VIBRACIONES MECNICAS Y

DINMICA DE MQUINAS
CAPTULO 7

Ecuaciones rectoras y caractersticas de

la respuesta libre de sistemas de
mltiples grados de libertad
Departamento de Estructuras
Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales
Universidad Nacional de Crdoba

Ecuaciones rectoras y caractersticas de la respuesta

libre de sistemas de mltiples grados de libertad
TEMAS DE ESTUDIO
1.

Ecuaciones rectoras:
- Mtodo de equilibrio de fuerzas y momentos.
- Ecuaciones de Lagrange de movimiento.

2.

Sistemas sin amortiguamiento:

- Frecuencias naturales y formas modales.
- Propiedades de las formas modales.

3.

Sistemas con amortiguamiento viscoso: parmetros modales.

4.

Principio de conservacin de la energa.

5.

Estabilidad de sistemas de mltiples grados de libertad.

Ecuaciones rectoras y caractersticas de la respuesta

libre de sistemas de mltiples grados de libertad
GENERALIDADES

La cantidad de grados de libertad (GL) dinmicos depende tanto de

los elementos de inercia, as como tambin de los elementos de disipacin presentes en el sistema (considerar el modelo de Maxwell).

Las restricciones impuestas en el sistema reducen la cantidad de GL.

La cantidad de autovalores del sistema resulta igual al doble de los GL

con inercia asociada, ms los GL slo con elementos de disipacin.

La disipacin de los sistemas se representa en este captulo exclusivamente a travs de modelos de amortiguamiento viscoso.

La respuesta del sistema puede describirse en forma conveniente en

funcin de parmetros modales. El mtodo de descomposicin modal
permite expresar la respuesta de un sistema de mltiples grados de
libertad combinando las respuestas de osciladores simples.

Ecuaciones rectoras
Mtodo de equilibrio de fuerzas

Se asume x2 > x1 !!!

Las coordenadas generalizadas x1 y x2 especifican las posiciones de las masas m1 y m2 respecto

al extremo fijo izquierdo. Equilibrio de fuerzas sobre la masa m1 en direccin horizontal i:

Ecuaciones diferenciales expresadas en forma matricial (matrices simtricas):

Notar que los elementos k2 y c2 acoplan fsica y matemticamente ambos grados de libertad.

Ecuaciones rectoras
Mtodo de equilibrio de momentos

Slo el elemento kt2 produce

el acoplamiento del sistema.

Se asume f1 > f2 !!!

Las coordenadas generalizadas f1 y f2 representan las rotaciones de dos volantes de inercia

rotatoria Jo1 y Jo2, respectivamente, con respecto al eje k. La inercia de las flechas se asume
despreciable y los volantes se encuentran sumergidos en cajas llenas de aceite.

J o1f1 ct1f1 kt1f1 kt 2 f1 f2 M o t

J f c f k f f 0
o2 2

t2 2

t2

Ecuaciones diferenciales expresadas en forma matricial (surgen matrices simtricas):

J o1
0

0 f1 ct1 0 f1 kt1 kt 2


J o 2 f2 0 ct 2 f2 kt 2

kt 2 f1 M o t

kt 2 f2 0

Ecuaciones rectoras
Viga rgida con movimiento de rebote y cabeceo
Desplazamientos en
el extremo por giros:

L1 sin q

; L2 sin q

Velocidades en el
extremo por giros:

L1q cos q

; L2q cos q

Brazos de palanca
para momentos:

L1 cos q

; L2 cos q

Las coordenadas generalizadas y y q se ubican en el centro de gravedad de la viga. En este

caso, deben utilizarse tanto equilibrio de fuerzas como de momentos respecto al centroide G:

my c1 c2 y c1L1 c2 L2 q cos q k1 k2 y k1L1 k2 L2 sin q mg

J Gq c1 L1 c2 L2 y cos q c1L12 c2 L22 q cos 2 q k1L1 k2 L2 y cos q k1L12 k2 L22 sin q cos q 0

