x dx2 + dy 2 2 (3.54)
Z (x2 ;y2 ) Z x2
1 1
2 2 2
A=2 x dx + dy =2 x 1 + y 02 2
dx (3.55)
(x1 ;y1 ) x1
Aqu,
1
f = 2 x 1 + y 02 2
(3.56)
y como,
@f
=0
@y
@f xy 0
= 1
@y 0 (1 + y 02 ) 2
por lo tanto, de (3.22) resulta, " #
d xy 0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
xy 0
1 = c1 , c1 = constante (3.57)
(1 + y 02 ) 2
de aqu que, Z
0 a dx
y = 1 ) y = c1 1 (3.58)
(x2 c21 ) 2 (x2 c21 ) 2
cuya solucin es,

1 x
y = c1 Cosh + c2 (3.59)
c1
donde c1 y c2 son constantes de integracin que pueden ser determinadas requiriendo
que la curva pase por los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ). La expresin (3.59) puede ser escrita
tambin como,
y c2
x = c1 Cosh (3.60)
c1
la cual es ms fcil de reconocer como la ecuacin de la catenaria, la curva que
forma una cuerda flexible que cuelga entre dos puntos de soporte fijos.
..............................................................................................
Una segunda forma de la ecuacin de Euler puede ser obtenida a partir de

la ecuacin de Euler (3.22) que ser conveniente para funciones f que no dependen
explcitamente de x, es decir, @f
@x
= 0.
Ntese primero que para cualquier funcin f (y; y 0 ; x) se tiene,
df @f dy @f dy 0 @f @f @f @f
= + 0 + = y0 + y 00 0 + (3.61)
dx @y dx @y dx @x @y @y @x
Tambin,
d @f @f d @f
y0 = y 00 + y0 (3.62)
dx @y 0 @y 0 dx @y 0
@f
o, sustituyendo y 00 @y 0 de (3.61),
d @f df @f d @f @f
y0 = + y0 y0 (3.63)
dx @y 0 dx @x dx @y 0 @y
donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler (3.22). Por lo tanto,
@f d @f
f y0 =0 (3.64)
@x dx @y 0
que a menudo se le llama segunda forma de la ecuacin de Euler. Se puede usar esta
ecuacin en casos en los cuales f no depende explcitamente de x, de manera que
@f
@x
= 0. Entonces,
@f @f
f y 0 0 = c, c = constante (para = 0) (3.65)
@y @x
que es la llamada forma integrada de la ecuacin de Euler.
..............................................................................................
Ejemplo 3.9
Z x2 p 02
y +1
J= dx
x1 y
Solucin: Aqu, p
y 02 + 1
f= (3.66)
y
que no depende explcitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuacin de Euler. En efecto, al sustituir (3.66) en (3.65) resulta,
p p !
y 02 + 1 0 @ y 02 + 1
y 0 =c
y @y y
1
p =c
y y 02 + 1
o,
1p
y0 = 1 c2 y 2 (3.67)
cy
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.67) resulta,
1
(x c1 )2 + y 2 =
c2
donde c1 es una constante de integracin. Por lo tanto, las curvas extremales de la
funcional dada son una familia de circunferencias.
..............................................................................................
Ejemplo 3.10
Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos concn-
tricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.8). Encuentre la forma
adquirida por la pelcula de jabn.
Solucin: La forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice
la energa del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mnima energa), por lo tanto este estado debe corresponder a aqul donde la
superficie de la pelcula de jabn sea la mnima.
Es fcil ver de la figura 3.8 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) = a
y y ( d) = a. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
dS = 2 yds
Figura (3.8): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d (Ejemplo 3.10).
y,
p
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds = y 02 + 1dz
dy
con y 0 = : Por lo tanto,
dz Z d p
S=2 y y 02 + 1dz (3.68)
d
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.68) es posible identificar,

p
f = 2 y y 02 + 1 (3.69)
Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z, entonces es posible

usar la forma integrada (3.65) de la ecuacin de Euler. Entonces,
p @ p
2 y y 02 + 1 2 y0 y y 02 + 1 = c
@y 0
o,
y2
y 02 = 1 (3.70)
c21
c
con c1 = 2
. Al introducir el cambio de variable,
y = c1 Cosh u (3.71)
en (3.70) e integrando resulta,

y z
= Cosh + c2 (3.72)
c1 c1
con c2 una constante de integracin.
Las constantes c1 y c2 se calculan aplicanso las condiciones de frontera y (d) = a y

y ( d) = a sobre (3.72). En efecto,
a d
Para y (d) = a: = Cosh + c2
c1 c1
a d
Para y ( d) = a: = Cosh + c2
c1 c1
de las cuales se deduce que c2 = 0 ya que d 6= 0. La constante c1 vendr dada por,
a d
= Cosh (3.73)
c1 c1
que es una ecuacin trascendental para dicha constante.
Por ltimo (3.72) se puede escribir como,

z
y = c1 Cosh (3.74)
c1
con c1 dada por (3.73). La expresin (3.74) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
Ejemplo 3.11
La geodsica. La geodsica es una lnea que representa el camino
ms corto entre dos puntos cuando el camino est restringido a una superficie en
particular. Encuentre la geodsica sobre una esfera de radio R.
Solucin: En la figura 3.9 se muestra la situacin planteada en el enunciado. El ele-
mento de longitud (elemento de lnea) en coordenadas esfricas viene dado por,
2
ds2 = dr2 + r2 d + r2 Sen2 d'2 (3.75)
y para una esfera de radio r = R se convierte en,

1
2
ds = R d + Sen2 d'2 2
(3.76)
que proporciona la distancia entre dos puntos sobre la esfera de radio R. De esta
forma, la distancia s entre los puntos 1 y 2 viene dada por,
Z 2" 2
# 12
d
s=R + Sen2 d' (3.77)
1 d'
Figura (3.9): Geodsicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11).
y si s debe ser un mnimo, se puede identificar f como,

1
02
f =R + Sen2 2
(3.78)
0 d
donde = d'
.
@f
Ahora, puesto que @' = 0, se puede usar la forma integrada de la ecuacin de
Euler (3.65) obtenindose,
02 2
1
0 @ h 02 2
1 i c
+ Sen 2
+ Sen 2
= C, con C = (3.79)
@ 0 R
1
02
Sen2 = C + Sen2 2
(3.80)
de la cual resulta,
d' C csc2
= 1 (3.81)
d (1 C 2 csc2 ) 2
y al integrar,
1 cot
' = Sen + (3.82)
2 (1 C2)
donde es la constante de integracin y = C2
que, al reescribirla,produce,
cot = Sen (' ) (3.83)
Para interpretar este resultado, se transforma (3.83) a coordenadas rectangulares.

Con este fin, multiplicando (3.83) por R Sen se obtiene,
( Cos ) R Sen Sen ' ( Sen ) R Sen Cos ' = R Cos (3.84)
| {z }
Aplicando la identidad Sen(' )=Sen ' Cos +Cos ' Sen
y puesto que y son constantes, se puede escribir,
Cos = A; Sen =B (3.85)
de modo que (3.84) queda escrita como,
A (R Sen Sen ') B (R Sen Cos ') = (R Cos ) (3.86)
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y, x y z respectiva-
mente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
Ay Bx = z (3.87)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto
la geodsica sobre una esfera es el camino que el plano (3.87) en la interseccin con
la esfera, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la vez que es la
mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de una esfera.
..............................................................................................
3.2.2. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler -

Lagrange
La ecuacin de Euler encontrada en la seccin 3.2.1 es la solucin del pro-
blema variacional en el cual se deseaba determinar la nica funcin y (x) tal que la
integral del funcional f (3.1) tome un valor estacionario. El caso ms comnmente en-
contrado en Mecnica es aqul en el cual f es un funcional de mltiples variables
dependientes, es decir,
f = f [y1 (x) ; y10 (x) ; y2 (x) ; y20 (x) ; :::; x] (3.88)
o simplemente,
f = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] , con i = 1; 2; :::; n (3.89)
En este caso, el problema variacional se convierte en encontrar las funciones yi (x)
que hacen que, Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx (3.90)
x1
tome un valor estacionario. Siguiendo un procedimiento anlogo al mostrado en la

seccin 3.2.1 resulta, Z x2 X
@J @f d @f @yi
= 0
dx (3.91)
@ x1 i
@y i dx @y i @
Ahora, al aplicar la condicin (3.5), para encontrar as los valores estacionarios de
J ( ),
Z x2 X
@J @f d @f @yi
= 0
dx =0 (3.92)
@ =0 x1 i
@yi dx @yi @
=0
y al aplicar el lema fundamental del clculo de variaciones (3.21),
@f d @f
= 0, con i = 1; 2; :::; n (3.93)
@yi dx @yi0
que son las ecuaciones de Euler para un funcional f de mltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como ecuaciones de Euler-Lagrange.
Posteriores generalizaciones del problema variacional fundamental son posibles f-

cilmente. As se puede suponer que f es un funcional de las derivadas de orden superi-
or y 00 , y 000 , etc., resultando en ecuaciones diferentes a las (3.93). O es posible extenderlo
a casos donde hay mltiples parmetros xj convirtindose la integral (3.1) en mltiple,
donde f involucrara tambin como variables derivadas de yi con respecto a cada
uno de los parmetros xj . Finalmente, es posible considerar variaciones en las cuales
los puntos fronteras del camino no sean fijos.
..............................................................................................
Ejemplo 3.12
Z
2
J= y 02 + z 02 + 2yz dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y 2

= 1 y z (0) = 0, z 2
= 1.
Solucin: Aqu,
f = y 02 + z 02 + 2yz (3.94)
Ahora bien, f tiene dos variables y y z, por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de
Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.94) en las ecuaciones de Euler
(3.93) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz 0
y 02 + z 02 + 2yz = 0
@y dx @y
z y 00 = 0 (3.95)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@z dx @z 0
y z 00 = 0 (3.96)
Si entre (3.95) y (3.96) se elimina z resulta,
y IV y=0
que al integrarla produce,
y = c1 ex + c2 e x
+ c3 Cos x + c4 Sen x (3.97)
Para encontrar z, se sustituye (3.97) en (3.95) resultando,
z = c1 ex + c2 e x
c3 Cos x c4 Sen x (3.98)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.97) en (3.98) resulta,
c1 = 0, c2 = 0, c3 = 0 y c4 = 1 (3.99)
por lo tanto, sustituyendo (3.99) en (3.97) y (3.98),
y = Sen x y z = Sen x
..............................................................................................
Ejemplo 3.13
Z 1
J= y 02 + z 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y (1) = 1 y z (0) = 0, z (1) = 2.

Solucin: Aqu,
f = y 02 + z 02 (3.100)
@f d @f
Para i = 1: =0
@y dx @y 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@y dx @y 0
y 00 = 0 (3.101)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@z dx @z 0
z 00 = 0 (3.102)
Las soluciones de (3.101) y (3.102) son respectivamente,
y = c1 x + c2 (3.103)
z = c3 x + c4 (3.104)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.103) en (3.104) resulta,
c1 = 1, c2 = 0, c3 = 2 y c4 = 0 (3.105)
por lo tanto, sustituyendo (3.105) en (3.103) y (3.104),
y=x y z= 2x
..............................................................................................
Ejemplo 3.14
Z x2
J= f (y 0 ; z 0 ) dx
x1
Solucin: Aqu,
f = f (y 0 ; z 0 ) (3.106)
@ d @
Para i = 1: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@y dx @y 0
| {z }
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @y 0 dx @z @y 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + z = 0 (3.107)
@y 02 @z 0 @y 0
y,
@ d @
Para i = 2: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@z
| {z } dx @z 0
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @z 0 dx @z @z 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0 (3.108)
@y 0 @z 0 @z
Por ltimo, al resolver el sistema formado por (3.107) y (3.108) resulta,

)
00 2
y =0 @2f @2f @2f
si 6= 0
z 00 = 0 @y 0 @z 0 @y 02 @z 02
de las cuales resulta, como se vi en el ejemplo anterior, lo siguiente,
y = c1 x + c2 y z = c3 x + c4
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
..............................................................................................
3.3. Clculo de extremales con restricciones

Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adi-
cionales sobre el conjunto de funciones de las que depende el funcional integral J
definido por (3.90). Supngase que se quiere buscar, por ejemplo, el camino ms cor-
to entre dos puntos sobre una superficie. Entonces, adicionalmente a las condiciones
ya discutidas antes, existe ahora la restriccin de que el camino debe satisfacer la
ecuacin de dicha superficie.
Una forma de abordar este problema es la de transformar el problema con restric-

ciones dado, a un problema equivalente sin restricciones mediante el uso del mtodo
de los multiplicadores de Lagrange; de forma anloga a como se procede para hal-
lar los valores extremales para las funciones de varias variables en el curso bsico de
clculo varias variables.
3.3.1. Restricciones del tipo g [yi (x) ; x] = 0 y g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0
En general, supngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen
que la integral (3.90),
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
tome un valor estacionario, pero bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
gl [yi (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; :::; m (3.109)
(el subndice l indica que puede haber ms de una restriccin de este tipo, en to-
tal m) entonces, al aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es posible
demostar4 que se puede escribir la nueva integral funcional,
Z x2
e
J= fedx (3.110)
x1
con,
X
m
fe = f + l (x) gl (3.111)
l=1
donde las l son los llamados multiplicadores de Lagrange. La expresin (3.110) repre-
senta el problema variacional sin restricciones (pues ahora estn contenidas en fe) del
problema variacional con restricciones original planteado por las expresiones (3.90) y
4
Ver [15], pgs. 388-390.
3.3. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
(3.109) en conjunto. Como (3.110) es sin restricciones, entonces fe debe cumplir con las
ecuaciones de Euler - Lagrange (3.93), por lo tanto,
!
@ fe d @ fe
=0
@yi dx @yi0
o,
d @f @f
= Qi (3.112)
dx @yi0 @yi
donde,
X
m
@gl d @gl d l @gl
Qi = l (3.113)
l=1
@yi dx @yi0 dx @yi0
que son las ecuaciones de Euler - Lagrange para el problema planteado. La general-
izacin para l = l [yi (x) ; yi0 (x) ; x] es sencilla.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n fun-

ciones yi y m funciones l . Como hay m dadas por (3.109) y n ecuaciones dadas por
(3.112), entonces existen suficientes ecuaciones para permitir una solucin completa
al problema planteado. Aqu las l son consideradas indeterminadas y son obtenidas
como parte de la solucin.
En el caso de que se tenga una restriccin del tipo gl = g [yi (x) ; x], la expresin
(3.113) se reduce a,
X m
@gl
Qi = l (3.114)
l=1
@yi
..............................................................................................
Ejemplo 3.15
Hallar las geodsicas del cilindro circular r = R.
Solucin: En la figura 3.10 se muestra esquemticamente lo planteado. En coorde-
nadas Cartesianas,
g = x2 + y 2 R 2 = 0 (3.115)
y el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,

Z 2 Z 2
1 1
2 2 2 2
s= dx + dy + dz = 1 + y 02 + z 02 2
dx
1 1
de modo que,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
Figura (3.10): Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.15).
Ahora, al usar (3.112) con Qi dada por (3.114) puesto que en este caso g no depende
de las yi0 , las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
d @f @f
= Qy
dx @y 0 @y
d h 1
i
1 + y 02 + z 02 2
y0 = 2 y (3.116)
dx
y,
d @f @f
= Qz
dx @z 0 @z
d h 1
i
1 + y 02 + z 02 2
z 0
= 0 (3.117)
dx
Ahora bien, de (3.117) resulta,
1
1 + y 02 + z 02 2
z 0 = c1 (3.118)
y de (3.115),
1
y= R2 x2 2
(3.119)
Al sustituir (3.119) en (3.118) resulta,
c2 R
z0 = 1 (3.120)
(R2 x2 ) 2
donde, 1
c21 2
c2 =
1 c21
Por ltimo, al resolver (3.120) se obtiene,
1 x
z = c2 R tan p + c3 (3.121)
R2 x2
..............................................................................................
Ejemplo 3.16
Geodsicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuacin de una super-
ficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite una
parametrizacin del tipo,
(t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)) , : [t0 ; t1 ] ! S
hallar las geodsicas sobre S.

Solucin: Aqu,
g = (x; y; z) = 0 (3.122)
En coordenadas Cartesianas el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado
por,
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,
Z 2 1
Z 2n o1
2 2 2 2 2 2 2 2
s= [dx (t)] + [dy (t)] + [dz (t)] = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)] dt (3.123)
1 1
que es la cantidad que se quiere minimizar, de modo que,

n o1
2 2 2 2
f = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)] (3.124)
Ahora bien, f tiene tres variables dependientes x, y, z y t como variable independiente.

Por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de Euler para cada una de estas variables
dependientes. Ahora, al usar (3.112) con Qi dada por (3.114) puesto que en este caso
g no depende de las yi0 , las ecuaciones de Euler (para i = 1; 2; 3 con y1 = x, y2 = y, y3 = z
y para l = 1 por haber slo una restriccin) vendrn dadas por,
d @f @f @
Para i = 1: =
dt @x0 @x @x
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @x0 @x @x
" #
d x0 @
= (3.125)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @x
d @f @f @
Para i = 2: =
dt @y 0 @y @y
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @y 0 @y @y
" #
d y0 @
= (3.126)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @y
y,
d @f @f @
Para i = 3: =
dt @z 0 @z @z
d @ 1 @f 02 1 @
x02 + y 02 + z 02 2
x + y 02 + z 02 2 =
dt @z 0 @z @z
" #
d z0 @
= (3.127)
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21 @z
pero como,
d ds d d
= = s0
dt dt ds ds
y de (3.123),
ds 1
= x02 + y 02 + z 02 2
dt
entonces (3.125), (3.126) y (3.127) se pueden escribir como,
d2 x=ds2
= 0
@ =@x s
2 2
d y=ds
= 0
@ =@y s
2 2
d z=ds
= 0
@ =@z s
o,
d2 x=ds2 d2 y=ds2 d2 z=ds2
= = = 0
@ =@x @ =@y @ =@z s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definicin
usual de geodsica en geometra diferencial.
..............................................................................................
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico

Se llaman problemas isoperimtricos, en el sentido estricto de esta palabra, a
los problemas sobre la determinacin de una figura geomtrica de superficie mxima
con permetro dado.
En la actualidad se llaman problemas isoperimtricos a una clase mucho

ms general de problemas, ms precisamente, a todos los problemas varia-
cionales en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional (3.90),
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
tome un valor estacionario, pero bajo las llamadas restricciones isoperimtric-

as, Z x 2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; :::; m (3.128)

x1
donde las %l son constantes; m puede ser mayor, menor o igual a n, y tambin
problemas anlogos para funcionales ms complejas.
Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones

del tipo g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introduccin de nuevas funciones desco-
nocidas. En efecto, al hacer,
Z x2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = hl (x) (3.129)
x1
con,
hl (x1 ) = 0
hl (x2 ) = %l , por la condicin (3.128)
y derivando hl (x) con respecto a x, se obtiene,
h0l (x) = gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.130)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.128) han sido reemplazadas por res-
tricciones diferenciales, reducindose as al problema estudiado en la seccin anterior.
Ahora bien, en lugar de estudiar los valores extremos de (3.90) restringidos por (3.130),
se pueden estudiar (inspirndose en el procedimiento seguido en la seccin anterior)
los valores extremos sin restriccin de la funcional,
Z x2 " X
m
# Z x2
Je = f+ l (x) (gl
0
hl ) dx = fedx (3.131)
x1 l=1 x1
donde,
X
m
fe = f + l (x) (gl h0l ) (3.132)
l=1
cuyas ecuaciones de Euler vienen dadas por,

!
d @ fe @ fe
= 0, con i = 1; 2; :::; n
dx @yi0 @yi
!
@f X @gl X m
d @f @gl
0
+ l 0 l = 0 (3.133)
dx @yi l
@y i @y i
l=1
@y i
y,
!
d @ fe @ fe
= 0, con l = 1; 2; :::; m
dx @h0l @hl
d l (x)
= 0 (3.134)
dx
de la cual se deduce que todos los l son constantes. Por lo tanto, de (3.133) y (3.134)
se pueden escribir las ecuaciones de Euler - Lagrange para este caso como,
d @f @f
= Qi
dx @yi0 @yi
con,
X
m
@gl d @gl
Qi = l (3.135)
l=1
@yi dx @yi0
que es lo mismo que se obtiene a partir de (3.112) sabiendo que los l son constantes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.17
Z
J= y 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y ( ) = 0 y sujeta a la restriccin isoperimtrica,

Z
y 2 dx = 1
0
Solucin: Aqu,
f = y 02 (3.136)
y,
g = y2 (3.137)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restriccin isoperimtrica),
se obtiene de (3.112) y (3.135) (i = l = 1),
d @f @f @g
=
dx @y 0 @y @y
d @y 02 @y 02 @y 2
=
dx @y 0 @y @y
y 00 = y (3.138)
que representa un problema de autovalores. Las races del polinomio caracterstico

p
son .
Son posibles dos casos:
1. Si 0, la solucin general viene dada por,

p p
x x
y (x) = c1 e + c2 e
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas, no existiendo as solu-

cin para 0.
2. Si < 0, la solucin general viene dada por,

p p
y (x) = c1 Sen x + c2 Cos x (3.139)
De la condicin de frontera y (0) = 0 resulta,
y (0) = c2 = 0 (3.140)
y de y ( ) = 0,
p
Sen =0) = 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 1; 2; 3; : : : (3.141)
Ahora, teniendo presente (3.140) y (3.141), de la restriccin isoperimtrica resulta,

Z h i2
p p
c1 Sen x + c2 Cos x dx = 1
0
r
2
c1 = (3.142)
Por lo tanto, al sustituir los resultados (3.140) y (3.142) en (3.139), se obtiene,

r
2
y (x) = Sen (nx) , con n = 1; 2; 3; : : :
Figura (3.11): Funcin y (x) cuya rea encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.18).
..............................................................................................
Ejemplo 3.18
Determinar la funcin y (x) de longitud ` limitada por el eje x en la
parte inferior y que pasa por los puntos ( a; 0) y (a; 0) y que encierra la mayor rea.
Solucin: En la figura 3.11 se muestra que,
dA = ydx (3.143)
de manera que, Z a
A= ydx (3.144)
a
que es la cantidad que se quiere maximizar, por lo tanto,
f =y (3.145)
tenindose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud `, por lo tanto,

Z a
1 1
2 2 2
ds = dx + dy )s= 1 + y 02 2 dx = ` (3.146)
a
que es una restriccin isoperimtrica. De aqu que,

1
g = 1 + y 02 2
(3.147)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restriccin isoperimtrica),
se obtiene de (3.112) y (3.135) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
= (3.148)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
pero,
@f @f @g @g y0
@y
=1 @y 0
=0 @y
=0 @y 0
= 1
(1+y 02 ) 2
entonces, " #
d y0 1
1 = (3.149)
dx (1 + y 02 ) 2
que al integrar resulta,
y0
1 =x c1 , con c1 constante de integracin (3.150)
(1 + y 02 ) 2
Esta ecuacin puede ser reescrita como,
(x c1 )
dy = 1 dx (3.151)
2
(x c1 )2 2
y al integrarla resulta,
1
y= 2
(x c1 )2 2
+ c2 , con c2 otra constante de integracin (3.152)
y reordenando trminos,
(x c1 )2 + (y c2 )2 = 2
(3.153)
que representa un crculo de radio centrado en (c1 ; c2 ). El rea mxima es un semi-
crculo limitado por la lnea y = 0. El semicrculo parte del punto ( a; 0) y llega hasta
el (a; 0) (o viceversa), lo cual significa que el crculo debe estar centrado en el origen
(c1 ; c2 ) = (0; 0) y tiene radio = a. La longitud del semicrculo es a = `, por lo tanto,
a = `= . De todo lo anterior se deduce que,
" # 21
2
`
y= x2
sea la funcin buscada.
..............................................................................................
Ejemplo 3.19
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una cuer-
da de longitud ` de densidad lineal de masa . Si la separacin entre las orillas es 2a
(2a < `), qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?
(ver figura 3.12).
Solucin: Si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces su energa poten-
cial vendr dada por,
dU = gyds (3.154)
Figura (3.12): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a (Ejemplo 3.19).
y como,
1 1
ds = dx2 + dy 2 2
= 1 + y 02 2
dx
entonces, Z a 1
U= g y 1 + y 02 2
dx (3.155)
a
que es la cantidad que se quiere minimizar, pero sujeta a la restriccin de que la lon-
gitud de la cuerda permanezca constante, es decir,
Z Z a
1
ds = 1 + y 02 2 dx = ` (3.156)
a
que es una restriccin de tipo isoperimtrica. De (3.155) y (3.156) se puede identificar,

1
f = gy 1 + y 02 2
(3.157)
1
g = 1 + y 02 2
(3.158)
(se ha escrito g para no confundirla con la aceleracin debida a la gravedad g).

Como para este caso es constante y g depende de las yi 0, se obtiene de (3.112) y
(3.135) (i = l = 1),
d @f @f @g d @g
=
dx @y 0 @y @y dx @y 0
d @ h 1
i @ h 1
i @ h 1
i
g 0
y 1 + y 02 2
+ g y 1+y 02 2
= 1+y 02 2
dx @y @y @y
d @ h 1
i
1 + y 02 2
dx @y 0
o,
y 00 y = 1 + y 02
g
que puede ser escrita como,

dy 0 dx
02
= (3.159)
1+y y g
dx
y puesto que dx = dy
dy, entonces (3.159) se puede escribir como,
y 0 dy 0 dy
02
= (3.160)
1+y y g
Ahora bien, al integrar (3.160) resulta,

2
y 02 = c1 y 1, c2 = constante de integracin (3.161)
g
y al hacer la sustitucin,
1
y = 1=2
Cosh u (3.162)
g c1
en (3.161) se obtiene,
u02 = c1
cuya solucin es,
1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integracin (3.163)
Entonces, de (3.162) y (3.163) se obtiene,

1 1=2
y= 1=2
Cosh c1 x + c2 + (3.164)
c1 g
Las condiciones de frontera establecen que y ( a) = 0. Al aplicarlas sobre (3.164)

resulta que,
1 1=2
Para y (a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 +
c1 g
1 1=2
Para y ( a) = 0: 0 = 1=2
Cosh c1 a + c2 +
c1 g
de las cuales se puede deducir que c2 = 0 ya que a 6= 0 y, por lo tanto,

g 1=2
= 1=2
Cosh c1 a (3.165)
c1
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restriccin isoperimtrica (3.156). En efecto, al
sustituir (3.164) en dicha restriccin resulta,
Z ah i 21
2 1=2 2 1=2
1 + Senh c1 x dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = ` (3.166)
a c1
que es una ecuacin trascendental para c1 .
Finalmente, de (3.164) y (3.165) resulta,

1 h 1=2 1=2
i
y = 1=2 Cosh c1 x Cosh c1 a
c1
que es una catenaria, con c1 dada por (3.166).
..............................................................................................
3.4. La notacin
En el anlisis donde se usa el clculo de variaciones, se acostumbra a usar
una notacin compacta para representar la variacin. Ahora bien, la expresin (3.19)
puede ser escrita como,
Z x2
@J @f d @f @y
d = 0
d dx (3.167)
@ x1 @y dx @y @
y si se hace,
@J
d = J (3.168)
@
@y
d = y (3.169)
@
se puede escribir (3.167) como,
Z x2
@f d @f
J= ydx
x1 @y dx @y 0
Ahora, en vista de la nueva notacin, la condicin para que la integral (3.1),

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
tenga un valor estacionario, puede escribirse ahora como,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx = 0 (3.170)
x1
Introduciendo el smbolo de variacin en la integral (puesto que por hiptesis los

lmites de integracin no son afectados por la variacin por ser fijos) se tiene,
Z x2 Z x2
@f @f 0
J= f dx = y y dx
x1 x1 @y @y 0
3.4. LA NOTACIN
Figura (3.13): Desplazamiento virtual.
pero,
dy d
y0 = = ( y)
dx dx
entonces, Z x2
@f @f d
J= y ( y) dx
x1 @y @y 0 dx
e integrando el segundo trmino por partes,
Z x2
@f d @f
J= ydx (3.171)
x1 @y dx @y 0
Puesto que la variacin y es arbitraria, la condicin para que J tenga un valor
estacionario,
J =0
requiere que el integrando de (3.171) se anule debido al lema fundamental del clculo
de variaciones enunciado en la seccin 3.2.1, resultando as las ecuacin de Euler
(3.22).
Aunque la notacin es usada frecuentemente, es importante darse cuenta que

es slo una notacin compacta de cantidades diferenciales ms precisas. El camino
variado y puede ser interpretado fsicamente como un desplazamiento virtual desde
el camino real consistente con todas las fuerzas y ligaduras (ver figura 3.13). Esta varia-
cin y se distingue del desplazamiento diferencial dy por la condicin de que dt = 0,
es decir, el tiempo es fijo como fue visto en la seccin 2.9.1. El camino variado y de
hecho, ni siquiera corresponde a un posible camino de movimiento. La variacin debe
anularse en los extremos del camino.
3.5. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,
Z 1
J= y 02 + x2 dx
0
con la restriccin, Z 1
y 2 dx = 2
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 2 Sen (n x), donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimtrico,

Z 1
J= y 02 dx
0
ydx = a
0
donde a es una constante. Resp.: y = x2 + c1 x + c2 , donde c1 , c2 y se determinan
de las condiciones de frontera y de la condicin isoperimtrica.
3. Dada la funcional, Z 1
J= ay 02 by 2 dx
0
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
a. Hallar el camino extremal de la funcional.

b. Encuentre el valor de J usando el camino extremal hallado en (a).
4. Hallar el extremal de la funcional,

Z
J= 2y Sen x y 02 dx
0
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: y = Sen x.
5. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,

Z 1
J= y 02 + z 02 4xz 0 4z dx
0
y 02 xy 0 z 02 dx = 2
0
5 2
sabiendo que y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1. Resp.: y = 2
x + 72 x; z = x.
3.5. PROBLEMAS
6. Analizar el extremo de la funcional,

Z x2
J= y 2 + 2xyy 0 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 . Resp.: La integral no depende del camino de

integracin. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,

Z x2
J= y 0 1 + x2 y 0 dx
x1
c1
Resp.: Las extremales son las hiprbolas y = x
+ c2 .

Z x2
J= y 02 + 2xy 0 16y 2 dx
x1
Resp.: y = c1 Sen (4x c2 ).
9. Hallar la extremal de la funcional,

Z 1
J= y 02 + x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = 2.

Z 1
J= y 02 + y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e 1 . Tener presente que e x

=
Cosh x Senh x. Resp.: y = Cosh x Senh x.

Z x2
J= xy 0 + y 02 dx
x1
x2
Resp.: y = 4
+ c1 x + c2 .

Z x2
x + y2
J= dx
x1 y 02
Resp.: y = sinh (c1 x + c2 ).
Rb
13. Sea F (x; y) = y + xy 0 . Muestre que a F (x; y) dx no depende del camino y = y (x),
por lo tanto, el problema de optimizar dicha integral no tiene sentido.

Z x2
J= y 2 + y 02 2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e x
+ 21 Sen x.

Z x2
J= 2yz 2y 2 + y 02 z 02 dx
x1
Resp.: y = (c1 x + c2 ) Cos x + (c3 x + c4 ) Sen x; z = 2y + y 00 , de donde z se determina

fcilmente.
16. En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional

Z
2
J= y 02 y 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y 2

= 1?. Resp.: y = Sen x.
17. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z 1
1
J= 1 + y 02 2 dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0?. Mostrar que esta extremal hace que J tome un
mnimo global.
18. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z x2
J= y 2 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 ?. Resp.: y = 0. La extremal y = 0 pasa por los

puntos frontera slo cuando yo = 0 y y1 = 0.

Z 2
J= x2 y 02 dx
1
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1.
3.5. PROBLEMAS

Z 1 2
(1 + y 2 )
J= dx
0 y 02

Z 1
J= y 02 y 04 dx
0

Z 2
x3
J= dx
1 y 03

Z
2
J= y (2x y) dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y 2

= 2.

Z x2
J= y2 y 02 2y Cosh x dx
x1

Z x2
J= y2 y 02 2y Sen x dx
x1
26. Obtngase la forma que adopta la ecuacin de Euler-Lagrange en los siguientes

casos particulares:
a) f slo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .

Z 2
J= y 02 2xy dx
1
x
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y (x) = 6
(1 x2 ).

Z 3
J= (3x y) ydx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 4 21 . Resp.: La extremal encontrada

no satisface la condicin y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional no tiene
solucin.

Z 2
2
J= (y 0 + y) dx
1
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) = Senh 1
.

Z 1 p
J= y (1 + y 02 )dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = p1 y y (1) = p1 . Resp.: Hay dos extremales
2 2
dadas por, p
1+ 3 2 2 (2x 1)2
y (x) = p
4 2 1

Z 1
J= yy 02 dx
0
p
3
bajo las condiciones
q de frontera y (0) q = 1 y y (1) = 4. Resp.: Hay dos extremales
dadas por, y (x) = 3 (x + 1)2 y y (x) = 3 (3x 1)2 .

Z 1
J= y 02 y2 y e2x dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = e 1 . Resp.: y (x) = 12 [e x

+ (1 + e) xe x
1].
3.5. PROBLEMAS

Z e
J= xy 02 + yy 0 dx
1
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (e) = 1. Resp.: y (x) = ln x.

Z b
J= 2xy + x2 + ey y 0 dx
a
bajo las condiciones de frontera y (a) = A y y (b) = B. Resp.: La integral no depende

del camino de integracin por lo tanto, este problema variacional, no tiene sentido.

