ESTATICA

HENRY ALEJANDRO CARO MORA

BRAYAN YESID PARDO VARGAS

PROFESOR:LUIS ANTONIO BAUTISTA

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

SEDE BARBOSA
31 MARZO 2014
 COMPUERTA EN EQUILIBRIO

La compuerta de la figura descansa sobre los coginetes A, B,y el cable elastico

CD que se elonga 2cm al aplicarle una masa de 40Kg y se en cuentra sin
elongar cuando la puerta esta vertical y en el centro de de los dos coginetes.
Asumiendo que no hay friccion entre los coginetes y la barra determine para la
posicion de equilibrio, las coordenadas y fuerzas.
Madera: 760 Kg/m3

DETALLE DE LA COMPUERTA
DETALLE DE LOS COGINETES
DATOS
A= (1.15, 0.4, 0)
D= (0, 0.8, 2)

B= (0.4, y, 0)
p= 760 Kg/m3 (densidad de la madera)
ABm= 1.26m (distancia AB)
1. Para hallar la coordenada (y) de B se halla el vector AB y su magnitud se
iguala a 1.26m
AB= B-A
AB= [-0.75i (y-0.4)j 0k]
ABm=sqrt((-0.75)^2+(y-0.4)^2+(0)^2)=1.26
y= 1.4124
B= (0.4, 1.4124, 0)
2. Para hallar la constante del resorte se despeja de la ecuacin Fr=K*(Xf-
Xo)
K= (40*9.81)/(0.02)
K= 19620
 GEOMETRIA DEL PROBLEMA
SOLUCION DEL PROBLEMA
Se plantean hiptesis para el equilibrio de la compuerta
HIPOTESIS
1. La compuerta tiene componente axial con el cojinete B y est
suspendida en el aire por el cable CD.
2. La compuerta tiene componente axial con el cojinete A y descansa con
la pared YZ.

PLANTEAMIENTO DE LAS ECUACIONES

1. Teniendo en cuenta la vista superior de la compuerta, se procede a

calcular el valor del ngulo entre la lnea de accin AB y el eje Y.

Tan(a)= (1.15-0.4)/(1.4124-0.4)
a= 36.5315
 2. Como parte del ejercicio se procede a calcular las coordenadas de los
puntos que pasan exactamente por el centro del eje de la compuerta,
estos se pueden relacionar con el ngulo a anteriormente calculado,
teniendo en cuenta una vista superior del ejercicio.
Nota: Las coordenadas que pasan por el centro del eje se les
asignaran las variables A y B

A= (1.15-0.1cos(a), 0.4-0.1sen(a), 0.2)

B= (0.4-0.1cos(a), 1.4124-0.1sen(a), 0.2)

 3. Se plantea un sistema de coordenadas en las que la compuerta este en
verdadera magnitud

Se halla la ecuacin de la circunferencia de la parte superior de la compuerta.

Y= 0.8+sqrt(0.5^2-(X-0.5)^2)
4. Se plantean las componentes unitarias de un vector en el vrtice inferior
izquierdo, como muestra la figura

U1=Uab
U2=-cos(t)cos(a)-cos(t)sen(a)+sen(t)
U3=U1XU2
5. Se halla el centroide de la puerta

Xc= coordenada en x del centroide

Yc= coordenada en y del centoride

xda =0.5
Xc=
da

y da =0.6015
Yc=
da

6. Se plantea con la suma de vectores:

Un vector R (la parte en la que pega la compuerta con la pared)

Un vector C (punto donde llega el cable)
Un vector G (punto del centroide de la compuerta)

R=A+(0.03+S+X)*U1+Y*U2-0.01*U3
C=A+(1.03+S)*U1+0.8*U2+0.01*U3
G=A+(0.5+S)*U1+0.6015*U2

7. Se halla la longitud del cable sin estirar, cuando la puerta esta

perpendicular al plano XY
t= 90 = pi/2
S= 0.1
Cp = (punto C perpendicular)
Cp = A+ (1.03+S)*U1+0.8*U2+0.01*U3

Cp= (0.4051, 1.2544, 1)