Estas ecuaciones no lineales por las funciones trigonomtricas se linealizan para pequeas
oscilaciones asumiendo sin q q y cos q 1, y que la posicin de equilibrio esttico es casi
horizontal. La forma matricial respecto a la posicin de equilibrio esttico se expresa como:

m
0

c1 L1 c2 L2 y k1 k2
k1L1 k2 L2 y 0
0
y c1 c2



J G q c1 L1 c2 L2
c1 L12 c2 L22 q k1 L1 k2 L2
k1L12 k2 L22 q 0

Ecuaciones rectoras
Ecuaciones rectoras de un giroscopio (sensor de giro)
El modelo vibratorio consiste en una masa puntual m con 2 grados de libertad representados por
las coordenadas x e y en un plano horizontal fijo a un marco de referencia giratorio. El sensor
mide la velocidad de rotacin wz que se asume constante. Se impone una fuerza externa fx en n1.
Las ecuaciones rectoras se obtienen considerando equilibrio de fuerzas en direcciones n1 y n2:

ma x k x x cx x f x
ma y k y y c y y
Las aceleraciones absolutas en funcin
de la velocidad angular wz son (cap. 1):

ax
x 2w z y w z2 x
a y
y 2w z x w z2 y
Forma matricial de las ecuaciones rectoras:

2mw z x
x cx 0 x 0
m 0

0 c
0 m
y

y
y
2
m
w
0
y

k x mw z2
x fx
0

2
y
0
k

m
w

0
y
z

La matriz giroscpica [G] es antisimtrica:

posee los nicos trminos de acoplamiento.

Ecuaciones rectoras
Caso particular de sistemas lineales de varios grados de libertad
Sistemas lineales con N elementos de inercia, (N + 1) resortes lineales y (N + 1) amortiguadores
lineales: las matrices de rigidez y amortiguamiento resultan bandeadas (tri-diagonales):
m1 0 0
0 m
0
2

0 mN
0

c1 c2
c
2

0
C

k1 k2
k
2

0
K

Sistemas
conectados
en serie.

c2

c2 c3
c3

c3

cN 1

0
0

k2

k2 k3
k3

k3

cN 1 cN 1 cN
0
cN

k N 1
k N 1 k N 1 k N
0

k N

c N

c N cN 1

k N

k N k N 1

Conservacin de la cantidad de mov. lineal:

m1q1 m2 q2 mN q N constante

Conservacin de la cantidad de mov. angular:

J o1f1 J o 2f2 J oN fN constante

Ecuaciones rectoras
Ecuaciones de Lagrange de movimiento
Las N ecuaciones rectores para el movimiento descripto por las coordenadas generalizadas
q1, q2, , qN resultan:

d T

dt q j

T D V

Qj

q
j
j
j

para

j 1, 2, , N

donde T es la energa cintica del sistema, V es la energa potencial del sistema, D es la

funcin de disipacin de Rayleigh y Qj es la fuerza generalizada actuante en el elemento j.
La utilizacin de las ecuaciones de Lagrange para la obtencin de las ecuaciones de movimiento
siempre produce matrices simtricas de inercia, rigidez y amortiguamiento en sistemas lineales.
Sistemas lineales vibratorios:

1
1 N N
T
T q M q m jn q j qn
2
2 j 1 n1
1
1 N N
T
V q K q k jn q j qn
2
2 j 1 n1
1
1 N N
T
D q C q c jn q j qn
2
2 j 1 n1
Q j Fl
l

rl

Ml l
q j
q j
l

Ecuaciones rectoras
Ecuaciones de Lagrange de movimiento:
Sistema con una masa que se desplaza unida a un disco oscilante
El desplazamiento x se mide a partir del extremo fijo y el giro q del disco se mide a partir de la
vertical. Las oscilaciones angulares en q se asumen pequeas (traslacin en A igual a rq).
La energa cintica, la energa potencial y la funcin de disipacin toman la siguiente forma:

1
1
m1 x 2 J oq 2
2
2

1 2 1
2
k1 x k2 x rq
2
2
1
1
k1 k2 x 2 k2 rq x k2 r 2q 2
2
2

2
1
1
D c1x 2 c2 x rq
2
2
1
1
c1 c2 x 2 c2 rq x c2 r 2q 2
2
2

El sentido positivo del giro se toma horario.

