Lecci

on 4

Sistemas autonomos.
Introduccion a la teora
cualitativa.

4.1 Sistemas aut

onomos. Mapas de fase.
En esta leccion nos centraremos en el estudio de sistemas aut
onomos, es decir,
aquellos que pueden escribirse la forma

x0 = f (x).
Las soluciones de los sistemas autonomos tienen una propiedad importante,
que es la invariancia por traslaciones en tiempo. Mas concretamente se verifica
que
x(t, t0 , x0 ) = x(t t0 , 0, x0 ),
es decir, fijada una condicion inicial, el valor de una solucion en un tiempo
dado depende exclusivamente del tiempo transcurrido desde el instante en el
que se satisfaca dicha condicion inicial. Gracias a esta propiedad no perdemos
generalidad si consideramos problemas de valores iniciales con tiempo inicial
t0 = 0. En lo sucesivo estudiaremos por tanto el problema de valores iniciales
(
x0 = f (x)
(4.1)
x(0) = x0 .

y denotaremos por x(t, x0 ) la solucion (maximal) del mismo. Denotaremos

por I(x0 ) el intervalo de definicion de dicha solucion. Supondremos, tambien,
en lo sucesivo que la funcion f es de clase C 1 en un abierto Rn . Esta
hipotesis garantiza existencia, unicidad y dependencia continua respecto de las

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onomos. Teora cualitativa. 37

condiciones iniciales de las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales

(4.1) para cualquier condicion inicial x0 .
Para cada t R fijo se define la aplicacion t que enva cada condicion inicial
x0 en t (x0 ) = x(t, x0 ), es decir, en el valor en tiempo t de la solucion de
(4.1) que pasa por x0 . Esta aplicacion recibe el nombre de aplicaci on flujo y
verifica las dos propiedades siguientes:

1. 0 (x) = x, x .

2. t+s (x) = t (s (x)), para cada x , y t, s R verificando t

I(s (x)), s I(x) y t + s I(x).

Definicion 4.1. Sea x0 . Se llama trayectoria u orbita del punto x0 al

conjunto
(x0 ) = {x(t, x0 ), t I(x0 )} .

Observaci on 4.1. Las trayectorias de un sistema autonomo son curvas en Rn que

poseen una orientacion natural, esto es, las curvas se recorren en la direccion t
creciente.
Observaci
on 4.2. Notemos que las trayectorias son las proyecciones sobre el eje
n
x (R )de las graficas de las soluciones, es decir de los conjuntos

{(t, x(t, x0 )), t I(x0 )} R Rn .

Observaci
on 4.3. La invariancia por traslaciones de las soluciones tiene como
consecuencia que (x1 ) = (x0 ) si x1 es un punto cualquiera de la orbita de x0 ,
(x0 ).

on 4.2. Un punto x tal que f (x ) = 0 se llama un equilibrio del

Definici
sistema de ecuaciones diferenciales (4.1).

Observaci on 4.4. Si f (x0 ) = 0, es decir, si x0 es un punto de equilibrio, entonces

su orbita se reduce a un unico punto, es decir, (x0 ) = {x0 }.

Definicion 4.3. Se llama diagrama de fases al conjunto de todas las orbitas o

trayectorias del sistema.

Proposici
on 4.1. Si x(t), y(t) son dos soluciones del sistema

x0 = f (x)

verificando que x(t1 ) = y(t2 ), t1 6= t2 , entonces y(t) = x(t + t1 t2 ), para todo t

en el intervalo de definici
on de la soluci on y. En consecuencia las trayectorias
de dos soluciones o bien no tienen ning un punto en comun o bien coinciden.
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onomos. Teora cualitativa. 38

Proposici
on 4.2. Sea x(t) una soluci
on del sistema

x0 = f (x).

Si existen t1 , t2 , t1 6= t2 verificando x(t1 ) = x(t2 ) entonces, o bien x(t) =

x0 , para todo t, siendo x0 un punto de equilibrio, o bien x(t) es una soluci on
periodica y su trayectoria es una curva cerrada simple (una curva simple es una
curva que no se corta a s misma).

