UNIVERSIDA CATOLICA DE SANTA MARIA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA Y MECATRNICA

TRANSDUCTORES Y
CONTROL MECATRNICO
Ing. Sergio Mestas Ramos

Control en Lazo Abierto

Slo se aplica un Set Point (consigna) y se obtiene

una Salida, mas no se verifica si la salida es la
esperada.
No existe realimentacin

Control en Lazo Cerrado

La salida es medida por los sensores y/o transductores

(lazo de realimentacin) y comparada con la seal de
consigna.
La comparacin nos entrega un error proporcional a la
variacin de la salida respecto al valor deseado.
El controlador recibe esta seal de error y corrige
entregando una seal de correccin a los actuadores.

REALIMENTACION
REALIMENTACION

Ejemplo: Control de Velocidad

Sistema de medida y control

Sensor

Acondicionador

Transmisin
de datos

Presentacin

Alarmas
Sistema, planta
o proceso

Accionamiento

Controlador

Acondicionador

Transmisin
de rdenes

Supervisor

control manual

Sistema de Medida
Presin
Caudal

Entrada
(Valor verdadero)

Temperatura

Visualizacin
PROCESAMIENTO
DEtext
DATOS

ADQUISICIN
DE DATOS

DISTRIBUCIN
DE DATOS

Salida
Almacenamiento
(Valor medido)

Transmisin
Luz, etc

SISTEMA DE MEDIDA

Entrada

Sensor

Acondicionamiento

Conversin
AD

ADQUISICIN DE DATOS

Procesador

PROCESAMIENTO
DE DATOS

Conversin
DA

Acondicionamiento

Salida

DISTRIBUCIN DE DATOS

Sensor vs Transductor

Los trminos Sensor y Transductor se toman

muchas veces como sinnimos.

Sensor: : Dispositivo que convierte las

variaciones de una magnitud fsica en
variaciones de otra magnitud: elctrica o
magntica.

Transductor: Dispositivo que convierte el valor

de una magnitud fsica en una seal elctrica
codificada, sea en forma analgica o digital.

Estructura de un Transductor
Captacin

Tratamiento de
Seal

Amplificacin

Fenmeno
Fsico

Salida

Sensor

Filtro

Amplificador

Bloques de un transductor

Sensor o Captador : Encargado de convertir

las variaciones de una magnitud fsica en
variaciones de una seal elctrica (seal).
Tratamiento de seal: Encargada de filtrar,
amplificar, lineal izar, en general de modificar la
seal obtenida en el captador.
Etapa de Salida: Constituida por los
amplificadores, conversores, transmisores y en
general todos los que adaptan la seal a la
carga

Tipos de Transductores

Criterio

Clases

Ejemplos

Aporte de
energa

Moduladores
Generadores

Termistor
Termopar

Seal de salida

Todo/Nada
Analgicos
Digitales

Potencimetro
Codificador de posicin

Modo de
operacin

De deflexin
Acelermetro de deflexin
De comparacin
Servoacelermetro

10

Tipos de Transductores (2)

Aporte de Energa
Moduladores:

La energa de la seal de
salida procede, en su mayor parte, de una
fuente de alimentacin auxiliar.

Generadores:

la energa de la seal de
salida es suministrada por la entrada

11

Tipos de Transductores (3)

Modo de Operacin
De

deflexin: La magnitud medida produce un efecto

fsico relacionado con alguna variable til (ej. muelle
para la medida de fuerzas).

De

comparacin: Se intenta anular la deflexin

mediante la aplicacin de un efecto conocido,
opuesto al generado por la magnitud a medir. Es
necesario un detector de desequilibrio y un medio
para restablecerlo (ej. balanza manual) ms
exacto pero peor respuesta dinmica
12

Tipos de Transductores (4)

Seal de Salida
Todo

/Nada: Indican si una magnitud medida supera

un cierto umbral o lmite
Analgicos: Proporcionan una salida en tensin o
corriente variable en forma continua dentro del
campo de medida. Usan una etapa de salida para
proporcionar seal normalizada
Digitales: Entregan como salida una seal codificada
en forma de pulsos o en una palabra digital
codificada en binario.