Notar que:

x rq 2 rq x 2

Aplicando las ecuaciones de Lagrange:

d T

dt x

x i
T D V

f
(
t
)
i

x
x x x

d T T D V
q k

M
(
t
)
k

dt q q q q
q

m1
x c1 c2 x c2 rq k1 k2 x k2 rq f (t )
J oq c2 rx c2 r 2q k 2 rx k2 r 2q M o (t )

Ecuaciones rectoras
Ecuaciones de Lagrange de movimiento:
Sistema con una masa que se desplaza unida a un disco oscilante
Las ecuaciones de movimiento expresadas en forma matricial resultan:

x c1 c2 rc2 x k1 k2 rk2 x f t
m1 0

0 J q
2
2
q
r c2 rk2 r k2 q M o t
o rc2

Dado que las expresiones de T, D y V se encuentran en la forma estndar (ver hoja anterior),
los parmetros mecnicos equivalentes que intervienen en estas ecuaciones de movimiento
podran haberse identificado en forma directa comparando estas expresiones con las correspondientes a sistemas de 2 grados de libertad.

Ecuaciones rectoras
Ecuaciones de Lagrange de movimiento:
Pndulo amortiguador
La coordenada x ubica la masa m1 y la coordenada q especifica la posicin angular del pndulo.
La posicin y la velocidad de la masa m2 resultan:

rm x L sin q i L cos q j
Vm

drm
x Lq cos q i Lq sin q j
dt

Energa cintica y energa potencial del sistema:

1
1
m1 x 2 m2 Vm Vm
2
2

masa m1

pndulo de masa m2

1
1
m1 m2 x 2 m2 L cos q xq m2 L2q 2
2
2
1
V kx 2 m2 gL 1 cos q

resorte k

carga de la gravedad

d T

dt x

T V

f t

d T T V

dt q q q

Ecuaciones rectoras y forma matricial linealizada (respecto a posicin de equilibrio [0,0]):

m1 m2 x m2 Lq cos q m2 Lq 2 sin q kx f t

0 x f t
x k
m1 m2 m2 L

m2 L q m2 Lx cos q m2 Lq x sin q m2 gL sin q 0 m L

2
0
m
gL
q
q
0
m
L

2

2
agregar en el libro
(trminos cruzados de masa acoplan el sistema)
2

Sistemas sin amortiguamiento

Respuestas libres: frecuencias naturales y formas modales
Sistema de ecuaciones de un sistema lineal no amortiguado de varios grados de libertad y
forma general de la solucin para ecuaciones diferenciales ordinarias de coeficientes constantes:

K x M x 0

2
lt
K

l
M
X
e

K l M X 0

Donde se asume:

x t X elt

problema de valores propios

x1 t

x2 t
con x t
y

xN t

X1

X2
X

X N

Se cuenta con N ecuaciones para determinar (N + 1) incgnitas: l2, X1, X2,, XN. Las formas de los
modos quedan sin escala con las ecuaciones disponibles obtenindose: l2, X2/X1, X3/X1,, XN/X1.
Los 2N valores propios l2 se determinan como las races de la ecuacin caracterstica:

det K l 2j M 0

l 2j iw j w 2j

donde

w1 w2 w N

Los vectores caractersticos asociados (formas modales), que establecen las posiciones espaciales
relativas de los diferentes elementos de inercia, son soluciones de las ecuaciones:

K l

2
j

M X j 0

Matriz modal (formas modales en columnas):

Criterios de normalizacin:
T

X j X 1 j 1 X 2 j X1 j X Nj X1 j
X j X12j X 22 j X Nj2 1 ,
T
X j M X j 1 (muy usada) , etc.

X 11
X
21

X N1

X 12
X 22

XN2

X 1N
X 2 N

X NN

Sistemas sin amortiguamiento

Sistema de dos grados de libertad:
determinacin analtica de frecuencias naturales y formas modales
Ecuaciones rectoras para la respuesta libre:

k1 k2

k2

k2
0 X1 0
2 m1

w
0 m X 0
k2 k3

2 2

Considerando:

k1 k2 k3 k

y m1 m2 m
Primer forma modal:

2k w 2 m
k X 1 0

2
2k w m X 2 0
k
La ecuacin caracterstica se obtiene igualando
el determinante a cero:

m 2w 4 4kmw 2 3k 2 0
2
w1,2

1
4km 16k 2 m 2 4 m 2 3k 2
2
2m

w1 k m

w2 3k m

Las formas modales asociadas se obtienen como:

2k w 2j m
k X 1 j 0

2
X
k
2k w j m 2 j 0

k
k

k X 11 0

k X 21 0

X 21
1
X 11

Segunda forma modal:

k
k

k X 12 0

k X 22 0

X 22
1
X12

Normalizando respecto a la mayor

amplitud, la matriz modal resulta:

1 1

1 1

Tarea: Normalizar las formas modales

usando otros criterios de normalizacin.

