Calculo Flujo de Potencia

Dr. Humberto Verdejo

December 14, 2015

1 Motivaci
on
2 Caso Multidimensional
3 Ejemplo Caso Multidimensional
4 M
etodo de Newton-Raphson

Formulaci
on Polar. Revisi
on de conceptos basicos
SEP con barras de tensi
on controlada
5 Algoritmo de soluci
on del Metodo de Newton Raphson

Procedimiento General
6 Una forma eficiente de calcular los elementos de la matriz Jacobiana [J]

Mejora para el calculo de la matria Jacobiana

Newton-Raphson I
Este metodo es uno de los mas usados para encontrar races. Si el valor
inicial para la raz es xi , entonces se puede trazar una tangente desde el
punto (xi , f (xi )) de la curva. Por lo tanto, el punto donde esta tangente
cruza al eje x representa una aproximaci
on de la raz.

De la figura se tiene que la primera derivada en x es equivalente a la

pendiente:

f 0 (xi ) =

f (xi ) 0
xi xi+1

Newton-Raphson II

que se arregla:

xi+1 = xi

f (xi )
f 0 (xi )

La cual se conoce como f

ormula de Newton-Raphson.

Caso Multidimensional I
Considere la ecuaci
on de una funci
on h1 , de dos variables x1 y x2 , que es
igual a la constante b1 y que se expresa como:
g1 (x1 , x2 , u) = h1 (x1 , x2 , u) b1 = 0

(1)

y una segunda ecuaci

on que contiene una funci
on h2 tal que:
g2 (x1 , x2 , u) = h2 (x1 , x2 , u) b2 = 0

(2)

donde b2 es tambien constante. El smbolo u representa un parametro de

control que por ahora consideraremos constante.
Para un valor determinado de u se estimara que las soluciones de estas
(0)
(0)
ecuaciones son x1 y x2 . Los superndices cero indican que esos valores
son estimados inicialmente y no son las soluciones reales x1 y x2 . Se
(0)
(0)
(0)
designara como x1 y x2 a los valores que se tienen que sumar a x1
(0)
y x2 para obtener las soluciones correctas x1 y x2 .

Caso Multidimensional II
(0)

(0)

g1 (x1 , x2 , u)

(0)

(0)

= g1 (x1 + x1 , x2 + x2 , u) = 0

g2 (x1 , x2 , u)

(0)
g2 (x1

(0) (0)
x1 , x2

(0)
x2 , u)

(3)

=0

(4)

(0)

(0)

Para encontrar x1 y x2 , se utilizara el Teorema de Taylor alrededor

de la soluci
on propuesta inicialmente.
g1 (x1 , x2 , u)

g2 (x1 , x2 , u)

0
g1 
(0)
+

+ x2
x1 
0

(0)
(0)
(0) g2 
(0)
g2 (x1 , x2 , u) + x1
+ x2
x1 

(0)
(0)
g1 (x1 , x2 , u)

(0)
x1

0
g1 
+ = 0
x2 
0
g2 
+ = 0
x2 

En este caso las derivadas de orden superior no han sido consideradas, por
lo que que matricialmente se tiene lo siguiente:

g1

g1

(0)

x1
g2

x2
g2

x1

x2

(0)
1
(0)
x
2

(0) (0)
0 g1 (x
,x
, u)
1
2
=
(0) (0)
0 g2 (x
,x
, u)
1
2

donde, la matriz J (0) se conoce como Jacobiana:

(0) (0)
b1 h1 (x
,x
, u)
1
2

(0) (0)
b2 h2 (x
,x
, u)
1
2

(5)

Caso Multidimensional III

g1
x1
g
2
x1

g1 (0)
(0)
x2
g2 = J
x2

(6)