Z 1
J= (xy 0 + ey ) dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = . Resp.: y (x) = 0 si = 0; si 6= 0

no existe extremal suave.

Z 1
J= 2ey y 2 dx
0
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e. Resp.: No hay extremales, la

ecuacin de Euler no tiene soluciones.
37. Considrese la funcional,

Z x2
J= f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
con las condiciones de frontera y (x1 ) = A y y (x2 ) = B. Demostrar que la ecuacin

de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier funcin
u = u (x; y).

Z b
J= xn y 02 dx
a
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
39. Demustrese la invariancia de la ecuacin de Euler frente a cambios de coorde-

nadas.
2
40. Considerar la funcin f = dy(x) dx
donde y (x) = x. Sumar a y (x) la funcin (x) =
Sen (x), y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Carte-
siano, (b) encontrar J ( ) entre los lmites x = 0 y x = 2 , (b) mostrar que el valor
estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.: (b) J ( ) = (2 + 2 ).
h i2
dy(x) x
41. Considerar la funcin f = dx
e 1 + x2 donde y (x) = x + ex . Sumar a
y (x) la funcin (x) = x2 Cos 2 x 1, y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones
y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar J ( ) entre los lmites x = 1 y
x = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.: (b)
J ( ) = 23 + 1 41 3 + 83 + 16 2 .
42. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodsicas sobre un plano, usando
coordenadas polares planas (r; ') en trminos de las cuales el elemento de distan-
cia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 .
43. Encuentre:
a) La expresin general para el camino ms corto sobre la superficie de un cono

de semingulo mediante clculo variacional. Tome la ecuacin del camino
en la forma = (') ; donde es la distancia desde el vrtice O y ' es el ngulo
polar cilndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 3.14). La ecuacin
p
de un cono viene dada por z = 1 x2 + y 2 . Resp.: = 1b Sen sec [(' c) Sen ],
con c una constante.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera 2
=
a Cos( Sen )
a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
44. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,

Z 4
C= [(3 + y 0 ) y 0 + 2y] dx
0
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volu-

men deseado de produccin. Encuentre el extremal de C que satisface las condi-
ciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: y =
1
4
x (2x + X 8).
45. Considrese la propagacin de los rayos de luz en un medio axialmente simtrico

donde, en un sistema de coordenadas cilndricas (r; '; z), el ndice de refraccin es
3.5. PROBLEMAS
Figura (3.14): Camino ms corto sobre la superficie de un cono de semingulo (Problema 43).
n = n (r) y los rayos estn en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional, Z '1
1
1
T =c n r2 + r02 2 d'
'o
donde c es la velocidad de la luz en el vaco, T es el tiempo empleado por un rayo

de luz para ir de un punto a otro, r = r (') es la ecuacin del camino seguido y
dr
r0 = d' .
a) Mostrar que las extremales de T satisfacen la ecuacin diferencial ordinaria,
nr2
1 = constante
(r2 + r02 ) 2
b) Mostrar que si se escribe r0 = r tan ( ngulo entre la tangente al rayo y la

superficie cilndrica local r =constante), la anterior ecuacin se transforma en,
rn Cos = constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.
46. Muestre que el extremal de,

ZZZ h i2
1 !
J= r (x1 ; x2 ; x3 ) dx1 dx2 dx3
V
viene dado por,

r2 (x1 ; x2 ; x3 ) = 0
J representa el valor promedio del cuadrado del gradiente de (x1 ; x2 ; x3 ) dentro
de un cierto volumen V .
47. Encuentre el camino ms corto sobre la superficie de una esfera, pero usando
ahora los multiplicadores de Lagrange.
48. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuacin de Euler, rehacer el pro-
blema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una esfera, usando
como variable dependiente y ' como independiente. Mostrar,
a) que se obtiene la ecuacin diferencial,

0
d
tan =0
d' Sen2
0 d
donde = d'
.
b) y que,
0
d
(tan ) =
Sen2 d'
Use esta expresin para resolver la ecuacin encontrada en (a).
49. Rehaga el problema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una

esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulndolo como un
problema paramtrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler-Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
50. Dada la superficie z = x 2 ,
a) cul es la curva sobre esta superficie que une los puntos h (x; y; z) i= (0; 0; 0) y
8 9 3=2
(1; 1; 1) que tiene la mnima longitud?. Resp.: y = 133=2 8 1 + 4 x 1 .
b) Use la computadora para generar una grfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino ms corto obtenido en (a).
51. Mostrar que la geodsica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 3.15) es un segmento de hlice,
' = c1 + c2 z
Usar coordenadas cilndricas ds2 = R2 d'2 + dz 2 .
3.5. PROBLEMAS
Figura (3.15): Geodsicas sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio R (Problema 51).
a) Sin usar multiplicadores de Lagrange.
b) Usando multiplicadores de Lagrange.
52. Considrese la lnea que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y (x1 ; y1 ) = (1; 1). Mediante
los siguientes pasos, se mostrar explcitamente que la funcin y (x) = x produce
un camino de mnima longitud mediante el uso de la funcin variada y ( ; x) =
x + Sen [ (1 x)].
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z
2
s = [1 Cos u
0
1=2
1 2 2 2
+ Cos u du
2
donde se ha hecho el cambio (1 x) = u. Aqu s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,

es una integral elptica. Sin embargo, como es pequea se puede desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el trmino cuadrtico. Mostrar que el
resultado de esta operacin viene dado por,

p Z
2 1
s = 1 ( Cos u
0 2
1 2 2 1
Cos2 u ( Cos u
2 8
#
2
1 2 2
Cos2 u + ::: du
2
c) Ahora, si en la anterior expresin se dejan slo los trminos hasta Cos2 u y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
p 1 2 2
s= 2 1+
16
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@ =0
mostrndose as que la funcin y (x) = x produce un camino de mnima longitud.
53. Encuntrese la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta en-

tre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supngase que x, y y z
dependen del parmetro ` y que los puntos extremos son expresados por (x1 (`1 ),
y1 (`1 ), z1 (`1 )) y (x2 (`2 ), y2 (`2 ), z2 (`2 )). Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuacin
de la recta en el espacio que pasa por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
CAPTULO 4
Transformacin de Legendre
Contents
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.2. Para una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Para ms de una variable independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.5. Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre 142
4.5.1. La inversa de la transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.1. Definicin
La transformacin de Legendre1 es una herramienta matemtica comnmente

utilizada en Mecnica Clsica, Mecnica Estadstica y Termodinmica.
1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (Pars, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemtico francs. Hizo importantes contribuciones a la estadstica, la teora
de nmeros, el lgebra abstracta y el anlisis matemtico.
127
CAPTULO 4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE
Bajo algunas circunstancias, es til almacenar la informacin contenida en una

determinada funcin de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transfor-
maciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la funcin como la suma de ex-
ponenciales (reales o complejas), mostrando la informacin contenida en la funcin
en trminos de la suma de cada componente contenida en la misma ms que en
trminos de su valor.
Una transformacin de Legendre da como resultado una nueva funcin,

en la que se sustituye una o ms variables independientes con la derivada de
la funcin original respecto a esa variable.
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta mag-

nitud F (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
Supngase que se tiene una relacin matemtica cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; : : : ; n (4.1)
que ser llamada relacin fundamental para sealar que contiene toda la informa-
cin necesaria para caracterizar la relacin. Ahora, es de inters tomar las variables,
@F (uj )
vi = (4.2)
@ui
como variables independientes sin perder nada de la informacin contenida en la
relacin fundamental, es decir, se quiere escribir F = F (vi ). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las ui en trminos de las vi usando (4.2) y reemplazndolas
en la relacin fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento, pinsese en el caso
de una sola variable u. Si la relacin fundamental F = F (u) est representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina u mediante la expresin para la pendiente v,
dF (u)
v= (4.3)
du
una breve reflexin indica que con tal procedimiento se perdera algo del contenido
matemtico de la relacin fundamental F = F (u), puesto que:
1. Desde el punto de vista geomtrico, es evidente que el conocimiento de F en

funcin de la pendiente v no permitir reconstruir la curva F = F (u). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relacin F = F (v).
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales.
2. Desde el punto de vista analtico, la relacin F = F (v) es una ecuacin diferencial

de primer orden, y su integracin da una F = F (u) en la que queda indeterminada
una constante de integracin. As pues, se ve que la aceptacin de F = F (v) como
relacin fundamental en lugar de F = F (u) implicara la prdida de parte de la
informacin contenida originalmente en la relacin fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de v como variable independiente, este

sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solucin acept-
able al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometra con-
vencional del punto y la geometra de Plcker2 de las lneas3 .
El concepto esencial en la geometra de lneas es que una curva dada puede re-
presentarse igualmente bien como envolvente de una familia de lneas tangentes (ver
figura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la relacin funda-
mental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresin que permita construir la fa-
milia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente como la relacin
F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (u,
F (u)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (v; G (v)),
2
Julius Plcker naci en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Despus de ser educado en Dsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berln fue a Pars en 1823, donde encontr la influencia de
la gran escuela de gemetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, haba muerto recientemente. En 1825
volvi a Bonn, y en 1828 se hizo catedrtico en matemtica. En el mismo ao public el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el mtodo de anotacin
abreviada. En 1831 public el segundo volumen, en el cual estableci la dualidad proyectiva en una
base slida e independiente.
3
La geometra de Plcker propone una relacin funcional para las rectas a travs de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
donde G (v) es su interseccin con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posi-
bles (u; G (u)), una relacin G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas
posibles (v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en
funcin de las pendientes v permite construir la familia de lneas tangentes, y por con-
siguiente la curva que constituye su envolvente. As, la relacin,
G = G (v) (4.4)
es completamente equivalente a la relacin fundamental F = F (u). En (4.4), la vari-

able independiente es v, por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria
al problema y puede considerarse como una relacin fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar (4.4) lo proporciona la llamada transformacin de

Legendre.
4.2. Para una variable independiente

Dada una funcin F (u), la transformacin de Legendre proporciona una forma
ms conveniente de almacenar la informacin en la funcin cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La funcin F (u) debe ser suave, es decir, tiene suficientes derivadas continuas.
4.2. PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
2. Es estrictamente convexa, es decir, la segunda derivada nunca cambia de sig-

no o es nula (es siempre positiva o siempre negativa); que es equivalente a decir
que la funcin pendiente v (u) = dFdu(u) es una funcin estrictamente montona (ver
apndice B) de u.
3. Es ms fcil medir, controlar o pensar sobre la derivada de F con respecto a u que

medir o pensar directamente respecto a u.
Debido a la condicin 1, la derivada de F (u) con respecto a u puede servir como

un sustituto de u, es decir, hay un mapeo uno a uno entre u y dFdu(u) . La transformacin
de Legendre muestra cmo crear una funcin que contenga la misma informacin
que F (u) pero que, en vez de ser funcin de u, sea funcin de dFdu(u) .
Figura (4.3): (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente v en funcin de
u.
Una forma grfica de constatar cmo el valor de la pendiente v puede sustituir el

valor de u en una funcin convexa, puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.3(a). En dicha figura la curva dibujada representa una funcin F (u)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que u se in-
crementa), la pendiente v de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente v como una funcin de u, resultar una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.3(b). Si la segunda derivada
de F (u) existe (en cualquier rango de u en la cual F (u) est definida, que es parte
de la condicin de que F (u) sea suave), existe un valor nico de la pendiente v para
cada valor de u y viceversa. En lenguaje matemtico apropiado, se dice que existe
una relacin 1 1 entre v y u.
Para encontrar la forma de realizar esta transformacin, se tomar una ruta ge-
omtrica. Considrese la grfica de F (u) vs. u mostrada en la figura 4.4. Escjase un
valor de u, que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca a F (u),
por lo tanto, F (u) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto de corte
de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje F ) est representado por G. Es
fcil entonces ver, a partir del tringulo abc que,
Figura (4.4): Representacin de la relacin fundamental F para el caso de una sola variable.
F +G dF (u)
tan ( ) = v = = (4.5)
u du
de aqu que,
G (v) = uv F (u) (4.6)
donde la funcin G se denomina transformada de legendre de F .
Se tienen ahora dos posibles situaciones,
1. Si se tiene la relacin F (u) entonces se tiene tambin v = dFdu(u) , de donde se puede

despejar u (v) y reemplazarla en ella, de manera que queda G como una funcin
slo de v, G = G (v).
2. Si se conoce la relacin G (v) y se quiere hallar F (u) entonces, al diferenciar (4.6),
dG = vdu + udv dF (4.7)
y como por (4.5),

dF = vdu
4.2. PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
se puede escribir,
dG = udv (4.8)
de manera que,
dG
(4.9)
u=
dv
De esta manera, si se dispone de v en funcin de u y se usa (4.9) para obtener
G = G (u), se puede escribir escribir,
F = uv G (4.10)
slo en trminos de la variable u.
..............................................................................................
Ejemplo 4.1
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.6),
G (v) = uv u3 (4.11)
y de (4.5),
1
dF (u) d v 2
= v=u3 = 3u2 ) u (v) = (4.12)
du du 3
por lo tanto, al sustituir (4.12) en (4.11) resulta,
1 3 3
v 2 v 2 v 2
G (v) = v =2
3 3 3
..............................................................................................
Ejemplo 4.2
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su transformada
de Legendre.
Solucin: De (4.6),
G (v) = uv au2 + bu + c (4.13)
y de (4.5),
dF (u) d 1
v= = au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) = (v b) (4.14)
du du 2a
( )
2
1 1 1
G (v) = (v b) v a (v b) + b (v b) + c
2a 2a 2a
1
= (v b)2 c
4a
..............................................................................................
Ejemplo 4.3
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.6),
G (v) = uv (eu + 1) (4.15)
y de (4.5),
dF (u) d u
= (e + 1) = eu ) u (v) = ln v
v= (4.16)
du du
G (v) = v ln v (v + 1) = v (ln v 1) 1
..............................................................................................
4.3. Para ms de una variable independiente

Ahora bien, todo el desarrollo anterior es vlido para el caso de ms de una
variable independiente, as la transformada de Legendre tomar la forma,
X
n
G (vj ) = ui vi F (uj ) (4.17)
i=1
con,
@F (u1 ; u2 ; : : : un ) @F (uj )
vi = = (4.18)
@ui @ui
y donde la sumatoria podra incluir slo algunos trminos, que corresponden a las va-
riables que se transforman (variables activas), mientras que las otras se dejan inalter-
adas (variables pasivas).
El caso contrario vendr dado por,
X
n
F (uj ) = ui vi G (vj ) (4.19)
i=1
con,
@G (v1 ; v2 ; : : : vn ) @F (vj )
ui = = (4.20)
@vi @vi
..............................................................................................
4.3. PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Ejemplo 4.4
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
Solucin: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.17),
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2 eu1 + u22 (4.21)
y de (4.18),
@F @
v1 = = eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1 (4.22)
@u1 @u1
@F @ 1
v2 = = eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2 (4.23)
@u2 @u2 2
por lo tanto, al sustituir (4.22) y (4.23) en (4.21) resulta,

" #
2
1 1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2 v1 + v2
2 2
1
= v1 (ln v1 1) + v22
4
que es la transformada de Legendre pedida.
..............................................................................................
Ejemplo 4.5
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.

Solucin: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.17),
G (v1 ; v2 ; v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 u21 + cu3 Sen u2 (4.24)
y de (4.18),
@F @ 1
v1 = = u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1
@u1 @u1 2
@F @ 1
v2 = = u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2
@u2 @u2 c
@F @ 1
v3 = = u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1 v3
@u3 @u3 c
de las cuales,
1
u1 = v1 (4.25)
2
1 1
u2 = Sen v3 (4.26)
c
1 1 1 v2
u3 = v2 sec Sen v3 =p (4.27)
c c c2 v32
por lo tanto, al sustituir (4.25), (4.26) y (4.27) en (4.24) resulta,
1 1 v2
G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v1 + v2 Sen 1 v3 + v3 p
2 c c2 v32
( )
2
1 v2 1
v1 + c p Sen Sen 1 v3
2 c 2 2
v3 c
1 2 1 1
= v + v2 Sen v3
4 1 c
..............................................................................................
Ejemplo 4.6
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.
Solucin: Este es un caso de cuatro variables independientes, por lo tanto, de (4.17),
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4 (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) (4.28)
y de (4.18),
@F @ u2
v1 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) =
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4
@u2 @u2
@F @
v3 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3
@u3 @u3
@F @
v4 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = u2
@u4 @u4
de las cuales,
v4
u1 = (4.29)
v1
u2 = v4 (4.30)
1
u3 = Sen (v3 ) (4.31)
v4
u4 = v 2 ln (4.32)
v1
4.4. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
por lo tanto, al sustituir (4.29) a (4.32) en (4.28) resulta,

v4 v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln v4
v1 v1
v4 v4
v4 ln Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2 ln
v1 v1
q
v4 1
= v4 1 + v2 ln + 1 v32 + v3 Sen (v3 )
v1
..............................................................................................
4.4. Variables activas y pasivas

A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.17), es decir, las variables
que se transforman se les denominan variables activas y las variables adicionales
que no son parte de la transformacin como tal, pero tienen estatus de parmetros,
se les denominan variables pasivas.
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F @F
v1 = , v2 = (4.33)
@u1 @u2
@G @G
u1 = , u2 = (4.34)
@v1 @v2
donde (4.33) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.34) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
De (4.17) se tiene que,
F (u1 ; u2 ; w) + G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 (4.35)
y supngase, adems, que se sustituye en ella v1 y v2 por sus respectivas expresiones

en trminos de u1 , u2 y w. Entonces, al derivar parcialmente (4.35) respecto a w, resulta,
@F @G @v1 @G @v2 @G @w @v1 @v2
+ + + = u1 + u2
@w @v1 @w @v2 @w @w |{z}
@w @w @w
=1
o,
@F @G @G @v1 @G @v2
+ = u1 + u2 =0
@w @w @v1 @w @v2 @w
| {z } | {z }
=0 por (4.35) =0 por (4.35)
de aqu que,
@F @G
+ =0
@w @w
que es la relacin buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
@F (uj ; wj ) @G (vj ; wj )
+ =0 (4.36)
@wi @wi
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
..............................................................................................
Ejemplo 4.7
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
donde w es una variable pasiva. Verifique que,

@F @G
+ =0
@w @w
Solucin: De (4.17),
G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 (4.37)
y de (4.18),
@F @
v1 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1 3u2 + 3w (4.38)
@u1 @u1
@F @
v2 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 3u1 + 2u2 (4.39)
@u2 @u2
Al resolver el sistema formado por (4.38) y (4.39) para u1 y u2 resulta,
u1 = 2v1 3v2 + 6w (4.40)

u2 = 3v1 4v2 + 9w (4.41)
por lo tanto, al sustituir (4.40) y (4.41) en (4.37), y despus de algunos clculos alge-
braicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) = (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 )
Por otro lado,

@F @G @
+ = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@w @w @w
@
+ (v1 3w)2 + v2 (9w 3v1 2v2 )
@w
= 3u1 + 6 (v1 3w) + 9v2
= 3 ( 2v1 3v2 + 6w) + 6 (v1 3w) + 9v2 = 0
| {z }
por (4.40)
@F @G
verificndose as que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.8
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la fun-
cin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique adems que,

@F @G @F @G
+ =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
Solucin: De (4.17),
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22 (4.42)
y de (4.18),
@F
v1 = = 7u3 (4.43)
@u1
@F
v2 = = 4u2 (4.44)
@u2
@F
v3 = = 7u1 5w1 (4.45)
@u3
de las cuales se obtiene,

1
u1 = (v3 + 5w1 ) (4.46)
7
1
u2 = v2 (4.47)
4
1
u3 = v1 (4.48)
7
por lo tanto, al sustituir (4.46), (4.47) y (4.48) en (4.42) resulta,
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
Por otro lado,

@F @G @F
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w1 @w1 @w1
@ 1 2 1
+ v2 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w1 8 7
5
= 5u3 + v1
7
1 5
= 5 v1 + v1 = 0
7 7
| {z }
por (4.48)
y,
@F @G @
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2 @w2
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
= 2w2 + 2w2 = 0
@F @G @F @G
verificndose as que @w1
+ @w1
=0y @w2
+ @w2
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.9
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
Solucin: De (4.17),
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) (4.49)
y de (4.18),
@F @ w1 u2
=
v1 = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) =
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2
@u2 @u2
@F @
v3 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3
@u3 @u3
de las cuales resulta,
v2 w2
u 1 = e w1 (4.50)
v1 v2w w2
u2 = e 1 (4.51)
w1
v3
u3 = Sen 1 (4.52)
w3
por lo tanto, al sustituir (2.47) a (2.49) en (4.49) resulta,
v2 w2 v1 v2w w2 1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e w1
+ v2 e 1 + v3 Sen
w1 w3
v1 v2w w2 v2 w2
1 v3 v1 v2w w2
w1 e 1 ln e w1 w3 Cos Sen + w2 e 1
w1 w3 w1
q v2 w2
1 v3
= w32 v32 + v1 e w1
+ v3 Sen
w3
Por otro lado,

@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w1 @w1 @w1
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w1 w3
v1 v2 w2
= u2 ln u1 (v2 w2 ) e w1
w12
v1 v2w w2 v2 w2 v1 v2 w2
= e 1 ln e w1 (v 2 w2 ) e w1
=0
w1 w12
| {z }
por (??) y (??)
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2 @w2
q
@ v2 w2
1 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2 w3
v1 v2w w2
= u2 e 1
w1
v1 v2w w2 v1 v2w w2
= e 1 e 1 =0
w1 w1
| {z }
por (??)
y,
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3 @w3
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3 w3
2
w3 v
= Cos u3 + p 2 p 3
w3 v32 w3 w32 v32
v3 w3 v2
= Cos Sen 1 +p 2 p 3 =0
w3 w3 v32 w3 w32 v32
| {z }
por (??)
@F @G @F @G @F @G
verificndose as que @w1
+ @w1
= 0, @w2
+ @w2
=0y @w3
+ @w3
= 0.
..............................................................................................
4.5. Algunas propiedades matemticas de la transforma-

cin de Legendre
La construccin geomtrica y las relaciones resultantes permiten mostrar rela-
ciones elegantes y tiles. En particular considrense las siguientes:
4.5.1. La inversa de la transformacin de Legendre

Ordinariamente, la inversa de una transformacin es distinta de la transforma-
cin en s. La transformacin de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma
es su inversa. Si se lleva a cabo la transformacin de Legendre por segunda vez, se
recobra la funcin convexa y suave original.
Por simplicidad, se mostrar esta propiedad para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
Dada la funcin F = F (u), su transformada de Legendre viene dada segn (4.6) por,
dF (u)
G (v) = uv F (u) , con v =
du
Ahora, supngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
anloga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.6) como sigue,
dG (v)
H (u ) = u v G (v) , con u = (4.53)
dv
4.5. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMACIN DE LEGENDRE
Segn la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.53),
H (u ) = u v [uv F (u)] = (u u) v + F (u) (4.54)

| {z }
por (4.6)
pero,
dG (v) d du dF (u) du
u = = [uv F (u)] = u + v
dv dv | {z } dv du dv
por (4.6)
du du
= u+v v
|{z} =u (4.55)
dv dv
por (4.5)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.55) en (4.54), resulta,
H (u) = F (u)
de aqu que,
La transformacin de Legendre de una transformacin de Legendre es la

funcin original y la transformacin de Legendre es su propia inversa.
Esta dualidad de la transformacin de Legendre es mejor resumida, a partir de (4.6),

por la expresin,
G (v) + F (u) = uv (4.56)
que muestra la simetra entre G; v y F; u explcitamente. Esta expresin debe leerse con
cuidado, en particular, a pesar de su apariencia, hay slo una variable independiente:
la u o la v. Estas dos variables estn relacionadas la una con la otra a travs de,
dG (v) dF (u)
u (v) = , o v (u) = (4.57)
dv du
de esta manera la expresin (4.56) puede escribirse para ambos casos como,
G (v) + F [u (v)] = u (v) v, o G [v (u)] + F (u) = uv (u) (4.58)
respectivamente.
..............................................................................................
Ejemplo 4.10
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada encon-
trada en el ejemplo 4.1, es decir de,
3
v 2
G (v) = 2
3
Solucin: De (4.10),
3
v 2
F (u) = uv 2 (4.59)
3
y de (4.9),
3 1
dG (v) d v 2 v 2
u= = 2 = ) v = 3u2 (4.60)
dv dv 3 3
3
2 1 2 2
F (u) = 3u u 2 3u = u3
3
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v).
..............................................................................................
Ejemplo 4.11
1
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + v22
4
Solucin: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.19),
1
F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2 v1 (ln v1 1) + v22 (4.61)
4
y de (4.20),
@G @ 1
u1 = = v1 (ln v1 1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1 (4.62)
@v1 @v1 4
@G @ 1 1
u2 = = v1 (ln v1 1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2 (4.63)
@v2 @v2 4 2
1
F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2 eu1 (ln eu1 1) + (2u2 )2
4
= eu1 + u22
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ).
..............................................................................................
4.5. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMACIN DE LEGENDRE
Ejemplo 4.12
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
Solucin: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.19),
1 2 1
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.64)
8 2 7
y de (4.20),
@G @ 1 2 1 1
u1 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1 5w1 (4.65)
@v1 @v1 8 2 7 7
@G @ 1 2 1 1
u2 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2 (4.66)
@v2 @v2 8 2 7 4
@G @ 1 2 1 1
u3 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3 (4.67)
@v3 @v3 8 2 7 7
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u3 u1 + 4u2 u2 + u3 (7u1 5w1 )

1 1
(4u2 )2 + 7u3 (7u1 5w1 + 5w1 ) + w22
8 7
= 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ).
..............................................................................................
4.5.2. Valores extremos

Supngase que la funcin F (u) es cncava hacia arriba (tal como en la figura
4.4), entonces debe tener un mnimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el mnimo
es nico. Dentese este punto por,
Fmn = F (umn ) (4.68)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, v (umn ) = 0. Si se in-

troduce este punto en la expresin (4.6) que define la transformacin de Legendre,
resulta que el valor mnimo de F es,
Fmn = G (0) (4.69)
De forma similar, a partir del hecho de que F es la transformacin de Legendre de G,

se puede concluir que el valor mnimo de G es,
Gmn = F (0) (4.70)
Ahora bien, se puede usar la relacin simtrica (4.56) para ver qu ocurre para ex-
tremos generales. Supngase que F toma su valor extremo en uext , el cual corresponde
a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.56),
G (0) + F (uext ) = 0 (4.71)
De forma similar, G tendr un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a (4.9),
de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0 (4.72)
Para apreciar el significado geomtrico de esta ecuacin, slo se necesita exami-

nar la figura 4.4 y ver que la interseccin de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de F (0).
4.5.3. Simetras y relaciones entre derivadas

Puesto que F y G son transformaciones de Legendre la una de la otra, es de
esperarse que existan numerosas relaciones simtricas. Las expresiones (4.56) y (4.57)
constituyen dos de ellas. A partir de estas expresiones, se puede obtener un conjunto
infinito de relaciones entre F y G, que conducen a algunas relaciones muy elegantes
e interesantes.
Puesto que cada funcin depende slo de una variable, a partir de (4.57) es posible
escribir,
dG (v) = u (v) dv, y dF (u) = v (u) du (4.73)
Ahora, se pueden derivar nuevamente las expresiones (4.57) con respecto a v o u, de

manera que,
d2 G (v) du (v) d2 F (u) dv (u)
2
= , y 2
=
dv dv du du
1
pero como du=dv = (dv=du) entonces,
d2 G (v) d2 F (u)
=1 (4.74)
dv 2 du2
que ilustra claramente la importancia de la covexidad (estricta) ya que ninguno de los
dos factores pueden anularse.
4.6. PROBLEMAS
Derivando nuevamente (4.74), se puede escribir una relacin simtrica para la ter-
cera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
+ =0 (4.75)
d2 G 3=2 d2 F 3=2
dv 2 du2
Es posible obtener un conjunto infinito de relaciones como las anteriores para deri-
vadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio tambin muestra que
si F es suave, entonces G tambin lo es. Las relaciones para derivadas superiores son
ms y ms complejas.
4.6. Problemas
n
v
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n 1) n
n 1
.
1
2. Sea F (u) = 2
ku2 (k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
1 2
G (v) = 2k v .
3. Sea F (u) = u = ( constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:

G (v) = 1 1 v 1 .
4. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
Resp.: G (v1 ; v2 ) = v12 + 3v1 v2 2v22 .
5. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
donde a y b son constantes.
6. Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la funcin,
F (u; w) = w u2 w 4
donde w es una variable pasiva. Verifique que,
@F @G
+ =0
@w @w
7. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
8. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u22 w3 u3 u2 + w2 u2 u1 + w22
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
9. Muestre que,
d3 G d3 F
dv 3 du3
+ =0
d2 G 3=2 d2 F 3=2
dv 2 du2
donde G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u).
10. Muestre que si G = G (vi ) es la transformada de Legendre de F = F (ui ), entonces

la transformada de Legendre de G = G (vi ) es precisamente F = F (ui ).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema

1 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.





4.6. PROBLEMAS


Parte II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
151
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
La aplicacin directa de las leyes de Newton al movimiento de sistemas mecni-

cos ser ahora sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sofisti-
cado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos,
desarrollado por el matemtico Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembert . . . 154
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton . . . . . 162
5.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . 163
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . 182
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.6. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 201
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . 204
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.10. Coordenadas cclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.11. Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
153
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . 208

5.13. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del momento li-
neal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.14. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.15. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.16. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembe

Comincese por tratar de escribir el principio de DAlembert (2.68) de manera
que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas.
Recurdese, de la seccin 2.9.1, que la expresin para los desplazamientos virtuales

!
r i viene dada por (2.53) como sigue,
X @!
3N
! ri
ri= qj , con i = 1; 2; : : : ; N (5.1)
j=1
@qj
donde, a diferencia de (2.53), se supone que en principio no existen ligaduras en el
sistema, por esta razn la sumatoria se hace hasta 3N . Ntese que no hay cambio
alguno de tiempo t pues, como se vio en la seccin 2.9.1, por definicin de despla-
zamiento virtual, en ste slo intervienen cambios de las coordenadas espaciales, por
lo que el desplazamiento virtual es perpendicular a la fuerza de ligadura slo si la liga-
dura misma cambia con el tiempo. Ahora, de (2.68) se puede escribir,
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.2)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Trmino A Trmino B
El trmino A de (5.2) queda, al usar (5.1), como,

!
X X ! X @!
N N 3N
! ! ri
Trmino A = Fi ri= Fi qj
i=1 i=1 j=1
@qj
!
X @! @!
N X
3N X
3N X
N
! ri ! ri
= Fi qj = Fi qj
i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
X
3N
= Qj qj (5.3)
j=1
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE DALEMBERT
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas fuerzas generalizadas como ya se vio en la sec-
cin 2.8.4, expresin (2.41).
Por otro lado, el trmino B de la expresin (5.2) puede escribirse, en virtud de (5.1),
como,
! !
XN XN X3N
@ !
r X
3N XN
@ !
r
Trmino B = !
pi ! ri= mi !
ri
i
qj = mi !
ri
i
qj
i=1 i=1 j=1
@q j j=1 i=1
@q j
X @! @!
3N X N
d ri d ri
= mi !
ri mi !
ri qj (5.5)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
P
N
@!
donde, para desarrollar mi !
ri ri
@qj
se ha usado la propiedad,
i=1
! !
dA ! d ! ! ! dB ! ! @! ri
B = A B A , con A = !
r iy B =
dt dt dt @qj
y adems,
!
@! X @2! @2! X @! @!
3N 3N
d ri ri ri @ ri ri
= ql + = ql +
dt @qj l=1
@qj @ql @qj @t @qj l=1
@ql @t
@! ri
= (5.6)
@q
| {zj}
por (2.30)
!
@! X @! @! X @! X @!
3N 3N 3N
ri @ ri ri r i @q l ri
= ql + = = lj
@ qj @ qj l=1
@ql @t l=1
@ql @ q j l=1
@ql
| {z }
@ ql
= lj
@ qj
@!
ri
= (5.7)
@qj
a la que suele llamrsele regla de supresin o eliminacin de puntos. Ahora, al sustituir

(5.6) y (5.7) en (5.5) resulta,
2 0 1 3
X
3N X N ! !
Trmino B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.8)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como,
@!
ri @ 1 ! ! @ 1 @Ti
mi !
ri = mi r i r i = mi vi2 = (5.9)
@ qj @ qj 2 @ qj 2 @ qj
@! ri @ 1 ! ! @ 1 @Ti
mi !
ri = mi r i r i = mi vi2 = (5.10)
@q @qj 2 @qj 2 @qj
| {zj}
6=0, !
r i qi ;q i ;t
entonces, al sustituir (5.9) y (5.10) en (5.8) resulta,

" !! !#
X3N
d @ X
N
@ X
N
Trmino B = Ti Ti qj
j=1
dt @ q j i=1 @qj i=1
" ! #
X3N
d @T @T
= qj (5.11)
j=1
dt @ q j @qj
Por ltimo, al sustituir (5.3) y (5.11) en (5.2), el principio de DAlembert adopta la

forma,
" ! #
X3N X3N
d @T @T
Qj qj qj = 0
j=1 j=1
dt @ q j @qj
" ! #
X
3N
d @T @T
Qj qj = 0 (5.12)
j=1
dt @ q j @qj
Esta expresin, al tratarse del principio de DAlembert, puede ser considerada co-
mo ecuacin fundamental de la dinmica. Por otro lado, las fuerzas generalizadas
(5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj derivada de un potencial U =
U qi ; q i ; t (potenciales dependientes de la velocidad)1 ,
!
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = (5.13)
dt @ qj @qj
y una parte QN
j
U
no derivada de un potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.14)
i=1
@qj
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.15)
1
Los campos de fuerzas electromagnticos sobre las cargas en movimiento son de este tipo.
por lo que (5.12) puede escribirse como,

" ! #
X
3N
d @L @L
QN
j
U
qj = 0 (5.16)
j=1
dt @ q j @qj
donde la funcin,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.17)
que ser llamada la lagrangiana o lagrangiano del sistema a estudiar.
5.1.1. Sistemas holnomos

Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita
Cuando las K ligaduras holnomas (2.12), escritas en funcin de las coorde-

nadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N k; l = 1; 2; :::; K (5.18)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3N (depen-

dientes + independientes) a s = 3N K (independientes), entonces todos los s despla-
zamientos virtuales qj en (5.16) se convierten en independientes los unos de los otros.
Ahora, debido a que cada desplazamiento virtual puede tomar cualquier valor para
cada tiempo t, entonces para que se satisfaga (5.16) se requiere que cada coeficiente
de los qj se anule, es decir que,
!
d @L @L
QNj
U
= 0, con j = 1; 2; :::; s (5.19)
dt @ q j @qj
para las s coordenadas qi independientes o grados de libertad del sistema. Por lo tan-
to, hay s de estas ecuaciones, y junto con las K ecuaciones de ligadura y las condi-
ciones iniciales que son impuestas, describen completamente el movimiento del sis-
tema. Estas ecuaciones constituyen las llamadas Ecuaciones de Lagrange para sis-
temas holnomos.
Si el sistema es conservativo, es decir QN

j
U
= 0 y U = U (qi ), entonces las ecuaciones
(5.19) se pueden escribir como,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; :::; s (5.20)
dt @ q j @qj
Adems, de (5.12), ya que los desplazamientos virtuales qj son independientes, se

obtiene, !
d @T @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s (5.21)
dt @ q j @qj
que son las llamadas ecuaciones de Lagrange en su forma bsica. El significado fsico
d @T
de los trminos dt
es el de las fuerzas de inercia. Para comprobarlo, tmese como
@ qj
coordenadas las propias las coordenadas vectoriales xj ,
! " !#
d @T d @ X1 2 d
= mi xi = mj xj = mj x j
dt @ xj dt @ xj i
2 dt
@T
y los trmino @q j
pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la elec-
cin del conjunto de coordenadas generalizadas qj . En caso de que stas sean simple-
mente las componentes cartesianas de los vectores ! r i , desapareceran. Estas fuerzas
se aaden a las fuerzas generalizadas Qj en la direccin de qj .
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Cuando las K ligaduras holnomas (2.12) [o (5.18) ya escritas en funcin de las

coordenadas generalizadas] no son usadas para reducir las coordenadas generaliza-
das a slo aquellas que son independientes sino que son anexadas en forma explcita
a la expresin (5.16), entonces, K de los desplazamientos virtuales qj en (5.16) depen-
den de las s coordenadas independientes y estn relacionados por K ligaduras2 ,
X
3N
@fl
qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.22)
j=1
@qj
las cuales reciben el nombre de ligaduras instantneas (provienen de un tiempo fijo).

