Departamento: Fsica Aplicada III

Mecnica Racional (Ingeniera Industrial)

Curso 2007-08

Geometra de masas: Clculos del tensor de Inercia

1 Tensor de inercia de una varilla delgada.

Calculo del tensor de inercia en G de una Y
varilla delgada y uniforme, segn las
O dm
direcciones coordenadas indicadas en la G x
X
figura.
La densidad lineal de masa viene dada por L
=
dm
, de donde dm = dx ; si la varilla es
dx
uniforme = M /L

a. Clculo de los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados

I (G ) = ( y + z ) dm y = 0, z = 0 I (G ) = 0
xx
2 2
xx

I yy (G ) = ( x + z ) dm .
2 2
z=0

L/2
x3 M 1 L3 L3 1
; ; ;
L/2 L/2
I yy (G ) = x 2 dm = x 2 dx I yy (G ) = I yy (G ) = ( + ) IYY (G ) = M L2
L / 2 L / 2
3 L / 2 L 3 8 8 12

I zz (G ) = ( x 2 + y 2 ) dm

, y=0 I zz (G ) = I yy (G )

b. Clculo de los productos de inercia respecto de los planos

coordenados
I ( G ) = x y dm ; y = 0 ; I (G ) = 0
L/2
xy xy
L / 2

; ;
L/2
I x z (G ) = x z dm z=0 I x z (G ) = 0
L / 2

y z dm ; ,
L/2
I y z (G ) = y=0 z=0 I y z (G ) = 0
L / 2

Los valores de los productos de inercia calculados son concordantes con que las
direcciones coordenadas son principales de inercia: el eje OZ por ser normal al plano de
simetra OXY, el OY por ser eje de simetra y el OX porque lo son los dos anteriores.

0 0 0
I 1
En consecuencia I (G ) = M L2 0 1 0
12 0 0 1

c. Clculo del tensor en el punto O

Para calcular el tensor en el punto O y en las mismas direcciones coordenadas solo
debemos cambiar los lmites de integracin de las integrales involucradas.
L
x3 1
I yy (O ) = ; IYY (O ) = M L2
3 0 3
0 0 0
I 1
I (O) = M L2 0 1 0
3 0 0 1

Como los tensores calculados son diagonales quiere decir que las direcciones en las que
est expresado el tensor son principales.
 Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

d. Clculo en direcciones rotadas

Por ltimo calcularemos el tensor en unas
direcciones rotadas respecto de las anteriores Y
(GXYZ) dm X
Y
1 x
x 2 sen 2 dm ;
X
L/2
I x ' x ' (G ) = y ' 2 dm = M L2 sen 2
I x ' x ' (G ) =
L / 2 12
G y
1
I y ' y ' (G ) = x '2 dm = x 2 cos2 dm ; IY ' Y ' (G ) = M L2 cos2
L/2

L / 2 12
L/2 1
I z z (G ) = ( x ' 2 + y ' 2 ) dm = x 2 (cos2 + sen 2 ) dm = M L2
L / 2

L/2 1
12
x
I x ', y ' (G ) = x ' y ' dm = x cos x sen dm = M L2 sen cos
L / 2 12
I x ' z ' (G ) = x ' z ' dm = 0

, I y ' z ' (G ) = y ' z ' dm = 0

Con lo cual el tensor en G en estas direcciones es

sen 2 sen cos 0

I 1 2
I (G ) = M L sen cos cos2 0
12
0 0 1
" O X 'Y ' Z "

2 Tensor de inercia de una lmina rectangular

Y
Obtener el tensor de inercia de una lmina rectangular ds

uniforme de dimensiones a b, en los puntos G y A,

dy
segn las direcciones coordenadas indicadas en la y dx X
figura,. b
G
X

a. Clculo del tensor de Inercia en el punto G A a

Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados

Tomaremos coordenadas cartesianas: dm = ds , ds = dx dy
I (G ) = ( y + z ) dm , z = 0 I x x (G ) = y ds
2 2 2
xx
b/2 a/2 1
I x x (G ) = y 2 dy dx ; I x x (G ) = M b2
b / 2 a / 2 12

a/2 b/2 1
I y y (G ) = ( x 2 + z 2 ) dm , z=0 I y y (G ) = x 2 dx dy ; I y y (G ) = M a2
a / 2 b / 2 12

1
I z z (G ) = ( x 2 + y 2 ) dm I z z (G ) = I x x (G ) + I y y (G ) I z z (G ) = M (a 2 + b2 )

12

Productos de inercia respecto de los planos coordenados

Estas magnitudes son nulas porque las direcciones elegidas son principales de inercia:
GX y GY por ser ejes de simetra y GZ por ser normal a un plano de simetra (plano de
figura). No obstante se calculan a continuacin como ejercicio de comprobacin.
a/2 b/2
x2 y2
;
a/2 b/2
I x y ( G ) = x y dm I x y (G ) = x dx y dy I x y (G ) = I x y (G ) = 0
2 a / 2 2 b / 2
a / 2 b / 2