Observaci
on 4.5. Notemos que en le caso de la ultima proposicion, se verifica
que
x(t) = x(t + t1 t2 ).
Es decir t1 t2 es un periodo de la solucion.
Observacion 4.6. El mapa de fases de un sistema autonomo consta de trayecto-
rias que no se cortan y son de uno de los tres tipos siguientes:

1. Puntos de equilibrio.

2. Curvas abiertas simples.

3. Curvas cerradas simples.

4.2 Estabilidad de puntos de equilibrio

on 4.4. Sea x un punto crtico de (4.1).
Definici

1. x se dice que es estable si dado  > 0 existe = () > 0 tal que si
kx0 x k < entonces kx(t, x0 ) x k < , t > 0.

2. x se dice que es asint

oticamente estable si es estable y existe > 0 tal

que si kx0 x k < entonces

lim kx(t, x0 ) x k = 0.
t

3. x se dice que es inestable si no es estable.

4.2.1 Repaso de la estabilidad de puntos de equilibrio para sis-

temas lineales.
El origen del sistema x0 = Ax es estable si y solo si todas las soluciones
del sistema estan acotadas cuando t tiende a infinito.

El origen es asint
oticamente estable si y solo si todas las soluciones del
sistema tienden a cero cuando t tiende a infinito.
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El origen es inestable si no es estable.

El origen es estable si y solo si todos los autovalores de la matriz A tienen

parte real no positiva y los de parte real cero tienen igual multiplicidad
algebraica que geometrica.

El origen es asintoticamente estable si y solo si todos los autovalores de A

tienen parte real estrictamente negativa.

Si existe alg
un autovalor con parte real positiva el origen es inestable.

Mientras que en el caso lineal el origen es el u

nico equilibrio y si es estable
todas las soluciones estan acotadas y si es asintoticamente estable todas las
soluciones tienden a cero cuando t tiende a infinito, en el caso no lineal pueden
aparecer simultanemente en una ecuacion equilibrios estables, asintoticamente
estables e inestables.

4.2.2 El sistema linealizado

Si x es un punto de equilibrio de (4.1) al sistema

f
x0 = (x )x
x
se le llama sistema linealizado en torno al equilibrio. Los siguientes teoremas in-
dican que del comportamiento de las soluciones del sistema linealizado se puede
obtener en ocasiones informacion acerca del comportamiento de las soluciones
del sistema no lineal, en un entorno del punto de equilibrio.

Teorema 4.3. Supongamos que x es un punto crtico y que el sistema linealiza-

do en x es asint
oticamente estable, entonces x es un equilibrio asint
oticamente
estable del sistema no lineal x0 = f (x). Es m as, existen constantes C > 0,
K > 0 tales que para k x k suficientemente peque no se verifica

kx(t, ) x k KeCt k x k, t 0.

Teorema 4.4. Supongamos que x es un punto crtico. Si al menos uno de

los autovalores de la matriz f
x (x ) del sistema linealizado tiene parte real es-

trictamente positiva entonces x es un punto crtico inestable del sistema no
lineal.

Definicion 4.5. Se dice que el punto de equilibrio x del sistema (4.1) es hi-
olico si Re() 6= 0 para todo autovalor de f
perb
x (x ).
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Observacion 4.7. Los teoremas anteriores permiten decidir la estabilidad o in-