Se utiliza J (0) para indicar que se han usado los valores estimados iniciales
(0)
(0)
x1 y x2 para calcular los valores numericos de las derivadas parciales.
(0) (0)
Se observa que g1 (x1 , x2 , u) es el valor calculado de g1 que se basa en
(0)
(0)
los valores estimados x1 y x2 , pero este valor calculado no es el valor
cero especificado en la ecuaci
on:
g1 (x1 , x2 , u)
g2 (x1 , x2 , u)

(0)

(0)

(0)

(0)

= g1 (x1 + x1 , x2 + x2 , u) = 0
=

(0)
g2 (x1

(0) (0)
x1 , x2
(0)

a no ser que los valores estimados x1

(0)

y x2

(0)
x2 , u)

=0

sean los correctos.

(7)
(8)

Caso Multidimensional IV
De la misma manera que para el caso anterior, se designara el valor especi(0)
ficado g1 menos el valor calculado de g1 como el error g1 y se define
(0)
de manera similar el error g2 . Se tiene por lo tanto el siguiente sistema
lineal de ecuaciones de error:
"
J

(0)

(0)

x1
(0)
x2

"
=

(0)

g1
(0)
g2

#
(9)
(0)

(0)

Se puede obtener los valores de x1 y x2 al resolver el sistema de ecuaciones lineal, sin embargo, como se trunc
o la expansi
on en Serie de Taylor,
estos valores que se a
naden a los iniciales no determinaran la solucion
correcta y nuevamente se hara una nueva iteraci
on:
(1)

(0)

(0)

x1 = x1 + x1 ,

(1)

(0)

(0)

x2 = x2 + x2

(10)

Este procedimiento se repite hasta que se cumpla:

(k+1)

|x1

(k)

x1 | < ,

(k+1)

|x2

(k)

x2 | < 

(11)

Ejemplo I
Encontrar x1 y x2 para la primera iteraci
on, a partir de las siguientes ecuaciones no lineales por medio del metodo de Newton-Raphson.

g1 (x1 , x2 , u)

= h1 (x1 , x2 , u) b1 = 4ux2 sin x1 + 0.6 = 0

g2 (x1 , x2 , u)

= h2 (x1 , x2 , u) b2 = 4x22 4ux2 cos x1 + 0.3 = 0

Considere el parametro u como fijo y de valor igual a 1. Ademas, suponga

(0)
(0)
que x1 = 0 y x2 = 1.0
I

Calculo de la matriz Jacobiana:

g1 g1

4ux2 cos x1
x1 x2
J = g
g2 = 4ux2 sin x1
2
x1 x2

4u sin x1
8x2 4u cos x1


(12)

Calculo de los errores

(0)

0 g1,calc = b1 h1 = 0.6 4 sin(0) = 0.6

(0)

0 g2,calc = b2 h2 = 0.3 4 (10)2 + 4 cos 0 = 0.3

g1

g2

(0)

(0)

Ejemplo II
I

Sistema de errores


4 cos 0
4 sin 0

"

(0)

x1
(0)
x2

# 
 "

(0)
0.6
x1
=

(0)
0.3
x2

(13)

1 
 

0.6
0.150

=
0.3
0.075

(14)

4 sin 0
8 4 cos 0


=

4
0

0
4

Actualizaci
on de las iteraciones
(1)

x1 + x1 = 0.0 + (0.150) = 0.150

(1)

x2 + x2 = 1.0 + (0.075) = 0.925

x1
x2

(0)

(0)

(0)

(0)

En este ejemplo se ha resuelto el primer problema de flujos de potencia por

el metodo de Newton-Raphson. Esto es debido a que las dos ecuaciones
no lineales del ejemplo, corresponden a las del flujo del siguiente sistema:

Ejemplo III

Figure: Sistema de ejemplo

Ejemplo IV

g1 (x1 , x2 , u)

= P2 (x1 , x2 , u) (Pg 2 Pd2 )

= 4|V 1 ||V 2 | sin 2 + 0.6 = 0

g2 (x1 , x2 , u)

= Q2 (x1 , x2 , u) (Qg 2 Qd2 )

= 4|V 2 |2 4|V 1 ||V 2 | cos 2 + 0.3 = 0

donde: x1 representa el angulo 2 y x2 la magnitud de voltaje |V 2 | en la

barra (2).