Mecnica Racional (Industriales) pag. 2 / 6

 Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

I x z ( G ) = x z dm ; z=0 ; I x z (G ) = 0

I y z ( G ) = y z dm ; z=0 I y z (G ) = 0

El tensor de inercia se expresa:

b2 0 0
I 1
I (G ) = M 0 a2 0
12
0 0 a 2 + b 2

b. Caso particular de un cuadrado de lado a

Haciendo b=a en la expresin anterior. Se obtiene
1 0 0
I 1
I (G ) = M a 2 0 1 0
12 0 0 2

Puede observarse que este tensor posee dos autovalores iguales x=y. Como
consecuencia, cualquier direccin contenida en el plano OXY que pase por G es
direccin principal de inercia y la expresin del tensor resulta invariante a las rotaciones
del triedro GXYZ alrededor del eje GZ..

c. Clculo del tensor de inercia en el punto A (basta cambiar los lmites

de integracin)

Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados:

1
I x x ( A) = y 2 dy dx ;
b a
I x x ( A) = M b 2
0 0 3

1
;
a b
I y y ( A) = x 2 dx dy I y y ( A) = M a 2
0 0 3

1
I z z ( A) = ( x 2 + y 2 ) dm I z z ( A) = I x x ( A) + I y y ( A) I z z ( A) = M (a 2 + b 2 )

3

Productos de inercia respecto de los planos coordenados

a b
x2 y2 1
I x y ( A) =
a b
I x y ( A) = x dx y dy I x y ( A) = M a b
2 0 2 0 4
0 0

I x z ( A) = x z dm ; z=0 ; I x z ( A) = 0

I y z ( A) = y z dm

; z=0 I y z ( A) = 0

El tensor de inercia se expresa:

4 b2 3 a b 0
I 1
I ( A) = M 3 a b 4 a 2
0
12
0 0 4 ( a 2 + b2 )
Puede comprobarse que la direccin AZ es principal de inercia ( I x z ( A) = I y z ( A) = 0 ) y que
las direcciones AX, AY, no son principales.
Z Z

3 Tensor de inercia de una esfera

A
Obtener el tensor de inercia en G y A, segn las
G Y
direcciones coordenadas indicadas en la figura, de una
esfera homognea de radio R. X
X
Mecnica Racional (Industriales) pag. 3 / 6
 Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

a. Clculo del elemento de volumen en coordenadas esfricas.

En coordenadas curvilneas se obtiene mediante la expresin Z

d = J dq1 dq2 dq3 . P

xi z
Donde J = representa el jacobiano de la transformacin de O
Y
q j

coordenadas; X
Esta transformacin de coordenadas en esfricas es : Coordenadas esfricas

x = sen cos , y = sen sen , z = cos .

Con ello J = 2 sen , y el elemento de volumen vale
d = 2 sen d d d

b. Clculo de los momentos de inercia

Los elementos del tensor de inercia pueden calcularse a partir de sus expresiones
integrales en coordenadas cartesianas y efectuando posteriormente la trasformacin a
coordenadas esfricas.
Como ejemplo se indica el clculo de I xx
I xx (O ) = ( y 2 + z 2 ) dm ,

dm = 2 sen d d d ,
Sustituyendo la transformacin de coordenadas y dm queda
I xx = ( sen sen + cos ) sen d d d
2 2 2 2 2 2

No obstante dada la simetra de la figura se utilizar un mtodo alternativo

fundamentado en las propiedades generales de los momentos de inercia
I x x (G ) + I y y (G ) + I z z (G )
IG =
2
donde IG representa el momento de inercia respecto del punto G
Por razones de simetra los tres ejes son anlogos, en consecuencia se cumple
I x x (G ) = I y y (G ) = I z z (G )
Sustituyendo y despejando se obtiene
2
I x x (G ) = I y y (G ) = I z z (G ) = IG (1).
3
Clculo de IG
I G = 2 dm , I G = 2 2 sen d d d

2 M 1 5 R
[ cos ]0 [ ]0
2
,
R
IG = 4 d sen d d IG =
0 0 0 4 3 5 0
R
3
3
IG = M R2 (2)
5
Sustituyendo (2) en (1) se obtiene los momentos de inercia respecto de los ejes
coordenados
2
I x x (G ) = I y y (G ) = I z z (G ) = M R 2 (3)
5

c. Clculo de los productos de inercia

Por otra parte las direcciones coordenadas de la figura, son principales de inercia por
constituir ejes de simetra, luego los productos de inercia son nulos. Con lo cual el
tensor de inercia se expresa
1 0 0
I 2 2
I (G ) = M R 0 1 0 (4)
5 0 0 1

Mecnica Racional (Industriales) pag. 4 / 6

 Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

Se observa que en este caso el tensor posee los tres autovalores iguales, lo que nos
indica que cualquier direccin que pase por G es principal de inercia y en consecuencia
la expresin del tensor es invariante a cualquier rotacin cuyo eje pase por G.

d. Tensor de inercia en el punto A segn las direcciones coordenadas.