13

Tipos de Transductores (4)

Magnitud Detectada
Presin
Caudal

Temperatura

Presencia o proximidad

Transductor

Caractersticas

Membrana

Analgico

Piezoelctricos

Analgico

De turbina

Analgico

Magntico

Analgico

Termopar

Analgico

Resistencia PT100

Digital

Resistencia NTC

Digital

Bimetlicos

Todo - nada

Inductivos

Todo-nada,
Analgicos

Capacitivos

Todo-nada

pticos

Todo-nada,
Analgicos

Ultrasnicos

Analgicos
14

Caractersticas

ESTTICAS
Campo de Medida
Precisin
Resolucin
Sensibilidad
Histresis
Linealidad
Repetibilidad
Ruido
Zona muerta
Errores aleatorios y
sistemticos

DINMICAS
Velocidad de
respuesta
Respuesta Frecuencial
Estabilidad y Derivas

15

Caractersticas Estticas (1)

Campo de Medida:
Valores comprendidos entre
el limite inferior y el limite
superior entre los que se
puede efectuar una medicin

Alcance fondo de
escala (Span).
Es la diferencia entre los
limites superior e inferior de
medida.

Salida a fondo de
escala.
Diferencia entre las salidas
para los extremos del campo
de medida.

16

Caractersticas Estticas (2)

Exactitud o precisin:
Capacidad de un instrumento de medida de dar indicaciones
que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida
Se determina mediante calibracin esttica a partir de un patrn
de referencia al menos 10 veces ms exacto que el sensor que
se calibra

Curva de calibracin
Curva terica
Valor medido

Error

Curva real

Valor real
17

Caractersticas Estticas (3)

Resolucin:

Incremento mnimo de la variable medida que proporciona un

cambio en la salida. Se suele expresar en % sobre el fondo de
escala.

18

Caractersticas Estticas (4)

Sensibilidad
Mnimo cambio en la variable sensada que el instrumento puede
detectar. Es la posibilidad de discriminar dos valores muy
cercanos entre si.
Pendiente de la curva de calibracin

dy
y = f(x) S(x ) =
a dx x = x
a

Valor medido

Curva de calibracin

y = k x +b S =k
y = k x2 + b S = 2 k x

Valor real
19

Caractersticas Estticas (5)

Histresis

Diferencia de la medicin efectuada dependiendo del sentido en

el que se ha alcanzado.

20

Caractersticas Estticas (6)

Linealidad:

grado de coincidencia entre la curva de

calibracin y una lnea recta determinada
Independiente: por
mnimos cuadrados

Extremos: recta
que une los extremos

Ajustada al cero: por

mnimos cuadrados pero
pasando por el origen

Terminal: recta que une la

salida sin entrada y la salida
terica mxima

Terica: caracterstica
terica de diseo

21

Caractersticas Estticas (7)

Fidelidad:
Capacidad de un instrumento de medida de dar el mismo valor
de la magnitud medida al medir varias veces en unas mismas
condiciones determinadas
Fidelidad: condicin necesaria pero no suficiente para exactitud:

Repetibilidad:

Fidelidad cuando las medidas se realizan en un intervalo de

tiempo corto. Cuantitativamente es el percentil del 95% de la
diferencia entre dos resultados individuales (si no se indica otro
como el 99%)

22

Caractersticas Estticas (8)

Errores aleatorios y sistemticos

Curva de calibracin
12

Los errores sistemticos se

pueden corregir mediante
calibracin y analizando el
procedimiento de medida

Los errores aleatorios se

corrigen promediando varias
medidas realizadas en las
mismas condiciones
(teorema del lmite)

10
Error aleatorio

Valor medido

8
Error sistemtico
6

Curva real

Curva terica

5
6
Valor real

10

23

Caractersticas Estticas (9)

Zona muerta
Son los valores de la variable sensada que no hacen variar la
salida
Por ejemplo temperaturas por encima o por debajo del rango del
instrumento

24

Caractersticas Estticas (10)

Medidas de error:

Error = Valor medido - Valor real

Error relativo =

Error
100%
Valor real

E rror ref. al fondo de escala =

C lase de precisin =

Error
100 %
Valor de fondo de escala

Error mximo en rango de medida

100 %
Valor de fondo de escala

25

Caractersticas Dinmicas (1)

Velocidad de respuesta

Indica la rapidez con que el sistema de medida responde a los

cambios de la variable de entrada. Los parmetros asociados a
este campo son:
Tiempo de retardo. Tiempo transcurrido desde la aplicacin del
escaln de entrada hasta que la salida alcance el 10% de su
valor permanente.
Tiempo de subida. Tiempo transcurrido desde que la salida
alcance el 10% de su valor permanente hasta que llega por
primera vez al 90% de dichovalor.
Tiempo de establecimiento. Tiempo transcurrido desde la
aplicacin del escaln de entrada hasta que la salida alcance el
rgimen permanente 1%.
Constante de tiempo. En un transductor de primer orden de
respuesta (una sola constante de tiempo) la constante de
tiempo es el tiempo transcurrido para que la salida alcance el
63% de rgimen permanente.
26

Caractersticas Dinmicas (2)

Respuesta Frecuencial
Relacin

entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada

es una seal senoidal. Se indica mediante un grfico de Bode.

Estabilidad y derivas
Indican

la desviacin de la salida al variar ciertos parmetros

exteriores diferentes del que se va a medir.

Deriva:
Variacin

de la salida a lo largo del tiempo

Deriva de cero: variacin de la salida con entrada nula
Deriva del factor de escala: variacin de la sensibilidad

27

Caractersticas Dinmicas (3)

Sistemas de medida de orden cero:

y(t) = k x(t)

El sistema queda caracterizado por su sensibilidad (constante) k

El error dinmico es nulo
El retardo es nulo
Es necesario que el sensor no incluya ningn elemento que
almacene energa
Ejemplo: potencimetros para la medida de desplazamiento
x=xM
E
+

y
-

y =E

x
E
k =
xM
xM

x=0
28

Caractersticas Dinmicas (4)

Sistemas de medida de primer orden:

dy( t )
Y( s )
k
a1
+ a 0 y( t ) = x( t )
=
dt
X(s) 1 + s
1
a0

Sensibilidad esttica:

k=

Constante de tiempo:

a1
=
a0

Pulsacin propia:

0 =

29

Caractersticas Dinmicas (5)

Sistemas de medida de primer orden:

Entrada

Salida

Escaln: x(t) = u(t)

y( t ) = k(1 e t / )

Rampa: x(t) = R t

y( t ) = Rkt Rku( t ) + Rke t /

Senoidal: x(t) = A sen( t)

kAe t /
kA
+
sen( t + arctan( ))
y( t ) =
2 2
1+
(1 + 2 2 )1/ 2

Entrada

Error dinmico

Retardo

Escaln: x(t) = u(t)

Rampa: x(t) = R t

Senoidal: x(t) = A sen( t)

1 (1 + 2 2 ) 1/ 2

arctan() /

30

Caractersticas Dinmicas (6)

Sistemas de medida de primer orden:

31

Caractersticas Dinmicas (7)

Sistemas de medida de primer orden (cont.):

Ejemplo: termmetro basado en elemento de masa M (kg), calor

especfico Cp (J/(kg K)), rea de transmisin de calor A y
coeficiente de transmisin de calor por conveccin h (W/(m2K))
Calor de entrada - Calor de salida = Calor acumulado

h A (Te Ti ) dt - 0 = M Cp dTi
siendo Te la temperatura externa, Ti la temperatura interna del
sensor y suponiendo que no se pierde calor por los hilos de
conexin
dTi
hA
Queda:
=
(Te Ti )
Capacidad calorfica
dt MCp

Ti (s)
1
=
Te (s) 1 + s

siendo =

1
hA

MCp
Resistencia a la
transmisin de calor
32

Sensores Resistivos

Son sensores que la recibir un cambio en la variable

sensada, entregan una variacin en su resistencia elctrica,
para luego convertirse en una variacin de seal elctrica.
Se clasifican en:

Termistores

NTC
PTC

Fotorresistencias

LDR

Gases de xidos metlicos semiconductores

Magnetorresistencias

33

NTC

Las siglas NTC significan: (Negative Temperature Coefficient)

Son resistencias de material semiconductor cuya resistencia
disminuye a medida que la temperatura se incrementa
Se utilizan combinaciones de Ni-Mn-O, Ni-Cu-Mn-O y Ti-Fe-O
La temperatura aporta la energa para incrementar los
portadores capaces de moverse,

34

Tecnologa de Fabricacin

Se mezcla xidos metlicos hasta formar un polvo

homogneo. El polvo se comprime y se sinteriza a alta
temperatura dando la forma deseada.
A esto se colocan los terminales y se sella con una capa
aislante de epoxy o cristal que le proporciona proteccin y
aislamiento elctrico.
Se clasifican en : Tipo Gota, Tipo Disco

35

Caracterstica R-T y Modelo

RT = R 0e
=

1 1
B( )
T T0

1 dR T
B
= 2
R T dT
T

Ro = Resistencia a 25C
To = Temperatura(Kelvins)
B = Temperatura caracterstica
del material, y tiene valores
de 2OOOK a 5OOOK

36

NTC

El valor de B se puede
encontrar
midiendo
la
resistencia del termistor a dos
temperaturas conocidas T1 y
T2. Si la resistencia respectiva
es R1 y R2 tendremos.
B = ln (R1 R2) / (1/T1 - 1/T2)
Representado grficamente el
resultado para el caso
Ro = 25 kilo ohmios,
B = 4000 K,
R= 18500 ohmios.

37

NTC - Aplicaciones

1 El circuito de la figura (a) es

indicado para medir una
temperatura en una margen
reducido, por ejemplo la del
agua en automviles.

2 La (b) es una aplicacin de

compensacin trmica.

3 Un control dependiendo de
la temperatura se basa en el
circuito de la figura (c).

4 El flujo de un lquido circuito

(d).

38

NTC - Aplicaciones

La resistencia del termistor

colocado sobre el abdomen
del nio vara rpidamente con
la temperatura. Esto suministra
informacin a un circuito
elctrico que controla la
temperatura de la incubadora,
compensando as el irregular
sistema de control de la
temperatura del nio

39

PTC

Las siglas PTC significan: (Positive Temperature Coefficient)

Experimentan una variacin rpida en su resistencia cuando la
temperatura supera cierto valor crtico.
Fabricados con materiales cermicos policristalinos dopados con
impurezas. Utilizndose compuestos de Bario, Plomo, y Titanio con
aditivos de como Ytrio, Manganeso y Tntalo.
Su forma comn es un disco con sus contactos superficiales
metalizados.

40

PTC - Caracterstica

Resistencia nominal (R25)

Resistencia mnima (Rmin)

Temperatura de conmutacin
(Ts)

Resistencia de conmutacin
(Rs)

Resistencia de transicin (Rp)

Resistencia mxima (Rmax)

Temperatura mxima
admisible (Tmax)

Tensin mxima de
funcionamiento (Vmax)

41

PTC - Aplicaciones
Elemento a calentar
Aislante electrco
termoconductivo

PTC
electrodos

Proteccin frente
a sobrecorrientes

Proteccin frente
a sobrecorrientes

PTC

Retardo en la conexin

Retardo en la desconexin

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Fotoresistencia - LDR

Las siglas LDR provienen de Light Dependent Resistor.

Sensor resistivo basado en semiconductores utilizados para la medida y
deteccin de la radiacin electromagntica.
La conductividad depende del nmero de portadores de carga capaces de
moverse.
A bajas temperaturas los semiconductores se comportan como aislantes
pues la mayora de electrones se encuentran en la banda de valencia
unidos a sus tomos.

43

LDR Construccin y modelo

Un LDR esta constituido por una capa semiconductora dispuesta

sobre un sustrato cermico o de plstico. La pelcula
semiconductora describa un zigzag con contactos metlicos en los
extremos.
Los semiconductores empleados son el Sulfuro de Cadmio (CdS) y
el seleniuro de Cadmio (CdSe)
Parmetro
Ro

L
RL = R0 0
L

Valores tpicos
2K-200K @ 10lux
0,7-1,5

Tensin mxima

100V-150V

Potencia mxima

50mW-1W

Tiempo de respuesta

>10ms a varios s.