Sistemas sin amortiguamiento

Problema de valores caractersticos en trminos de parmetros
adimensionales. Parametrizacin de absorbedores dinmicos.
Los siguientes parmetros se utilizan exhaustivamente en el
estudio paramtrico de absorbedores de vibraciones.

wr

wn 2
1

wn1
mr

k
k32 3
k2

k2
k1

; mr

wnj2

kj
mj

m2
m1

para

w
wn1

j 1, 2

La forma matricial de las ecuaciones de movimiento resultan:

1 mrwr2 2

wr2

mrwr2

X 1 0

2
2 X
1 k32 wr 2 0

Nota: la simetra del sistema se recupera

multiplicando la 2 ecuacin por mr .

En el problema de autovalores, el valor propio es 2 y la forma modal correspondiente es {X}.

La ecuacin caracterstica resulta:

1 m w
r

2
r

1 k

2
2
4

32 wr mr wr 0

a1 a2 0
Caso particular:

donde

k32 0 y mr 0

Para wr 1:
12 wr2
y
2
2 1

a1 1 wr2 1 mr k32

2
2
a2 wr 1 k32 1 mrwr

Para wr 1:
0 1 1 wr2

1
1

12 1
y
2
2
2 wr

1 1 wr2

1

Sistemas sin amortiguamiento

Sistema formado por carros de ferrocarril:
identificacin de modos de cuerpo rgido
La ecuacin de movimiento se reduce a:

k2 w 2 m1

k2

X 1 0

2
k2 w m2 X 2 0
k2

La ecuacin caracterstica y sus races resultan:

w 2 m1 k2 w 2 m2 k22 0

w 2 m1m2w 2 k2 m1 m2 0

w1 0
w2 1 mr wn 2

(observar que la matriz

de rigidez es singular)

Las relaciones correspondientes a las formas modales son:

X 11
k2

1
X 21 k2 w12 m1

Modo de cuerpo rgido: no hay desplazamiento relativo entre ambas masas

X 12
k2
k2
1

mr
X 22 k2 w22 m1 k2 wn22 m1 1 mr 1 1 mr mr
En general, la presencia de un modo de cuerpo rgido se detecta examinando las propiedades de
la matriz de rigidez [K]. Si la dimensin de la matriz cuadrada es n y el rango (nmero de filas o
columnas independientes) es m, habr (n-m) valores propios nulos y modos de cuerpo rgido.

Sistemas sin amortiguamiento

Frecuencias naturales y formas modales de un pndulo unido a una
masa con movimiento de traslacin (estudio paramtrico)
Obtencin de ecuaciones de movimiento a
travs de ecuaciones de Lagrange:

T mx 2 J oq
2

V k x Lq 2 Mgaq 2

kL x 0
0
x k

J o q kL kL2 Mga q 0

m
0

wn21

pequeas

2 oscilaciones

k m,

wn22

K o J o , K o kL Mga

Jr

mL
w
,
Jo
wn1

y wr

wn 2
wn1

Las ecuaciones de movimiento resultan:

1 2

J
r

X
o 0 ; x X o eiwt
q o
wr2 2 L o 0

Frecuencias naturales y formas modales:

1,2 1 wr2

1 wr2

wr2 2j
1

Loj 1 2j
Jr
X oj

4Jr

Sistemas sin amortiguamiento

Frecuencias naturales y formas modales del sistema con rebote y
cabeceo (estudio paramtrico del sistema de figura 7.5)
Los siguientes parmetros adimensionales
describen las caractersticas dinmicas sin
amortiguamiento:

Nodos en las formas modales

Los nodos de los sistemas vibratorios desempean
un papel importante para determinar la ubicacin
de transductores y excitadores: un sensor colocado
en un nodo de un cierto modo no podr detectarlo,
mientras que un excitador actuando sobre un nodo
no podr movilizar el modo correspondiente.

wn22
k1
k2 L22
2
2
X L1,
2 , wn1 , wn 2
m
JG
wn1
k
L
w
k21 2 , L21 2 y
k1
L1
wn1
wr2

Las frecuencias naturales y las formas

modales resultan:

1,2
Yj
Xj

b2 b22 4b1b3
2b1
1 k21L21
2j 1 k21

b k L2 w 2
21 21
r
1

2
b2 1 b1 1 k21 wr

2
b3 k21 1 L21

Cuando los resortes tienen la misma constante y el centro de gravedad se encuentra

a la mitad de la luz, los grados de libertad
se desacoplan resultando la rotacin y la
k21 L21 1
traslacin independientes:

Sistemas sin amortiguamiento

Propiedades de las formas modales
Ortogonalidad de los modos (demostracin)
Constituye la base del mtodo del modo normal (mtodo de descomposicin modal).
Las ecuaciones de movimiento para dos modos distintos l y m pueden expresarse como:
T

wl2 X m M X l X m K X l

wm2 X l M X m X l K X m

wl2 M X l K X l

pre-multiplicando por X m :

wm2 M X m K X m

pre-multiplicando por X l :

La transpuesta de la segunda ecuacin produce:

wm2

X M X m
T
l

X K X m
T
l

Restando miembro a miembro:

w X
w

2
l

2
m

T
m

M X l 0

wm2 X m M X l X m K X l

X Tm M X l 0

X Tm K X l 0

En general 0

Masa modal (generalizada) y rigidez modal (generalizada) de un modo genrico

T
M jj X j M X j

T
K jj X j K X j

K jj
2
wj
M

jj

T M I

Modos ortonormalizados: T
\
2
K w j \

Independencia lineal de vectores caractersticos

x ti q1 ti X 1 q2 ti X 2 qN ti X N

Las formas modales forman una base

adecuada para describir la respuesta.

Sistemas amortiguados
Caractersticas modales de sistemas con amortig. viscoso
Problema de valores propios
Sistema de ecuaciones de un sistema lineal amortiguado de varios grados de libertad:

M x C x K x 0
l 2 M l C K X elt 0

det l 2 M l C K 0

Los valores caractersticos para la solucin no trivial obtenidos a travs del determinante son 2N .
En sistemas ligeramente amortiguados se presentan N pares complejos conjugados:

lk k jwk

donde

k 1, 2, , N

Los vectores propios correspondientes se determinan por medio de:

2
k

M lk C K X k 0

(problema generalizado de autovalores)

Amortiguamiento proporcional (caso especial de amortiguamiento clsico)

Un sistema posee este tipo de amortiguamiento si la matriz correspondiente puede expresarse:

C M K

donde y son constantes de valores reales

El problema de valores caractersticos resulta:

2
k

M lk M lk K K X k 0

1 l

K l k2 1

lk M X k 0

Los valores propios son en general complejos y surgen igualando el determinante a cero:
2
( K l
k 1 lk 1 lk M ) X k 0

l k2

det( K l k2 1 lk 1 lk M ) 0

l k2

Sistemas amortiguados
Caractersticas modales de sistemas con amortig. viscoso
Las formas modales del sistema amortiguado coinciden con las del sistema no amortiguado.
Aprovechando esta informacin se premultiplican las ecuaciones de movimiento por la transpuesta de un modo genrico para obtener:

X Tk lk lk M 1 lk K X k X Tk 0
T

lk lk X k M X k 1 lk X k K X k 0

M kk

K kk

Dividiendo por la masa generalizada resulta (donde wk es la frecuencia natural no-amortiguada):

l k2

wk2

lk wk2

lk 1,2

( wk2 ) 2

wk2 )

wk2

k wk

Comparando esta ltima expresin con la del oscilador simple se observa:

k wk wk 2

l k2 2 k wklk wk2 0

El valor propio del modo k del sistema amortiguado resulta:

lk 1,2 k wk jwdk

donde

wdk 1 k2 wk

Una forma interesante de definir una matriz de amortiguamiento (no necesariamente bandeada)
consiste en imponer una relacin de amortiguamiento para cada modo.