La distancia del cable sin estirar es la misma que hay entre el punto Cp y
D

DCp= Cp-D
Magnitud de DCp = 1.170721986

HIPOTESIS 1

La compuerta tiene componente axial con el cojinete B y est

suspendida en el aire por el cable CD
 1. Para esta hiptesis se utiliza la ecuacin del punto C para hallar las
coordenadas de este en momento de equilibrio.
C=A+(1.03+S)*U1+0.8*U2+0.01*U3
2. S= 0.2
3. La tensin del cable es Tcd=K*(Ef-Eo)*Ucd
C=D-Tcd
C=(K*(Ef-Eo))*Udc;
4. Se plantea la ecuacin de una esfera con centro en D y de radio Ef

Se tienen 5 incgnitas x y z Ef t
Se tienen 5 ecuaciones

Se soluciona en Matlab

clear;clc;
a=0.63756192061920091696;
A=[1.15 0.4 0];
B=[0.4 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2) 0];
D=[0 0.8 2];
Ap=[1.15-0.1*cos(a) 0.4-0.1*sin(a) 0.2];
Bp=[0.4-0.1*cos(a) 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2)-0.1*sin(a) 0.2];
AB=B-A;Uxp=AB/norm(AB);
norm(AB)
syms t x y z Ef
Eo =1.17072198641342328784276105580;
K=19620;
% Ef=1.17072198641342328784276105580;
% t=pi/2;
Uyp=[-cos(t)*cos(a) -cos(t)*sin(a) sin(t)];
Uzp=cross(Uxp,Uyp);
e1=1.15-0.1*cos(a)+(1.23*Uxp(1))+(0.8*(-cos(t)*cos(a)))+(0.01*Uzp(1))-x;
e2=0.4-0.1*sin(a)+(1.23*Uxp(2))+(0.8*(-cos(t)*sin(a)))+(0.01*Uzp(2))-y;
e3=0.2+(1.23*Uxp(3))+(0.8*(sin(t)))+(0.01*Uzp(3))-z;
e4=0.8-((K*(Ef-Eo)*(0.8-y))/sqrt(x^2+(0.8-y)^2+(2-z)^2))-y;
e5=x^2+(y-0.8)^2+(2-z)^2-Ef^2;
r=solve(e1,e2,e3,e4,e5)
vpa([r.x r.y r.z r.t r.Ef],10)

Las respuestas son:

x= -.2774591838e-1
y= 1.058280343
z= 0.8583997537
t=0.9540592371
Ef= 1.170781659m

La hiptesis es falsa por que la distancia en x de C es negativa, eso

quiere decir que la puerta primero pega con la pared y luego el cable CD
ejerce una tensin sobre la compuerta.

CONCLUSIONES

Con este resultado podemos concluir que posiblemente la puerta

tenga axial con el cojinete A y descanse sobre la pared YZ.

HIPOTESIS 2
La compuerta tiene componente axial con el cojinete A y descansa con la pared
YZ.
Para esta hiptesis se van a plantear dos ecuaciones
1. La componente Y de la ecuacin vectorial de R es igual a cero por que
esta pegada a la pared YZ
R=A(1)+(0.03+S+X)*U1(1)+Y*U2(1)-0.01*U3(1)=0

2. La derivada de Y con respecto a xp es igual a cero porque es la minima

distancia entre la ecuacin de la circunferencia y el plano YZ-
3. Se procede a solucionar las ecuaciones en Matlab.

clear;clc;
a=0.63756192061920091696;
A=[1.15 0.4 0];
B=[0.4 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2) 0];
D=[0 0.8 2];
Ap=[1.15-0.1*cos(a) 0.4-0.1*sin(a) 0.2];
Bp=[0.4-0.1*cos(a) 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2)-0.1*sin(a) 0.2];
AB=B-A;Uxp=AB/norm(AB);
norm(AB)
 syms t x y z Ef
Eo =1.17072198641342328784276105580;
K=19620;
% Ef=1.17072198641342328784276105580;
% t=pi/2;
Uyp=[-cos(t)*cos(a) -cos(t)*sin(a) sin(t)];
Uzp=cross(Uxp,Uyp);
syms t xp
e1=1.15-0.1*cos(a)+(0.03+xp)*Uxp(1)+(0.8+sqrt(0.5^2-(xp-
0.5)^2))*Uyp(1)-0.01*Uzp(1);
e2=diff(e1,xp);
j=solve(e1,e2)
vpa([j.t j.xp],100)