44

LDR Acondicionamiento
vo =

R=

R
Lo
R + Ro
L

1
R LC
+1

V 2 1
S( L C ) =
L c 4

V < 2 TR
45

Sensores de Gases de xidos Metlicos

Compuesto por xidos metlicos, por lo comn de estao (Sn02)

En presencia de oxigeno la superficie de los cristales se carga
negativamente
En un primer momento podra pensarse que slo mide la concentracin de
oxigeno, pero indirectamente tambin se puede medir la concentracin de
otros gases.
Por ejemplo en presencia de CO, al reaccionar dar CO2 disminuye la
concentracin de oxigeno absorbido, lo que diminuye la barrera de
potencial y por ende su resistencia

46

Sensores de Gases - Modelo

R [C ] = K [C]

K y a son constantes
[C] Es la concentracin del gas.
R(c) es la resistencia a esa concentracin

47

Sensores de Gases - Estructura

Presentan cuatro terminales: dos corresponde al sensor propiamente dicho y

otros dos al electrodo de calentamiento destinados a elevar la temperatura
para que tengan lugar las reacciones.
La tensin de los electrodos es de 5 10 v y la potencia es de 1 W.
Uno de los inconvenientes es su escasa selectividad, pues son sensibles a
cualquier gas que modifique la concentracin de oxigeno.

48

Sensores de Gases - Selectividad

49

Sensores de Gases - Acondicionamiento

50

Sensores Magnetoresistivos

La resistencia elctrica depende del campo magntico aplicado (materiales

magnticos).
Esto debido a que las nubes electrnicas que rodean a los tomos se
orientan segn el campo magntico y pueden dificultar el paso de la
corriente (incrementar su resistencia)

51

Sensores Magnetoresistivos Principio de

Funcionamiento

H 2y
R = R 0 + R 0 1 2
H
0

(H H 0 )

Ho es el campo caracterstico del material debido a la magnetizacin inicial

Ro es la diferencia entre la mxima resistencia posible y la mnima
Hy es el campo magntico perpendicular a la corriente

52

Sensores Magnetoresistivos Orientacin

del campo
R/R

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Sensores Capacitivos

Su principio de funcionamiento radica en la variacin de la capacidad entre dos

conductores entre los que se encuentra un dielctrico en respuesta al cambio de
laguna magnitud fsica.
Muy estables
No sufren variacin por efectos de temperatura
Tienen bajo consumo
Detectan pequeas distancias (hasta 10-10 mm)

A
C=
d

C1 =

A
A
C2 =
d-x
d+x

2 h
C=
r2
ln
r1
54

Sensores Capacitivos Variacin de la

Capacidad
l
x

placa
fija

placa
mvil

A
Cx =
x

Distancia variable

Cx =

(A - wx )
d

rea variable

w
C x = o [ 2l - ( 2 - 1) x ]
d

Dielctrico variable

55

Sensores Capacitivos Acondicionamiento

Vo = -V

Vo =

C1
C2

V C1 C 2

2 C1 + C 2

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Detectores Capacitivos

Cuando no se tiene presente un objeto la capacidad es baja por lo que la

amplitud de la seal de oscilacin es pequea.
Cuando se aproxima un objeto se incrementa su capacidad, con ello la
seal de oscilacin y la conmutacin

57

Detectores Capacitivos

Si el objeto a detectar es conductor, entonces se forma un capacitor entre

el objeto y el sensor,
Si el objeto no es metlico, entonces actua como un aislante entre los
electrodos A y B.
Por lo que son muy empleados en control de nivel de lquidos, deteccin de
pequeos elementos metlicos, deteccin de rotura de cables entre otras
aplicaciones.

58

Sensores Inductivos

En este tipo de sensores el parmetro variable es la autoinductancia.

Tambin tienen otras posibilidades como las variaciones del factor de
acoplamiento.

Ae N2
L=
g le
+
0

0Ae N2
L
g

59