\ 2 k wk \ T C

C T \ 2 kwk \ 1

(usando modos ortonormales)

Sistemas amortiguados
Caractersticas modales de sistemas con amortig. viscoso
Sistema tpico de amortiguamiento no-clsico
El esquema de la figura es tpico en sistemas con interaccin suelo-estructura.
Se observa que la matriz modal no diagonaliza
la matriz de amortiguamiento:

c1 0
C

0 0

X 11

X
21

2
c1 X 11
C
c1 X 11 X 12
T

c1 X 11 X 12

2
c1 X 12

X 12
X 22

Sistemas amortiguados
Caractersticas modales de sistemas con amortig. viscoso
Ejemplo de sistema con amortiguamiento proporcional (Ejemplos 7.17 y 7.18)

2 1

1 1

0.8 0.2

0.2 0.4

Frecuencias no-amortiguadas:

2 0

0 1

w1 0.541 rad/s

w2 1.307 rad/s

La matriz de amortiguamiento resulta proporcional a las matrices de masa y rigidez.

C M K

0.2 y 0.2

con

El problema de valores caractersticos puede plantearse como:

K l

2
k

M X k 0

lk lk

donde

lk 1 lk

Los valores propios del sistema amortiguado en funcin de los correspondientes al sistema noamortiguado, y a los coeficientes de proporcionalidad, se despejan de la ltima ecuacin:
2

l k2
l k2
2
lk

lk
2
2

De esta forma, los valores propios del sistema amortiguado resultan:

l11,2 1w1 jwd 1 0.129 j 0.526

l2 1,2 2 w2 jwd 2 0.271 j1.278

con
con

1 0.239 y wd 1 1 12 w1 0.526 rad/s

2 0.207 y wd 2 1 22 w2 1.278 rad/s

Conservacin de la energa Estabilidad

Conservacin de la energa en sistemas sin fuerzas giroscpicas ni circulatorias
La ecuacin de movimiento de un sistema con amortiguamiento se expresa como:

M x C x K x 0
Multiplicando por la transpuesta del vector de velocidad resulta:

xT M x xT C x xT K x 0

xT M x xT K x xT C x

Teniendo en cuenta la simetra de las matrices de masa y rigidez, el primer miembro de la ltima
ecuacin puede expresarse a travs de una derivada respecto al tiempo (aparece el factor 1/2):

d 1
1
T
T
T

x M x x K x x C x
dt 2
2

En sistemas sin amortiguamiento se observa que:

d 1
1
T

x
M
x

xT K x 0

dt 2
2

1
1
xT M x xT K x constante
2
2

Un sistema natural se define como aquel cuya energa cintica slo es funcin de trminos que
poseen el cuadrado de la velocidad. De esta forma, el argumento de la derivada anterior para
este tipo de sistemas representa su energa total.

Energa total

1
1
xT M x xT K x constante
2
2

energa cintica

energa potencial

Por lo tanto, la energa total de un sistema natural de varios grados de libertad se conserva
slo si no hay amortiguamiento ni otras fuerzas disipativas.

Conservacin de la energa Estabilidad

Estabilidad
Un sistema lineal de varios grados de libertad descripto mediante coordenadas x1, x2, , xN y
sujeto a condiciones iniciales y/o funciones de fuerza finitas slo es estable si se cumple:

x12 x22 xN2 A

para cualquier instante, donde A es un valor finito.

Una forma alternativa de evaluar la estabilidad del sistema es a travs del anlisis de todos sus
autovalores. Expresando el k-simo autovalor como:

lk k jwk
puede demostrarse que la respuesta del sistema es acotada slo cuando se cumple:

k 0
Esto se torna evidente expresando la respuesta libre del sistema como una combinacin lineal
de los modos naturales de vibracin (en base al mtodo de descomposicin modal):
N

x(t ) e t e jw t k
k

k 1

Precisamente, el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se basa en las condiciones que deben

cumplir los coeficientes de la ecuacin caracterstica para que todos los autovalores posean parte
real no-positiva. Un caso particular que debe contemplarse es que los sistemas con autovalores
repetidos puramente imaginarios son inestables.