estabilidad de un punto de equilibrio en el caso hiperbolico. Si Re = 0 para
alg
un autovalor, no es posible, en principio, decir nada acerca de la estabilidad
o inestabilidad del equilibrio x .
En el caso plano es posible obtener mas informacion acerca del aspecto cua-
litativo del mapa de fases.
Sea x un equilibrio de un sistema autonomo plano x0 = f (x) con f derivable
con continuidad en un abierto R2 . Sean 1 y 2 los autovalores de la matriz
f
x (x ) y v 1 y v2 autovectores correspondientes a 1 y 2 respectivamente. Se
pueden dar las siguientes configuraciones en el plano de las fases:
1. x es un foco si 1 = 2 C, con Im(1 ) 6= 0 y Re(1 ) 6= 0. Las
trayectorias son espirales que entran en x si Re(1 ) < 0 (foco estable) o
salen de x si Re(1 ) > 0 (foco inestable).
2. x es un nodo propio si los autovalores son reales y distintos con 1 <
2 < 0 (nodo estable) o 1 > 2 > 0 (nodo inestable). Existe exactamente
una trayectoria que entra (sale) en x en la direccion de v 1 y una en la
direccion de v 1 . Existen infinitas en las direcciones de v 2 y v 2 .
3. Si 1 = 2 6= 0 el origen es un punto estrella o un nodo impropio del sis-
tema linealizado. Estas dos configuraciones no se conservan en el sistema
no lineal (si lo hace la estabilidad o inestabilidad, seg
un el teorema 4.3)
salvo si la funcion f es al menos dos veces derivable con continuidad.
4. Si 1 < 0 < 2 , el equilibrio x es un punto de silla. Esto es, existen
exactamente dos trayectorias 1 y 2 que entran x en las direcciones de
v 1 y v 1 respectivamente y exactamente dos trayectorias 3 y 4 que
salen de x en las direcciones de v 2 y v 2 respectivamente. A la curva
S = 1 2 {x }
se le de nomina variedad estable y a la curva
U = 3 4 {x }
se le denomina variedad inestable. v 1 es tangente a S en x y v 2 es
tangente a U en x . Ademas, exite R > 0 tal que si kx0 x k < R existen
t1 < 0 < t2 tales que kx(t1 , x0 )x k > R y kx(t2 , x0 )x k > R. Es decir
todas las soluciones que no comienzan en las variedades estable o inestable
salen de un entorno del equilibrio cuando t y cuando t .
5. Si 1 = 2 C con Re(1 ) = Re(2 ) = 0, el origen es un centro en
el sistema linealizado. Esta configuracion no se conserva, en general, en
el sistema no lineal donde el equilibrio x puede ser un centro, un foco
estable o inestable o un punto de rotacion.
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6. Si alguno de los autovalores 1 o 2 son nulos, es decir si la matriz del

sistema linealizado f
x (x ) es singular, no se puede decidir la estabilidad
o inestabilidad de x0 ni el tipo de configuracion local del mapa fases.
Veremos un ejemplo de esta situacion en la seccion siguiente.

4.2.3 Sistemas conservativos.

Una ecuacion conservativa es una ecuacion de segundo orden (en nuestro caso
escalar) de la forma
x
+ f (x) = 0. (4.2)
Ejemplos tpicos de ecuaciones de esta forma son la ecuacion del pendulo simple
g
+ sin = 0,
l
(g es la gravedad y l la longitud del pendulo) y las ecuaciones de los resortes no
lineales
u + k(u + u3 ) = 0,
(k es una constante positiva y = 1). En general, al describir un sistema
fsico con un grado de libertad aparecen ecuaciones con la forma general

d2 x dx
2
+ g(t, x, ) = 0,
dt dt
Cuando la fuerza g depende u nicamente de la posicion se dice que el sistema es
conservativo.
Supondremos en lo sucesivo que la funcion f en (4.2) es derivable con con-
tinuidad en un cierto intervalo abierto de R. Sea
Z
U (x) = f (x) dx

una primitiva. La funcion U (x) se denomina la funcion de energa potencial de

(4.2). Notemos que esta determinada salvo una constante aditiva. La funcion
de energa total del sistema es la funcion
1
E(x, x)
= x + U (x),
2
donde el termino 12 x puede interpretarse como la energa cinetica.
La ecuacion (4.2) se escribirse como un sistema de ecuaciones diferenciales de
primer orden en forma normal introduciendo como nueva variable la velocidad
y = x.
El sistema
x = y,
(4.3)
y = f (x),
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onomos. Teora cualitativa. 42

es claramente equivalente a la ecuacion de segundo orden (4.2). La correspon-

diente funcion de energa total es la funcion de R2 a R definida por

1
E(x, y) = y 2 + U (x).
2
Se tiene la siguiente propiedad basica en el estudio de sistemas conservativos:

Proposici
on 4.5. Sea [x(t), y(t)] una soluci
on cualquiera de (4.3). Entonces

E(x(t), y(t)) = E(x(0), y(0)).