Metodo de Newton-Raphson I

Considere un SEP de n barras. La corriente inyectada en una barra (p)

cualquiera, aplicando el metodo nodal, se puede evaluar mediante la expresi
on:

Ip =

n
X

Y pq V q

q=1

donde:
I Y pq : Ypq pq : elemento de [YB ]
I V q = Vq q : tensi
on en una barra q cualquiera

(15)

Metodo de Newton-Raphson II
Por otra parte, la potencia compleja neta (conjugada), en barra p, es:

Sp

Vp Ip = Vp

n
X

Y pq V q

(16)

q=1

n
X
q=1
n
X

Ypq e jpq Vq e jq Vp e jp
Ypq Vq Vq e j(pq +q p ) =

q=1

n
X

n
X

Ypq Vq Vq e j(p pq q )

q=1

Ypq Vq Vq cos(p pq q );

q=1
n
X

Ypq Vq Vq sin(p pq q );

cos(x) = cos(x)

sin(x) = sin(x)

q=1

Reemplazando en (16) en (15), desarrollando y separando partes real e

imaginaria, se obtiene:

Metodo de Newton-Raphson III

Pp

n
X

Vp Vq Ypq cos(p q pq )

q=1

= Vp2 Gpp +

n
X

Vp Vq Ypq cos(p q pq )

q=1,q6=p

n
X
q=1
n
X
q=1

Vp Vq Ypq cos(p q pq )
Vp Vq Ypq cos(pq q p )

(17)

Metodo de Newton-Raphson IV
Qp

n
X

Vp Vq Ypq sin(p q pq )

q=1

n
X

Vp2 Bpp +

Vp Vq Ypq sin(p q pq )

q=1,q6=p

n
X

Vp Vq Ypq sin(p q pq )

q=1

n
X

Vp Vq Ypq sin(pq q p )

q=1

Recordar que:
Y pq

Ypq cos pq + jYpq sin pq

Gpq + jBpq

(18)

Metodo de Newton-Raphson V
Considerando:
I

Barra (1): libre

Barras 2, ..., n: de carga tipos PQ

De lo que hemos discutido hasta ahora, denominamos:

I

Potencias netas programadas en barra (p)

Ppprogramado ,

Qpprogramado

Las Potencias Netas Programadas son valores de conocidos en

cada una de las barras.
I

Potencias netas calculadas en barra (p)

1. Ec. (17): Ppcalculado =
2. Ec. (18): Qpcalculado =

n
X
q=1
n
X
q=1

Vp Vq Ypq cos(p q pq )
Vp Vq Ypq sin(p q pq )

Metodo de Newton-Raphson VI
Debemos tener siempre en mente que el objetivo principal del Flujo de
Potencia es lograr que:

gP

Ppcalculado Ppprogramado = 0

(19)

gQ

Qpcalculado Qpprogramado = 0

(20)

Se observa que:

Ppcalculado

= P(V1 , , Vn ; 1 , , n )

(21)

Qpcalculado

= Q(V1 , , Vn ; 1 , , n )

(22)

En cada una de las barras PQ se debe cumplir:

Ppcalculado Ppprogramado

(23)

Qpcalculado Qpprogramado

(24)

En cada una de las barras PV se debe cumplir:

Metodo de Newton-Raphson VII

Ppcalculado Ppprogramado

(25)

Para las barras de tensi

on controlada la potencia reactiva neta programada
no se conoce.
Podemos denominar como gP y gQ las funciones a linealizar, para utilizar
el Metodo de NR:
gP

Ppcalculado Ppprogramado = 0

(26)

gQ

Qpcalculado Qpprogramado = 0

(27)