Es posible, en forma explcita, introducir (5.22) en (5.16) mediante el uso del mtodo
de los multiplicadores de Lagrange l (t), sumando la cantidad,
X
K X
3N
@fl
l (t) qj = 0 (5.23)
l=1 j=1
@qj
a su miembro derecho (y haciendo algunos arreglos) resultando,

" ! #
X3N
d @L @L X
K
@fl
l (t) QN
j
U
qj (t) = 0 (5.24)
j=1
dt @ q j
@q j
l=1
@q j
2
Se obtiene diferenciando (5.18) y luego haciendo dt = 0. La sumatoria se efecta hasta 3N debido a
que las ligaduras no se estn usando para suprimir las coordenadas dependientes.
Si ahora se denotan las s coordenadas independientes mediante q1 ; q2 ; : : : ; qs y las K

dependientes como qs+1 ; qs+2 ; : : : ; q3N , entonces los K multiplicadores l previamente
no asignados son ahora elegidos de tal manera que satisfagan las K ecuaciones,
!
@L X
K
d @L @fl
= l (t) + QN U
j , con j = s + 1; s + 2; : : : ; 3N (5.25)
dt @ qj @qj l=1
@qj
de aqu que las ecuaciones (5.24) se reduzcan a,

" ! #
X
s
d @L @L X
K
@fl
l (t) QN
j
U
qj (t) = 0 (5.26)
j=1
dt @ qj @qj l=1
@qj
para las s coordenadas qj independientes. Ahora, los s desplazamientos virtuales qj en

(5.26) son todos independientes y arbitrarios, por lo tanto cada uno de sus coeficientes
debe anularse por separado.
De lo anterior, se deduce entonces que las ecuaciones,

!
@L X
K
d @L @fl
= l (t) + QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.27)
dt @ qj @qj l=1
@qj
representan las ecuaciones de Lagrange para el conjunto completo de coordenadas

dependientes e independientes q1 ; q2 ; : : : ; q3N . Estas 3N ecuaciones en conjunto con las
K ecuaciones dadas por (5.18) forman un sistema de 3N + K ecuaciones para 3N + K
incgnitas, 3N qj y K l , quedando as determinado dicho sistema (en principio).
Las ecuaciones (5.27) tienen un trmino adicional con respecto a las (5.19), el cual
viene dado por,
XK
@fl
lig
Qj = l (t) , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.28)
l=1
@qj
que son fuerzas adicionales que actan sobre el sistema. Estas fuerzas estn rela-
cionadas con las ligaduras y se les da el nombre de fuerzas generalizadas de ligadura.
Estas fuerzas, debido a (5.22) no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
principio de DAlembert.
Si se consideran slo fuerzas que se derivan de potenciales, las ecuaciones (5.27)

se reducen a, !
@L X
K
d @L @fl
= l (t) , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.29)
dt @ q j @qj l=1
@q j
Por otro lado, como las ligaduras (5.18) son independientes de las velocidades ge-
neralizadas q i , es posible escribir (5.27) de la siguiente forma,
!
d @L e @Le
QNj
U
= 0, con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.30)
dt @ q j @qj
donde,
X
K
e =L+
L l (t) fl (5.31)
l=1
es decir, el problema se ha reducido al del caso 1 pero con un Lagrangiano dado por
(5.31), mostrndose as la equivalencia entre (5.20) y (5.30).
Ntese que los caminos variados (desplazados) qi + qi no slo cumplen

con las condiciones esenciales (5.22) para los desplazamientos virtuales , sino
que tambin satisfacen las ecuaciones de ligadura,
fl (qi + qi ; t) = fl (qi ; t) + fl (qi ; t) (5.32)
ya que no hay cambio para las ligaduras (5.18). es decir,
X
3N
@fl
fl = qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
j=1
@qj
Debido a esto, los caminos variados son todos geomtricamente posibles ya

que todos se ajustan a las ecuaciones (5.18), que es el requerimiento clave
para poder aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange.
5.1.2. Sistemas no-holnomos

Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma explcita ya
que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eleiminar coordenadas dependi-
entes. Estas ligaduras, como fue mencionado en la seccin 2.3.3, vienen dadas (en
coordenadas generalizadas) por,
fl qi ; q i ; t = 0, con i = 1; 2; :::; 3N ; l = 1; 2; :::; K (5.33)
que son frecuentemente encontradas en la forma,
X
3N
fl qi ; q i ; t = Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.34)
j=1
Los desplazamientos virtuales qj para sistemas no-holnomos con K ligaduras lin-

eales del tipo (5.18) obedecidas por los caminos verdaderos, estn tambin obligados
a obedecer las K condiciones instantneas3 ,
X
3N
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K (5.35)
j=1
Al igual como se hizo con (5.22), las condiciones lineales (5.35) tambin pueden ser
anexadas al principio de DAlembert en forma explcita, ya que (5.16) es lineal en qj .
Sumando,
XK X3N
l (qi ; t) Alj (qi ; t) qj = 0 (5.36)

l=1 j=1
al miembro derecho de (5.16) y procediendo de forma anloga a la seccin anteri-

or, las ecuaciones de Lagrange para las ligaduras no-holnomas (5.34) resultan en la
forma,
!
@L X
K
d @L NU
= l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.37)
dt @ q j @qj l=1
para todas las coordenadas. Aqu las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas
por,
lig
XK
Qj = l (qi ; t) Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.38)
l=1
Ecuaciones anlogas a (5.30) no son posibles para las ligaduras no-holnomas ya

que los caminos desplazados qi + qi para sistemas con ligaduras holnomas lineales
no son geomtricamente posibles y, por lo tanto, no satisfacen el requerimiento clave
para la aplicacin del mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Slo es posible en
el caso en que las ligaduras (5.34) sean integrables, convirtindose as en holnomas
4
.
Para el caso en que las fuerza sean derivables de potenciales, las ecuaciones (5.37)
se reducen a,
!
@L X
K
d @L
= l Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.39)
dt @ q j @qj l=1
X
3
Se obtienen escribiendo (5.34) en forma diferencial fl dt = Ali (qi ; t) dqi + Bl dt y luego haciendo dt = 0.
i
4
Ver referencia [17] para detalles.
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamil-

ton

Como en la seccin 5.1 es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita
En trminos del clculo de variaciones, el Principio de Hamilton (seccin 2.10.3)

se puede escribir como,
S=0 (5.40)
donde S es la accin dada por,
Z t2
S= L qi ; q i ; t dt (5.41)
t1
con,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U (qi ; t) (5.42)
es el Lagrangiano ya definido en la seccin 5.1, expresin (5.17).
El procedimiento a seguir es anlogo al seguido en la seccin 3.2.2 tomando las

coordenadas generalizadas qi como independientes, por haberse eliminado las de-
pendientes mediante el uso de las ligaduras holnomas (5.18). Por lo tanto, la integral
de la expresin (5.41) es anloga a la expresin (3.90) estudiada en la seccin 3.2.2. Si
se hace una comparacin entre estas expresiones se encuentra que,
Seccin 3.2.2 Esta seccin

x t
yi (x) qi (t)
yi0 (x) q i (t)
f (yi ; yi0 ; x) L qi ; q i ; t
de manera que, las ecuaciones de Euler (3.93) correspondientes al problema varia-

cional establecido en la expresin (5.40), pueden ser escritas como,
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; :::s (5.43)
dt @ q j @qj
que son las mismas dadas por (5.19) pero donde se han considerado slo fuerzas deri-
vables de potenciales [es decir, las mismas (5.20)].
5.3. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLNOMAS (FORMA IMPLCITA)
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Para este caso es posible, como se mostr en la seccin 5.1, escribir un La-
grangiano L e dado por (5.31) en el cual se han introducido las ligaduras holnomas
(5.18) en forma explcita mediante el uso de los multiplicadores de Lagrange. Por lo
tanto, el problema variacional para este caso puede escribirse como,
Z t2 Z t2 " X
K
#
S= e qi ; q i ; t dt =
L L+ l (t) fl dt (5.44)
t1 t1 l=1
que, siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para tratar el problema varia-

cional planteado por (5.41), resulta en las ecuaciones de Euler,
!
d @L @L XK
@fl
= Qi = l , con i = 1; 2; ::;3N (5.45)
dt @ q i @qi l=1
@qi
que son las mismas dadas por (5.27) pero donde se han considerado slo fuerzas deri-
vables de potenciales [es decir, las mismas (5.29)].

Para este caso, al considerar ligaduras no-holnomas (5.34) que son las ms
frecuentes en los problemas de Mecnica, slo es posible escribir un problema varia-
cional como el planteado por (5.44) cuado dichas ligaduras son integrables, es decir,
cuando son en realidad holnomas5 . Como las ligaduras son holnomas, el problema
variacional a plantearse debe concluir encontrndose las mismas ecuaciones (5.45) o
(5.27) si se consideran fuerzas que no se derivan de un potencial.
5.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecua-
ciones de ligadura (de haberlas) sern usadas en forma implcita, es decir, sern us-
adas para reducir el conjunto de coordenadas generalizadas particular de cada situacin
planteada, a un conjunto de coordenadas generalizadas propias, es decir, indepen-
dientes las unas de las otras. Es de hacer notar que slo la ejercitacin intensa y con-
tnua es la que permitir, al novicio, adquirir destrezas e intuicin a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas ptimas para un problema particular.
5
Ver referencia [17] para detalles sobre esta afirmacin.
..............................................................................................
Ejemplo 5.1
Para la partcula de masa m mostrada en la figura 5.1, encuentre la
ecuacin de movimiento y su aceleracin a lo largo del plano inclinado usando las
ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo con
respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1).
Solucin: En coordenadas Cartesianas se tiene que la energa cintica viene dada

por,
1 2 2
T = m x +y (5.46)
2
y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,
U = mgy (5.47)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
U = m x +y L=T mgy (5.48)
2
Por otro lado, es fcil notar que la relacin entre x y y viene dada por la ecuacin de
la recta que describe el plano inclinado, por lo tanto,
y= x tan + h (5.49)
de manera que el sistema tiene slo un grado de libertad. Si se escoge x como coor-
denada generalizada, es decir, sustituyendo (5.49) en (5.48), el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2 2
L = m x + x tan mg ( x tan + h)
2
1 2
= mx sec2 + mgx tan mgh (5.50)
2
de aqu que,
@L @L d @L
@x
= mg tan = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20), se obtiene,

d @L @L
= 0 ) x = g Sen Cos (5.51)
dt @x @x
que es la ecuacin de movimiento pedida.
La ecuacin para la aceleracin en y viene dada por la segunda derivada total

de (5.49) con respecto al tiempo, es decir,
y = x tan (5.52)
entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,

v 0 12
q u
u
2 2 u 2
a = x + y = t x + @| x{z tan }A = x sec (5.53)
por (5.49)
y al usar (5.51),
a = g Sen
que es el resultado ya conocido de la Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.2
Encuentre, usando las ecuaciones de Lagrange, las ecuaciones de
movimiento de una partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de
fuerza conservativo (ver figura 5.2) (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en coorde-
nadas esfricas.
Solucin: La figura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema.
(a) En coordenadas Cartesianas se tiene que el Lagrangiano se puede escribir co-

mo,
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z) (5.54)
2
de aqu que,
@L @U @L d @L
@x
= @x
= Fx = mx dt
= mx
@x @x
@L @U @L d @L
@y
= @y
= Fy = my dt
= my
@y @y
@L @U @L d @L
@z
= @z
= Fz = mz dt
= mz
@z @z
Figura (5.2): Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo (Ejem-
plo 5.2).

9
d @L @L >
= 0 ) Fx = m x >
dt @x @x >
=
d @L @L
dt @y
= 0 ) Fy = m y (5.55)
@y >
>
>
d
dt
@L @L
@z
= 0 ) Fz = m z ;
@z
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
(b) En coordenadas esfricas, el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado

por,
2 2 2
v 2 = r + r2 + r2 Sen2 ' (5.56)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 Sen2 ' U (r; ; ') (5.57)
2
de aqu que,
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.58)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.59)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.60)
pero, en coordenadas esfricas,

! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.61)
@r r@ r Sen @'
es decir,
@U
= Fr (5.62)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.63)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.64)
r Sen @' @'
Por ltimo, al sustituir (5.62), (5.63) y (5.64) en (5.58), (5.59) y (5.60) respectivamente, de
obtiene, 9
2
2
2 >
>
Fr = m r mr mr Sen ' >
=
2
rF = mr2 + 2mrr mr2 Sen Cos ' (5.65)
>
>
>
r Sen F = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 ' ;
'
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
..............................................................................................
Ejemplo 5.3
La mquina simple de Atwood. Encuentre la aceleracin, usando
las ecuaciones de Lagrange, del sistema mostrado en la figura 5.3. Se desprecia el
rozamiento en la polea.
Figura (5.3): La mquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3).
Solucin: Este es un ejemplo de sistema conservativo con ligaduras holnomas y

esclernomas. Es claro que slo hay una coordenada independiente y, estando de-
terminada por la condicin (ligadura) de que la longitud de la cuerda existente entre
ambos cuerpos sea `; es decir,
y1 + y2 = ` (5.66)
y si se hace y1 = y entonces y2 = ` y. Es fcil notar que la energa potencial es,
U= M1 gy1 M2 gy2 = M1 gy M2 g (` y) (5.67)
y que la cintica es,

1 2 1 2 1 2
T = M1 y1 + M2 y2 = (M1 + M2 ) y (5.68)
2 2 2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1 2
L=T U= (M1 + M2 ) y + M1 gy + M2 g (` y) (5.69)
2
de donde,
@L
= (M1 M2 ) g
@y
@L
= (M1 + M2 ) y
@y
!
d @L
= (M1 + M2 ) y
dt @y
!
d @L @L
= 0 ) (M1 + M2 ) y (M1 M2 ) g = 0 (5.70)
dt @ y @y
de la cual,
M1 M2
g y = (5.71)
M1 + M2
resultado familiar de los cursos de Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento, usando las ecuaciones de La-
grange, de un anillo de masa m que se desliza por un alambre (de masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular ! en una regin libre de fuerzas
(ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente (Ejemplo 5.4).
Solucin: Este ejemplo es un caso sencillo de ligadura holnoma y renoma (de-

pendiente del tiempo), por lo que las ecuaciones de transformacin contendrn ex-
plcitamente el tiempo,
x = r Cos (!t) (5.72)
y = r Sen (!t) (5.73)
de manera que,
2 2
h i2 h i2
v 2 = x + y = r Cos (!t) r! Sen (!t) + r Sen (!t) + r! Cos (!t)
2
= r + r2 ! 2
y como se encuentra en una regin libre de fuerzas U = 0, entonces el Lagrangiano

viene dado por,
1 2
L = T U = m r + r2 !2 (5.74)
2
resultando,
@L
= mr! 2
@r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
d @L @L
= 0 ) r = r! 2 (5.75)
dt @r @r
que expresa el resultado ya conocido de que el anillo se mueve hacia afuera debido
a la fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el mtodo no sirve para allar la fuerza
que mantiene unido el anillo al alambre.
..............................................................................................
Ejemplo 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo
la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5). Encontrar las ecuaciones
de movimiento, usando las ecuaciones de Lagrange, en: (a) coordenadas Carte-
sianas y (b) polares.
Solucin: Aqu es el ngulo de tiro. En coordenadas Cartesianas, sern usadas
x (horizontal) y y (vertical). En coordenadas polares sern usadas r (en la direccin
radial) y ' (ngulo con respecto a la horizontal).
(a) Primero, en coordenadas Cartesianas se tiene,
1 2 2
T = m x +y (5.76)
2
U = mgy (5.77)
donde U = 0 en y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.78)
2
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones
(Ejemplo 5.5).
resultando,
@L @L
= 0, = mg
@x @y
@L @L
= mx, = my
@x @y
!
d @L d @L
= m x, = my
dt @x dt @ y
)
x=0
(5.79)
y = g
(b) En coordenadas polares,
1 2 2
T = m r + r2 ' (5.80)
2
U = mgr Sen ' (5.81)
donde U = 0 cuando = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m r + r2 ' mgr Sen ' (5.82)
2
resultando,
@L 2 @L
= mr' mg Sen ', = mgr Cos '
@r @'
@L @L
= mr, = mr2 '
@r @'
!
d @L d @L
= mr, = 2mrr' + mr2 '
dt @r dt @ '

2
)
r' g Sen ' r = 0
(5.83)
gr Cos ' 2rr' r2 ' = 0
Las ecuaciones de movimiento (5.79) clramente son ms simples que las (5.83). Por
esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coordenadas generalizadas
para resolver este problema, la clave es reconocer que en estas la energa potencial
slo depende de la coordenada y, mientras que en coordenadas polares depende
de r y '.
..............................................................................................
Ejemplo 5.6
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constan-
te. La partcula est sometida a una fuerza gravitacional. Determinar un conjunto de
coordenadas generalizadas y determinar las ligaduras. Encuentre las ecuaciones de
movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Ejemplo 5.6).
Solucin: Hgase que el eje del cono corresponda al eje z y colquese el vrtice
del cono en el origen. Puesto que el problema posee simetra cilndrica, escjase r, '
y z como coordenadas generalizadas. Pero, sin embargo, se tiene la ligadura,
z = r cot (5.84)
de manera que el sistema tiene slo dos grados de libertad y, por lo tanto, dos coor-
denadas generalizadas. Se puede usar (5.84) para eliminar z o r.
En coordenadas cilndricas, el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado por,

2 2 2
v 2 = r + r2 ' + z
que, al usar (5.84),

2 2
v 2 = r2 ' + r 1 + cot2
y como 1 + cot2 = csc2 ,
2 2
v 2 = r csc2 + r2 ' (5.85)
Por otro lado, la energa potencial (si se elige U = 0 en z = 0), viene dada por,
U = mgz = mgr cot (5.86)
entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2
L=T U = m r csc2 + r2 ' mgr cot (5.87)
2
resultando que,
!
@L @L d @L d
= 0, = mr2 ', = mr2 '
@' @' dt @ ' dt
@L 2 @L d @L
= mr' mg cot , = mr csc2 , = m r csc2
@r @r dt @ r

9
@L 2
= mr ' = constante. =
@'
2 (5.88)
r r' Sen2 + g Sen Cos =0 ;
donde la primera ecuacin expresa la conservacin del momento angular en torno

al eje z y la segunda es la ecuacin de movimiento para la coordenada r.
..............................................................................................
Ejemplo 5.7
El punto de soporte para un pndulo simple de longitud b y masa
pendular m se mueve sobre un anillo (de masa despreciable) de radio a con veloci-
dad angular constante !. (a) Obtener la expresin en coordenadas Cartesianas de la
velocidad y la aceleracin para la masa m y (b) usando las ecuaciones de Lagrange,
obtener tambin la aceleracin angular para . Ver figura 5.7.
Figura (5.7): Un pndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de soporte mueve sobre
un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo 5.7).
Solucin: Se posicionar el origen del sistema de coordenadas en el centro del

anillo rotante.
(a) La posicin de m en coordenadas Cartesianas viene dada por,
x = a Cos (!t) + b Sen (5.89)

y = a Sen (!t) b Cos (5.90)
por lo tanto las velocidades son,

9
x= a! Sen (!t) + b Cos =
(5.91)
y = a! Cos (!t) + b Sen ;
y las aceleraciones,
2
9
2 >
>
x= a! Cos (!t) + b Cos Sen =
2 (5.92)
>
>
y = a! 2 Sen (!t) + b Sen + Cos ;
(b) Es claro que la nica coordenada generalizada es . Las energas cintica y

potencial vendrn dadas por,
1 2 2
T = m x +y
2
U = mgy
donde U = 0 en y = 0. Entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

2
m 2 2
L=T U= a ! + b2 + 2b a! Sen ( !t) mg [a Sen (!t) b Cos ] (5.93)
2
de aqu que,
@L
= mb a! Cos ( !t) mgb Sen
@!
d @L
= mb2 + mba! ! Cos ( !t)
dt
@
!2a g
= Cos ( !t) Sen (5.94)
b b
Ntese que este resultado se reduce a la bien conocida ecuacin de movimiento
del pndulo simple cuando ! = 0, es decir, cuando el anillo no rota.
..............................................................................................
Ejemplo 5.8
Encuentre la frecuencia, para pequeas oscilaciones, de un pndu-
lo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante
a en la direccin +x, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: Un diagrama de la situacin descrita es mostrado en la figura 5.8a, para
un pndulo de longitud `, masa m y ngulo de desplazamiento . Se muestra un sistema
de coordenadas fijo con x = 0 y x = vo en t = 0. La posicin y la velocidad de m vienen
dadas por,
1
x = vo t + at2 + ` Sen
2
y = ` Cos
x = vo + at + ` Cos
y = ` Sen
Las energas cintica y potencial son,

1 2 2
T = m x +y
2
U = mg` Cos
Figura (5.8): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin cons-
tante a en la direccin +x (Ejemplo 5.8).
y el Lagrangiano es,
2 2
1 1
L=T U = m vo + at + ` Cos + m ` Sen + mg` Cos
2 2
de aqu que,
2
@L
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@!
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt
@
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2

1
= (g Sen + a Cos ) (5.95)
`
Se puede determinar el ngulo de equilibrio e (mostrado en la figura 5.8b) al hacer
= 0 en (5.95),
0 = g Sen e + a Cos e (5.96)

a
tan e = (5.97)
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio, hgase,
= e+ (5.98)
donde es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir (5.98) en (5.95) resulta,

g a
= Sen ( e + ) Cos ( e + ) (5.99)
` `
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo en Sen y Cos (tomando slo el primer
trmino de los desarrollos en series de Taylor para ambos), resulta,
1
= [(g Sen e + a Cos e) + (g Cos e a Sen e )] (5.100)
`
pero el primer trmino entre parntesis es nulo debido a (5.96), quedando,
= (g Cos e a Sen e) (5.101)

`
y usando (5.97), p
a2 + g 2
=0 + (5.102)
`
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico sinple con,
p
a2 + g 2
!2 = (5.103)
`
p
Este resultado se ve plausible, ya que para a = 0 ! ! = g=` que es la frecuencia
angular del pndulo simple cuando el vagn est en reposo o en movimiento rectil-
neo uniforme.
..............................................................................................
Ejemplo 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = cr2 (ver figura 3.79).
La cuenta rota en un crculo de radio R cuando cuando el alambre est rotando en
torno a su eje vertical de simetra con velocidad angular !. Encuentre el valor de c
usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: Debido a que el problema tiene simetra cilndrica, se escogen r, ' y z co-
mo coordenadas generalizadas. Por lo tanto, la energa cintica de la cuenta vendr
dada por,
1 2 2 2
T = m r + r2 ' + z (5.104)
2
Figura (5.9): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 (Ejemplo 5.9).
y si se elige U = 0 en z = 0, la energa potencial vendr dada por,
U = mgz (5.105)
Pero r, ' y z no son independientes. La ecuacin de ligadura es la ecuacin de la

parbola,
z = cr2 (5.106)
z = 2crr (5.107)
y adems, se tiene tambin una dependencia explcita del tiempo dada por,
' = !t (5.108)
' = ! (5.109)
por lo tanto, el Lagrangiano se puede escribir como,

m 2 2
L=T U = r + 4c2 r2 r + r2 ! 2 mgcr2 (5.110)
2
de aqu que,
@L 2
= m 4c2 rr + r! 2 2gcr
@r
@L m
= 2r + 8c2 r2 r
@r 2
d @L m 2
= 2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r
dt @r 2

2
r 1 + 4c2 r2 + r 4c2 r + r 2gc !2 = 0 (5.111)
que es un resultado complicado. Si, sin embargo, la cuenta rota con r = R = constan-
te, entonces r = r = 0, la ecuacin (5.111) se convierte en,
R 2gc !2 = 0 (5.112)
y de aqu,
!2
c= (5.113)
2g
que es el resultado pedido.
..............................................................................................
Ejemplo 5.10
Considrese el sistema de doble polea (de masa despreciable)
mostrado en la figura 5.10. Usar las coordenadas indicadas y determinar las ecua-
ciones de movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: Aqu `1 es la logitud de la cuerda que pasa por la polea 1 y `2 es la logitud

de la cuerda que pasa por la polea 2. Las distancias y1 y y2 son medidas con respecto
al centro de las dos poleas.
Para m1 :
v1 = y 1 (5.114)
Para m2 :
d
v2 = (`1 y1 + y2 ) = y1 + y2 (5.115)
dt
Para m3 :
d
v3 = (`1 y1 + `2 y2 ) = y1 y2 (5.116)
dt
por lo tanto,
1 1 1
T = m1 v12 + m2 v22 + m3 v32
2 2 2
1 2 1 2 1 2
= m1 y 1 + m2 y 1 + y 2 + m3 y1 y2 (5.117)
2 2 2
y si U = 0 en y1 = 0,
U = U1 + U2 + U3
= m1 gy1 m2 g (`1 y1 + y2 ) m3 g (`1 y1 + `2 y2 ) (5.118)
Figura (5.10): Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10).

9
m1 y 1 + m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m1 m2 m3 ) g =
(5.119)
m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m2 m3 ) g ;
ecuaciones que pueden ser resueltas para y 1 y y 2 .
..............................................................................................
Ejemplo 5.11
Considrese un cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin
deslizar dentro de la superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (ver figura
5.11). Encuentre la ecuacin de movimiento y el perodo para pequeas oscilaciones
( pequeo) en torno a la posicin de equilibrio, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: La velocidad del centro de masa del cilindro debe ser igual a la velocidad
con la cual gira, por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1 ) (R2 R1 ) R1 = 0 (5.120)
representando una ligadura cinemtica que, afortunadamente, es integrable. Si se

toma = 0 cuando = 0, al integrar (5.120) resulta,
(R2 R1 ) R1 = 0 (5.121)
Figura (5.11): Cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la superficie semi-
cilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11).
por lo tanto el sistema slo tiene un grado de libertad. La energa cintica viene dada
por,
1 2 1 2
T = mvcm + I (5.122)
2 2
donde vcm es la velocidad del centro de masa del cilindro e I su momento de inercia
dados por,
vcm = (R2 R1 ) (5.123)

1
I = mR12 (5.124)
2
2 2
1 1 1
T = m (R2 R1 ) + mR12
2 2 2
2 2
1 1
= m (R2 R1 )2 + mR12 (5.125)
2 4
y si ahora se escoge como coordenada entonces, teniendo presente la ligadura
(5.120), (5.125) se puede escribir como,
2 2 3
2
1 1 (R2 R1 ) 5
T = m (R2 R1 )2 + mR12 4
2 4 R1
| {z }
por (5.120)
2
3
= m (R2 R1 )2
4
Por otro lado, la energa pontencial U vendr dada por,

U= mgy = mg(R2 R1 ) Cos (5.126)
| {z }
del QOO 0 , fig. 5.11
entonces, a partir de (5.125) y (5.126), el Lagrangiano se puede escribir como,

2
3
U = m (R2 R1 )2 + mg (R2 R1 ) Cos
L=T (5.127)
4
Ahora, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20) (en este caso hay slo una,
para ), se obtiene,
2g
+ Sen = 0 (5.128)
3 (R2 R1 )
3
que es la misma ecuacin que para un pndulo simple de longitud 2
(R2 R1 ). Ahora
bien, para pequeo se tiene que,
2g
+ =0 (5.129)
3 (R2 R1 )
ya que Sen , de aqu que el perodo de oscilacin del cilindro venga dado por,
r
3
=2 (R2 R1 )
2g
..............................................................................................
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecua-
ciones de ligadura sern usadas para ser incluidas, en forma explcita, en las ecua-
ciones de Lagrange mediante el uso del mtodo de los multiplicadores de Lagrange.
En ciertos casos puede ser deseable conocer las fuerzas de ligadura. Por ejemplo,
desde el punto de vista de un ingeniero, podra ser til conocer las fuerzas de ligadura
para propsitos de diseo. Estas fuerzas las proporcionan las fuerzas generalizadas de
ligadura (5.28).
La utilidad del mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es doble:

1. Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de liga-
dura, a travs de (5.28), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas

generalizadas propias o es muy difcil obtenerlas, el mtodo puede ser usa-
do para incrementar el nmero de coordenadas generalizadas mediante
la inclusin explcita de las relaciones de ligadura entre las coordenadas.
5.4. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLNOMAS (FORMA EXPLCITA)
..............................................................................................
Ejemplo 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.1.
Solucin: Aqu, a partir de (5.49), la ecuacin para la ligadura se puede escribir

como,
f (x; y) = y + x tan h=0 (5.130)
por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir x o
y como coordenada generalizada como se hizo en el ejemplo 5.1. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas x y y como coordenadas generalizadas y
usar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo.
Teniendo presente que la ligadura (5.130) es holnoma, se pueden obtener las

ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este
caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.131)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.132)
dt @y @y l=1
@y @y
A partir de (5.48) el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
por lo tanto, de aqu y de (5.130) se halla que,
@L @L d @L @f1
@x
=0 = mx dt
= mx @x
= tan (5.133)
@x @x
@L @L d @L @f1
@y
= mg = my dt
= my @y
=1 (5.134)
@y @y
Ahora, al sustituir los resultados (5.133) y (5.134) en (5.131) y (5.132) respectivamente,

se obtiene,
mx = 1 tan (5.135)
m y + mg = 1 (5.136)
y del sistema formado por (5.130), (5.135) y (5.136) es fcil encontrar que,
1 = mg Cos2
por lo tanto, a partir de (5.28), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
x = l = 1 = mg Cos2 tan = mg Cos Sen (5.137)
l=1
@x @x
X1
@fl @f1
Qlig
y = l = 1 = mg Cos2 (5.138)
l=1
@y @y
que representan las componentes de la fuerza de ligadura en el referencial escogido.

Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas de ligadura vendr dada por,
r
2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y = mg Cos
que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.13

como,
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 ` = 0 (5.139)
!
d @L @L X 1
@fl @f1
= l = 1 (5.140)
dt @ y 1 @y1 l=1
@y1 @y1
!
d @L @L X 1
@fl @f1
= l = 1 (5.141)
dt @ y 2 @y2 l=1
@y2 @y2
A partir de (5.67) y (5.68) el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,
1 2 1 2
L=T U = M1 y 1 + M2 y 2 + M1 gy1 + M2 gy2
2 2
@L @L d @L @f1
@y1
= M1 g = M1 y 1 dt
= M1 y 1 @y1
=1 (5.142)
@ y1 @ y1
@L @L d @L @f1
@y2
= M2 g = M2 y 2 dt
= M2 y 2 @y2
=1 (5.143)
@ y2 @ y2

se obtiene,
M1 y 1 M1 g = 1 (5.144)
M2 y 2 M2 g = 1 (5.145)
Por ltimo, del sistema formado por (5.139), (5.144) y (5.145) es fcil encontrar que,
2M1 M2
1 = g
M1 + M2
por,
2M1 M2
Qlig lig
y1 = Qy2 = g (5.146)
M1 + M2
Este resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica
elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.14

como,
f (z; r) = z cr2 = 0 (5.147)

d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.148)
dt @r @r l=1
@r @r
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.149)
dt @' @' l=1
@' @'
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.150)
dt @z @z l=1
@z @z
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz
2

2 @f1
@L @L d @L
@r
= mr' = mr dt
= mr @r
= 2cr (5.151)
@r @r
@L @L d @L @f1
@'
=0 = mr2 ' dt
= 2mrr' + mr2 ' @'
=0 (5.152)
@' @'
@L @L d @L @f1
@z
= mg = mz dt
= mz @z
=1 (5.153)
@z @z
Ahora, al sustituir los resultados (5.151), (5.152) y (5.153) en (5.148), (5.149) y (5.150)
respectivamente, se obtiene,
2
mr mr' = 2cr 1 (5.154)
2r' + r ' = 0 (5.155)
m z + mg = 1 (5.156)
pero como r = R y ' = !, este sistema de ecuaciones se reduce a,
m! 2 = 2c 1 (5.157)
m z + mg = 1 (5.158)
a partir de las cuales, junto con (5.147), se encuentra que,
1 = mg (5.159)
!2
c = (5.160)
2g
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
r = l = 1 = m! 2 R (5.161)
l=1
@r @r
X1
@fl @f1
Qlig
' = l = 1 =0 (5.162)
l=1
@' @'
X1
@fl @f1
Qlig
z = l = 1 = mg (5.163)
l=1
@z @z
donde (5.161) y (5.163) representan, respectivamente, la fuerza centrpeta y el peso.
..............................................................................................
Ejemplo 5.15
Un disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un
plano inclinado (ver figura 5.12). (a) Encontrar las ecuaciones de movimiento, (b) las
fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleracin angular.
Figura (5.12): Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano inclinado (Ejemplo
5.15).
Solucin:
(a) La energa cintica de desdobla en la energa cintica del centro de masa y la
energa cintica del movimiento alrededor de ste,
2 2
1 2 1 1 2 1
T = Mx + I = M x + M R2 (5.164)
2 2 2 4
2
donde 12 I es la energa rotacional e I = 12 M R2 es el momento de inercia del disco. La
energa potencial es,
U = M g(l x) Sen (5.165)
donde l es la longitud de la superficie inclinada y U = 0 para x = l (final del plano).
El Lagrangiano es por lo tanto,

2
1 2 1
L = M x + M R2 M g(l x) Sen (5.166)
2 4
Adems, la ecuacin de ligadura es,
f (x; ) = x R (5.167)
por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir y o
como coordenada generalizada y usar (5.167) para eliminar la otra. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas y y como coordenadas generalizadas y
usar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo.

d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.168)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.169)
dt @ @ @
@ l=1
De (5.166) y (5.167) se halla que,
@L @L d @L @f1
@x
= M gx Sen = Mx dt
= Mx @x
=1 (5.170)
@x @x
@L @L @f1
@
=0 = 12 M R2 d
dt
@L
= 12 M R2 @
= R (5.171)
@ @
y al sustituir estos resultados en (5.170) y (5.171), resulta,

)
Mx M g Sen 1 =0
(5.172)
1
2
MR + 1 =0
que son las ecuaciones de movimiento pedidas y que, junto con la ecuacin de liga-
dura (5.167),
x=R (5.173)
constituyen un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas , x, 1.
(b) Derivando con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (5.173) dos veces,
x
= (5.174)
R
y al combinar este resultado con la segunda de las (5.172) resulta,
1
1 = Mx (5.175)
2
que al combinarla con la primera de las (5.172) resulta,
2
x = g Sen (5.176)
3
Por ltimo, de (5.175) y (5.176), resulta,
1
1 = M g Sen (5.177)
3
entonces las fuerzas generalizadas de ligadura (5.28) en este caso son,

9
X1
>
>
Qlig
x =
@fl @f1
l @x = 1 @x =
1 >
M g Sen >
3 =
l=1
(5.178)
X
1
>
>
Q lig
= @fl
= @f1
= 1
M gR Sen >
>
l@ 1 @ 3 ;
l=1
lig
donde Qligx yQ son la fuerza de friccin y un torque, respectivamente, y son las fuerzas
generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el plano
sin resbalar.
(c) De (5.174) y (5.176), resulta,

2
= g Sen (5.179)
3R
que es la aceleracin angular pedida.
Ntese que si el disco se hubiese deslizado sin friccin, se tendra x = g Sen . Por lo
tanto la ligadura reduce la aceleracin en 2=3 del valor sin friccin.
..............................................................................................
Ejemplo 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.

como,
f ( ; ) = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.180)
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.181)
dt @ @ @
@ ! l=1
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.182)
dt @ @ @
@ l=1
2 2
1 1
L=T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos
2 4

8
>
< @L = mg (R2 R1 ) Sen @L
= m (R2 R1 )2
@
@ (5.183)
>
: d @L
= m (R2 R1 )2 @f1
= R2 R1
dt @
@
@L @L @f1
@
=0 = 21 mR12 d
dt
@L
= 12 mR12 @
= R1 (5.184)
@ @

se obtiene,
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 (5.185)

1
mR1 = 1 (5.186)
2
1
1 = mg Sen (5.187)
3
por,
X
1
@fl @f1 1
Qlig = l = 1 = mg (R2 R1 ) Sen (5.188)
l=1
@ @ 3
X1
@fl @f1 1
Qlig = l = 1 = mgR1 Sen (5.189)
l=1
@ @ 3
Aqu Qlig y Qlig son dos torques, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeri-
das para mantener el cilindro slido de radio R1 rodando sobre la superficie interior del
cilindro de radio R2 sin resbalar.
..............................................................................................
Ejemplo 5.17
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ngulo en el cual la partcula abandona la
superficie del hemisferio.
Solucin: Ver figura 5.13. Debido a que se est considerando la posibilidad de que
la partcula abandone la superficie del hemisferio, se eligen como coordenadas ge-
neralizadas r y . La ecuacin de ligadura es,
Figura (5.13): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17).
f (r) = r a=0 (5.190)
Adems,
2
m 2
T = r + r2
2
U = mgr Cos
2
m 2
L = T U= r + r2 mgr Cos (5.191)
2
donde la energa potencial es cero en la parte ms baja del hemisferio. Las ecua-
ciones de Lagrange (5.29) son para este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.192)
dt @r @r l=1
@r @r
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.193)
dt @ @ @
@ l=1
y de aqu, en virtud de (5.191), resulta,

2
9
=
mr mr + mg Cos 1 =0
(5.194)
r + 2r g Sen = 0 ;
y al aplicar la ligadura r = a a las anteriores ecuaciones,

2
ma + mg Cos 1 = 0 (5.195)
a g Sen = 0 (5.196)
A partir de (5.196) se tiene que,

g
= Sen (5.197)
a
2
que se puede integrar para determinar . Ntese primero que,
d d d d d d
= = = = (5.198)
dt dt dt d dt d
entonces de (5.197),
Z Z
~d~ = g Sen ~d~ (5.199)
0 a 0
ya que = 0 en t = 0 cuando = 0 y la tilde se us para hacer diferencia entre las

variables de integracin y los lmites. De aqu resulta,
2
1 g g
= Cos + (5.200)
2 a a
2
Sustituyendo de (5.200) en (5.195) resulta,
1 = mg (3 Cos 2) (5.201)
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
r = l = 1 = 1 = mg (3 Cos 2) (5.202)
l=1
@r @r
X1
@fl @f1
Qlig = l = 1 =0 (5.203)
l=1
@ @
La partcula se desprende de la superficie del hemisferio en el ngulo d ( el sub-

ndice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0,
Qlig
r = 0 = mg (3 Cos d 2) (5.204)
de manera que,
1 2
d = Cos = 48; 2o (5.205)
3
Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig r = mg en = 0, es decir,
cuando la partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio6 .
6
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [1].
..............................................................................................
Ejemplo 5.18
La figura 5.14 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.14): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil (Ejemplo 5.18).
Solucin: La ecuacin de la recta que define el plano inclinado viene dada por,
y = x tan + h (t) (5.206)
de aqu que la ligadura sea,
f (x; y; t) = y x tan h (t) = 0 (5.207)
Teniendo presente que la ligadura (5.207) es holnoma (renoma), se pueden obten-

er las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para
este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.208)
dt @x @x l=1
@x @x
!
d @L @L X1
@fl @f1
= l = 1 (5.209)
dt @y @y l=1
@y @y
El Lagrangiano viene dado por,

1 2 2
L=T U = m x +y mgy (5.210)
2

@L @L d @L @f1
@x
=0 = mx dt
= mx @x
= tan (5.211)
@x @x
@L @L d @L @f1
@y
= mg = my dt
= my @y
=1 (5.212)
@y @y

se obtiene,
mx = 1 tan (5.213)
m y + mg = 1 (5.214)
x = g + h Cos Sen (5.215)
y = g Sen2 + h Cos2 (5.216)
1 = m g + h Cos2 (5.217)
De (5.215) y (5.216) la aceleracin a a lo largo del plano inclinado viene dada por,
q r
2 2 2
a= x +y = g 2 Sen2 + h Cos2 (5.218)
por,
X
1
@fl @f1
Qlig
x = l = 1 = m g + h Cos Sen (5.219)
l=1
@x @x
X1
@fl @f1
Qlig
y = l = 1 = m g + h Cos2 (5.220)
l=1
@y @y
Aqu Qlig lig

x y Qy son dos fuerzas, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas
para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado. El mdulo de la resultante
de las fuerzas (5.219) y (5.220) viene dada por,
r
2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y = m g + h Cos (5.221)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0, todo lo

anterior se reduce a los resultados de los ejemplos 5.1 y 5.12.
..............................................................................................
5.5. EJEMPLOS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas

..............................................................................................
Ejemplo 5.19
Resolver la parte (b) del ejemplo 5.15 pero expresando la ligadura
en forma diferencial.
Solucin: La ecuacin de ligadura, en forma diferencial, viene dada por,
f (x; ) = dx Rd = x R =0 (5.222)
que es, en realidad, una ligadura holnoma pues es posible integrarla. En este caso se
desea dejarla en esta forma. Aqu se tiene una ligadura y dos coordenadas generali-
zadas. A partir de (5.34) para K = 1 y j = 1; 2 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + B1 (q1 ; q2 ; t) = 0
y si q1 = x y q2 = entonces la anterior ecuacin se puede escribir como,
A1x x + A1 + B1 (x; ; t) = 0 (5.223)
Al comparar (5.222) con (5.223) es fcil encontrar que,
A1x = 1 y A1 = R (5.224)
Ahora al usar las ecuaciones de Lagrange (5.39) resulta,
d @L @L X1
= l Alx ) M x M gx Sen = 1 (5.225)
dt @x @x l=1
!
d @L @L X1
1 2
= l Al ) M R = R 1 (5.226)
dt @ 2
@ l=1
donde se ha usado el Lagrangiano (5.166). Obsrvese que son idnticas a las encon-
tradas en el ejemplo 5.15, por lo tanto,
1
1 = M g Sen (5.227)
3
y las fuerzas generalizadas de ligadura, al usar (5.38), vendrn dadas por,
9
X1
>
>
Qlig
x = l Alx = 1 A1x =
1
3
M g Sen >
>
=
l=1
(5.228)
X
1
>
>
Q lig
= l Al = 1 A1 = 1
M gR Sen >
>
3 ;
l=1
resultados idnticos a los obtenidos en el ejemplo 5.15.
..............................................................................................
Ejemplo 5.20
Un disco rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal XY (ver figura
5.31), obligado a moverse de modo que su plano permanezca siempre vertical (el
disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Encontrar las fuerzas generalizadas
de ligadura.
Figura (5.15): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).
Solucin: Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del
centro del disco, un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por di-
cho eje y el eje X (ver figura 2.9) entonces, como resultado de la ligadura, la magnitud
de la velocidad del centro del disco es proporcional a . Por lo tanto, las ecuaciones
de ligadura vienen dadas por (ver ejemplo 2.7),
x R Sen = 0 (5.229)
y + R Cos = 0 (5.230)
que no son integrables, es decir, son no-holnomas. Aqu se tienen dos ligaduras y
cuatro coordenadas generalizadas. A partir de (5.34) para l = 1; 2 y j = 1; 2; 3; 4 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
A21 q 1 + A22 q 2 + A23 q 3 + A24 q 4 + B2 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y, q3 = y q4 = , entonces las anteriores ecuaciones se pueden escribir
como,
A1x x + A1y y + A1 + A1 + B1 (x; y; ; ; t) = 0 (5.231)
A2x x + A2y y + A2 + A2 + B2 (x; y; ; ; t) = 0 (5.232)
Al comparar (5.231) con (5.229) y (5.232) con (5.230) resulta,

(
A1x = 1 A1y = 0 A1 = R Sen A1 = 0
(5.233)
A2x = 0 A2y = 1 A2 = R Cos A2 = 0
y a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.39) se puede escribir,

9
X
2
>
>
d @L @L
= l Alx = 1 A1x + 2 A2x = >
>
dt @x @x 1 >
>
l=1 >
>
X2 >
>
>
>
d @L @L
= l Aly = 1 A1y + 2 A2y = >
>
dt @y @y 2 =
l=1
(5.234)
X2
>
>
d @L @L
= l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 R Sen + 2 R Cos
>
>
dt @ >
>
@
l=1 >
>
>
>
X
2 >
>
d @L @L
= l Al = 1 A1 + 2 A2 =0 >
>
dt
@
@ ;
l=1
El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

2 2
1 2 2 1 1
L= m x +y + I + I (5.235)
2 2 2
entonces, al sustituir (5.235) en las ecuaciones (5.234) resulta,
9
mx = 1 >
>
>
>
my = 2 =
(5.236)
I = 1 R Sen + 2 R Cos >
>
>
>
;
I =0
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.
Ahora bien, de la primera y segunda de (5.236) y con el uso de (5.229) y (5.230) se

obtiene,
1 = m x = mR Sen + Cos (5.237)
2 = m y = mR Cos + Sen (5.238)
que al sustituirlas en la tercera de las ecuaciones (5.236) resulta,
I = mR2 Sen + Cos Sen + mR2 Cos + Sen Cos
= mR2
o,
I + mR2 = 0
| {z }
6=0
de aqu que,
=0! = ! = constante (5.239)
y de la ltima de las ecuaciones (5.236) se obtiene,
=0! = = constante (5.240)
Al sustituir (5.239) y (5.240) en (5.237) y (5.238) resulta,
1 = mR! Cos
2 = mR! Sen
por lo tanto, de (5.38), las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas por,
9
X 2
>
>
Qlig
x = l Alx = 1 = mR! Cos >
>
>
>
l=1 >
>
X 2 >
>
>
>
lig
Qy = A = = mR! Sen >
>
l ly 2 =
l=1
(5.241)
X
2
>
>
Q lig
= l Al =0 >
>
>
>
l=1 >
>
>
>
X2 >
>
Qlig = l Al =0 >
>
;
l=1
La resultante de Qlig lig

x y Qy es,
Qlig = Qlig
x e bx + Qlig
y e by = mR! (Cos ebx + Sen eby )
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, est dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
Ejemplo 5.21 7
La figura 5.16 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular de densidad uniforme y masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy). El
carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado, de manera
7
Ver referencia [20].
que el centro de masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito
tiene una carga Q en su centro y cargas q y q a la mitad de su parte frontal y trasera
(cada una a una distancia b del centro del rectngulo) y est inmerso en un campo
!
elctrico uniforme E en la direccin +x. Encuentre las ecuaciones de Lagrange (no
hay deslizamiento en las ruedas).
!
Figura (5.16): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
(Ejemplo 5.21).
Solucin: La ecuacin de ligadura viene dada por8 ,
f x; y; ' = x Sen ' y Cos ' = 0 (5.242)
Esta ligadura no es integrable, es decir, es no-holnoma. Aqu se tiene una ligadura y

tres coordenadas generalizadas x, y y '. A partir de (5.34) para l = 1 y j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y y q3 = ' entonces,
A1x x + A1y y + A1' ' + B1 (x; y; '; t) = 0 (5.243)
Al comparar (5.242) con (5.243) resulta,
A1x = Sen ' A1y = Cos ' A1' = 0 (5.244)

8
Resulta de combinar x = v Cos ' y y = v Sen '.

9
X1
>
>
d @L @L
= A = A = Sen ' >
>
dt @x @x l lx 1 1x 1 >
>
l=1 >
>
>
=
X1
d @L @L
dt @y
= l Aly = 1 A1y = 1 Cos ' (5.245)
@y >
>
l=1 >
>
X1 >
>
d @L @L >
>
dt @ ' @'
= l A l' = 1 A 1' = 0 >
;
l=1
El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

1 2 2 1 2
U = M x + y + I' '
L = T ( QEx 2qEb Cos ')
2 2
1 2 2 1 2
= M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (5.246)
2 2
9
M x QE = 1 Sen ' > =
My = 1 Cos ' (5.247)
>
;
I' ' + 2qEb Sen ' = 0
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Ntese que la ltima de las
ecuaciones (5.247) es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
..............................................................................................
Ejemplo 5.22 9
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo 5.21
pero tomando como coordenadas generalizadas s; ' y x.
Solucin: El Lagrangiano en las nuevas coordenadas viene dado por,
1 2 1 2
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos ' (5.248)
2 2
Para este caso es posible escribir dos ecuaciones de ligadura10 ,
x = s Cos ' ) f x; s; ' = s Cos ' x=0 (5.249)
y = s Sen ' ) f y; s; ' = s Sen ' y=0 (5.250)
Estas ligaduras son no-holnomas. Tomando la ecuacin de ligadura (5.249), se tiene

una ligadura y tres coordenadas generalizadas s, x y '. A partir de (5.34) para l = 1 y
j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
9
Ver referencia [20].
10
s = v.
5.6. CONDICIN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
y si q1 = s, q2 = x y q3 = ' entonces,
A1s s + A1x x + A1' ' + B1 (s; x; '; t) = 0 (5.251)
Al comparar (5.249) con (5.251) resulta,
A1s = Cos ' A1x = 1 A1' = 0 (5.252)

9
X1
>
>
d @L @L
= A = A = Cos ' >
>
dt @s @s l ls 1 1s 1 >
>
l=1 >
>
>
=
X1
d @L @L
dt @x
= l Alx = 1 A1x = 1 (5.253)
@x >
>
l=1 >
>
X1 >
>
d @L @L >
>
dt @ ' @'
= l A l' = 1 A 1' = 0 >
;
l=1

9
M s = 1 Cos ' >
=
QE = 1 (5.254)
>
;
I' ' + 2qEb Sen ' = 0
por lo tanto, de la segunda de las ecuacines (5.254) y (5.38), las fuerzas generalizadas
de ligadura vienen dadas por,
9
X 1
>
>
Qlig
s =
>
l Als = 1 Cos ' = QE Cos ' >
>
>
l=1 >
>
>
=
X 1
lig
Qx = A
l lx = 1 = QE (5.255)
>
>
l=1 >
>
X 1 >
>
lig >
>
Q' = l Al' = 0 >
;
l=1
..............................................................................................
5.6. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de La-

grange
El sistema de las s ecuaciones diferenciales de segundo orden que conforman
las ecuaciones de Lagrange, requieren como condicin para su integrabilidad que,
!
@2L
det 6= 0 (5.256)
@ qi@ qj
En el fondo, esta condicin significa poder despejar las aceleraciones del conjunto de
ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as excluidos en esta formulacin los
Lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i .
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange

Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son inva-
11
riantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformacin de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explcita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en trminos de
unas nuevas coordenadas qei ,
qi = fi (e
ql ; t) (5.257)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene ste en

e=L
funcin de las nuevas coordenadas L e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
tambin las velocidades generalizadas por,

X @fi @fi
qi = qel + (5.258)
l
@e
ql @t
Se denominan transformaciones puntuales o de contacto a las transfor-

maciones del tipo (5.257).
e es el mismo en cada instante dado (slo que ex-

Sin embargo, el valor de L y L
presado en las nuevas coordenadas), por lo que la accin (5.41) queda ahora en las
nuevas coordenadas como, Z t2
S= e qei ; qei ; t dt
L (5.259)
t1
y las ecuaciones de Lagrange correspondientes, al extremar la accin, tienen igual

forma a las (5.43), 0 1
e
d @ @L A @L e
=0 (5.260)
dt @e
qi
@ qei
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de
11
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
5.7. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
la formulacin variacional sobre el principio de DAlembert ya que, si se hubiese usa-

do este principio, se habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.260) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en trminos de ellas.
Otra propiedad importante es que si al Lagrangiano se le suma una derivada total

con respecto al tiempo de una determinada funcin M = M (qi ; t),
dM
L !L+ (5.261)
dt
las ecuaciones de Lagrange no sufren cambio alguno. En efecto, al sustituir (5.260) en
las ecuaciones de Lagrange (5.43) se obtiene,
" #
d @ dM @ dM
L+ L+ =0
dt @ q i dt @qi dt
o, 0 1
!
d @L @L d @M A @M
+ @ =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.43)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
=0 (5.262)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se mostrar que, en verdad, (5.262) es una identidad 0 = 0. Concn-

trese en el primer trmino del lado izquierdao de la anterior expresin. Se sabe, por
la llamada regla de supresin de puntos mostrada en la seccin 5.1 con la expresin
(5.7), que,
@M @M
=
@ qi @qi
entonces,
0 1
d @ @M A d @M
=
dt @ q i dt @qi
!
X @ @M @ @M @ X @M @M @M
= ql + = ql + = (5.263)
l
@ql @qi @t @qi @qi l
@ql @t @qi
que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.262) con signo con-
trario, verificndose as la identidad y haciendo que las ecuaciones de Lagrange no
se modifiquen. As, por ejemplo, trminos como,
d d 1
C1 q 1 = (C1 q1 ) C1 q1 q 1 = C1 q12 con C1 constante
dt dt 2
sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento.
Se denominan transformaciones de gauge a las transformaciones del tipo

(5.261).
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de

Newton
Se demostrar ahora explcitamente la equivalencia existente entre las ecua-
ciones de Lagrange y de Newton, mostrando que los dos conjuntos de ecuaciones de
movimiento son de hecho las mismas.
En la expresin (5.43) eljanse como coordenadas generalizadas, las coordenadas

rectangulares. Las ecuaciones de Lagrange (para una partcula) se escriben como,
d @L @L
= 0, i = 1; 2; 3 (5.264)
dt @ xi @xi
o,
d @ (T U ) @ (T U )
=0 (5.265)
dt @ xi @xi
Pero en coordenadas rectangulares y para sistemas conservativos, se tiene que
T = T xi y U = U (xi ) as, de las ecuaciones (5.265), resulta,
d @T @U
= (5.266)
dt @ xi @xi
y como (para sistemas conservativos),
@U
= Fi
@xi
y adems, " !#
1X
3
d @ 2 d
mxj = mxi = pi (5.267)
dt @ xi 2 j=1 dt
5.9. MOMENTOS GENERALIZADOS
de manera que de (5.266) resulta,

Fi = pi (5.268)
As, las ecuaciones Lagrangianas y Newtonianas son indnticas si las coordenadas
generalizadas son las coordenadas rectangulares.
5.9. Momentos generalizados

Considrese como ejemplo un sistema de partculas bajo la influencia de fuerzas
derivables de potenciales dependientes slo de la posicin. Entonces,
" N #
@L @T @U @T 1 X 2 2 2
= = mj xj + y j + z j = mxi = pix
@ xi @ xi @ xi @ xi 2 j=1
que es la componente x del momento lineal asociado con la i-sima partcula.
El anterior resultado sugiere una generalizacin obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el momento generalizado, momento cannico o momento con-

jugado a la coordenada qi mediante,
@L
pi = (5.269)
@ qi
Tngase presente que si qi no es una coordenada Cartesiana, pi no tiene por qu

tener las dimensiones de un momento lineal. An ms, si el potencial depende de las
velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas, los momentos generali-
zados no sern idnticos a los momentos mecnicos ordinarios.
Entonces las ecuaciones de Lagrange (5.19), (5.21), (5.27) y (5.37) pueden ser es-
critas, respectivamente, como,
!
d @L @L
pi = = + QN U
j , con j = 1; 2; :::; s (5.270)
dt @ q i @qi
!
d @T @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s (5.271)
dt @ q j @qj
cuando se consideran ligaduras holnomas en forma implcita,
!
@L X
K
d @L @fl
pi = = + l (t) + QN U
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.272)
dt @ q i @qi l=1
@q j
cuando se consideran ligaduras holnomas en forma explcita y,

!
@L X
K
d @L NU
pi = = + l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N (5.273)
dt @ q i @qi l=1
cuando se consideran ligaduras no-holnomas del tipo (5.34).
5.10. Coordenadas cclicas o ignorables

Una definicin importante que se usar en adelante es el de coordenada ccil-
ica o ignorable.
Se dice que una coordenada qi de un sistema es cclica o ignorable si el

Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma explcita, es decir,
@L
=0
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
Como cosecuencia de la anterior definicin, las ecuaciones de Lagrange (5.19),

!
d @L @L
=0
dt @ q i @qi
se reducen para una coordenada cclica a,

!
d @L
=0
dt @ q i
de modo que,
@L
= pi = constante (5.274)
@ qi
de manera que los momentos generalizados para dichas coordenadas son constan-
tes, es decir, se conservan.
5.11. Integrales primeras de movimiento

A veces, las ecuaciones de movimiento podrn ser integrables por medio de
funciones conocidas, pero no siempre ser este el caso. En realidad, en la mayor parte
5.11. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse solu-
ciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante informacin sobre la
naturaleza fsica del movimiento del sistema. Adems, tal informacin entraa a veces
ms inters para el fsico que la solucin completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en funcin del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecnico, las 2s cantidades qi y q i (i = 1; 2; :::; s

s = grados de libertad del sistema), que especifican el estado del sistema, varan con
el tiempo. Sin embargo, hay muchos problemas para los que pueden obtenerse in-
mediatamente cierto nmero de funciones de estas cantidades Gl = Gl (qi ; q i ; t), de
manera que,
Gl (qi ; q i ; t) = constante (5.275)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
Se denominan integrales primeras de movimiento o simplemente inte-

grales de movimiento a las funciones Gl (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades fsicas conservadas y que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un pro-
blema de varias formas; por ejemplo, con estas l funciones se pueden eliminar el mis-
mo nmero de variables dinmicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir
el nmero de variables por determinar. Tambin, mediante estas integrales primeras
de movimiento se pueden conocer algunas propiedades dinmicas del sistema sin
necesidad de resolver el conjunto de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Sin embargo, no todas las integrales de movimiento son de igual importancia en

Mecnica. Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, liga-
do a las propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogenei-
dad e isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas, tienen una
propiedad general muy importante: la de ser aditivas, es decir, que su valor para un
sistema formado por varias partes, cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual
a la suma de los valores de cada una de dichas partes.
Es debido a esta aditividad el que estas cantidades tengan una importancia es-
pecial en Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos interactan durante
un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la
totalidad del sistema son ambas, antes y despus de la interacin, igual a la suma de
sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de conservacin para estas
cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias conclusiones referentes al
estado de los cuerpos despus de la interaccin, si sus estados antes de la misma son
conocidos.
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades con-

servadas para el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el
momento angular; relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
seccin 2.1) y el Lagrangiano.
Caracterstica del sistema inercial Propiedad del Lagrangiano Cantidad conservada

Tiempo homogneo Funcin no explcita de t Energa total
Espacio homogneo Invariante en traslaciones Momento lineal
Espacio istropo Invariante en rotaciones Momento angular
5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema

cerrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver seccin 1.3) es que las
ecuaciones de evolucin temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
slo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la eleccin del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolucin temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energa total de dicho sistema se
conserva (como se ver en la siguiente seccin). De hecho, un sistema cerrado al
estar aislado no puede intercambiar energa con nada externo a l.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema

realmente cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin
muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico

cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples.
5.13. TEOREMAS DE CONSERVACIN
La solucin general de las ecuaciones de movimiento contienen 2s constantes ar-

bitrarias, puesto que:
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran al

tiempo de forma explcita.
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones puede tomarse siempre como una
constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s 1 como funciones de

qi y q i , y estas funciones sern integrales de movimiento.
5.13. Teoremas de conservacin
5.13.1. Conservacin de la energa

La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservacin de
la energa en un sistema aislado.
Comincese con un sistema donde el Lagrangiano presente una dependencia

explcita del tiempo. En la formulacin de Lagrange es posible demostrar un teore-
ma de conservacin para el cual la conservacin de la energa total representa slo
un caso especial. Considrese un Lagrangiano general que depende de las coorde-
nadas qi , las velocidades q i y que podra depender explcitamente tambin del tiempo
L = L qi ; q i ; t . Entonces la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
s s
= + + (5.276)
dt j=1
@q j dt j=1 @ q j
dt @t
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.43),

!
@L d @L
=
@qj dt @ qj
de manera que (5.276) queda escrita como,

!
dL X d @L X
s s
@L @L
= qj + qj +
dt j=1
dt @ q j j=1 @ q j
@t
o, !
dL X d
s
@L @L
= qj +
dt j=1
dt @ qj @t
y de aqu que, !
d X
s
@L @L
qj L + =0 (5.277)
dt j=1 @ qj @t
A la cantidad entre parntesis es en muchos casos llamada funcin de energa, la

cual ser denotada con h,
X
s
@L
h qj ; q j ; t = qj L (5.278)
j=1 @ qj
de manera que de (5.277) se obtiene,

dh @L
= (5.279)
dt @t
Ahora, si el Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo (consecuencia de
la homogeneidad del tiempo en un sistema aislado o cerrado) sino slo de manera
implcita mediante la variacin con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces
la expresin (5.279) dice que h se conserva. Se dice entonces que h es una integral
primera del movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo se

le da el nombre de sistema autnomo.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para determi-
nar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.8.5) que la energa cintica
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.280)
donde To = To (qi ) es una funcin slo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una funcin
cuadrtica de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el

Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su compor-
tamiento funcional en relacin a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.281)
donde L2 es una funcin homognea de segundo grado (no meramente cuadrti-

ca) respecto a las q i , mientras que L1 es una funcin homognea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razn intrnseca en la Mecnica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.281) pero, de hecho, lo hace para la mayora de los pro-
blemas de inters. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partcula cargada en un campo electromagntico satisface (5.281).
Si se sustituye (la anterior) en (ecuacin para h) resulta,

X
s
@
h = qj (Lo + L1 + L2 ) (Lo + L1 + L2 )
j=1 @ qj
X
s
@L1 X
s
@L2
= qj + qj Lo L1 L2
j=1 @ qj j=1 @ qj
ahora, al aplicar el teorema de Euler [expresin (2.52) seccin 2.8.5], resulta,
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.282)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transforma-

cin (2.27) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.46), resulta,
T = T2 (5.283)
y si, adems, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que12 ,
L2 = T , Lo = U (5.284)
Por ltimo, al sustituir el resultado anterior en (5.282) resulta,
h=T +U =E (5.285)
y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circuns-

tancias, si U no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har L. De aqu que,
debido a (5.279), h (que aqu es la energa total) ser conservada.
12
L en (5.281) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el nico trmino
dependiente slo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante

distintas de aquellas que identifican h como la energa total. Se puede tener un con-
junto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se con-
serve pero no sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la
forma T + U , y no conservarse. Ntese tambin que mientras que el Lagrangiano est
definido para cada sistema en la forma nica,
L=T U
independientemente de las coordenadas generalizadas, la funcin de energa h de-

pende en magnitud y forma funcional de un conjunto especfico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energa
de diferente contenido fsico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energa potencial depende slo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del

momento lineal y angular
De las expresiones (5.274) y (5.269) se puede deducir que, para una coordena-
da cclica o ignorable, se cumple que,
@L
pi = =0 (5.286)
@ qi
por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin

general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o ignora-

ble, se conserva.
Es de hacer notar que la obtencin de (5.286) supone que qi es una coordenada

generalizada, es decir, una coordenada que es linealmente independiente de todas
las otra coordenadas. Como caso particular, en el ejemplo 4.10, la coordenada an-
gular no est presente en el Lagrangiano pero, aparece en la ecuacin de ligadura
f (x; ) = x R , dando como resultado que el momento angular p = M R2 no sea
una constante de movimiento.
La expresin (5.286) constituye una primiera integral de movimiento de la forma

(5.275) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del pro-
blema, el cual puede ser resuelto completamente en trminos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) con-
siste en modificar el Lagrangiano, de modo que en vez de ser funcin de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cclica, lo sea slo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pi como una de
las constantes de integracin, con lo que las integraciones restantes dependen slo
de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropa del espacio, la expresin (5.286) se reduce a dichos teore-
mas.
Conservacin del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el

del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecnicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslacin) en el espacio.
Considrese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslacin

del sistema en conjunto en una direccin dada. Un ejemplo de este caso podra ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecer en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar

@T
el origen y @q j
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondr, adems, que se trata
de sistemas conservativos en los que U no depende de las velocidades, con lo que se
eliminarn anomalas tales como las fuerzas electromagnticas. Por tanto, la ecuacin
de Lagrange para una coordenada definida de esta forma ser,
!
d @T @U
= pj = = Qj (5.287)
dt @ q |{z} @qj |{z}
j
por (5.270) por (2.44)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrar ahora ahora que:
1. La expresin (5.287) es la ecuacin de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la direccin
de traslacin qj ,
2. pj es la componente del momento lineal total en la misma direccin.
Figura (5.17): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la seccin 2.8.4 expresin

(2.41), viene dada por,
X ! @!
N
ri
Qj = Fi
i=1
@qj
pero como dqj corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) estn relacionados como se puede ver en la figura 5.17.
Por definicin de derivada,
@!ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.288)
@qj dqj !0 dqj dqj
b es un versor en la direccin de traslacin. As,

donde n
!
XN
! !
Qj = Fi b=n
n b F
i=1
b.
que es la componente de la fuerza total en la direccin n
Para probar la segunda parte, tngase en cuenta que con una energa cintica
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
el momento conjugado es,
X @! X @!
N N
@L @T ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
por (5.7)
que, debido a (5.288), se convierte en,
X
N
b
pj = n mi !
vi
i=1
que no es ms que la componente del momento lineal total del sistema en la direccin
b
del versor n
Si se supone ahora que la coordenada de traslacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento lineal en la

Mecnica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la

correspondiente componente del momento lineal.
Conservacin del momento angular
La isotropa del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del mo-

mento angular. Debido a la isotropa del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientacin no debera variar su comportamiento dinmico.
Procediendo de modo anlogo a lo realizado para la conservacin del momento

lineal, se puede demostrar que si una coordenada cclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservacin de su momento conju-
gado corresponde a la conservacin de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en

T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer-
@T
encia (isotorpa del espacio). Por tanto @q j
= 0, y como U es independiente de q j , se
encuentra nuevamente la expresin (5.287). Se probar ahora que:
1. si qj es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada (5.287) es la compo-

nente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
Figura (5.18): Variacin del vector de posicin al rotar.
La fuerza generalizada est dada de nuevo por,
X @!
N
! ri
Qj = Fi
i=1
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su mdulo.
El mdulo de la derivada se obtiene fcilmente a partir de la figura (5.18),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su direccin es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
! X
N
!
Qj = F i (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
o
X
N
! !
b
Qj = n b N
Ni = n
i=1
5.14. TEOREMA DE NOETHER
lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,
X @!
ri X X
N N N
@T ! !
pj = = mi !
vi = b !
n ri mi ! b
vi=n b L
Li =n (5.289)
@ qj i=1
@qj i=1 i=1
Si se supone ahora que la coordenada de rotacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento angular en

la Mecnica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente del torque aplicado en una direccin deter-

minada, la componente del momento angular en la misma direccin ser
constante.
5.14. Teorema de Noether
Considrense transformaciones simtricas continuas de las coordenadas gene-

ralizadas dependientes de un parmetro real tales que para = 0 se reduzca a la
transformacin identidad, es decir,
qej = qej (qi ; ) , siendo qi = qei (qi ; 0) (5.290)
el teorema de Noether13 dice que,
13
Emmy Noether (1882-1935), matemtica alemana, notable por su trabajo en lgebra abstracta. Naci
en una familia de matemticos y fue oyente de cursos universitarios, ya que en aquella poca las
universidades alemanas no admitan a las mujeres. Sin embargo, consigui el doctorado en 1907 por la
Universidad de Erlangen. Cuando los nazis llegaron al poder en 1933, Noether emigr a Estados Unidos,
donde dio clases en el Bryn Mawr College y en el Instituto de Estudios Avanzados de Princeton, en
Nueva Jersey. Su trabajo en la teora de las invariantes fue utilizado por Albert Einstein en la formulacin
de algunos de sus conceptos relativistas.
Si el Lagrangiano de un sistema autnomo L = L qi ; q i es invariante bajo

dicha transformacin, es decir si,
L = L qei (qi ; ) ; qei (qi ; )
no depende de , entonces se tiene una cantidad I conservada, o integral

primera de movimiento asociada con dicha simetra por cada parmetro de
la transformacin. Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada
coordenada con respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad
inmediata de la transformacin identidad, multiplicndolas por el momento
conjugado, y sumando sobre los grados de libertad, es decir,
X
s
de
ql
Ii qj ; q j = pl = constante (5.291)
l=1
d i
todos =0
donde la evaluacin en = 0 se hace por conveniencia y donde los pl son los mo-
mentos generalizados o momentos conjugados definidos en la seccin 5.9 por (5.269).
!
Para rotaciones espaciales, I1 , I2 e I3 , son las componentes del momento angular L .
Demostracin:
Prtase de que el Lagrangiano no depende de , por lo tanto,
d
L qei (qi ; ) ; qei (qi ; ) = 0 (5.292)
ds
es decir,
X
s
@L de
ql X
s
@L dqe l
+ =0 (5.293)
@e
ql d d
l=1 l=1 @ qel
y al hacer = 0 se tiene que,
!
@L @L d @L @L @L
! = , ! (5.294)
@e
ql @ql dt @ q @ ql
| {z l } @ qel
Por (5.270)
de modo que se obtiene,

!
Xs
d @L ql X @L dqel
de
s
+ =0 (5.295)
l=1
dt @ ql d l=1 @ q l
d
=0
5.14. TEOREMA DE NOETHER
o bien, 0 1
d @ X
s
@L dqelA
=0 (5.296)
dt l=1 @ q l d
=0
o tambin, para el i-simo parmetro ,
X
s
dqel
pl = constante
l=1
d i
=0
que prueba el teorema.
..............................................................................................
Ejemplo 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano es
obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes arbi-
trarias.
Solucin: De (5.291) y teniendo presente que para este caso i = 1 (por lo que se
omite),
X
s
de
ql X
s
d
I = pl = pl (ql + al )
l=1
d l=1
d
todos =0 todos =0
X
s
= pl al = constante
l=1
y como los al son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pl =
@ qj
..............................................................................................
Ejemplo 5.24
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L = L qi ; q i de una de las coordenadas generalizadas, qk por ejemplo, o sea que es
invariante bajo la transformacin qei = qi + ik ( il es el smbolo delta de Kronecker).
Solucin: De (5.291),
X
s
de
ql X
s
d
I = pl = pl (ql + lk )
l=1
d l=1
d
todos =0 todos =0
Xs
= pl lk = pk = constante
l=1
conservndoce as el momento generalizado a la coordenada que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conoca de la seccin 5.10.
..............................................................................................
Ejemplo 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotacin infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.
Solucin: De (5.291),
X
s
de
ql d !
I = pl =!
pr (r +d nb !r)
l=1
d d todos =0
todos =0
!
= !
pr b
n !
r =!
r !
pr b= L n
n b = constante
b del momento angular, como se haba visto en la

conservndoce as la componente n
seccin 5.13.2.
..............................................................................................
5.15. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana

Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en co-
ordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.14
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un

anlisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema
mecnico dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos re-
sultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
14
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.
5.16. PROBLEMAS
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta

manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en par-
ticular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de configuracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energa es que en ciertas

situaciones incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es an posible dar expresiones para las energa cintica y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea til para los
sistemas mecnico-cunticos donde normalmente se conocen las energas pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de New-

ton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distincin entre
estos puntos de vista, los cuales estn basados en la descripcin de los efectos fsicos.
Pero desde el punto de vista filosfico, se puede hacer una diferencia. En la formu-
lacin Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propsito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energas cintica y potencial. La solucin operacional de los problemas en
la Mecnica no depende de la adopcin de uno u otro de estos puntos de vista,
pero histricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
5.16. Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un
cono liso. Ver figura 5.19, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.19): Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Problema 1).
2. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
d @T @T
= Qj
dt @ qj @qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma de Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
3. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface

las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitucin directa que,
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
L0 q; q; t = L q; q; t +
dt
tambin satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una funcin arbitraria y
diferenciable.
4. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver figu-
ra 5.20). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleracin del bloque a lo largo del plano inclinado.
5. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 4.
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.20): Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (Problema 4).
6. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supngase que
se transforma a otro conjunto de coordenadas independientes s1 ; s2 ; :::; sn mediante
las ecuaciones de transformacin,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformacin se le denomina trasformacin de punto). Mostrar

que si el Lagrangiano es expresado como una funcin de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformacin, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
!
d @L @L
=0
dt @ sj @sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una
transformacin puntual.
7. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 5.21) cuya ecuacin es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
a) Mostrar que la ecuacin de movimiento viene dada por,

2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
Figura (5.21): Esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de cicloide
(Problema 7).
b) Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura .

c) Mostrar que la ecuacin de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuacin del oscilador armnico simple.
8. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver figura 5.22)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ 2 + ` x2 = 0
` x2 `2
si se usan coordenadas Cartesianas.
9. Mostrar que:
a) El Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la figura 5.23 viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos 1 + m2 g`2 Cos 2
b) Las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21 1 m2 `1 `2 2 Cos ( 1 2)
dt
= (m1 + m2 ) g`2 Sen 1
d
dt
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.22): Pndulo simple (Problema 8).
c) Si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndulo se hace fi-

jo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera ecuacin
obtenida en el problema 8.
11. Encuentre las aceleraciones de los bloques mostrados en la figura 5.24 a partir de
las ecuaciones de Lagrange. No existe rozamiento alguno.
12. Dado el sistema mostrado en la figura 5.25 (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el la-

grangiano viene dado por,
1 2 1 2 2
L = M x + m x + s + 2xs Cos + mgs Sen
2 2
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partcula en llegar al punto B
Figura (5.23): Pndulo doble (Problema 9).
viene dado por, s

2` M + m Sen2
t=
(M + m) g Sen
c) Hay alguna coordenada cclica?, qu valor tiene su momento conjugado?,
se conserva la funcin de energa h?, es igual a la energa mecnica total?.
13. El Lagrangiano para un sistema fsico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy + cy 2
2 2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condicin b2 ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c = a. Cul es el

sistema fsico decrito por el anterior Lagrangiano?.
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema est relacionado con L0 (ver
problema 3) por una trasformacin puntual (ver problema 6) y (d) cul es el
significado de la condicin b2 ac 6= 0?.
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.24): Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una polea (Problema
11).
Figura (5.25): Bloque de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado de masa M mvil (Problema
12).
14. Dos masas m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 5.26. Encuentre las aceleraciones
de los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coor-
denada generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe
rozamiento alguno.
15. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas Cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de
la situacin.
16. Mostrar que la ecuacin de movimiento de una partcula que cae verticalmente
Figura (5.26): Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una polea (Problema
14).
bajo la influencia de la gravedad cuando estn presentes fuerzas de friccin que

se pueden obtener de la funcin de disipasin 12 kv 2 viene dada por,
k
z = g z
m
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
17. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver figura 5.27).
2
Resp.: Sen Cos ' + g` Sen = 0, d
dt
Sen2 ' = 0.
19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una funcin dada del tiempo (ver figura
5.28).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2
L = m `2 + 2u` Sen + u
2
mg (u ` Cos )
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.27): Pndulo esfrico (Problema 17).
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
+ Sen = 0
`
20. El sistema mostrado en la figura 5.29 consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posicin de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)

y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

R! 2
+ Sen =0
`
que es la ecuacin de movimiento de un pndulo simple con g = R! 2 .
Figura (5.28): Pndulo simple cuyo soporte se mueve verticalmente (Problema 19).
21. El sistema mostrado en la figura 5.30 consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no est
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,
1 2 2
L = m x + y + mgy
2
1 p 2 2
k x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
ò
mx = kx 1 p
x + y2
2
!
ò
m y = mg ky 1 p
x2 + y2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

2
1 2
L = m r + r2 + mgr Cos
2
1
k (r ò )2
2
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.29): Masa m unida a una vara liviana que pivotea por la accin de un aro que gira (Problema
20).
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,

2
m r = mr + mg Cos
k (r ò )
mr2 + 2mrr = mgr Sen
22. Una partcula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
cin y = f (x) cuando est sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del po-
tencial en funcin de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.
x 3=2
b) Hallar U para el caso particular y = a
.
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
Figura (5.30): Masa m sujeta a un soporte fijo mediante un resorte (Problema 21).
mayor que un cierto valor crtico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,

2
1 1
L = mR2 + mR2 ! 2 Sen2 mgR Cos
2 2
donde es el ngulo que forma la posicin de la cuenta con el eje vertical
de giro, correspondiendo = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el
alambre.
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento para = o+ , donde es un parmetro
pequeo, viene dada por,
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
que es la ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones alrededor de o.
24. Considere el caso (ver figura ??) de un pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
5.16. PROBLEMAS
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin friccin sobre

un conjunto de rieles.
a. Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx + mg` Cos
2 2
b. Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,

2
k
x + ! 21 x = ` Sen Cos , con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
c. Qu ocurre en las ecuaciones anteriores cuando = 0 y x = 0?
Figura (5.31): Pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un bloque de masa despreciable el cual esta
sujeto, a la vez, a una pared mediante un resorte de masa despreciable (Problema 24).
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el captulo anterior se desarroll y aplic, con cierta profundidad, la dinmi-

ca Lagrangiana. En el presente captulo ser desarrollada nuevamente la Mecnica
pero mediante una formulacin diferente a la Lagrangiana, conocida con el nombre
de formulacin Hamiltoniana. Desde el punto de vista fsico nada novedoso se va a
agregar, eso s, se va a adquirir un instrumento ms potente para lidiar con los princi-
pios fsicos conocidos. La teora Hamiltoniana conduce a una comprensin esencial
de la estructura formal de la Mecnica.
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnse-
ca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.7) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra, cientficos del siglo XX, como Poincar y Burns lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulacin Hamiltoniana tiene como base el estudio de una funcin denomina-
235
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
da Hamiltoniano, en la cual est la informacin dinmica del sistema mecnico estu-

diado. Esta formulacin fue de bsica importancia para la transicin desde la Mecni-
ca Clsica a la Mecnica Cuntica a comienzos del siglo XX, principalmente en los
modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecnica Cuntica a partir de la formulacin clsica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia1 proporciona informacin muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuntico a partir del clsico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolucin del sistema).
Las variables del Lagrangiano son las coordenadas generalizadas qi y las corres-
pondientes velocidades generalizadas q i mientras que en la teora de Hamilton, las
coordenadas generalizadas qi y los correspondientes momentos generalizados pi (co-
ordenadas de momento) son usados como variables independientes.
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . 243
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . 246
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . 259
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . 272
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 285
6.10. El mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
6.11. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
1
Principio que afirma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
6.1. Ecuaciones de Hamilton

Visto estrictamente como un problema matemtico, la transicin desde la for-
mulacin Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi estn relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
pi = i = 1; 2; : : : ; 3N (6.1)
@ qi
que no son ms que los momentos generalizados ya definidos en la seccin 5.9 me-
diante la expresin (5.269).
En la formulacin Hamiltoniana, a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nombre

de variables cannicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una
transformacin de Legendre (ya estudiada en el captulo 4) la cual est adaptada
justamente para este tipo de cambio de variable.

Las ligaduras se usan en forma implcita
Al igual que en la seccin 5.1.1, cuando las K ligaduras holnomas (2.12), es-
critas en funcin de las coordenadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N k; l = 1; 2; :::; K
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas, entonces el sis-
tema considerado pasa de tener 3N coordenadas generalizadas (dependientes + in-
dependientes) a s = 3N K (independientes). Como ya se sabe, la desventanja en
este caso radica en que no se obtiene informacin alguna sobre las fuerzas de ligadu-
ra actuantes en el sistema.
Con la finalidad de obtener las ecuaciones de Hamilton, comincese escribiendo

el diferencial total del Lagrangiano L qi ; q i ; t ,
!
Xs
@L @L @L
dL = dqi + dq i + dt (6.2)
i=1
@q i @ q i
@t
que en virtud de (5.269) y (5.270) se puede escribir como,

X s
@L
dL = pi dqi + pi dq i + dt (6.3)
i=1
@t
Por otro lado, el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t) es generado mediante la trasformacin de
Legendre,
X
s
H (qi ; pi ; t) = q i p i L qi ; q i ; t (6.4)
i=1
que no es ms que la funcin de energa h definida en la seccin 5.13.1 por la expre-
sin (5.278). La diferencial total de H = H (qi ; pi ; t) viene dada por,
X
s
@H @H @H
dH = dqi + dpi + dt (6.5)
i=1
@qi @pi @t
y lo mismo, pero a partir de (6.4) es,
X s
dH = q i dpi + pi dq i dL (6.6)
i=1
que, al usar (6.3), se convierte en,

X
s
@L
dH = q i dpi pi dqi dt (6.7)
i=1
@t
Ahora bien, al comparar las expresiones (6.5) y (6.7) resulta,
)
q i = @H
@pi
@H
(6.8)
pi = @qi
@L @H
= (6.9)
@t @t
Adicionalmente, al sustituir las expresiones (6.8) en (6.5), se obtiene,
dH @H
=H= (6.10)
dt @t
y, por lo tanto, de (6.9) y (6.10),
@H @L
H= = (6.11)
@t @t
diciendo que,
Si el tiempo no aparece explcitamente en el Lagrangiano o en el Hamil-

toniano (sistema autnomo), H =constante (queda implcito que se cumplen
las ecuaciones de Euler-Lagrange y que las fuerzas son conservativas). Para
estos sistemas H = H (qi ; pi ) = E y las ecuaciones de Hamilton (6.7) determinan
la evolucin del sistema, confinado a un sub-espacio de energa constante
del espacio definido por las qi y los pi , denominado espacio de fase, del cual
se hablar ms adelante.
Las expresiones (6.8) reciben el nombre de ecuaciones cannicas de Hamilton o

simplemente ecuaciones de movimiento de Hamilton2 que constituyen un conjunto
de 2s ecuaciones de primer orden que reemplazan las s ecuaciones de Lagrange
de segundo orden (recordar que s = 3N k es el nmero de grados de libertad del
sistema, con N el nmero de partculas y k el nmero de ligaduras).
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano, se le denomina sistema

cannico.
La primera mitad de las ecuaciones de Hamilton proporcionan las q i como fun-

ciones de (qj ; pj ; t), es decir, q i = q i (qj ; pj ; t); que, por lo tanto, forman la inversa de las
ecuaciones (6.1), las cuales definen los momentos pi como funciones de qj ; q j ; t , es
decir, pi = pi qj ; q j ; t . Se puede decir, por lo tanto, que estas ecuaciones no propor-
cionan nueva informacin en trminos de la resolucin de problemas mecnicos por
medio de las ecuaciones cannicas. La segunda mitad dice lo mismo para los pi .
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idntico

valor) que la funcin de energa h definida en la seccin 5.13.1 por la expresin (5.278),
pero son funciones de variables diferentes:
Al igual que el Lagrangiano, h es una funcin de las qi , q i (y posiblemente

t), mientras que H debe ser siempre expresado como una funcin de las qi ,
pi (y posiblemente t). Debe hacerse hincapi respecto a esta diferencia en
el comportamiento funcional, a pesar de que ambas h y H tienen los mismos
valores numricos.
Las ligaduras se usan en forma explcita
Como en la seccin 5.1.1, cuando las K ligaduras holnomas (2.12) [o (5.18)

ya escritas en funcin de las coordenadas generalizadas] no son usadas para reducir
las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son independientes, sino que son
anexadas en forma explcita, entonces el sistema considerado sigue teniendo 3N co-
ordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
2
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la de-
signacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
Al derivar parcialmente (6.4) con respecto a las qi resulta,

@H @L
= (6.12)
@qi @qi
que al ser sustituido en (5.272) y al derivar parcialmente (6.4) ahora con respecto a los
pi resulta respectivamente,
9
X K
>
@fl NU =
pi = @H@qi
+ l (t) @qi + Qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.13)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
El conjunto de ecuaciones (6.13) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Aqu, al igual que en la seccin 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i
vienen dadas por,
lig
X K
@fl
Qi = l (6.14)
l=1
@qi
Ntese que al hacer Qlig

i = 0 y QN
i
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.8)
como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.13) en (6.5) resulta,

" ! #!
X3N X K
@fl @H
dH = pi + l (t) + QN
i
U
dqi + q i dpi + dt
i=1 l=1
@q i @t
! 3N
X K X3N
@fl X @H
= l (t) dqi + QN U
i dqi + dt (6.15)
l=1 i=1
@q i i=1
@t
donde la sumatoria respecto al ndice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no

son usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Pero el diferencial total de
fl (qi ; t) = 0 viene dado por,
X
3N
@fl @fl
dfl = dqi + dt = 0
i=1
@qi @t
o,
X
3N
@fl @fl
dqi = dt (6.16)
i=1
@qi @t
entonces (6.15) puede ser escrita como,
X
K
@fl X 3N
@H
dH = l (t) dt + QN U
i dqi + dt
l=1
@t i=1
@t
o,
@H X
K
@fl X N U
3N
H= l (t) + Qi q i (6.17)
@t l=1
@t i=1
que es la equivalente para el presente caso de la expresin (6.11). Ntese que se

XK
@fl NU
reduce a esta ltima cuando l (t) @qi = 0 y Qi = 0.
l=1
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN i

U
= 0), entonces las
ecuaciones (6.13) y (6.17) se pueden escribir como,
9
XK
@H @fl >
=
pi = @qi + l @qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.18)
l=1 >
;
@H
q i = @pi
y,
@H X
K
@fl
H= l (6.19)
@t l=1
@t

Como ya se mencion en la seccin 5.1.2, las ligaduras no-holnomas son fre-
cuentemente encontradas en la forma,
X
3N
fl qi ; q i ; t = Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
j=1
Al sustituir (6.12) en (5.273) y al derivar parcialmente (6.4) con respecto a los pi resulta
respectivamente,
9
XK
>
NU =
pi = @H@qi
+ l (qi ; t) Ali + Qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.20)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i vienen
dadas por,
lig
XK
Qi = l Ali (6.21)
l=1
El conjunto de ecuaciones (6.20) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Ntese que al hacer Qlig
i = 0 y QN
i
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las
(6.8) como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.20) en (6.5) resulta,

" ! #!
X3N XK
@H
NU
dH = pi + l (qi ; t) Ali + Qi dqi + q i dpi + dt
i=1 l=1
@t
! 3N
X K X
3N X @H
= l (q i ; t) A dq
li i + QN U
i dqi + dt (6.22)
l=1 i=1 i=1
@t
donde la sumatoria respecto al ndice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no son
usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Esta expresin tambin puede
ser escrita como, ! 3N
@H X X X
K 3N
H= + l (qi ; t) Ali q i + QN U
i qi
@t l=1 i=1 i=1
o,
@H X
K X
3N
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.23)
@t l=1 i=1
que es la equivalente para el presente caso de la expresin (6.11). Ntese que se
XK
NU
reduce a esta ltima cuando l (qi ; t) Bl (qi ; t) = 0 y Qi = 0.
l=1
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN i

U
= 0), entonces las
ecuaciones (6.20) y (6.23) se pueden escribir como,
9
XK
>
pi = @H + =
@qi l Ali
, con i = 1; 2; : : : ; 3N (6.24)
l=1 >
;
q i = @H
@pi
y,
@H X
K
H= l Bl (6.25)
@t l=1
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano

Los pasos a seguir para construir un Hamiltoniano son los siguientes:
1. Despus de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas qi , se construye
el Lagrangiano L qi ; q i ; t .
2. Los momentos conjugados son definidos como funciones de las qi , q i y t mediante

(6.1),
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
6.2. PASOS A SEGUIR PARA CONSTRUIR UN HAMILTONIANO
3. Se usa (6.4) para formar el Hamiltoniano,
X
s
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t
i=1
En este paso se tiene H como una funcin mixta de las qi , q i pi y t pero, se necesita
que H sea una funcin slo de qi , pi y t, de aqu que tengan que eliminarse las q i .
4. Se invierten las ecuaciones (6.1) del paso 2 para obtener las q i como funciones de
qi , pi y t.
5. Los resultados del paso anterior se usan para eliminar las q i de H, para poder expre-
sarlo slo como funcin de qi , pi y t.
Despus de efectuados los pasos anteriores, se estar listo para usar las ecuaciones
cannicas de Hamilton (6.8), (6.13) o (6.20).
Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos anteriores. Como se mostr
en la seccin 5.13.1, en muchos problemas el Lagrangiano es la suma de funciones,
cada una homognea en las velocidades generalizadas q i de grado 0, 1 y 2, respecti-
vamente. En este caso, H debido a (6.4) es dado por,
X
s h i
H= q i pi Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m (6.26)
i=1
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades ge-

neralizadas, L1 representa los coeficientes de la parte del Lagrangiano que es ho-
mognea en q i en primer grado y L2 es la parte que es homognea en q i en segundo
grado. Adems, si las expresiones que definen las coordenadas generalizadas no de-
penden explcitamente del tiempo (sistema natural u holnomo), entonces L2 q l q m = T
(energa cintica), y si las fuerzas son derivables de un potencial conservativo U (el
trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando estas condiciones
son satisfechas, el Hamiltoniano es automticamente la energa total,
H =T +U =E (6.27)
Hay una forma prctica de obtener el Hamiltoniano. En muchos casos la elimi-

nacin de las velocidades generalizadas de la expresin de H (pasos 4 y 5 al final de
la seccin anterior) es, en realidad, es extremadamente sencilla. Sin embargo, en un
caso general la eliminacin de las velocidades generalizadas puede resultar algo ms
engorrosa, al incluir expresiones de segundo grado en las velocidades. En efecto,de

(6.4),
X s X
s
H= q i pi L = q i pi T + U (6.28)
i=1 i=1
y al usar (2.46), !
X
s X
s X
s
H= q i pi ao + aj q j + ajk q j q k +U (6.29)
i=1 j=1 j;k=1
De aqu habra que eliminar q i mediante sus expresiones en funcin de pi dadas por
(6.1) para poder expresar H slo como funcin de qi , pi y t. En (6.29) intervienen en
expresiones cuadrticas de las q i pudiendo ser, la eliminacin de las mismas, un desa-
rrollo bastante engorroso.
Aqu ser encontrada otra expresin equivalente ms sencilla, que ser lineal en las
velocidades q i . En efecto,
@L @ (T U) @T
q i pi = q i = qi = qi
@ qi @ qi @ qi
|{z}
Por (6.1)
y usando (2.46),
" !#
X
s X
s
@ X
s X
s
q i pi = qi ao + aj q j + ajk q j q k
i=1 i=1 @ qi j=1 j;k=1
" !#
X
s X
s
@ qj X
s
@ qj X
s
@ qk
= qi aj + ajk qk + ajk q j
i=1 j=1 @ qi j;k=1 @ qi j;k=1 @ qi
" !#
X
s X
s X
s X
s
= qi aj ji + ajk ji q k + ajk q j ki
i=1 j=1 j;k=1 j;k=1
2 0 13
Xs 6 B X s Xs C7
6 B C7
= 6q B a + a q + a q C7
6 iB i ik k ji j C7
i=1 4 @ k=1 j=1 A5
| {z }
Trminos iguales
" !#
X
s X
s X
s X
s
= q i ai + 2 aik q k = ai q i + 2 aik q i q k (6.30)
i=1 k=1 i=1 i;k=1
pero, nuevamente, de (2.46)

X
s X
s
aik q i q k = T ao ai q i (6.31)
i;k=1 i=1
entonces, al sustituir (6.31) en (6.30),

!
X X X
s
q i pi = ai q i + 2 T ao ai q i
i i i=1
y de aqu que,
1X
T = q i p i + ai q i + ao (6.32)
2 i
Por ltimo, al sustituir (6.32) en (6.28),
!
X X 1X
H= q i pi T +U = q i pi q i p i + ai q i + ao +U
i i
2 i
o,
1X
s
H= q pi ai q i ao + U (6.33)
2 i=1 i
Obsrvese que la eliminacin de las velocidades q i resulta ms fcil en la expresin

(6.33) que en (6.29). En el caso en que T sea homognea cuadrtica en q i (lo que en
la prctica es bastante comn) la expresin anterior se simplifica para dar,
1X
s
H= q pi + U (6.34)
2 i=1 i
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)

..............................................................................................
Ejemplo 6.1
Usar el mtodo Hamiltoniano para encontrar las ecuaciones de mo-
vimiento de una partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un
cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partcula est sujeta a una fuerza dirigida hacia
!
el origen y proporcional a la distancia de la partcula al origen: F = K ! r (no existe
friccin alguna).
Solucin: La figura 6.1 ilustra lo descrito en el enunciado del problema. Por la obvia
simetra del problema sern escogidas coordenadas cilndricas (r0 ; '; z) para ubicar
la partcula (se ha escrito r0 en vez de r para diferenciarlo del mdulo del vector de
!
posicin !r en F = K ! r ).
La ligadura viene representada por la ecuacin del cilindro,
x2 + y 2 = R 2 (6.35)
Figura (6.1): Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.1).
que es una ligadura holnoma, por lo tanto, con ella es posible eliminar coordenadas
dependientes.
!
Se construye el Lagrangiano: La energa potencial correspondiente a la fuerza F
es, 0 1
Z 0
1 1 1
U= F dr = Kr2 = K x2 + y 2 + z 2 = K @ |{z}
R2 + z 2 A (6.36)
r 2 2 2
Por (6.35)
y la energa cintica, en coordenadas cilndricas, viene dada por,

1 1 0 2 2 2 1 2 2
T = mv 2 = m r + r02 ' + z = m R2 ' + z (6.37)
2 2 |2 {z }
Puesto que r 0 =R= constante
entonces,
1 2 2 1
L=T U = m R2 ' + z K R2 + z 2 (6.38)
2 2
Se observa que ' es cclica.
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generali-

zadas son ' y z, y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
p' = = mR2 ' (6.39)
@'
@L
pz = = mz (6.40)
@z
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo (el campo de

fuerza considerado es central y no existen fuerzas de friccin) y que las ecuaciones de
transformacin entre las coordenadas Cartesianas y cilndricas no involucran explci-
tamente al tiempo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema (6.27)
expresado en trminos de las variables ', p' , z y pz (' no aparece explcitamente),
entonces,
p2' p2z 1
H (z; p' ; pz ) = T + U = 2
+ + K R2 + z 2 (6.41)
2mR 2m 2
donde se ha usado (6.39) y (6.40) para eliminar ' y z.
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: Las ecua-

ciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones cannicas (6.8),
@H
p' = =0 (6.42)
@'
@H
pz = = Kz (6.43)
@z
@H p'
' = = (6.44)
@p' mR2
@H pz
z = = (6.45)
@pz m
El momento generalizado conjugado a ' se conserva, ya que esta coordenada es

cclica.
Las ecuaciones (6.44) y (6.45) duplican a las ecuaciones (6.39) y (6.40). De las ecua-
ciones (6.39) y (6.42) se obtiene,
p' = mR2 ' = constante (6.46)
expresando que el momento angular en torno al eje z es una constante de movimien-

to. Este resultado es debido a que z es el eje de simetra del problema. Combinando
las ecuaciones (6.40) y (6.43), se obtiene,
z + ! 2o z = 0 (6.47)
donde,
K
! 2o = (6.48)
m
expresando que el movimiento en la direccin z es armnico simple.
..............................................................................................
Ejemplo 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el mtodo Hamiltoniano.
Solucin:
Se construye el Lagrangiano: El Lagrangiano viene dado por (5.50),
1 2
L = mx sec2 + mgx tan mgh
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La nica coordenada ge-
neralizada es x,
@L px
px = = mx sec2 ) x = Cos2 (6.49)
@x m
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoni-
ano H es justamente la energa total del sistema (6.27),
1 2
H = T + U = mx sec2 mgx tan + mgh
2
p2x
= Cos2 mgx tan + mgh (6.50)
2m
donde se ha usado (6.49) para eliminar x.

)
px = @H@x
= mg tan
(6.51)
@H
x = @px
= pmx Cos2
Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con la ecuacin (5.51) obtenida
por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
Solucin:
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z U (x; y; z)
2
zadas son x, y y z, 9
px = @L = mx ) x = pmx >
>
@x =
@L py
py = = my ) y = m (6.52)
@y >
@L pz >;
p = = mz ) z = z m
@z

1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + U (x; y; z)
2
2 2
px p y p2
= + + z + U (x; y; z) (6.53)
2m 2m 2m
donde se ha usado (6.52) para eliminar x, y y z.

9
px = @H x >
@U
@x
= @x
= F >
>
>
py = @y = @y = Fy >
@H @U >
>
>
>
pz = @z = @z = Fz =
@H @U
@H px (6.54)
x = @p = >
>
x m >
>
@H
y = @p = py >
>
m >
>
@H
y
pz >
;
z = @pz = m
que son las ecuaciones de Hamilton pedidas. Es fcil probar que estas ecuaciones
corresponden con las ecuaciones (5.55) obtenidas por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.4
Solucin:
1 2
L=T U= (M1 + M2 ) y + M1 gy + M2 g (` y)
2
neralizada es y,
@L py
py = = (M1 + M2 ) y ) y = (6.55)
@y (M1 + M2 )
1 2
H = T +U = (M1 + M2 ) y M1 gy M2 g (` y)
2
p2y
= M1 gy M2 g (` y) (6.56)
2 (M1 + M2 )
donde se ha usado (6.55) para eliminar y.

)
py = @H@y
= M 1 g M 2 g
@H py (6.57)
y = @py = (M1 +M2 )
..............................................................................................
Ejemplo 6.5
Solucin:
1 2
L=T U = m r + r2 !2
2
neralizada es r,
@L pr
pr = = mr ) r = (6.58)
@r m
1 2
H = T + U = m r + r2 !2
2
p2r 1 2 2
= + mr ! (6.59)
2m 2
donde se ha usado (6.58) para eliminar r.