RESPUESTAS
t= 0.956527875
xp= 0.89462

1. Con estos datos podemos hallar la ubicacin del punto R remplazando en

dicha ecuacin.
R=A+(0.03+S+X)*U1+Y*U2-0.01*U3
clear;clc;
a=0.63756192061920091696;
A=[1.15 0.4 0];
B=[0.4 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2) 0];
D=[0 0.8 2];
Ap=[1.15-0.1*cos(a) 0.4-0.1*sin(a) 0.2];
Bp=[0.4-0.1*cos(a) 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2)-0.1*sin(a) 0.2];
t=0.9565278750479755190667973186154045660524;
AB=B-A;Uxp=AB/norm(AB);
Uyp=[-cos(t)*cos(a) -cos(t)*sin(a) sin(t)];
Uzp=cross(Uxp,Uyp);
xp=0.890848765076118864643745414816015142618;
Rx=Ap(1)+((0.03+xp)*Uxp(1))+((0.8+sqrt((0.5)^2-(xp-0.5)^2))*Uyp(1))-
(0.01*Uzp(1));
Ry=Ap(2)+((0.03+xp)*Uxp(2))+((0.8+sqrt((0.5)^2-(xp-0.5)^2))*Uyp(2))-
(0.01*Uzp(2));
Rz=Ap(3)+((0.03+xp)*Uxp(3))+((0.8+sqrt((0.5)^2-(xp-0.5)^2))*Uyp(3))-
(0.01*Uzp(3));
RESPUESTAS
Rx=o
Ry=0.6941
Rz=1.1028

2. Se hallan las coordenadas de C haciendo uso de su ecuacin.

C=A+(1.03+S)*U1+0.8*U2+0.01*U3
 clear;clc;
a=0.63756192061920091696;
A=[1.15 0.4 0];
B=[0.4 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2) 0];
D=[0 0.8 2];
Ap=[1.15-0.1*cos(a) 0.4-0.1*sin(a) 0.2];
Bp=[0.4-0.1*cos(a) 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2)-0.1*sin(a) 0.2];
t=0.956527875047975519066797318615404566052498832223697496
2925708399638809169413229188292978066541242931;
AB=B-A;Uxp=AB/norm(AB);
Uyp=[-cos(t)*cos(a) -cos(t)*sin(a) sin(t)];
Uzp=cross(Uxp,Uyp);
xp=0.89084876507611886464374541481601514261889899382967025
38345053543631879828466591227755116724379450499
cx=Ap(1)+((1.23)*Uxp(1))+(0.8)*Uyp(1))+(0.01*Uzp(1));
cy=Ap(2)+((1.23)*Uxp(2))+(0.8)*Uyp(2))+(0.01*Uzp(2));
cz=Ap(3)+((1.23)*Uxp(3))+(0.8)*Uyp(3))+(0.01*Uzp(3));

3. Se hallan las coordenadas de G con su ecuacin.

G=A+(0.5+S)*U1+0.6015*U2

clear;clc;
a=0.63756192061920091696;
A=[1.15 0.4 0];
B=[0.4 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2) 0];
D=[0 0.8 2];
Ap=[1.15-0.1*cos(a) 0.4-0.1*sin(a) 0.2];
Bp=[0.4-0.1*cos(a) 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2)-0.1*sin(a) 0.2];
t=0.9565278750479755190667973186154045660524988322;
AB=B-A;Uxp=AB/norm(AB);
Uyp=[-cos(t)*cos(a) -cos(t)*sin(a) sin(t)];
Uzp=cross(Uxp,Uyp);
xp=0.890848765076118864643745414816015142618898993;
gx=Ap(1)+((0.05)*Uxp(1))+(0.6015*Uyp(1));
gy=Ap(2)+((0.05)*Uxp(2))+(0.6015*Uyp(2));
gz=Ap(3)+((0.05)*Uxp(3))+(0.6015*Uyp(3));

4. Para comprobar que el cable CD no ejercerse una tensin se hallara la

distancia del punto C en equilibrio hasta D luego se sacan las
conclusiones.