Para comprender el metodo, consideremos el ejemplo inicial:

gP (x1 , x2 , u)
gQ (x1 , x2 , u)

(0)

(0)

(0)

(0)

gP (x1 + x1 , x2 + x2 , u) = 0

(28)

(0)
gQ (x1

(29)

(0) (0)
x1 , x2

(0)
x2 , u)

=0

Metodo de Newton-Raphson VIII

(0)

(0)

Para encontrar x1 y x2 , se utilizara el Teorema de Taylor alrededor

de la soluci
on propuesta inicialmente.
gP (x1 , x2 , u)

=
=

Ppcalculado (x1 , x2 , u) Ppprogramado

0
0


(0) Ppcalculado 
(0) Ppcalculado 
x1
+
x

=0
2
x1 
x2 
0
0


(0)
(0)
(0) gQ 
(0) gQ 
gQ (x1 , x2 , u) + x1
+
x

=0
2

x1
x2 

+
gQ (x1 , x2 , u)

=
=
+

(0)

(0)

(0)

(0)

(0)
x1

0
0

gP 
(0) g1 

+ x2
=0
x1 
x2 

(0)
(0)
gP (x1 , x2 , u)

Qpcalculado (x1 , x2 , u) Qpprogramado

0
0


(0) Qpcalculado 
(0) Qpcalculado 
x1
+
x

2

 =0
x1
x2

matricialmente se tiene lo siguiente:

Metodo de Newton-Raphson IX
Ppcalculado

Qx1
pcalculado
x1

Donde:
"

(0)

Ppcalculado (0) "

#
(0)
x1

x2
Qpcalculado x (0)
2
x2

(0)

0 gP (x1 , x2 , u)
(0) (0)
0 gQ (x1 , x2 , u)

(0)

(0)

0 gP (x1 , x2 , u)
(0) (0)
0 gQ (x1 , x2 , u)

P
Q

"

Ppprogramado Ppcalculado (x1 , x2 , u)

(0) (0)
Qpprogramado Qpcalculado (x1 , x2 , u)

"

(0)

(0)

A partir de la expresi
on anterior, definiremos a partir de ahora los residuos
P y Q como lo siguiente:

= Ppprogramado Ppcalculado

= Qpprogramado Qpcalculado

Metodo de Newton-Raphson X
Desarrollando ecuaciones (26) (27), en serie de Taylor en torno a los valores estimados para tensiones y angulos, y despreciando terminos de orden
superior, se obtiene:

P2
2

Pn
2
Q2
2

Qn
2

P2
n

Pn
n

P2
V2

Pn
V2

Q2
n

Qn
n

Q2
V2

Qn
V2

P2
Vn

P2
Vn

Q2

Vn

Qn
Vn

P2

Pn

Q2
V2

Vn
Qn
(30)

En forma abreviada, ecuaci

on (30), se puede escribir:

[J]


=

P
Q


(31)

Metodo de Newton-Raphson XI
La matriz Jacobiana [J], representa las relaciones linealizadas entre peque
nos
cambios de
angulo p y de m
odulo de tensi
on, Vp , con cambios peque
nos en
las potencias netas en las barras, Pp y Qp .
Los vectores P y Q, tambien se denominan vectores residuos debido a que
sus elementos corresponden a la diferencia entre las potencias netas especificadas
en cada barra y aquellas calculadas con las sucesivas aproximaciones para las
variables inc
ognitas Vp y p .
El sistemas de ecuaciones (30) o (31) se resuelve en forma iterativa, partiendo
de valores iniciales estimados para las tensiones y sus
angulos correspondientes:
(0)

(0)

V2 , , Vn(0) ; 2 , , n(0)
Empleando, valores iniciales (32), se calculan:
I

Los elementos de matriz [J]

Los elementos de los vectores P y Q

(32)

Metodo de Newton-Raphson XII

{Pp },

Pp = Ppprogramado Ppcalculado

(33)