El movimiento del tensor al punto A representa una traslacin de la base del mismo,
con lo cual puede obtenerse aplicando el teorema de Steiner.
I G I
I ( A) = I M ,G ( A) + I (G ) (5)
G M ,G
Clculo de I ( A) : Tensor de inercia de una supuesta masa puntual M situada en G
Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados:
I yMy,G ( A) = 0 ; I xMx ,G ( A) = I zMz ,G ( A) = M R 2 (6)
Productos de inercia respecto de los planos coordenados: (x =0, zG=0),
G

I xMy,G ( A) = M x G y G = 0 I zMy ,G ( A) = M z G y G = 0 , I xMz ,G ( A) = M x G z G = 0 (7)

Sustituyendo (4), (6) y (7) en (5) queda:
1 0 0 R2 0 0 7 0 0
I 2 0 1 0 + M 0 1
I ( A) = M R 2 0 0 = M R 2 0 2 0
5 0 0 1 0 5 0 0 7
0 R 2

Z
4 Tensor de inercia de un cilindro

Obtener el tensor de inercia en el punto G, y en las direcciones G Y

coordenadas indicadas en la figura, de un cilindro uniforme de X
radio R y altura H .

a. Clculo del elemento de volumen en coordenadas cilndricas.

En coordenadas curvilneas se obtiene mediante la expresin
d = J dq1 dq2 dq3 . Z
P
x
Donde J = i representa el jacobiano de la transformacin de z
q j
O Y
coordenadas;

En coordenadas cilndricas la transformacin es :
x = cos , y = sen , z=z. X
Coordenadas cilndricas
Con ello J = , y el elemento de volumen vale
d = d d dz

b. Clculo de los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados

Respecto del eje OZ:
I z z (G ) = 2 d .

Suponiendo que el cilindro es uniforme, es constante

R
2 M 4
[ ] [ z ] H / 2
H /2 2
, dz .
R
I z z (G ) = 3 d d dz I z z (G ) = 3d d
H /2
I z z (G ) =
0 0 H / 2 R H 4 0 0
2

1
I z z (G ) = M R2
2
El clculo de los momentos de inercia respecto de los ejes OX y OY puede realizarse
sustituyendo en sus expresiones cartesianas ( I x x (G ) = ( y 2 + z 2 ) d , I y y (G ) = ( x 2 + z 2 ) d )
Mecnica Racional (Industriales) pag. 5 / 6
 Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

la transformacin de coordenadas a cilndricas. Sin embargo se obtendrn estas

magnitudes por consideraciones de simetra y teniendo en cuenta las propiedades
generales.
I z z (G ) = I x (G ) + I y (G )
Como los planos x=0 e y=0 son anlogos se cumplir I x ( G ) = I y (G ) , con lo cual
I z z (G ) 1
I x (G ) = I y (G ) = = M R2
2 4
El clculo de I x x (G ) = IY Y (G ) = I x (G ) + I z (G ) , requiere obtener previamente el momento de
inercia respecto del plano z=0
I z (G ) = z 2 d , I z = z 2 d d dz

R H /2
H /2 2 M 2 z3
[ ]
2
;
R
I z (G ) = z 2 dz d d I z z (G ) =
H / 2 0 0 R H 2 0 0
2
3 H / 2
1
I z (G ) = M H 2
12
Finalmente
I x x (G ) = I y y (G ) = I x (G ) + I z (G )

1 1
I x x (G ) = I y y (G ) = M R2 + M H 2
4 12

c. Clculo de los productos de inercia respecto de planos coordenados

Pueden obtener a partir de sus expresiones cartesianas ( I x y (G ) = x y dm , I x y (G ) = x z dm )

y sustituyendo posteriormente las expresiones de transformacin a coordenadas
cilndricas, sin embargo los ejes OX y OY son direcciones principales de inercia
porque son normales en G a planos de simetra, y en consecuencia el tensor es diagonal
y los productos de inercia se anulan.

Expresin del tensor pedido:

3 R2 + H 2 0 0
I 1
I (G ) = M 0 3 R `+ H 2
2
0
12
0 0 6 R 2

Este tensor posee dos autovalores iguales que se deben a la simetra alrededor de GZ.
Ello nos indica que cualquier rotacin alrededor del eje GZ deja invariante la expresin
del tensor.

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