)
pr = @H@r
= mr! 2
(6.60)
r = @pr = pmr
@H
..............................................................................................
Ejemplo 6.6
Solucin:
(a) Coordenadas Cartesianas:
1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
Obsrvese que x es cclica.

zadas son x y y,
)
px = @L = mx ) x = pmx
@x (6.61)
py = @L = my ) y = pmy
@y

1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy
2
p2x p2y
= + + mgy (6.62)
2m 2m
donde se ha usado (6.61) para eliminar x y y.

9
px = @H = 0 >
>
@x >
>
py = @y = mg =
@H
(6.63)
@H
x = @p = pmx >
>
x >
>
y = @H = py ;
@py m
El momento generalizado conjugado a la coordenada x se conserva, ya que esta

coordenada es cclica. Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con las
ecuaciones (5.79) obtenidas por el mtodo de Lagrange.
(b) Coordenadas polares:

1 2 2
L=T U = m r + r2 ' mgr Sen '
2

zadas son r y ',
)
pr = @L = mr ) r = pmr
@r (6.64)
p'
p' = @L = mr2 ' ) ' = mr 2
@'

1 2 2
H = T + U = m r + r2 ' + mgr Sen '
2
2 2
pr p'
= + + mgr Sen ' (6.65)
2m 2mr2
donde se ha usado (6.64) para eliminar r y '.

p2'
9
pr = @H = mg Sen ' >
>
@r mr 3
>
>
p' = @' = mgr Cos ' =
@H
pr
(6.66)
@H
r = @p = >
>
r m >
>
' = @H = p' ;
@p' mr2
Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con las ecuaciones (5.83) obtenidas
..............................................................................................
Ejemplo 6.7
Solucin:
1 2 2
L=T U = m r csc2 + r2 ' mgr cot
2
Obsrvese que ' es cclica.

zadas son r y ',
)
pr = @L = mr csc2 ) r = pmr Sen2
@r (6.67)
p'
p' = @L = mr2 ' ) ' = mr 2
@'

1 2 2
H = T + U = m r csc2 + r2 ' + mgr cot
2
2
pr p2'
= Sen2 + + mgr cot (6.68)
2m 2mr2
donde se ha usado (6.67) para eliminar r y '.

p2'
9
pr = @H = mg cot >
>
@r mr3 >
>
@H
p' = @' = 0 =
(6.69)
@H
r = @p = pmr Sen2 >
>
>
r
>
;
' = @H = p' @p' mr2
El momento generalizado conjugado a la coordenada ' se conserva, ya que esta

coordenada es cclica. Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con las
ecuaciones (5.88) obtenidas por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.8
Usando el mtodo Hamiltoniano, encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento para un pndulo esfrico de masa m y longitud b.
Solucin: La figura 6.2 ilustra lo descrito en el enunciado del problema.

Se construye el Lagrangiano: Las coordenadas generalizadas son y '. La energa
cintica (en coordenadas esfricas) es,
2 2
1 1 2 2 1 2
T = mv 2 = m r + r2 + r2 Sen2 ' = mb2 + Sen2 ' (6.70)
2 2 2
| {z }
Puesto que r=b= constante
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre el pndulo es la gravedad y si se define
el potencial cero en el punto de soporte del pndulo,
U= mgb Cos (6.71)
entonces,
2
1 2
L=T U = mb2 + Sen2 ' + mgb Cos (6.72)
2
Figura (6.2): Pndulo esfrico (Ejemplo 6.8).

zadas son y ', y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
p = = mb2 (6.73)
@
@L
p' = = mb2 Sen2 ' (6.74)
@'
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo y que las ecua-
ciones de transformacin entre las coordenadas Cartesianas y esfricas no involucran
explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema
(6.27),
p2 p2'
H =T +U = + mgb Cos (6.75)
2mb2 2mb2 Sen2
donde se ha usado (6.73) y (6.74) para eliminar y '.

p2 Cos
9
@H
p = = mb2 Sen3 mgb Sen >
>
@ >
>
p' = @H =0 =
@'
(6.76)
= @H
= mbp >
>
@p 2 >
>
@H p' ;
'= @p'
= mb2 Sen2
Como ' es cclica, el momento p' referente al eje de simetra es constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.9
Obtenga las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m
que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx (K constante positiva).
Figura (6.3): Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx (Ejemplo
6.9).
Se construye el Lagrangiano: La coordena generaliza es x. La energa cintica (en

coordenadas Cartesianas) es,
1 1 2
T = mv 2 = mx (6.77)
2 2
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre la partcula que oscila es Kx y si se
define el potencial cero en el origen,
1
U = Kx2 (6.78)
2
entonces,
1 2 1
U = mx Kx2 L=T (6.79)
2 2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La coordenada generaliza-
da es x y el momento generalizado (6.1) es,
@L
px = = mx (6.80)
@x
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo y el tiempo
no aparece en forma explcita, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del
sistema (6.27),
p2x 1
H =T +U = + Kx2 (6.81)
2m 2
donde se ha usado (6.80) x.

)
px = @H@x
= Kx
(6.82)
@H
x = @px
= pmx
Al sustituir la segunda de las ecuaciones (6.82) para px en la primera, resulta,

d
Kx = mx
dt
o,
x + ! 2o x = 0 (6.83)
con,
K
! 2o =
m
que es la familiar ecuacin de movimiento para el oscilador armnico simple.
..............................................................................................
Ejemplo 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una par-
tcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa po-
tencial U = U (r) (campo central).

Se construye el Lagrangiano: La energa potencial es,
U = U (r) (6.84)
y la energa cintica, en coordenadas polares, viene dada por,

1 1 2 2
T = mv 2 = m r + r2 ' (6.85)
2 2
entonces,
1 2 2
U = m r + r2 ' L=T U (r) (6.86)
2
zadas son r y ', y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
pr = = mr (6.87)
@r
Figura (6.4): Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa poten-
cial U = U (r) (Ejemplo 6.10).
@L
p' = = mr2 ' (6.88)
@'
ano H es justamente la energa total del sistema (6.27), entonces,
1 p2'
H =T +U = p2r + 2 + U (r) (6.89)
2m r
donde se ha usado (6.87) y (6.88) para eliminar r y '.

@H p2' @U (r)
pr = = (6.90)
@r mr3 @r
@H
p' = =0 (6.91)
@'
@H pr
r = = (6.92)
@pr m
@H p
' = = (6.93)
@p' mr2
de las cuales se puede notar que ' es cclica, indicando que el momento angular en
un campo central es constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.11
Usar el mtodo Hamiltoniano para encontrar la ecuacin de movi-
miento para un pndulo simple de masa m y longitud `.
Figura (6.5): Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11).

Se construye el Lagrangiano: La energa potencial es,
U = mgh = mg` (1 Cos ) (6.94)
y la energa cintica viene dada por,
2
1 1
T = mv 2 = m`2 (6.95)
2 2
entonces,
2
1
L=T U = m`2 mg` (1 Cos ) (6.96)
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenada generaliza-
da es y el momento generalizado (6.1) es,
@L
p = = m`2 (6.97)
@

ano H es justamente la energa total del sistema (6.27) entonces,
p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) (6.98)
2m`2
donde se ha usado (6.97) para eliminar .

@H
p = = mg` Sen (6.99)
@
@H p
= = (6.100)
@p m`2
De la ecuacin (6.100) se tiene que,
p = m`2 (6.101)
que al derivarla con respecto al tiempo,
p = m`2 (6.102)
Por ltimo, al comparar (6.102) con (6.99) resulta,

g
+ Sen = 0 (6.103)
`
..............................................................................................
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)

..............................................................................................
Ejemplo 6.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.12
usando el mtodo de Hamilton.
Solucin: De (5.130), la ligadura viene dada por,
f (x; y) = y + x tan h=0

1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
en el cual no se ha eliminado la coordenada dependiente mediante el uso de la
ligadura.

zadas son x y y, )
@x (6.104)
@y

1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy
2
2 2
px py
= + + mgy (6.105)
2m 2m

ciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones cannicas (6.18) con
K = 1 por slo haber una ligadura,
9
@f1 >
px = @H @x
+ 1 @x
= 1 tan >
>
>
py = @y + 1 @y = mg + 1 =
@H @f1
(6.106)
@H
x = @p = pmx >
>
x >
>
y = @H = py ;
@py m
Al sustituir el segundo par de ecuaciones (6.106) en el primer par resulta,

)
m x = 1 tan
(6.107)
m y = mg + 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.135) y (5.136), por lo tanto es de
esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.137) y (5.138).
..............................................................................................
Ejemplo 6.13
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 `=0
Se construye el Lagrangiano: A partir de (5.67) y (5.68) el Lagrangiano viene dado

por,
1 2 1 2
L = T U = M1 y 1 + M2 y 2 + M1 gy1 + M2 gy2
2 2
ligadura.

zadas son y1 y y2 , 9
py1
p y1 = @L
= M1 y 1 ) y 1 = M1 =
@ y1
p (6.108)
py2 = @L = M2 y 2 ) y 2 = My22 ;
@ y2

1 2 1 2
H = T + U = M1 y 1 + M2 y 2 M1 gy1 M2 gy2
2 2
2 2
p y1 py
= + 2 M1 gy1 M2 gy2 (6.109)
2M1 2M2
donde se ha usado (6.108) para eliminar y 1 y y 2 .

@f1
9
@H
py1 = @y + 1 = M 1 g + 1 >
>
1 @y1 >
>
py2 = @y2 + 1 @y2 = M2 g + 1 =
@H @f1
@H p (6.110)
y 1 = @p = My11 >
>
y1 >
>
@H
y 2 = @p =
py2 ;
y M2 2

)
M1 y 1 = M1 g + 1
(6.111)
M2 y 2 = M2 g + 1
esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.146).
..............................................................................................
Ejemplo 6.14
f (z; r) = z cr2 = 0

por,
1 2 2 2
L = T U = m r + r2 ' + z mgz
2

ligadura.

zadas son r, ' y z,
9
pr = @L = mr ) r = pmr >
>
@r =
@L 2 p'
p' = = mr ' ) ' = mr2 (6.112)
@' >
>
p = @L = mz ) z = pz ;
z m
@z

1 2 2 2
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgz
2
p2r p2' p2z
= + + + mgz (6.113)
2m 2mr2 2m
donde se ha usado (6.112) para eliminar r, ' y z.

p2
9
pr = @H
+ @f1
= mr'3 2cr >
>
@r 1 @r 1 >
>
p' = @H
+ @f1
=0 >
>
@' 1 @' >
>
@H @f1 >
=
pz = + @z 1 @z = mg + 1
(6.114)
r = @pr = pmr
@H >
>
>
p' >
>
'= @H
= mr >
>
@p' 2
>
>
z= @H pz
= m ;
@pz
Al sustituir el segundo tro de ecuaciones (6.114) en el primer tro resulta,

2 9
m r mr' = 2cr 1 >
=
2r' + r ' = 0 (6.115)
>
;
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.154), (5.155) y (5.156), por lo tanto
es de esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.161), (5.162) y (5.163).
..............................................................................................
Ejemplo 6.15
f (x; ) = x R
Se construye el Lagrangiano: A partir de (5.167) el Lagrangiano viene dado por,

2
1 2 1 2
L = Mx + MR M g(l x) Sen
2 4
ligadura.

zadas son x y , 9
px =
px = @L = M x ) x = M
@x
(6.116)
p = @L = 12 M R2 ) = M2pR2 ;
@
2
1 2 1
H = T + U = M x + M R2 + M g(l x) Sen
2 4
p2x p2
= + + M g(l x) Sen (6.117)
2M M R2
donde se ha usado (6.116) para eliminar x y .

@f1
9
px = @H + 1 = M g Sen + 1 >
>
@x @x >
>
@H
p = @ + 1@ = R 1 @f1 =
@H px (6.118)
x = @p =M >
>
x >
>
;
@H
= @p = M2pR2
)
M x M g Sen 1 = 0
(6.119)
1
2
MR + 1 =0
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.172), por lo tanto es de esperarse
que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.178).
..............................................................................................
Ejemplo 6.16
f ( ; ) = (R2 R1 ) R1 = 0

por,
2 2
1 1
L = T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos
2 4
ligadura.

zadas son y , 9
p = @L
= m (R2 R1 ) ) = m(R R )2 >
2 p =
@ 2 1
(6.120)
2p
p = @L = 12 mR12 ) = mR2 >
;
@ 1

2 2
1 1
H = T + U = m (R2 R1 )2 + mR12 mg (R2 R1 ) Cos
2 4
p2 p2
= + mg (R2 R1 ) Cos (6.121)
2m (R2 R1 )2 mR12

9
@f1
p = @H + 1 @ = mg (R 2 R 1 ) Sen + (R 2 R 1 ) 1 >
>
@ >
>
@H @f1
p = @ + 1 @ = R1 1 >
=
(6.122)
@H
= @p = m(R p R )2 >
>
2 1 >
>
@H 2p >
;
= @p = mR2
1

9
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 =
(6.123)
1
mR = ;
2 1 1
..............................................................................................
Ejemplo 6.17
f (r) = r a=0

2
m 2
L=T U= r + r2 mgr Cos
2

ligadura.

zadas son r y , 9
pr = @L = mr ) r = pmr =
@r
(6.124)
p = @L = mr2 ) = p 2 ; mr
@

2
m 2
H = T +U = r + r2 + mgr Cos
2
p2r p2
= + + mgr Cos (6.125)
2m 2mr2
donde se ha usado (6.124) para eliminar r y .


9
p2
pr = @H
+ @f1
= mg Cos + >
>
@r 1 @r mr3 1 >
>
p2 >
>
= ma3
mg Cos + 1 >
=
p = @H @
+ 1 @f
@
1
= mgr Sen = mga Sen (6.126)
>
>
@H pr
r = @pr = m = 0 >
>
>
>
@H p p >
;
= @p
= mr2
= ma2

2
9
=
ma + mg Cos 1 = 0
(6.127)
a g Sen = 0 ;
..............................................................................................
Ejemplo 6.18
f (x; y; t) = y x tan h (t) = 0

1 2 2
L=T U = m x +y mgy
2
ligadura.

zadas son x y y, )
@x (6.128)
@y

1 2 2
H = T + U = m x + y + mgy
2
p2x p2y
= + + mgy (6.129)
2m 2m

9
@f1 >
px = @H @x
+ 1 @x
= 1 tan >
>
>
py = @y + 1 @y = mg + 1 =
@H @f1
@H px (6.130)
x = @p = >
>
x m >
>
y = @H = py ;
@py m

)
mx = 1 tan
(6.131)
m y + mg = 1
..............................................................................................
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas

..............................................................................................
Ejemplo 6.19
Solucin:
2
1 2 1
L = M x + M R2 M g(l x) Sen
2 4

zadas son x y , 9
@L px =
px = = Mx ) x = M
@x
(6.132)
p = @L = 1 M R2 ) = 2p 2 ; 2 MR
@

2
1 2 1 2
H = T + U = Mx + MR + M g (l x)) Sen
2 4
p2x p2
= + + M g (l x) Sen (6.133)
2M M R2

9
px = @H + 1 A1x = M g Sen + 1 >
>
@x >
>
p = @ +@H
1 A1 = R 1 =
@H px (6.134)
x = @p =M >
>
x >
>
@H 2p ;
= @p
= M R2
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.224). Al sustituir el segundo par
de ecuaciones (6.134) en el primer par resulta,
)
M x = M g Sen + 1
(6.135)
1
2
MR + 1 =0
esperarse que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas
sea el dado por (5.228).
..............................................................................................
Ejemplo 6.20
Solucin:
2 2
1 2 2 1 1
L= m x +y + I + I
2 2 2

zadas son x, y, y , 9
px = @L = mx ) x = pmx >
>
@x
py >
>
py = @L
= my ) y = m > >
=
@y
p (6.136)
p = @L = I ) = I > >
@ >
>
>
>
p = @L
=I ) = p ;
I
@
2 2
1 2 2 1 1
H = T +U = m x +y + I + I
2 2 2
2 2 2 2
px p y p p
= + + + (6.137)
2m 2m 2I 2I
donde se ha usado (6.136) para eliminar x, y, y .

K = 2 por haber dos ligaduras,
9
px = @H + 1 A 1x + 2 A 2x = 1 >
>
@x >
>
@H
py = @y + 1 A1y + 2 A2y = 2 >
>
>
>
@H >
>
p = @ + 1 A 1 + 2 A2 = 1 R Sen + 2 R Cos >
>
>
>
@H
p = @ + 1 A1 + 2 A 2 = 0 >
=
@H
x = @p = pmx (6.138)
>
>
x
>
>
@H
y = @p = pmy >
>
y >
>
p >
>
@H
= @p = I >
>
>
>
@H p >
;
= @p = I
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.233). Al sustituir el segundo grupo
de cuatro ecuaciones (6.138) en el primer grupo de cuatro resulta,
9
mx = 1 >
>
>
>
my = 2 =
(6.139)
I = 1 R Sen + 2 R Cos >
>
>
>
;
I =0
que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas sea el dado
por (5.241).
..............................................................................................
Ejemplo 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
Solucin:
1 2 2 1 2
L=T U = M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2 2
zadas son x, y y ', 9
px
px = @L = M x ) x = M >
>
@x =
@L py
py = = My ) y = M (6.140)
@y >
p' >
p' = @L
= I' ' ) ' = ;
@' I'

1 2 2 1 2
H = T +U = M x +y + I' ' QEx 2qEb Cos '
2 2
p2x p2y p2'
= + + QEx 2qEb Cos ' (6.141)
2M 2M 2I'
donde se ha usado (6.140) para eliminar x, y y '.

9
px = @H + 1 A 1x = QE + 1 Sen ' >
>
@x >
>
@H
py = @y + 1 A1y = Cos ' >
>
1 >
>
>
p' = @' + 1 A1' = 2qEb Sen ' =
@H
@H px (6.142)
x = @p = >
>
x M >
>
@H
y = @p = py >
>
M >
>
y
@H p' >
;
' = @p' = I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.244). Estas son las ecuaciones de
Hamilton pedidas.
Es fcil verificar que al sustituir el segundo grupo de tres ecuaciones (6.142) en el

primer grupo de tres resultan las tres ecuaciones de Lagrange (5.247).
..............................................................................................
Ejemplo 6.22
Solucin:
1 2 1 2
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2 2
zadas son s, x y ', 9
ps
ps = @L = M s ) s = M >
>
@s =
@L
px = =0 (6.143)
@x >
p' >
p' = @L
= I' ' ) ' = ;
@' I'

1 2 1 2
H = T + U = M s + I' ' QEx 2qEb Cos '
2 2
p2s p2'
= + QEx 2qEb Cos ' (6.144)
2M 2I'
donde se ha usado (6.143) para eliminar s, x, y '.

K = 1 por haber slo una ligadura,
9
ps = @H + 1 A 1s = 1 Cos ' >
>
@s >
>
@H
px = @x + 1 A1x = QE >
>
1 >
>
>
p' = @' + 1 A1' = 2qEb Sen ' =
@H
@H ps (6.145)
s = @p =M >
>
s >
>
@H
x = @p = 0 >
>
>
>
@H
x
p' >
;
' = @p' = I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.252). Al sustituir el segundo grupo
de tres ecuaciones (6.145) en el primer grupo de tres resulta,
9
m s = 1 Cos ' >
=
0 = QE 1 (6.146)
>
;
I' ' = 2qEb Sen '
que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas sea el dado
por (5.255).
..............................................................................................
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamil-

ton
El principio de Hamilton establece que,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0 (6.147)
t1
pero el Lagrangiano L viene dado ahora, al usar (6.4), por,

X
L qi ; q i ; t = q i pi H (qi ; pi ; t) (6.148)
i
de manera que (6.147) queda escrita como,

Z t2 "X #
q i pi H (qi ; pi ; t) dt = 0
t1 i
o, Z t2 X @H @H
p i q i + pi q i pi qi dt = 0 (6.149)
t1 i
@pi @qi
El segundo trmino de (6.149) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2 Z t2 Z t2
d t2
pi q i dt = pi qi dt = pi qi Hjt1 pi qi dt (6.150)
t1 t1 dt t1
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.149) se convierte en,
Z t2 Z t2 X
@H @H
0= Ldt = qi pi + pi qi dt (6.151)
t1 t1 i
@p i @q i
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes la una de la otra (porque a lo

largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener diferentes
coordenadas o/y direrentes momentos), resulta,
@H
qi =
@pi
@H
pi =
@qi
que son las ecuaciones de Hamilton.
6.7. ESPACIO DE FASE
6.7. Espacio de fase
En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecni-

co con s grados de libertad en un tiempo definido t est completamente carac-
terizado mediante la especificacin de s coordenadas generalizadas y s momentos
q1 ; q2 ; :::; qs ; p1 ; p2 ; :::; ps .
Se denomina espacio de fase al espacio Cartesiano de dimensin 2s

cuyas coordenadas son las coordenadas generalizadas qi y los momentos ge-
neralizados pi .
El subespacio de dimensin s de las coordenadas qi es el espacio de configuracin

y el subespacio de dimensin s de los momentos pi es llamado espacio de momento.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada trayectoria de fase (ver figura 6.6).
Figura (6.6): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede

ser calculada nicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece slo una trayectoria, y dos trayectorias diferentes no se inter-
sectarn. En el espacio de fase un camino est dado en representacin paramtrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; :::; s). Debido a la sigularidad de las soluciones de las
ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos, el punto repre-

sentavivo est confinado a una hipersuperfcie de dimensin 2s 1 del espacio de fase
mediante la condicin H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
Solucin: La partcula tiene 2 grados de libertad ( ; z), as el espacio de fase para

este ejemplo es de 4 dimensiones , p , z, pz . Pero p es constante, por lo tanto puede
ser suprimido.
Figura (6.7): Diagrama de fase para una partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro (Ejemplo 6.23).
El Hamiltoniano viene dado por (6.41),
p2 p2z 1
H= 2
+ + K R2 + z 2 = E
2mR 2m 2
Vase la proyeccin del camino de fase sobre el plano z pz . Al hacer p = 0 en la
ecuacin anterior,
p2z z2
+ =1 (6.152)
2m E 21 KR2 2E
K
R 2
y as la proyeccin del camino de fase sobre el plano z pz para cualquier E es una

elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento en la direccin z es armnico sim-
ple.
Por otro lado, debido a que =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con . As, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elptica uniforme (ver figura 6.7).
..............................................................................................
Ejemplo 6.24
Construir el diagrama de fase para el pndulo simple del ejemplo
6.11.
Solucin: El Hamiltoniano viene dado por (6.98),
Figura (6.8): Diagrama de fase para el pndulo simple (Ejemplo 6.24).
p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) = E
2m`2
Ahora, a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase

p = p ( ),
p
p = 2m`2 [E mg` (1 Cos )] (6.153)
y as se obtiene un conjunto de curvas con la energa E como un parmetro. Estas

curvas son mostradas en la figura 6.8.
Para y momento p pequeos el pndulo oscila, apareciendo en el diagrama

de fase como elipses. Para y momento p grandes el pndulo da vueltas comple-
tas apareciendo como lneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el pndulo comienza en la parte
ms alta, cae y regresa a la posicin ms alta.
..............................................................................................
Ejemplo 6.25
Construir el diagrama de fase para una partcula de masa m que se
desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un alambre que tiene forma
de parbola (ver figura 6.9).
Figura (6.9): Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
2
alambre que tiene forma de parbola y = x2 (Ejemplo 6.25).
Solucin: Este sistema es conservativo y es fcil mostrar que el Hamiltoniano viene

dado por,
p2x 1
H =T +U = 2
+ mgx2 = E (6.154)
2m (1 + x ) 2
px = px (x),
p
px = m (1 + x2 ) (2E mgx2 ) (6.155)

..............................................................................................
Figura (6.10): Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un alambre en forma
de parbola, para m = 1 y g = 1 (Ejemplo 6.25).
Figura (6.11): Pndulo cnico (Ejemplo 6.26).
Ejemplo 6.26
Construir el diagrama de fase para un pndulo cnico (ver figura
6.11).
Solucin: Aqu el mecanismo externo de rotacin realiza trabajo sobre el sistema
para mantenerlo en rotacin por lo tanto el sistema no es conservativo y para hallar el
Hamiltoniano debe usarse la expresin general (6.4). Es fcil mostrar que el Hamiltoni-
ano viene dado por,
p2 1 2 2
H= 2
m` ! Sen2 mg` Cos (6.156)
2m` 2
que no es igual a la energa total del sistema3 , la cual viene dada por,
p2 1
E= 2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos (6.157)
2m` 2
3
El Hamiltoniano es constante en el tiempo si el mecanismo de rotacin mantiene ! constante.
Ahora, a partir de (6.156) se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase

p = p ( ),
r
2H
p = m` + `2 ! 2 Sen2 + 2g` Cos (6.158)
m
y as se obtiene un conjunto de curvas con el Hamiltoniano H como un parmetro.
p
Estas curvas son mostradas en la figura 6.12. La figura 6.12(a) es para ! < g=` y la
p
6.12(b) es para ! > g=`.
Figura (6.12): Diagrama de fase para el pndulo cnico (Ejemplo 6.26).
..............................................................................................
Ejemplo 6.27
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
Solucin: Este sistema es conservativo y el Hamiltoniano, segn (6.56), viene dado
por,
p2y
H=E= M1 gy M2 g (` y)
2 (M1 + M2 )
py = py (y),
p
py = 2 (M1 + M2 ) (E + M1 gy + M2 g (` y)) (6.159)

..............................................................................................
6.8. TEOREMA DE LIOUVILLE
Figura (6.13): Diagrama de fase para el ejemplo 6.4 (Ejemplo 6.27).
6.8. Teorema de Liouville

El teorema de Liouville4 realmente pertenece a la Mecnica Estadstica y es
bsico para su estudio, pero es de inters considerarlo aqu debido a que es una
consecuencia directa de las ecuaciones de Hamilton. El teorema de Liouville es un
teorema bsico para la Mecnica de Sistemas tales que:
1. El nmero de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2s condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el esta-

do del sistema en sentido clsico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las condiciones de ligadura y, a lo sumo, siete de las 2s constantes de movimiento
!
(las aditivas: E, L , !
p ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, slo se pueden hacer suposiciones estadsticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribucin uniforme).
En general, habr una regin del espacio de fase que es accesible al sistema y se
4
Liouville se gradu en la cole Polytechnique de Pars en 1827. Tras varios aos como asistente en
varias instituciones logr ser profesor en la cole Polytechnique en el ao 1838. Obtuvo la ctedra de
Matemticas en el Collge de France en 1850 y la de Mecnica en la Facult des Sciences en 1857. Tra-
baj en una cantidad muy diversa de campos en matemticas, incluyendo teora de nmeros, anlisis
complejo, topologa diferencial, pero tambin en fsica matemtica e incluso astronoma. Se le recuer-
da en particular por el teorema que lleva su nombre.
puede postular alguna distribucin de probabilidades de las distintas trayectorias

de fase dentro de la regin accesible (las trayectorias externas a la regin accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el teorema de Liouville, es importante definir conjun-

to estadstico, nocin til en los casos donde hay 2s 7 constantes de movimiento no
determinadas.
Un conjunto estadstico consiste en un conjuto de sistemas iguales, quer-

indose decir con esto, que tengan el mismo nmero de grados de libertad, la
misma clase de partculas y de interacciones, las mismas ligaduras y los mismos
valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2s 7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2s 7 constantes indeterminadas. En cada instante de
tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser representado por un punto en
el espacio de fase, y su estado de movimiento por una trayectoria de fase. El cojunto
estadstico de sistemas de s grados de libertad estar representado en cada instante
por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los sistemas del conjunto
estadstico no interactan, cada punto se mueve independientemente de los dems
en el espacio de fase de 2s-dimensional.
Figura (6.14): Evolucin de una regin en el espacio de fase.
Considrense ahora un gran nmero N de puntos independientes que son mecni-

camente idnticos, excepto por las condiciones iniciales, y que son, por lo tanto, des-
critos por el mismo Hamiltoniano, es decir, un conjunto estadstico. Si en el tiempo t1
todos los puntos estn distribuidos sobre una regin G1 de un espacio de fase de di-
mensin 2s con volumen,
Y
s
V = q1 ::: qs : p1 ::: ps = ql p l (6.160)
l=1
se puede definir la densidad como,
N
= (6.161)
V
Al transcurrir el movimiento, la regin G1 se transforma en la regin G2 de acuerdo con
las ecuaciones de Hamilton (ver figura 6.14).
El teorema de Liouville establece que,
El volumen de una regin arbitraria del espacio de fase es conservado si

los puntos de su frontera se mueven de acuerdo a las ecuaciones cannicas.
o, en otras palabras,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad de puntos

representativos del conjunto estadstico permanece constante en el tiempo.
Demostracin:
Para probarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a travs de un
elemento de volumen del espacio de fase. Considrense primero las componentes
del flujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones qk y pk . En la figura 6.15,
el rea ABCD representa la proyeccin del elemento de volumen dV de dimensin 2s
sobre el plano qk ; pk .
El el flujo j de puntos representativos (nmero de puntos representativos por unidad
de tiempo) que se mueven entrando a travs de la cara lateral (con proyeccin AD
sobre el plano qk ; pk ) es,
(entrante) dqk
jAD = dpk dVk = q k dpk dVk (6.162)
dt
con,
Y
s
dVk = dql dpl (6.163)
l=1
k6=l
es el restante elemento de volumen de dimensin 2s 2; dpk dVk es la magnitud de la

superficie lateral con proyeccin AD en el plano qk ; pk .
Figura (6.15): Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qk ; pk .
De forma anloga, el flujo entrante en la direccin pk (que entra por AB) es,
(entrante) dpk
jAB = dqk dVk = pk dqk dVk (6.164)
dt
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
dqk dpk es,
(entrante) (entrante)
j (entrante) = jAD + jAB = q k dpk + pk dqk dVk (6.165)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.165) mediante un
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qk ; pk ), para hallar (6.165) (qk + dqk ; pk + dpk ) ;
de manera que el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
j (saliente) = qk dpk + pk dqk dVk

qk +dqk pk +dpk
@ @
= qk + q k dqk dpk dVk + pk + pk dpk dqk dVk (6.166)
@qk @pk
| {z } | {z }
(saliente) (saliente)
jBC jCD
as el nmero de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el

elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.165) y (6.166),
@ @ @
j (entrante) j (saliente) = qk + pk dV = dV (6.167)
@qk @pk @t
Sumando sobre todas las k = 1; 2; :::; s se obtiene el nmero de puntos representa-

tivos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio con
el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se

puede concluir que,
@ X @ @
= qk + pk (6.168)
@t k
@qk @pk
que es una ecuacin de continuidad de la forma5 ,
! @
div r + =0
@t
donde la divergencia se refiere al espacio de fase de dimensin 2s,

X @ X @
r= +
k
@qk k
@pk
Ahora bien, al desarrollar las derivadas en (6.168) y reordenar,

!
X @ @ qk @ @ pk @
qk + + pk + + =0 (6.169)
k
@q k @q k @p k @p k @t
pero a partir de las ecuaciones de Hamilton (6.8),
@ qk @2H @ pk @2H @2H

= y = =
@qk @qk @pk @pk @pk @qk @qk @pk
si las segundas derivadas parciales de H son continuas. Entonces de (6.169),

X @ @ @
qk + p + =0 (6.170)
k
@qk @pk k @t
que es justamente la derivada total de con respecto al tiempo,
d
=0 (6.171)
dt
y, por lo tanto, =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas
permanece constante durante el movimiento. Se debe resaltar que se pudo estable-
cer la invariancia de la densidad slo debido a que el problema fue formulado en el
espacio de fase. No existe un teorema equivalente para el espacio de configuracin
estudiado en la seccin 2.7. As se puede usar la dinmica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecnica Estadstica.
5
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en fsica de flujos (Hidrodinmica,
Electrodinmica, Mecnica Cuntica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservacin.
El teorema de Liouville es importante no slo para agregados de partculas mi-

croscpicas, como en la Mecnica Estadstica de los sistemas gaseosos y las propie-
dades de la concentracin de partculas cargadas en los aceleradores de partculas,
sino tambin en ciertos sistemas macroscpicos. Por ejemplo, en dinmica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la funcin de distribucin de las estrel-
las en una galaxia, puede inferirse el potencial U del campo gravitacional galctico.
..............................................................................................
Ejemplo 6.28
Mostrar que se cumple el teorema de Liouville para un conjunto de
partculas de masa m en un campo gravitacional constante.
Solucin: A partir de la energa se tiene que,
Figura (6.16): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m en un campo gravitacional
constante (Ejemplo 6.258).
p2
H=E= mgq (6.172)
2m
La energa total de una partcula permanece constante. Las trayectorias de fase p (q)
son las parbolas dadas por,
p
p= 2m (E + mgq) (6.173)
6.9. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
con la energa E como parmetro. Considrense un nmero de partculas con mo-

mentos en t = 0 entre los lmites p1 p0 p2 y energas entre E1 E E2 . Ellas cubren
el rea A en el espacio de fase. Un tiempo t despus las partculas cubren el rea A0
(ver figura 6.16). En este momento ellas tienen momento,
p0 = p + mgt (6.174)
de manera que A0 es el rea entre las parbolas limitadas por p1 + mgt p0 p2 + mgt.
Con,
1 p2
q= E (6.175)
mg 2m
se pueden calcular las reas A y A0 como sigue,
Z p2 Z 1 p2
1 E1
mg 2m E2 E1
A= p2
dpdq = (p2 p1 ) (6.176)
p1 1
mg
2
2m
E2 mg
y de la misma forma,
E2 E1 E2 E1
A0 = (p02 p01 ) = (p2 p1 ) (6.177)
mg mg
que es justo el enunciado del teorema de Liouville: A = A0 , expresando que la densidad
del sistema de partculas en el espacio de fase permanece constante.
..............................................................................................
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton

Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamil-
ton y expresiones asociadas lo constituye la forma simplctica.6
Se llama forma simplctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial, que

es muy til debido a su carcter compacto y su potencia para operar con
una buena cantidad de informacin de manera automtica.
Esta notacin permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En
efecto, para un sistema de s grados de libertad, se puede definir una matriz columna
con 2s elementos tales que,
i = qi , i+s = pi con i s (6.178)

6
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i estn relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
es decir, 2 3 2 3
1 q1
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i 7 6 qi 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 qs 7
=6
6
s 7=6
7 6 p
7
7 (6.179)
6 1+s 7 6 1+s 7
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i+s 7 6 pi+s 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
4 . 5 4 . 5
2s p2s
y, similarmente, la matriz columna @H=@ tiene los elementos,
@H @H @H @H
= , = con i s (6.180)
@ i @qi @ i+s @pi
Finalmente, sea J una matriz cuadrada 2s 2s compuesta por cuatro matrices s s,

la matriz nula 0 (matriz cuyos elementos son todos nulos) y la matriz identidad 1 (matriz
unidad o matriz identidad usual), entonces7 ,
" #
0 1
J= (6.181)
1 0
con las siguientes propiedades:
1. Es ortogonal,
JT = J 1
(6.182)
2. Es antisimtrica,
JT = J (6.183)
3. Su determinante es la unidad,
jJj = +1 (6.184)
4. Se cumple que,
J 2 = JJ = 1 (6.185)
7
A esta matriz se le llama con frecuencia matriz simplctica.
6.10. EL MTODO DE ROUTH
En base a todo lo anterior, las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas en forma
compacta como,
@H
=J (6.186)
@
o,
X @H
i = Jij (6.187)
j
@ j
de manera que, 8
>
< 0 si (i > n y j > n) o (n iyn j)
Jij = 1 si (i > n y j = i n) (6.188)
>
:
1 si (n i y j = i + n)
Para un sistema de dos grados de libertad,
2 3 2 32 3
@H
q1 0 0 1 0 @q1
6 7 6 76 7
6 q2 7 6 0 0 0 1 76
@H 7
6 7=6 76 @q2 7 (6.189)
6 p 7 4 1 0 0 0 56 @H 7
4 1 5 4 @p1 5
@H
p2 0 1 0 0 @p1
6.10. El mtodo de Routh

La formulacin de la dinmica basada en las ecuaciones cannicas resulta
especialmente sencilla para las coordenadas que son cclicas. En efecto, las coorde-
nadas en s no aparecen en H ni en las ecuaciones, y los momentos correspondientes
son constantes. Por tanto, las coordenadas cclicas quedan totalmente eliminadas
de la formulacin, que en la prctica viene a tener 2 grados de libertad menos por
cada coordenada cclica. En cambio, en la formulacin de Lagrange es preciso con-
siderar las velocidades generalizadas correspondientes en el Lagrangiano L y en las
ecuaciones, ya que las velocidades q i no tienen por qu ser constantes aunque las
coordenadas sean cclicas.
El mtodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de La-

grange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas
cclicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no cclicas).
Supngase un sistema con k grados de libertad, de los cuales las l primeras coor-
denadas son cclicas:
(
@L
@qj
= 0, j = 1; 2; :::; l (cclicas)
@L
(6.190)
@qj
6
= 0, j = l + 1; l + 2; :::; k (no cclicas)
Los momentos correspondientes a las coordenadas cclicas sern constantes, por

lo tanto,
pj = cj , j = 1; 2; :::; l (6.191)
Se realiza ahora una transformacin de Legendre slo respecto de las coordenadas

cclicas, definiendo as la denominada funcin Routhiana o Routhiano,
X
l
R= cj q j L (6.192)
j=1
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los l primeros ndices y siendo
la dependencia funcional de R = R ql+1 ; :::; qk ; q l+1 ; :::; q k ; c1 ; :::; cl ; t .
Por otro lado, a partir de (6.192), se cumple que (para las coordenadas no ignor-
ables)8 ,
@R @L @R @L
= ; = para i = l + 1; :::; k (6.193)
@qi @qi @ q i @ qi
expresando que, para las coordenadas no cclicas, las derivadas parciales de R son
iguales a las de L con signo contrario.
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.193) en las ecuaciones
de Lagrange (5.37), !
d @L @L
=0
dt @ q i @qi
resulta, !
d @R @R
= 0, con i = l + 1; :::; k (6.194)
dt @ qi @qi
y, una vez integradas estas k l ecuaciones para obtener R como funcin de las
constantes cj y de t, se puede calcular el valor de las l coordenadas cclicas a partir
de las ecuaciones de Hamilton (6.8) para las coordenadas ignorables9 ,
@R
qj = @cj
@R
, con j = 1; :::; l (6.195)
cj = @qj
= 0
..............................................................................................
8
Obsrvese que en (6.192) el trmino con la sumatoria slo involucra coordenadas ignorables ya que
j slo toma valores hasta l. Por lo anterior, las derivadas parciales de este trmino con respecto a las
coordenadas no ignorables son nulas.
9
Como la definicin de R dada por (6.192) es anloga a la definicin de H dada por (6.4), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.8) cambiando H ! R.
6.10. EL MTODO DE ROUTH
Ejemplo 6.29
Considrese el caso de una partcula de masa m que se mueve
en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) =
K=rn .
Solucin: El Lagrangiano es,
1 2 2 K
L = m r + r2 ' + n (6.196)
2 r
Como se puede notar aqu la coordenada ignorable es , por lo tanto el Routhiano
correspondiente (6.192) viene dado por,
1 2 2 K
R = c' ' m r + r2 '
2 rn
donde c' = p' , o tambin,
1 2 2 1 2 K
R = c' ' mr ' mr
2 2 rn
y como por (5.269),
@L
c' = p' = = mr2 '
@'
entonces,
c2' 1 2 K
R= mr (6.197)
2mr2 2 rn
Aplicando ahora las ecuaciones de Lagrange (6.194) para la coordenada no ccli-
ca radial r, se obtiene la ecuacin de movimiento,
c2' nK
r 3
+ n+1 = 0 (6.198)
mr r
..............................................................................................
El procedimiento de Routh no proporciona fsica adicional al problema, pero hace

su anlisis ms automtico. En problemas complicados con sistemas de muchos gra-
dos de libertad, este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por
lo tanto no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en
la solucin directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la ingeniera.
Sin embargo, como se mencion antes, el Routhiano es un hbrido estril, que com-
bina algunos rasgos de la dinmica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo
de muchos formalismos de la Mecnica Clsica, la formulacin Hamiltoniana es ms
fructfera.
6.11. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana

Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de
ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son s ecuaciones y las de Hamilton son 2s

ecuaciones.
2. las ecuaciones de Lagrange tienen s incgnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t), en tan-
to que las ecuaciones de Hamilton tienen 2s incgnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t);
p1 (t); p2 (t); :::; ps (t).
3. las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incgnitas, es

decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incgnita para fi-
jar las constantes arbitrarias (posicin y velocidad inicial, por ejemplo); las
ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incgnitas, es decir,se
necesita conocer una condicin inicial por incgnita para fijar las constan-
tes arbitrarias (posicin inicial, por ejemplo).
Adems, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como ms elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
los aspectos estticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posicin y momento pueden intercambiarse (esto quedar
claro al estudiar las transformaciones cannicas en el captulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variacin. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetras que se pueden utilizar es infinitamente ms grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el ms amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecnica se identifica con el principio de
Hamilton.
La formulacin de Hamilton es ms potente que la de Lagrange segn el criterio

citado en el prrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamien-
tos estables, caticos, etc. No obstante, para la resolucin de problemas elementales
de Mecnica, donde el objetivo sea la obtencin del sistema de ecuaciones diferen-
ciales, aporta frecuentemente un camino ms largo que el Lagrangiano.
6.12. PROBLEMAS
6.12. Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un
cono liso. Ver figura 6.17, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el mtodo de
Hamilton.
Figura (6.17): Partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono liso
(Problema 1).
2. (a) Encuentre la aceleracin del sistema mostrado en la figura 6.18 por el mtodo
de Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamao
de la polea.
3. Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 6.19). En-
contrar las ecuaciones de movimiento por el mtodo de Hamilton y la aceleracin
a lo largo del plano inclinado.
4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 6.20) cuya ecuacin es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 . Mostrar, usando el mtodo de Hamilton, que la ecuacin de

movimiento viene dada por,
2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
Figura (6.18): Mquina simple de Atwood (Problema 2).
5. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
6. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armmino

unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Una partcula de masa m se mueve en una dimensin bajo la influencia de una

fuerza,
k
F (x; t) = 2 e t=
x
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano es igual a T +
U ?. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la
energa para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
8. Considere el pndulo simple mostrado en la figura 6.21, el cual consiste de una

masa m sujeta a una cuerda de longitud l. Despus que el pndulo es puesto en
movimiento, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
dl
= = constante
dt
6.12. PROBLEMAS
Figura (6.19): Partcula de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado (Problema 3).
Figura (6.20): Pequea esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de
cicloide (Problema 4).
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-

toniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Una partcula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo

de la espiral z = k', r =constante (ver figura 6.22), donde k es una constante y z
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
!
10. Una partcula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
Figura (6.21): Pndulo simple cuya cuerda es de longitud variable (Problema 8).
Figura (6.22): Partcula de masa m que se mueve, bajo la influencia de la gravedad, a lo largo de la
espiral (Problema 9).
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 298
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 301
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 320
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 322
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 325
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
7.1. Definicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
295
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
pregunta,
Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se

preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones cannicas.
Una transformacin cannica es una transformacin de las coordenadas

qi y pi del espacio de fase a unas nuevas coordenadas qei y pei , que preservan
la estructura de las ecuaciones de Hamilton (6.8), con un nuevo Hamiltoniano
He (e
qi ; pei ; t).
Por otro lado, se dir que:
Una expresin cualquiera es un invariante cannico cuando no se modifi-

ca su estructura bajo una transformacin cannica.
Se vio, en la seccin 5.7, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma

de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e
ser H, la cuestin es cules transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ecuaciones sean,
@H e @H e
qei = , pei =
@ pei @eqi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
flexibilidad en la seleccin de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecnico. Una seleccin adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integracin (total o parcial).
La razn fundamental para definir una transformacin cannica es para ver si es

posible encontrar una transformacinn de variables en la que el Hamiltoniano sea ccli-
co en alguna de la variables, lo que implica que,
@H e
pei = = 0 ! pei = i = constante
@e qi
e Z t2
@H
qei = = vi (t) ! qei = vi (t) dt + i , con i = constante
@ pei t1
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cclicas.
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas

Para lograr lo dicho anteriormente, se habr pues de ampliar el concepto de
transformacin de coordenadas para incluir la transformacin simultnea de las co-
ordenadas y momentos independientes1 qi , pi a otro nuevo conjunto qei , pei , con las
ecuaciones de transformacin,
)
qei = qei (ql ; pl ; t)
(7.1)
pei = pei (ql ; pl ; t)
as, las nuevas coordenadas quedarn definidas no slo en funcin de las antiguas
coordenadas, sino tambin de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
Z t2 Z t2 "X #
e qei ; qei ; t dt =
L e (e
pei qei H qi ; pei ; t) dt = 0 (7.2)
t1 t1 i
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio anlogo,

Z t2 Z t2 "X #
L qi ; qei ; t dt = pi q i H (qi ; pi ; t) dt = 0 (7.3)
t1 t1 i
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,

Z t2
L e dt = 0
L (7.4)
t1
pudindose cumplir si existe una funcin F tal que,

Z t2
dF
dt = [F (t2 ) F (t1 )] = 0
t1 dt
es decir,
e = dF
L L (7.5)
dt
donde la funcin arbitraria F recibe el nombre de funcin generatriz de la transforma-
cin pues, como se ver, una vez conocida F, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
X X
pi q i H = e+ dF
pei qei H
i i
dt
1
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
o,
X X
dF = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.6)
i i
de la cual se infiere la siguiente condicin:
Para queXuna transformacin, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea cannica,
X
la expresin pi dqi pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i i
Para efectuar la transformacin entre los dos conjuntos de variables cannicas, F

ha de ser funcin tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la funcin generatriz ser funcin de 4n variables en total. Pero de estas, slo
2n son independientes, ya que ambos conjuntos estn relacionados por las 2n ecua-
ciones de transformacin (7.1). La funcin generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como funcin de las variables independientes,
F1 (qi ; qei ; t) F2 (qi ; pei ; t) F3 (pi ; qei ; t) F4 (pi ; pei ; t)
donde F2 , F3 y F4 se, obtienen mediante una transformacin de Legendre, de F1 como

se ver ms adelante.
Las caractersticas del problema indicarn cul ha de elegirse. As, por ejemplo, si
se trata de una transformacin puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrn de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudindose utilizar cualquiera de las restantes.
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)

Si la forma adecuada es la F1 , entonces de (7.6),
X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.7)
i i
y, por otro lado, el diferencial total de F1 puede desarrollarse en la forma,

X @F1 X @F1 @F1
dF1 = dqi + de
qi + dt (7.8)
i
@qi i
@e
qi @t
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,
@
pi = F1 (qi ; qei ; t) (7.9)
@qi
@
pei = F1 (qi ; qei ; t) (7.10)
@e
qi
y,
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H (7.11)
@t
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrn re-
solverse para las n qei en funcin de pi , qi , y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las rela-
ciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad restante
de las ecuaciones de transformacin, dando los pei en funcin de (qi ; pi ; t). Para
completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre el nuevo hamil-
toniano He y el antiguo H.
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las qi y pei , la funcin generatriz
ser del tipo F2 .
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = pi dqi d pei qei + qei de e H dt
pi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei = pi dqi + qei de e
pi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F2 (qi ; pei ; t) obtenido

mediante una transformacin de Legendre, es decir,
X
F2 (qi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei
i
por lo tanto,
X X
dF2 = pi dqi + qei de e
pi + H H dt (7.12)
i i

X @F2 X @F2 @F2
dF2 = dqi + de
pi + dt (7.13)
i
@qi i
@ pei @t

@
pi = F2 (qi ; pei ; t) (7.14)
@qi
@
qei = F2 (qi ; pei ; t) (7.15)
@ pei
y,
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H (7.16)
@t
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los pei en funcin de las qi , pi y t, cor-
respondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de trans-
formacin (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformacin se de-
duce a partir de (7.15).
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)

Si las variables independientes de F han de ser las pi y qei la funcin generatriz
ser del tipo F3 . A partir de (7.7) se tiene que,
!
X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi pei de e H dt
qi + H
i i i
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) p i qi = qi dpi pei de e
qi + H H dt
i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F3 (pi ; qei ; t) obtenido

X
F3 (pi ; qei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) p i qi
i
por lo tanto, X X
dF3 = qi dpi pei de e
qi + H H dt (7.17)
i i

X @F3 X @F3 @F3
dF3 = dpi + de
qi + dt (7.18)
i
@pi i
@e
qi @t

@
qi = F3 (pi ; qei ; t) (7.19)
@pi
@
pei = F3 (pi ; qei ; t) (7.20)
@e
qi
y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H (7.21)
@t
Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1), y
las (7.20) los pei en funcin de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)

Finalmente, si las variables independientes de F han de ser las pi y pei la funcin
generatriz ser del tipo F4 .
! " ! #
X X X X
dF1 (qi ; qei ; t) = d p i qi qi dpi d pei qei qei de e H dt
pi + H
i i i i
o, " #
X X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi = qi dpi + qei de e
pi + H H dt
i i i i
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F4 (pi ; pei ; t) obtenido
X X
F4 (pi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi
i i
por lo tanto,
X X
dF4 = qi dpi + qei de e
pi + H H dt (7.22)
i i
X @F4 X @F4 @F4
dF4 = dpi + de
pi + dt (7.23)
i
@p i i
@ e
p i @t

@
qi = F4 (pi ; pei ; t) (7.24)
@pi
@
qei = F4 (pi ; pei ; t) (7.25)
@ pei
y,
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H (7.26)
@t
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi y t,
proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1)
y las (7.25) determinan las qei en funcin de las antiguas variables proporcio-
nando as la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Funcin generatriz Ecuaciones de transformacin

@F1
F1 = F1 (qi ; qei ; t) pi = @qi
, pei = @F @ qei
1
@F2
F2 = F2 (qi ; pei ; t) pi = @qi
, qei = @F 2
@ pei
@F3
F3 = F3 (pi ; qei ; t) qi = @pi
, pei = @F 3
@ qei
@F4
F4 = F4 (pi ; pei ; t) qi = @pi
, qei = @F 4
@ pei
..............................................................................................
Ejemplo 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma
particular
X
F2 = qi pei
i
Encuntrense las tranformaciones cannicas.
Solucin: A partir de las ecuaciones (7.14), (7.14) y (7.14) resulta respectivamente,

!
@F2 @ X
pi = = qj pej = pei
@qi @qi j
!
@F2 @ X
qei = = qj pej = qi
@ pei @ pei j
y, !
X
e =H+ @
H qj pej =H
@t j
de aqu que, )
qei = qi
pei = pi
e =H
H
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformacin identidad, expre-

sando que este tipo de transformacin es cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.2
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma
ms general X
F2 = fi (ql ; t) pei
i
donde las fi son funciones arbitrarias. Encuntrense las tranformaciones cannicas.

!
@F2 @ X X @fj
pi = = fj (ql ; t) pej = pej
@qi @qi j j
@qi
!
@F2 @ X
qei = = fj (ql ; t) pej = fi (ql ; t)
@ pei @ pei j
y, !
X X @fj
e =H+ @
H fj (ql ; t) pej =H+ pej
@t j j
@t
de aqu que, 9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ;
@qi j
j
X @fj
e =H+
H pej
j
@t
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas qei slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformacin es un ejemplo de las transformaciones pun-

tuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son cannicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de transfor-
maciones puntuales con,
X
fi = qei = il ql
l
donde los il son los elementos de la matriz de transformacin que cumplen con la
condicin de ortogonalidad, X
il ml = im
l
Solucin: En base al ejemplo anterior, se puede escribir la funcin generatriz como,

X
F2 = ei
il ql p
i;l
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),

!
@F2 @ X X @ql X X
pi = = em =
ml ql p ml pem = em
ml li p = em
mi p
@qi @qi m;l m;l
@qi m;l m
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros, X X X
pi li = em =
mi li p em = pel
ml p
i i;m m
y adems, de las (7.14),

!
@F2 @ X X @ pem X
qei = = em
ml ql p = ml ql = il ql
@ pei @ pei m;l m;l
@ pei l
Por ltimo, de (7.14) resulta,

!
X
e =H+ @
H em
ml ql p =H
@t m;l
de aqu que, X 9
qei = >
il ql >
=
X
l
pel = pi >
>
li ;
i
e =H
H
de manera que los momentos tambin se transforman ortogonalmente, segn caba
esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales

son transformaciones cannicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.4
Considrese una funcin generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 = qi qei
i

!
@F1 @ X
pi = = ql qel = qei
@qi @qi l
!
@F1 @ X
pei = = ql qel = qi
@e
qi @e
qi l
y, !
X
e = H + @F1 = H + @
H ql qel =H
@t @t l
de aqu que, )
qei = pi
pei = qi
e =H
H
Esta transformacin permuta coordenadas y momentos, es una transfor-

macin de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momentos,
mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coorde-
nadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas y
momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformacin de intercambio es cannica a

partir de las ecuaciones de Hamilton (6.8),
)
q i = @H
@pi
@H
pi = @qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las qi por los pi .
..............................................................................................
Ejemplo 7.5
Demostrar que la transformacin,
1 2 q
pe = p + q 2 , qe = tan 1
2 p
es cannica.
Solucin: Una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de las

ecuaciones de Hamilton. Prtase supondiendo que pe y qe son cannicas, por lo tanto,
@He
qe = (7.27)
@ pe
e
@H
pe = (7.28)
@e
q
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
@e
q @e
q
qe = q+ p (7.29)
@q @p
@He @H @H @q @H @p
= = + (7.30)
@ pe @ pe @q @ pe @p @ pe
@ pe @ pe
pe = q+ p (7.31)
@q @p
e
@H @H @H @q @H @p
= = + (7.32)
@e
q @e q @q @e
q @p @e
q
Por otro lado, de las ecuaciones de transformacin dadas,
@e
q p @e
q q @ pe @ pe
= 2 2
, = , = q, =p (7.33)
@q p + q @p p2 2
+ q @q @p
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformacin respecto a pe y qe
respectivamente,
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 1= + =q +p (7.34)
@ pe @q @ pe @p @ pe @ pe @ pe
| {z }
Por (7.33)
@eq @e
q @q @e q @p p @q q @p
= 0= + = 2 (7.35)
@ pe @q @ pe @p @ pe p + q 2 @ pe p2 + q 2 @ pe
| {z }
Por (7.33)
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 0= + =q +p (7.36)
@eq @q @e q @p @e q @e
q @e
q
| {z }
Por (7.33)
@e
q @e
q @q @eq @p p @q q @p
= 1= + = 2 2
(7.37)
@e
q @q @e
q @p @eq q p + q 2 @e
p + q @e 2 q
| {z }
Por (7.33)
de las cuales se obtiene,

@q @p @q q @p p
= p, = q, = 2 , = 2 (7.38)
@e
q @e
q @ pe p + q @ pe p + q 2
2
Ahora, al sustituir (7.33) y (7.38) en las ecuaciones (7.29) a (7.32), resulta,
p q
qe = q+ p (7.39)
p2 + q2 p2 + q2
@He q @H p @H
= + 2 (7.40)
@ pe p2 2
+ q @q p + q 2 @p
pe = q q + pp (7.41)
e
@H @H @H
= p q (7.42)
@e
q @q @p
y finalmente, al sustituir las ecuaciones (7.39) a (7.40) en (7.27) y (7.28) donde corres-
ponda, resulta,
@H @H
pq + q p = q +p (7.43)
@q @p
@H @H
q q + pp = p +q (7.44)
@q @p
de las cuales se obtiene, )

@H
q= @p
@H
(7.45)
p= @q
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son canni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
..............................................................................................
Otra forma de mostrar que la transformacin dada es cannica es verificando que

X X
pi dqi pei de
qi
i i
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,
pdq qdp
1 2
pdq pede
q = pdq p + q2
2 p2 + q 2
1 1
= (pdq + qdp) = d pq
2 2
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformacin es cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.6
Considerar la trasformacin cannica generada por la funcin ge-
neratriz del tipo del caso 1,
m
F1 = !q 2 cot qe
2
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu m es la masa de la part-
p
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
@F1 @ m 2
p= = !q cot qe = m!q cot qe (7.46)
@q @q 2
@F1 @ m 2 m!q 2
pe = = !q cot qe = (7.47)
@e
q @e
q 2 2 Sen2 qe
y,
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H (7.48)
@t @t 2
Las ecuaciones (7.46) y (7.47) permiten obtener qe y pe en funcin de q y p, pero para
el presente propsito conviene ms expresar las antiguas variables en funcin de las
nuevas. Segn (7.47), q est dada por,
r
2e
p
q= Sen qe (7.49)
m!
que sustituida en (7.46), proporciona,
p
p= p Cos qe
2m!e (7.50)
Como la funcin generatriz F1 no depende explcitamente del tiempo, el valor del

Hamiltoniano [ver (7.48)] no es afectado por la transformacin y bastar con expresar
H en funcin de las nuevas variables qe y pe mediante las ecuaciones (7.49) y (7.50). La
energa potencial del oscilador viene dada por,
1
U = Kq 2
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,
1 2 1 p2 1
H = T + U = mq + Kq 2 = + m! 2 q 2 (7.51)
2 2 2m 2
Ahora, al sustituir (7.49) y (7.50) en (7.51), se obtiene el Hamiltoniano en funcin de
las nuevas variables,
H = !e p (7.52)
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
observndose que es cclico en qe implicando que el momento conjugado pe es cons-

tante. En efecto, segn (7.52),
E
pe =
!
La ecuacin de movimiento para qe [(6.8) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
@H
qe = =!
@ pe
con la solucin inmediata,
qe = !t +
donde es una constante de integracin que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.49) la solucin para q es,
r
2E
q= Sen (!t + ) (7.53)
m! 2
que es la conocida solucin para el oscilador armnico.
..............................................................................................
Lo ms probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido

parezca como clavar una tachuela usando una mandarria. Sin embargo, suminis-
tra un ejemplo sencillo de cmo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
cannicas, a una forma en que todas las coordenadas son cclicas.
7.3. Invariante integral universal de Poincar

Como ya se vio, las transformaciones cannicas se definen como aquellas que
conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente in-
terrogante,
Existirn otras expresiones que sean invariantes respecto de las transfor-

maciones cannicas adems de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincar2 hall un conjunto de ellas, llamadas invariantes inte-

grales.
2
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientfico terico y filsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
Poincar llam invariante integral a cualquier integral asociada al espa-

cio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del sistema.
El teorema de Poincar dice que:
La integral, Z Z X
J1 = dqi dpi (7.54)
S i
es invariante un invariante cannico, indicando por S que las integrales se han

de calcular sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de fase.
Demostracin:
Inciese la demostracin con la observacin de que la posicin de un punto en

una superficie bidimensional queda completamente determinada por slo dos par-
metros. Sean u y v tales parmetros, apropiados a la superficie S, de modo que sobre
sta qi = qi (u; v) y pi = pi (u; v). Cmo se sabe del cculo elemental, el elemento de
rea dqi dpi se transforma en el elemento de rea dudv mediante el Jacobiano,
@qi @pi
@ (qi ; pi ) @u @u
= @qi @pi (7.55)
@ (u; v) @v @v
de acuerdo con la relacin,

@ (qi ; pi )
dqi dpi = dudv (7.56)
@ (u; v)
Se quiere mostrar que J1 es invariante bajo una transformacin cannica, por lo
tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. As pues, la
afirmacin de que J1 tiene el mismo valor para todas las coordenadas cannicas se
puede escribir como, Z Z X Z Z X
dqi dpi = de
qj de
pj (7.57)
S i S j
que, en virtud de (7.56), puede expresarse como,

Z Z X Z Z X
@ (qi ; pi ) qj ; pej )
@ (e
dudv = dudv (7.58)
S i
@ (u; v) S j
@ (u; v)
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
= (7.59)
i
@ (u; v) j
@ (u; v)
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
Como se puede ver, la demostracin de la invariancia de J1 se ha reducido a

demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partir
del primer miembro de (7.59) para llegar al segundo miembro de la misma.
Por conveniencia, se supondr que la transformacin cannica de las qi , pi a las qei ,

pei tiene como funcin generatrz F una del tipo del caso 2 (ver seccin 7.2.2), es decir,
F2 = F2 (qi ; pei ; t) (esta suposicin no es limitante pues puede efectuarse la demostracin
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de

(7.59) [ver tambin (7.55)] se expresan entonces en funcin de las nuevas variables
mediante la funcin generatriz. Segn (7.14) se tiene que,
h i
@pi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
@F2 (qi ; pei ; t) @u
= @u
pi = ! @p h @qi i (7.60)
@qi @ @F2 (qi ;e
pi ;t)
i
= @v @v @qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de u y v a travs de las
variables qi y pei , por lo que,
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql

= + (7.61)
@u l
@q e
i@ p l @u
l
@qi @ql @u
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.62)
@v l
@q e
i@ p l @v
l
@qi @ql @v
por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.59) como,

X X
@qi @ 2 F2 @ pel @ 2 F2 @ql
+
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u @qi @ql @u
= X
l X
l
(7.63)
@ (u; v) @qi @ 2 F2 @ pel @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v
+ @qi @ql @v
l l
Ahora, en virtud de la regla del clculo de determinantes (ver apndice D) que

dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se pueden descom-

poner en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos de-
terminantes que tienen iguales todas las filas (columnas) excepto dicha fila
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los de-
terminantes.
entonces,
X X
@qi @ 2 F2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u X @u @qi @ql @u
= X
l
+ X
l
(7.64)
@ (u; v) @qi @2F 2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v i @v @qi @ql @v
l l
y en virtud de otra regla del clculo de determinantes que dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se multiplican por un

nmero, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero.
resulta,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @qi @ql X @ 2 F2 @qi @ pel

@u @u @u @u
= @qi @ql + @qi @ pel (7.65)
i
@ (u; v) i;l
@qi @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
| {z }
Antisimtrica al permutar los ndices i y l
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguir
siendo nula,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @ pei @ pel X @ 2 F2 @qi @ pel

@u @u @u @u
= @ pei @ pel + @qi @ pel (7.66)
i
@ (u; v) i;l
@ pei @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
Se revertir ahora el proceso que permiti pasar de (7.63) a (7.66). Para hacer esto,
se aplicarn las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicacin, pero ahora la suma se har respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.66),
X X
@ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @u X @qi @ql @u @u
= X
i
+ X
i
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v @v l @qi @ql @v @v
i i
o, X X
@ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
+
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @qi @ql @u @u
= X
i X
i
(7.67)
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v
+ @qi @ql @v @v
i i
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi @ @F2 @e
ql
+ = = (7.68)
i
@ pei @ pel @u i
@qi @ql @u @u @ pel @u
|{z}
por (7.15)
X @ (qi ; pi ) X @ qel @ pel X @ (e

ql ; pel )
@u @u
= @ qel @ pel = (7.69)
i
@ (u; v) l @u @v l
@ (u; v)
que es el segundo miembro de (7.59), demostrndose as el teorema de Poincar.
De una forma anloga, pero an ms complicada, se demuestra que,

Z Z Z Z X
J2 = dqi dpi dql dpl (7.70)
S i;l
es invariante respecto de una transformacin cannica, donde S es una superficie

arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2s dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegndose finalmente a,

Z Z
Jn = dq1 : : : dqs dp1 : : : dps (7.71)
donde la integral se halla extendida a una regin arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de fase

es invariante respecto de las transformaciones cannicas.
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson
7.4.1. Corchetes de Lagrange

La condicin de invariancia de la suma de los jacobianos (7.59) puede es-
cribirse como,
X @qi @pi @pi @qi X @e qi @ pei @ pei @e
qi
= (7.72)
i
@u @v @u @v i
@u @v @u @u
Cada uno de los miembro de de la anterior expresin define lo que se denomina

corchete de Lagrange de u y v, representado por,
X @qi @pi @pi @qi
fu; vgq;p = (7.73)
i
@u @v @u @v
de manera que, en virtud de (7.72), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices q y p. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
fu; vg = fv; ug (7.74)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimtricos.
Recurdese de la seccin 7.3 que u y v son las coordenadas de una regin bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0 (7.75)
fpi ; pj g = 0 (7.76)
fqi ; pj g = ij (7.77)
recordndose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalis-

mo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente vlidas para todos los conjun-
tos de variables cannicas.
7.4.2. Corchetes de Poisson

An ms que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Pois-
son3 , que son definidos por,
X @u @v @u @v
[u; v]q;p = (7.78)
i
@qi @pi @pi @qi
verificndose, en analoga con (7.74), la identidad,
[u; v] = [v; u] (7.79)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
3
Simon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un fsico y matemtico francs al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la elec-
tricidad, tambin hizo publicaciones sobre la geometra diferencial y la teora de probabilidades.
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por clculo directo) los llamados

corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0 (7.80)
[pi ; pj ] = 0 (7.81)
[qi ; pj ] = ij (7.82)
En base a las expresiones (7.73) y (7.78) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran ni-
camente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier significado fsi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones inde-

pendientes, tales que cada u es funcin de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps , se
cumple que,
X2s
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij (7.83)
l
La demostracin de este teorema no es en realidad difcil, pero si es algo laboriosa:
Demostracin:
2 3
X
2s 2s 6X
X X
7
6 s @qk @pk @pk @qk
s
@ul @uj @ul @uj 7
ful ; ui g [ul ; uj ] = 6 7
6 @ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm 7
l 4 k 5
l
| {zm }
Por (7.73) y (7.78)
X
2s X
s
@qk @pk @pk @qk @ul @uj @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm
X
2s X
s
@qk @pk @ul @uj X2s Xs
@qk @pk @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Trmino 1 Trmino 2
X2s Xs
@pk @qk @ul @uj X
2s Xs
@pk @qk @ul @uj
+ (7.84)
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Trmino 3 Trmino 4
Primero se simplificarn cada uno de los trminos indicados.
Trmino 1:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Trmino 1 = =
l k;m
@ul @ui @qm @pm k;m
@ui @pm l @ul @qm
pero, es fcil ver que,

X
2s
@qk @ul @qk
= = km
l
@ul @qm @qm
entonces,
Xs
@pk @uj X
s
@pk @uj
Trmino 1 = km = (7.85)
k;m
@ui @pm k
@ui @pk
Trmino 2:
2s X
X s
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Trmino 2 = =
l k;m
@ul @ui @pm @qm k;m
@ui @qm l @ul @pm
pero,
X
2s
@qk @ul @qk
= =0
l
@u l @pm @p m
recordndose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente

independientes. Entonces,
Trmino 2 = 0 (7.86)
Trmino 3: Procediendo de forma anloga que con el trmino 1,
X
s
@uj @qk
Trmino 3 = (7.87)
k
@qk @ui
Trmino 4: Procediendo de forma anloga que con el trmino 2,
Trmino 4 = 0 (7.88)
Ahora, al sustituir los resultados (7.85) al (7.88) en (7.84), resulta,

X
2s X
s
@uj @pk @uj @qk @uj
ful ; ui g [ul ; uj ] = + = = ij
l k
@pk @ui @qk @ui @ui
con lo cual queda demostrado el teorema.
La demostracin anterior es independiente del particular sistema coordenado qi ,

pi elegido; cualquier otro sistema de 2s coordenadas independientes qei y pei hubiese
servido de la misma forma. Por tal razn, (7.83) es invariante respecto a todas las trans-
formaciones de coordenadas, sean o no cannicas.
Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de

Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones ul el conjunto de 2s funciones q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; entonces:
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.83) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; pi g [ql ; qj ] + fpl ; pi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
que en virtud de (7.76) y (7.77) [teniendo presente (7.74)] se obtiene (7.80).
2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.83) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; pj ] + fpl ; qi g [pl ; pj ] = ij
l l
| {z } | {z }
3. Por ltimo, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.83) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; qj ] + fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por (7.83),

queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no dependen
del conjunto particular de variables cannicas escogidas en su deduccin,
demostrndose as gue son invariantes cannicos.
Slo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que est expresado. Para mostrarlo, se em-
plear la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (7.89)
i
@qi @pi @pi @qi
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformacin cannica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
[F; G]qe;ep = (7.90)
i
qi @ pei
@e @ pei @e
qi
ahora, considerando qi y pi como funciones del conjunto de variables transformadas

qej , pej , se quiere mostrar que,
[F; G]q;p = [F; G]qe;ep (7.91)
En efecto, se tiene que,
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@pi j
@e
q j @p i j
@ pej @pi
@G X @G @e qj X @G @ pej
= +
@qi j
@e
q j @q i j
@ pej @qi
por lo tanto la expresin (7.89) se puede escribir como,

X @F @G @eqj @G @ pej @F @G @eqj @G @ pej
[F; G]q;p = + +
i;j
@qi qj @pi @ pej @pi
@e @pi qj @qi @ pej @qi
@e
que, reagrupando adecuadamente los trminos, se convierte en,

X @G @G
[F; G]q;p = [F; qej ]q;p + [F; pej ]q;p (7.92)
j
@e
qj @ pej
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.92) se
convierte en,
X @F X @F
[e
qj ; F ]q;p = qj ; qei ] +
[e qj ; pei ]
[e
i
@e
q i i
@ e
p i
donde se han omitido los subndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.80) y (7.82), la expresin (7.92) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p = ji
i
@ pei
o, en virtud de (7.79),
@F
[F; qej ] = (7.93)
@ pej
que es un resultado cannicamente invariante.
De forma anloga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.92) se convierte

en,
X @F @F
[e
pj ; F ]q;p = pj ; qei ] +
[e pj ; pei ]
[e
i
@e
qi @ pei
Como consecuencia de (7.81) y (7.82), la expresin (7.92) se reduce a,

X @F
[e
pj ; F ]q;p = ij
i
@e
qi
o, en virtud de (7.79),
@F
[F; pej ] = (7.94)
@e
qj
Por ltimo, al sustituir (7.93) y (7.94) en (7.92),
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = = [F; G]qe;ep
j
qj @ pej
@e @ pej @e
qj
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.91).
De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son inva-
riantes ante transformaciones cannicas o invariantes cannicos, por lo que
los subndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.80) a (7.82) tambin se puede concluir que:
Si se cumple que,
qi ; qej ]q;p = 0 [e
[e pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p = ij (7.95)
entonces la transformacin que pasa del sistema q, p al sistema qe, pe es canni-

ca.
..............................................................................................
Ejemplo 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.95).
Solucin: Para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.95) quedan escritas
como,
q ; qe]q;p = 0 [e
[e p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1 (7.96)
entonces, a partir de la definicin de un corchete de Poisson dada por (7.78), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
@eq @e q @eq @e q
q ; qe]q;p =
[e =0 (7.97)
@q @p @p @q
@ pe @ pe @ pe @ pe
p; pe]q;p
[e = =0 (7.98)
@q @p @p @q
y la tercera,
q @ pe
@e q @ pe
@e
q ; pe]q;p =
[e (7.99)
@q @p @p @q
pero,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
entonces, al sustituir estos resultados en (7.99) resulta,
p2 q2
q ; pe]q;p =
[e + =1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En fin, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.95), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.