{Qp },

Qp = Qpprogramado Qpcalculado

(34)

Las potencias calculadas se determinan empleando ecuaciones (17) y (18)

La matriz [J] acostumbra a ser particionada de la forma:


J1 J2
(35)
[J] =
J3 J4
donde:

J1 =


,

J2 =

P
V


,

J3 =


,

J4 =

Q
V


(36)

Los elementos de las submatrices se calculan a partir de las ecuaciones (17), se

obtiene:

Metodo de Newton-Raphson XIII

I

Elementos diagonales y no diagonales de J1

Pp
p

Pp
q

Vp Vq Ypq sin(p q pq )

(37)

q6=p

Vp Vq Ypq sin(p q pq );

q 6= p

(38)

Vq Yqp cos(p q pq )

(39)

Elementos diagonales y no diagonales de J2

Pp
Vp

Pp
Vq

2Vp Ypp cos pp +

X
q6=p

Vp Ypq cos(p q pq );

q 6= p

Elementos diagonales y no diagonales de J3

X
Qp
=
Vp Vq Ypq cos(p q pq )
p

(40)

(41)

q6=p

Qp
q

Vp Vq Ypq cos(p q pq );

q 6= p

(42)

Metodo de Newton-Raphson XIV

I

Elementos diagonales y no diagonales de J4

X
Qp
= 2Vp Ypp cos pp +
Vq Yqp sin(p q pq )
Vp

(43)

q6=p

Qp
Vq

Vp Ypq sin(p q pq );

q 6= p

(44)

En una iteraci
on k cualquiera, al resolver el sistema (30), se obtiene:
(k) ;

V (k)

Las nuevas aproximaciones para el

angulo y el m
odulo de las tensiones, son:
p(k+1)
Vp(k+1)

p(k) + p(k)

(45)

Vp(k)

(46)

Vp(k)

El proceso continua hasta alcanzar una precisi

on deseada, caracterizada por la
siguiente condici
on de convergencia:

Metodo de Newton-Raphson XV

max |Pp(k) | < 

(47)

max |Qp(k) | < 

(48)

SEP con barras de tension controlada I

La aplicaci
on del metodo de NR, cuando existen barras de tension controlada, resulta mucho mas simple que en el caso del metodo GS, puesto
que dichas barras, el valor del m
odulo de la tensi
on es conocido, lo que se
traduce en eliminar una fila y columna en la matriz Jacobiana, formadas
por terminos asociados Qp y Vp

SEP con barras de tension controlada II

Figure: Sistema Electrico de tres barras

SEP con barras de tension controlada III

Caso A: Barras 2 y 3 tipo PQ

P
2
2

P3

Q2

Q
3

P2
3

P2
V2

P3
3

P3
V2

Q2
3

Q2
V2

Q3
3

Q3
V2

P2
V3

P3

V3

Q2

V3

Q
3

V3

P2

P3
3

(49)
=

Q2
V2

Q3
V3

SEP con barras de tension controlada IV

I

Caso B: Barra 2 tipo PQ y barra 3 tipo PV

P2
2

Q2
2

P2
3
P3
3
Q2
3

P2

V2
2

P3
3
V2

V2
Q2

P2

= P3

Q2

(50)

V2

Se ha eliminado la fila y columna correspondiente al modulo del voltaje

en la barra 3. En general, en un SEP, por condiciones de operacion, hay
tanto barras PQ como barras PV.