Demostraci
on. Derivando con respecto a t se tiene

d
E(x(t), y(t)) = E(x(t), y(t))[x(t),
T =
y(t)]
dt
= f (x(t))x(t)
+ y(t)y(t)

= f (x(t))y(t) + y(t)(f (x(t))) = 0.

Por lo tanto E(x(t), y(t)) es constante.

La proposicion tiene una clara consecuencia: Las trayectorias del mapa fases
correspondientes al sistema (4.3) se sit
uan sobre las curvas de nivel de la funcion
E(x, y). Es decir, la familia de curvas en el plano

(x, y) | E(x, y) = E0 E0 R

describe completamente el mapa de fases.

El estudio de estas curvas de energa total constante puede hacerse de una
forma relativamente sencilla mediante el estudio de la funcion de energa po-
tencial. Notemos en primer lugar que todos los equilibrios del sistema (4.3) son
de la forma (x , 0) con f (x ) = U 0 (x ) = 0. Es decir, los equilibrios se corres-
ponden con los puntos crticos de la energa potencial y, tambien, con puntos
crticos de la energa total. Tenemos los siguientes casos:

1. x es un mnimo de U (x). Supongamos, por sencillez en la exposicion,

que U 00 (x ) > 0. Entonces es facil ver (estudiando el Hessiano de E(x, y)
por ejemplo) que tambien es un mnimo para E(x, y). En un entorno del
punto (x , 0) las curvas de nivel de la energa seran curvas cerradas y el
equilibrio es un CENTRO de (4.3).

2. x es un maximo de U (x). Entonces el punto (x , 0) es un punto de silla

de E(x, y) y el equilibrio (x , 0) es un PUNTO DE SILLA.
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3. x es un punto de inflexion de U (x), entonces (x , 0) es una CUSPIDE de
00
(4.3). Notemos que, en este caso, U (x ) = 0 y el sistema linealizado tiene
por matriz  
0 1
A= ,
0 0
con autovalores nulos (ver la seccion anterior).

Es importante notar que el estudio de la energa potencial permite describir

aspectos globales del mapa de fases.
Para terminar consideremos una ecuacion conservativa perturbada

x
+ f (x) + h(x)
= 0,

con h(0) = 0. En forma de sistema de primer orden la ecuacion es

x = y,
(4.4)
y = f (x) h(y).

Un ejemplo de este tipo de ecuaciones es la ecuacion del pendulo simple con

rozamiento
+ b + sin = 0.
Consideremos la misma funcion de energa E(x, y) = 12 y 2 + U (x), con U (x)
una primitiva de la funcion f (x). Ahora se tiene que para cualquier solucion
[x(t), y(t)]
d
E(x(t), y(t)) = y(t)h(y(t)).
dt
Por lo tanto en las regiones donde yh(y) 0 la energa es decreciente a lo
largo de las soluciones y la perturbacion es una disipacion. La consecuencia
es que un equlibrio (x , 0) que es un centro del sistema conservativo que se
obtiene con h 0, se convierte en un punto asintoticamente estable, foco o
nodo dependiendo del tama no de h(y). Si (x , 0) es un punto de silla para
el sistema conservativo, o sea x es un maximo de la energa potencial U (x),
continua siendo un punto de silla en el sistema con disipacion. En las regiones
donde yh(y) 0 la energa es creciente y la perturbacion h act ua como una
realimentacion.