(
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
3. Regla de Leibniz: .
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad: , donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explcitamente de q y/o p.
@ @u
5. @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. BIdentidad de Jacobi (ver apndice E), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fcilmente a partir de la defini-

cin de corchete de Poisson (7.78). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el clculo es brutalmente extenso.
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson

Si la funcin F de (7.93) y (7.94) es el Hamiltoniano, entonces se puede escribrir
que,
@H
[qi ; H] = = qi (7.100)
@pi
@H
[pi ; H] = = pi (7.101)
@qi
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X @u @u @u
= q pi +
dt i
@qi i @pi @t
y si se expresan q i y pi en funcin del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton

(6.8)
du X @u @H @u @H @u
= +
dt i
@qi @pi @pi @qi @t
o,
du @u
= [u; H] + (7.102)
dt @t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.100) y (7.101) se deducen de esta
relacin si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pus
segn la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la seccin 7.4.2 se
tiene que,
dH @H
=
dt @t
que es idntica a la expresin (6.10).
Para sistemas en los cuales t no aparece explcitamente en las magnitudes de in-

ters, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si u es una de esas magnitudes de inters, entonces a partir de (7.102),
du
= [u; H] , si t no aparece explcitamente. (7.103)
dt
Por lo tanto, de (7.103) se puede concluir que todas las funciones u cuyo
corchete de Poisson con H se anule sern constantes de movimiento y, recp-
rocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con H se anulan.
Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para buscar e identi-
ficar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar

una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si u y v son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que no

dependen explcitamente del tiempo, entonces [u; v] es tambin una constan-
te de movimiento.
Demostracin:
La demostracin es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
[u; [v; H]] + [v; [H; u]] + [H; [u; v]] = 0
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
resultando por ltimo,

[H; [u; v]] = 0 (7.104)
entonces [u; v] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de

dos constantes de movimiento es tambin una constante de movimiento; ya que to-
das las funciones (en este caso [u; v]) cuyo corchete de Poisson con H se anule sern
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se

pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idnticamente nula, o conducir
a una constante o funcin de constantes ya conocidas.
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales

Comicese definiendo lo que es una transformacin cannica infinitesimal.
Se denomina transformacin cannica infinitesimal a aquella transforma-

cin cannica que difiere infinitesimalmente de la transformacin identidad,
es decir, una transformacin en la que las nuevas variables slo se diferencian
de las antiguas en un infinitsimo.
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transfor-

macin como, )
qei = qi + qi
(7.105)
pei = pi + pi
cuidndose de tener presente que qi y pi no representan desplazamientos virtuales,
sino sencillamente cambios infinitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la funcin generatriz de la transformacinXslo diferir en

un infinitsimo de la correspondiente a la identidad, dada por F2 = qi pei estudiada
i
en el ejemplo 6.1. Por lo tanto, la funcin generatriz podr escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 = qi pei + (ql ; pl ) (7.106)
i
donde es cierto parmetro infinitesimal de la transformacin que permite controlar

el valor absoluto de qi = je qi qi j y pi = je
pi pi j y hacerlo tan pequeo como se
desee si las funciones (ql ; pl ) estn acotadas en el rango de inters. En adelante,
sern considerados slo trminos hasta el primer orden en .
Las ecuaciones de transformacin se hallan a partir de (7.14) y (7.15),

!
@F2 @ X @
pi = = qm pem + (ql ; pl ) = pei +
@qi @qi m
@qi
o,
@
pei = pi
@qi
!
@F2 @ X @
qei = = qm pem + (ql ; pl ) = qi +
@ pei @ pei m
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei slo difieren en un infinitsimo

de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
@
qei = qi +
@qi
considerndose ahora nicamente como funcin de las qi y pi . Y adems de (7.16),
!
@F @ X
e =H+
H
2
=H+ qm pem + (ql ; pl ) = H (7.107)
@t @t m
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tan-
to, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrn dadas por,
)
@
qei = qi + @q
@
i
(7.108)
pei = pi @qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de funcin generatriz es slo reser-

vado para F, tambin suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.105), las expresiones (7.108) pueden ser escritas como,

)
@
qi = @p
@
i
(7.109)
pi = @qi
Una interesante aplicacin de las expresiones (7.109) se tiene cuando se considera

una transformacin cannica infinitesimal en la que (qi ; pi ) = H (qi ; pi ), siendo un
pequeo intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.109) se tiene,
@ @H
pi = = dt = pi dt = dpi (7.110)
@qi @qi
@ @H
qi = = dt = q i dt = dqi (7.111)
@pi @pi
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoni-
ano es el generador infinitesimal para la evolucin dinmica en el tiempo.
Las expresiones (7.110) y (7.111) proporcionan los valores de las qi y los pi en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica infin-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendr representado por una suce-
sin de transformaciones cannicas infinitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
cannica, podrn obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin u (qi ; pi ) co-
mo resultado de una transformacin cannica infinitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi ) u (qi ; pi )
pero si se consideran slo infinitsimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie

de Taylor demuestra que la diferencia es,
X @u @u
u= qi + pi
i
@qi @pi
y al usar (7.110) y (7.111) resulta,
X @u @ @u @
u=
i
@qi @pi @pi @qi
o, en virtud de la definicin de los corchetes de Poisson (7.78),
u = [u; ] (7.112)
por lo tanto, en consecuencia, si se hace u = H, el cambio del Hamiltoniano como

resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
H = [H; ] (7.113)
Anteriormente se encontr que si una funcin (qi ; pi ) es una constante de mo-

vimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresin (7.113) dice que tal
constante engendra una transformacin cannica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aquellas

transformaciones cannicas infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoni-
ano.
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas

Adems de que por la existencia de una funcin generatriz y por la invarianza
de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
cannicas, se desarroll en esta seccin otra condicin necesaria y suficiente que
garantiza el que una transformacin sea cannica.
Tambin se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones

de Hamilton (transformaciones cannicas) desde el punto de vista estudiado en la
seccin 6.9. La transformacin del sistema q, p al sistema qe, pe puede escribirse ahora
como,
ei = ei ( i ) , con i = 1; :::; 2s (7.114)
donde i = qi , i+s = pi y ei = qei , ei+s = pei con i s. Entonces,
dei @e d @e
= ei = i l = i l (7.115)
dt @ l dt @ l
y al usar (6.186) resulta,
@ei @H @ei @H @ej
ei = Jlk = Jlk (7.116)
@ l @ k @ l @ej @ k
o matricialmente,
@H
e = J JJ T (7.117)
@e
donde Jij = @@ei es el Jacobiano de la transformacin. Ahora bien, si la transformacin
j
realizada es cannica, significa que la expresin (7.117) debe ser igual en forma a la
(6.186), por lo tanto debe cumplirse que,
@ei @ej
J JJ T = J ) Jlk = Jij (7.118)
@ l @ k
donde se dice que J es simplctico.
Un cambio de variables con un Jacobiano J simplctico, es decir, que

cumple con (7.118), se dice que es una transformacin cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.118).
Solucin: Se debe mostrar que J JJ T = J. La transformacin dada representa un

sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
" # " #
@ qe @ qe
J11 J12
J = = @@qpe @p@ pe (7.119)
J21 J22 @q @p
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS
pero como,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
entonces, " # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 T p2 +q 2
q
J = )J = q (7.120)
q p p2 +q 2
p
Por otro lado, de la definicin de J (6.181), para esta caso particular se puede
escribir, " #
0 1
J= (7.121)
1 0
por lo tanto,
" #" #" # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 0 1 p2 +q 2
q 0 1
J JJ T = q = =J
q p 1 0 p2 +q 2
p 1 0
de aqu que la transformacin sea cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.9
Supngase que se tiene la transformacin qi ! qei (qj ). Encontrar la
forma de la transformacin pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones de
Hamilton.
Solucin: El Jacobiano viene dado por,

" # " @ qe @ qei
# " @ qei
#
J11 J12 i
@qj @pj @qj
0
J = = @ pei @ pei = @ pei @ pei
J21 J22 @qj @pj @qj @pj
Ahora, la condicin para que la transformacin dada sea cannica es que J JJ T = J,

por lo tanto,
" @ qe #" # " @ qe @ pe # " #
i
0 0 1 i i
0 1
J JJ T = @q j
@ pei @ pei
@qj @qj
@ pei =
@qj @pj
1 0 0 @pj
1 0
de aqu que, " # " #

@ qei @ pei
0 @qj @pj 0 1
@ pei @ qei =
@pj @qj
0 1 0
por lo tanto,
qi @ pei
@e
=1
@qj @pj
entonces,
@qj
pj pei =
@e
qi
..............................................................................................
7.7. Problemas
1. Demostrar, por clculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformacin,
1
qe = log Sen p , pe = q cot p
q
es cannica.
2. Las ecuaciones de transformacin entre dos sistemas coordenados son,
qe = log 1 + q 1=2 Cos p

pe = 2 1 + q 1=2 Cos p q 1=2 Sen p
(a) Demustrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformacin que

qe y pe son variables cannicas si lo son q y p. (b) Prubese que la funcin que engen-
dra esta transformacin es,
2
F3 = eqe 1 tan p
3. Para qu valores de y representan las ecuaciones,
qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz F3 en este

caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transforma-

cin,
1 q
qe = tan
p
q2 p2
pe = 1+ 2q2
2
es cannica, donde es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use

el mtodo simplctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son

algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.
7.7. PROBLEMAS
c) Regla de Leibniz: (
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
d) Linealidad: (
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.
@ @u
e) @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes x y y del momento angular

es igual al valor de su componente z con signo negativo,
[Lx ; Ly ] = Lz
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
La ecuacin de Hamilton-Jacobi1 es una ecuacin diferencial en derivadas

parciales usada en Mecnica Clsica y Mecnica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolucin temporal o de "movimiento".
La ecuacin de Hamilton-Jacobi permite una formulacin alternativa a la Mecni-

ca Lagrangiana y la Mecnica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecnica Newtoniana,
basada en el intento de integracin directa de las ecuaciones de movimiento). El em-
pleo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Adems la formulacin basada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi es la nica

formulacin de la Mecnica en la que el movimiento de una partcula y el de una
onda se describen en los mismos trminos. Es por esto que ecuacin de Hamilton-
Jacobi constituye una meta largamente perseguida de la fsica terica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII busc una analoga entre la propagacin de ondas y partcu-
las. Esta razn fue la que llevo a Schrdinger a buscar una ecuacin para la "Mecnica
Ondulatoria.o Mecnica Cuntica generalizando la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecnica Clsica). Incluso la primera
ecuacin para Mecnica Cuntica Relativista, la ecuacin de Klein-Gordon, se bas
en la ecuacin de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemtico alemn, uno de los fundadores de la teora de las fun-
ciones elpticas. Naci en Potsdam y estudi en la Universidad de Berln. Fue profesor de matemticas
en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aporta-
ciones a la teora de nmeros y al estudio de los determinantes, estableciendo la teora de los determi-
nantes funcionales, que se llamaron jacobianos. Tambin investig las ecuaciones diferenciales.
331
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una nica ecuacin en derivadas parciales.
La teora de las transformaciones cannicas estudiada en el captulo anterior con-

duce directamente al resultado ms importante de la teora de sistemas dinmicos, la
ecuacin de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . 335
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . . 335
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica 336
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cclicas 336
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 338
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 338
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi

Considrese un sistema holnomo que obedece las ecuaciones cannicas de
Hamilton,
@H @H
qi = , pi = con i = 1; 2; :::; s (8.1)
@pi @qi
donde s = 3N k es, como ya se sabe, el nmero de grados de libertad del sistema
mecnico holnomo a estudiar. Se tratar ahora de determinar una transformacin
cannica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,
@H e e
@H
qei = , pei = con i = 1; 2; :::; s (8.2)
@ pei @e
qi
e sea cero,
la funcin H
e =0
H (8.3)
de modo que, a partir de (8.2),
qei = 0, pei = 0 (8.4)
8.1. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,
qei = i, pei = i con i = 1; 2; :::; s (8.5)
donde i y i son 2s constantes arbitrarias.
Con la finalidad de llevar a cabo la transformacin de coordenadas, se necesita

una funcin generatriz. Por razones histricas (Jacobi hizo esta eleccin) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la funcin F2 = F2 (qi ; pei ; t) = S (qi ; pei ; t) que ya se es-
tudi en el captulo anterior (seccin 7.2.2), la cual es conocida como la funcin de
accin de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las qi y pi como funciones del tiempo t de las 2s constantes arbitrarias i , i , es de-
cir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento finales de un
sistema holnomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la funcin generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las

ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresin
(7.16) se obtiene,
@
S (qi ; pei ; t) + H (qi ; pi ; t) = 0
@t
o tambin, en virtud de (7.14) y (8.5),
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t ;t = 0 (8.6)
@t @qi
que es la denominada ecuacin diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecua-
cin diferencial se puede determinar la funcin generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuacin es una ecuacin diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadrticamente de los
momentos que entran como derivadas de la funcin de accin de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posicin qi . Aqui aparecen slo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
Qu se ha ganado con la ecuacin de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble

problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que est en el fondo de cual-
quier otra construccin formal de la dinmica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aqu se reduce a un nico problema de encontrar la solucin de una
nica ecuacin en derivadas parciales.
Para determinar la funcin de accin de Hamilton S, se tiene que integrar la ecua-

cin diferencial (8.6) s + 1 veces (cada derivada @S=qi , @S=@t requiere de una inte-
gracin), obtenindose as s + 1 constantes de integracin. Pero como S aparece slo
como una derivada en dicha ecuacin diferencial, significa que puede ser encontra-
da pero con una constante de integracin a sumada a lla, es decir, S = S0 + a; por
lo cual una de las s + 1 constantes de integracin debe ser una constante aditiva a S.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformacin. As se obtiene como solucin,
S = S qj ; j; t (8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei ven-
drn dadas por,
@S @
pei = i , qei = = S qj ; j ; t = i (8.8)
@ pei @ i
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
1. Se encuentra una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi

(8.6); esto es, una solucin que contenga s constantes de integracin i :
S (qi ; i ; t).
2. Se encuentran las variables qi y pi , las cuales resultan de las transforma-

ciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
@
i = S qj ; j; t (8.9)
@ i
se obtienen las
qi ; qi = qi j; j; t (8.10)
b) y al introducirlas en,
@
pi = S (qj ; pej ; t) = pi qj ; j; t (8.11)
@qi
producen finalmente los pi ,
pi = pi j; j; t (8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiempo t y

de las constantes de integracin j , j , entonces se tiene la solucin dinmica
completa del problema del sistema de partculas caracterizado por el Hamil-
toniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas generalizadas co-
mo funciones explcitas del tiempo y de las 2s constantes de integracin que
permiten ajustar condiciones iniciales genricas.
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi

Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de re-
solverlas.
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo

En el caso de un sistema autnomo, H no depende explcitamente del tiempo
(@H=@t = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t =0 (8.13)
@t @qi
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solucin de la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) + T (t) (8.14)
es decir, la suma de una funcin So (qi ; i ) que depende slo de qi y i y es la llamada

accin reducida y otra funcin T que depende slo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuacin (8.13) se encuentra que,
@ dT (t)
H qi ; So (qi ; i) = (8.15)
@qi dt
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explcitamente de

t, mientras que el miembro derecho slo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que ser denotada por . Entonces de (8.15),
dT (t)
= (8.16)
dt
@
H qi ; So (qi ; i) = (8.17)
@qi
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuacin de Hamilton-Jacobi inde-

pendiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energa total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es ms conveniente; entonces es alguna funcin de stas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresin para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solucin completa a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ; i ; t) = So (qi ; i) ( i) t (8.18)

Cuando se tenga una solucin completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano deriva-
do de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el nuevo espacio de
fase ( i ; i ) el sistema es trivial y se tiene que,
@H @ j
i = = ! i = i (0) (8.19)
@ i @ i
@H @ j
i = = = i ( ) ! i = it + i (0) (8.20)
@ i @ i
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solu-
cin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difcil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-

nada cclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica), por ejemplo
q` , entonces se puede plantear,
S (qi ; i ; t) = S0 (qi6=` ; i ; t) + ` q` (8.21)
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todava la ecuacin,

@ @
H qi6=` ; S0 (qi6=` ; i ; t) + S0 (qi6=` ; i ; t) =0 (8.22)
@qi6=` @t
con una variable menos, la q` .
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas

no cclicas
Para lograr la separacin de las variables de posicin (para coordenadas no
cclicas) la idea es proponer que la accin reducida sea de la forma,
X
So (qi ; i ) = Si (qi ; i ) = S1 (q1 ; 1 ) + ::: + Ss (qs ; s ) (8.23)
i
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
lo que significa que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales Si , cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
@ @
H q1 ; :::; qs ; S1 (q1 ; 1 ) ; :::; Ss (qs ; s) = ( 1 ; :::; s)
@q1 @qs
o tambin,
@
H qi ; Si (qi ; i) = ( i) (8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuacin diferencial tambin se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) = Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s ) (8.25)
i
la separacin es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe

un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay trminos
de interaccin, por ejemplo de la forma H qi ; i ; qj ; j , que describe una interaccin
entre el i-simo y el j-simo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuacin diferencial (8.24) se puede escribir como,
@ @
H 1 q1 ; S1 (q1 ; 1) + ::: + Hs qs ; Ss (qs ; s) = ( i)
@q1 @qs
o tambin,
X @
H i qi ; Si (qi ; i) = ( i) (8.26)
i
@qi
Esta ecuacin diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada tr-
mino Hi igual a una constante i como sigue,
@ @
H i qi ; Si (qi ; i) = i ; :::; Hs qs ; Ss (qs ; s) = s (8.27)
@qi @qs
donde,
X
1+ 2 + ::: + s = i = (8.28)
i
existiendo as s constantes de integracin i en total.
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica in-
volucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las s fun-
ciones de accin,
Si = Si (qi ; i ) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin i , depende slo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no est acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-

Jacobi
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de

libertad
..............................................................................................
Ejemplo 8.
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de Hamilton-
Jacobi.
Solucin: Una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de las

ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
APNDICE A
Teorema de Euler
Se define una funcin homognea de grado p en n variables cuando ella cumple,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (A.1)
siendo 6= 0. Si se deriva con respecto a ,
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
X @f ( yi ) @ yj
p 1
= p f (yi )
j
@ yj @
X @f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j
@ yj
ahora, si = 1 entonces,
X @f (yi )
yj = pf (yi ) (A.2)
j
@yj
339
APNDICE A. TEOREMA DE EULER
APNDICE B
Funciones montonas y continuidad
Definicin 1 (Funciones montonas) Una funcin y = f (x) para la cual un incremento

en el valor de x resulta siempre en un incremento en el valor de y, esto es, para la
cual f (x) < f (x0) siempre que x < x0, se denomina funcin montona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de x implica siempre un decremento en el
valor de y, la funcin se denomina funcin montona decreciente. Tales funciones
son representadas grficamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme x recorre el intervalo de definicin hacia valores crecientes.
Una funcin montona transforma siempre valores distintos de x en diferentes y; esto
es, la transformacin es biunvoca o 1 1.
Definicin 2 (Definicin " de lmite de una funcin) Se dice que el lmite de la fun-
cin f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9 > 0 : 8 x 2 R, 0 < jx xo j < ) jf (x) `j < " (B.1)
x !xo
Definicin 3 (Definicin de continuidad de una funcin en un punto) Una funcin
f :R !R
es continua en el punto xo 2 R si se verifican las tres condiciones siguientes:
1. f est definida en xo , es decir, xo 2 domf .
2. Existe lim f (x). En particular, obsrvese que xo ha de ser punto de acumulacin de

x !xo
domf .
341
APNDICE B. FUNCIONES MONTONAS Y CONTINUIDAD
3. El lim f (x) = f (xo ).

x !xo
que se puede resumir escribiendo,

f es continua en xo , lim f (x) = f (xo ) (B.2)
x !xo
Definicin 4 (Definicin de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una fun-

cin f es continua en un intervalo abierto si y slo si es continua en cada nmero del
intervalo abierto.
Definicin 5 (Definicin de continuidad por la derecha) Se dice que una funci f es
continua por la derecha en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;

x !a
3. l{m+ f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 6 (Definicin de continuidad por la izquierda) Se dice que una funci f es

continua por la izquierda en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m f (x) existe;

x !a
3. l{m f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 7 (Definicin de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una fun-

cin f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y slo si es continua en el intervalo abierto (a; b), as como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 1 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una funcin continua en el inter-
valo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mnimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 ) f (x) f (x2 ) 8 x 2 [a; b] (B.3)
APNDICE C
Lema fundamental del clculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasar a enunciar y demostrar el lema

fundamental del clculo de variaciones 1 :
Lema 2 (Lema fundamental del clculo de variaciones) Si para cada funcin contin-
ua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
siendo f (x) una funcin continua en el intervalo [a; b], entonces,
f (x) = 0
en dicho segmento.
Demostracin. La afirmacin del lema y su demostracin no varan si a la funcin (x)

se le imponen las siguientes limitaciones: (a) = (b) = 0; (x) tiene derivadas continuas
hasta orden p, (s) (x) < " (s = 0; 1; :::; q; q p). Ahora bien, suponiendo que en el punto
x = x contenido en el intervalo [a; b], sea f (x) 6= 0, se llega a una contradiccin. En
efecto, de la continuidad de la funcin f (x) se deduce que si f (x) 6= 0, entonces f (x)
conserva su signo en cierto entorno a; b del punto x. Pero entonces, tomando una
funcin (x) que tambin conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver figura C.1), se obtiene,
Z b Z b
f (x) (x) dx = f (x) (x) dx 6= 0 (C.1)
a a
1
Ver [15] pgs. 302-303.
343
APNDICE C. LEMA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DE VARIACIONES
Figura (C.1): Funcin arbitraria (x).
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
APNDICE D
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-

gorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o segn si el nmero de inversiones es par o impar. As pues, para simpli-
ficar dicho clculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por

ejemplo,
a11 a12 : : : a1n a11 a21 : : : an1
a21 a22 : : : a2n a12 a22 : : : an2
.. .. .. .. = .. .. .. .. (D.1)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann a1n a2n : : : ann
2. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un nmero, el

determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda fila por k,
a11 a12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

ka21 ka22 : : : ka2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (D.2)
. . . . .. . . .
an1 an2 : : : ann an1 an2 : : : ann
345
APNDICE D. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
y si se multiplica la segunda columna por k,
a11 ka12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 ka22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. =k . .. .. .. (D.3)
. . . . .. . . .
an1 kan2 : : : ann an1 an2 : : : ann
3. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descompo-
nen los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 : : : a1n a11 a12 : : : a1n

a21 a22 + b22 : : : a2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 + bn2 : : : ann an1 an2 : : : ann
a11 b12 : : : a1n
a21 b22 : : : a2n
+ . .. .. .. (D.4)
.. . . .
an1 bn2 : : : ann
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,
a11 a12 ::: a1n a11 a12 : : : a1n

a21 + b21 a22 + b22 : : : a2n + b2n a21 a22 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 ::: ann an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n
b21 b22 : : : b2n
+ . .. .. .. (D.5)
.. . . .
an1 an2 : : : ann
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el pro-
ducto de los determinantes de ambas matrices:
2 32 3
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
6 76 7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 . .. .. .. 7 6 .. 7
6 . 76 . .. .. 7
4 . . . . 5 4 .. . . . 5
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
a21 a22 : : : a2n b21 b22 : : : b2n
= .. .. .. .. .. .. .. .. (D.6)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su deter-

minante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n a21 a22 : : : a2n

a21 a22 : : : a2n a11 a12 : : : a1n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (D.7)
. . . . . . . .
y si se intercambian las dos primeras columnas,
a11 a12 : : : a1n a12 a11 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n a22 a21 : : : a2n
.. .. .. .. = .. .. .. .. (D.8)
. . . . . . . .
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinacin li-
neal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una

combinacin lineal de otras filas/columnas, su determinante no vara.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante

es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
APNDICE D. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
APNDICE E
Identidad de Jacobi
A continuacin se presentan dos formas de verificar la identidad de Jacobi.
E.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales

En 2000, en su artculo Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets, Nivaldo
A. Lemos [35], present una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones cannicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuacin:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una trans-
formacin cannica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.112)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C] (E.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las va-
riables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B] (E.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.112),
[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]] (E.3)
Ahora bien, comparando (E.3) con (E.1) y haciendo algunos arreglos,
[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0 (E.4)
349
APNDICE E. IDENTIDAD DE JACOBI
E.2. Por clculo directo
Se quiere mostrar que la expresin,
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] (E.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.78),
" #
X @A @B @A @B X @A @B @A @B
[C; [A; B]] = C; = C; C;
i
@qi @pi @pi @qi @qi @pi @pi @qi
|i {z }
Por la propiedad 4 (linealidad)
0
B
B
B
BX @B @A X @A @B
B
= B C; + C;
B @pi @qi @qi @pi
B| i {z } |i {z }
B
@ Trmino 1 Trmino 2
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
1
C
C
C
X @B @A X @A @B C C
C; C; C (E.6)
@qi @pi @pi @qi C
| i
{z } | i
{z }CC
Trmino 3 Trmino 4 A
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
E.2. POR CLCULO DIRECTO
pero, por propiedad 5,

X @B @A X @B @ @C
Trmino 1 = C; = [C; A] ;A
i
@pi @qi i
@pi @qi @qi
X @B @ X @B @C
= [C; A] ;A
i
@pi @qi i
@pi @qi
X @A @B X @A @ @C
Trmino 2 = C; = [C; B] ;B
i
@qi @pi i
@qi @pi @pi
X @A @ X @A @C
= [C; B] ;B
i
@qi @pi i
@qi @pi
X @B @A X @B @ @C
Trmino 3 = C; = [C; A] ;A
i
@qi @pi i
@qi @pi @pi
X @B @ X @B @C
= [C; A] + ;A
i
@qi @pi i
@qi @pi
X @A @B X @A @ @C
Trmino 4 = C; = [C; B] ;B
i
@pi @qi i
@pi @qi @qi
X @A @ X @A @C
= [C; B] + ;B
i
@p i @q i i
@p i @q i
y si se suman,
X @ @B @ @B
Trmino 1 + Trmino 3 = [C; A] [C; A]
@qi @pi @pi @qi
|i {z }
= [B;[C;A]] por (7.78) y propiedad (7.79)
@B @C X
@B @C
;A + + ;A
i
@pi @qi @qi @pi
X @B @C @B @C
= [B; [C; A]] + ;A + ;A (E.7)
i
@pi @qi @qi @pi
X @A @ @A @
Trmino 2 + Trmino 4 = [C; B] [C; B]
i
@qi @pi @pi @qi
| {z }
= [A;[B;C]] por (7.78) y propiedad (7.79)
X @A @C @A @C
+ ;B + ;B
i
@qi @pi @pi @qi
X @A @C @A @C
= [A; [B; C]] + ;B + ;B (E.8)
i
@qi @pi @pi @qi
entonces, al sustituir (E.7) y (E.8) en (E.6), y el resultado de esto en (E.5), queda,

X @B @C @B @C @A @C @A @C
Jacobi = ;A + ;A ;B + ;B (E.9)
i
@pi @qi @qi @pi @qi @pi @pi @qi
APNDICE E. IDENTIDAD DE JACOBI
pero, por (7.78),
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= + (E.10)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= (E.11)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= + (E.12)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= (E.13)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
Entonces, por ltimo, al sustituir (E.10) a (E.13) en (E.9), resulta,
J =0
demostrndose as la identidad de Jacobi.
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Introduccin a la

Mecnica de 1 edicin (preprint)

Lagrange y Hamilton Enero 2010

Con numerosos ejemplos y una SOLDOVIERI

Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya

Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en

1era edicin (preprint)

Copyright c 2010 por Terenzio Soldovieri C.

I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecni-

1 Dinmica de un sistema de partculas 3

1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.8.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2 Definiciones y principios bsicos 39

2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3 Clculo variacional con fronteras fijas 77

3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4 Transformacin de Legendre 127

4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

II Mecnica de Lagrange y Hamilton 151

5 Mecnica Lagrangiana 153

5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembert . . . . . . 154

5.2.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

6 Mecnica Hamiltoniana 235

6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

7 Transformaciones cannicas 295

7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

8 Teora de Hamilton-Jacobi 331

8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

A Teorema de Euler 339

B Funciones montonas y continuidad 341

C Lema fundamental del clculo de variaciones 343

D Propiedades de los determinantes 345

E Identidad de Jacobi 349

E.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

1.1. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.16.Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circu-

2.1. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.14.Desplazamiento real d! r y desplazamiento virtual ! r. . . . . . . . . . . . . 63

4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Repre-

5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado

5.19.Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie

6.1. Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro

6.10.Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un

C.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344

Fundamentos fsicos y matemticos

Dinmica de un sistema de partculas

1.1. Sistema de partculas

Se llama sistema de partculas o sistema mecnico a un conjunto de varias

Por otro lado,

Se llama configuracin de un sistema a la posicin de cada una de sus

Para definir la configuracin se necesita un determinado nmero de parmetros,

1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas

Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por una

1.3. Fuerzas en un sistema de partculas

Figura (1.1): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas.

1.3.1. Externas e internas

Resulta conveniente en estos modelos clasificar las fuerzas que intervienen, ya

A un sistema de partculas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se

1.3.2. Aplicadas y de reaccin

A este tipo de fuerzas tambin se les denomina fuerzas reactivas o tambin

La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinmica de un

Figura (1.2): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.

que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la