[J]


=

P
Q


(51)

SEP con barras de tension controlada V

J1
J3

J2
J4

 

 
P

V
Q

(52)

Si el SEP tiene n barras totales, de las cuales, m son barras PQ y u barras

PV, se cumple que
m+u =n1
La dimensi
on de las matrices Jacobianas son:
I

[J] : (2m + u) (2m + u)

[J1 ] : (m + u) (m + u)

[J2 ] : (m + u) (m)

[J3 ] : (m) (m + u)

[J4 ] : (m) (m)

Algoritmo de solucion del Metodo de Newton Raphson I

1. En barras PQ, los m
odulos de las tensiones iniciales y sus angulos, se
pueden considerar iguales a los valores de la barra libre, o bien:
Vp(0) = 1.0,
(k)

p(0) = 0

(k)

2. En barras de carga PQ, Ppcal y Qpcal , se determinan empleando

(k)

ecuaciones (17) y (18), en tanto que los residuos Pp

calculan empleando ecuaciones (33) y (34).

(k)

y Qp , se

3. Los elementos de las matrices J1 , J2 , J3 y J4 , se calculan empleando

las ecuaciones (37) a (44).
4. El sistema de ecuaciones simultaneas (52), se resuelve directamente
empleando el metodo de eliminaci
on de Gauss y factorizacion
triangular.
5. Las nuevas aproximaciones para el m
odulo y el angulo se determinan
de (45) y (46).
6. El proceso continua hasta que se cumple el criterio de convergencia
(47) y (48).

Una forma eficiente de calcular los elementos de la matriz

Jacobiana [J] I
Considere el SEP de tres barras, propuesto anteriormente, y el primer reglon
de la ecuaci
on iterativa:


P1
1


1 +

P1
2


2 +

P1
V1


V1

V1
+
V1

P1
V2


V2

V2
= P1
V2

Procediendo en igual forma con las ecuaciones restantes, se puede escribir:

P1

P1

P1

V1

P2

P2

P2

V1

Q1

Q1

Q1

V1

Q2

Q2

Q2

V1

V1

V1

V1

V1

P1
V2
P2
V2
Q1
V2
Q2
V2

V2

V2

V2

V2

2
V1

V2

1
V1
1
V2

P1

P2

Q1
Q2

(53)

En esta nueva versi

on, se acostumbra a emplear la siguiente notacion del
Jacobiano:

H
M

N
L

V
V

(54)

Los terminos de las matrices [N] y [L], resultan ser mas simples de calcular.
Para esto, es conveniente escribir las ecuaciones de potencia neta en una
forma alternativa: Sea:
Y pq = Ypq pq = Ypq cos pq + jYpq sin pq
o bien,
Y pq = Gpq + jBpq
Por otro lado, haciendo p q = pq , las ecuaciones de potencia neta, se
pueden escribir:

Pp
Qp

n
X
q=1
n
X

Vp Vq (Gpq cos pq + Bpq sin pq )

(55)

Vp Vq (Gpq sin pq Bpq cos pq )

(56)

q=1

A partir de estas ecuaciones, se obtiene:

Hpp

Hpq

Mpp

Mpq

Pp
= Qp Bpp Vp2
p
Pp
= Vp Vq Ypq sin(p q pq )
q
Qp
= Pp Gpp Vp2
p
Qp
= Vp Vq Ypq cos(p q pq )
q

(57)
(58)

(59)
(60)

Npp

Npq

Lpp

Lpq

Pp
= Pp + Vp2 Gpp = Mpp + 2Gpp Vp2
Vp
Pp
= Mpq
Vq

(61)
(62)

Qp
= Qp Vp2 Bpp = Hpp 2Bpp Vp2
Vp
Qp
= Hpq
Vq

(63)
(64)

La actualizaci
on del m
odulo y angulo de las tensiones sera de la forma:
p(k+1)

= p(k) + p(k)
(k)

Vp(k+1)

= Vp(k) + Vp(k) = Vp(k) (1 +

Vp

(k)

Vp

Aplicando las ecuaciones anteriores al SEP de 3 barras se tiene:

H22
H32

M22
M32

H23
H33
M23
M33

M22 + 2V22 G22

M32
H22 2V22 B22
H32

M23
M32 + 2V32 G33
H23
H33 2V32 B33

1

V2

V2

1
V3
V3

P2

P3

Q2

Q3