Distancia CD en equilibrio
clear;clc;
a=0.63756192061920091696;
A=[1.15 0.4 0];
B=[0.4 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2) 0];
D=[0 0.8 2];
Ap=[1.15-0.1*cos(a) 0.4-0.1*sin(a) 0.2];
 Bp=[0.4-0.1*cos(a) 0.4+sqrt(1.26^2-0.75^2)-0.1*sin(a) 0.2];
AB=B-A;Uxp=AB/norm(AB);
norm(AB);
syms x y z
t=0.956527875047975519066797318615404566052498832223697496
2925708399638809169413229188292978066541256252;
Uyp=[-cos(t)*cos(a) -cos(t)*sin(a) sin(t)];
Uzp=cross(Uxp,Uyp);
e1=Ap(1)+(1.03*Uxp(1))+(0.8*Uyp(1))+(0.01*Uzp(1))-x;
e2=Ap(2)+(1.03*Uxp(2))+(0.8*Uyp(2))+(0.01*Uzp(2))-y;
e3=Ap(3)+(1.03*Uxp(3))+(0.8*Uyp(3))+(0.01*Uzp(3))-z;
j=solve(e1,e2,e3);
vpa([j.x j.y j.z],10);
%estas son las coordenadas de C
C=[0.9260886177e-1 0.8985387603 0.8595198496];
CD=D-C;Mcd=norm(CD)

REPUESTA
Distancia CD= 1.1485
CONCLUSIONES
Con estos datos se pudo concluir que esta hiptesis es verdadera por que la
distancia de C a D es menor que la distancia cuando se encuentra
verticalmente.
La compuerta encuentra el equilibrio cuando descansa sobre la pares YZ y
tiene una fuerza axial con el cojinete B.
ESTATICA DEL PROBLEMA
Para que la compuerta este en equilibrio se debe cumplir:
Sistema de Ecuaciones:
Fu= Nx+[Ax Ay Az]+[Bx By Bz]-192.7272k
Mo=Ap X [Ax Ay Az]+Bp X [Bx By Bz]+R X [Nx]+G X [-192.7272k]
[Bx By Bz].AB = 0
De donde las incognitas que tenemos son:
Ax, Ay, Az, Bx, By, Bz, Nx.

COMANDOS EN MATLAB

syms NX AX AY AZ BX BY BZ
C=[0.0926 0.8985 0.8595];
G=[0.7613 0.1743 0.6915];
R=[0 0.6941 1.1028];
a=36.5315;W=[0 0 -192.7272];A=[1.15 0.4 0];B=[0.4 1.4124 0];AB=B-A;
AP=[1.15-0.1*cosd(a) 0.4-0.1*sind(a) 0.2];BP=[0.4-0.1*cosd(a) 1.4121-
0.1*sind(a) 0.2];
FU=vpa([NX 0 0]+[AX AY AZ]+[BX BY BZ]-[0 0 192.7272],10);
MO=vpa(cross(AP,[AX AY AZ])+cross(BP,[AX AY AZ])+cross(R,[NX 0 0])+
cross(G,W),10);
e1=FU(1);
e2=FU(2);
e3=FU(3);
e4=MO(1);
e5=MO(2);
e6=MO(3);
e7=dot(AB,[BX BY BZ]);
r=solve(e1,e2,e3,e4,e5,e6,e7);

Al resolver el sistema tenemos los siguientes resultados:

Ax = -64.0717 N
Ay =-141.4923 N
Az =-13.5877 N
Bx = 190.9957 N
By = 141.4923 N
Bz = 206.3149 N
Nx = -126.9240 N

Ahora tenemos que alinear nuestras fuerzas a nuestro eje AB para encontrarlos
en magnitud real y que de tal manera se ajusten a nuestro problema:
Para esto se har producto punto entre cada fuerza y el eje AB.
[AX AY AZ].[AB]
[BX BY BZ].[AB]
[NX].[AB]

COMANDOS EN MATLAB

A=[-64.0717 -141.4923 -13.5877];

B=[190.9957 141.4923 206.3149];
Nx=[-126.9240 0 0];
A=[1.15 0.4 0];B=[0.4 1.4124 0];AB=B-A;
nx=dot(Nx,AB);
a=dot(A,AB);
b=dot(B,AB);
ST=[nx;a;b];

Solucin final:
nx= 95.1930 N
a = -0.4575 N
b =1.1299 N