Sistemasreferencia

ESCUELA DE INGENIERAS INDUSTRIALES.
UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
CURSO PROPEDETICO DE FSICA. SEPTIEMBRE 2014
CINEMTICA DE LA PARTCULA:
SISTEMAS DE REFERENCIA
1.- Cinemtica de la partcula
2.- Coordenadas intrnsecas y
polares
3.- Algunos casos particulares
de especial inters
CINEMTICA DE LA PARTCULA: SISTEMAS DE REFERENCIA
ESCUELA DE INGENIERAS INDUSTRIALES. UNIVERSIDAD DE VALLADOLID

1.- Cinemtica de la partcula

1.1.- Definicin de cinemtica
1.2.- Sistemas de referencia
1.3.- Posicin, velocidad y aceleracin
1.4.- Cambios de sistema de referencia

1.1.- Definicin de cinemtica

Cinemtica: descripcin del movimiento (sin tener en cuenta las causas que lo
producen)
Elementos bsicos de la cinemtica:
Espacio: Se admite la existencia de un espacio absoluto, donde
ocurren los fenmenos fsicos. Todas las leyes se cumplen
rigurosamente en todas las regiones del espacio
Tiempo: Se admite la existencia de un tiempo absoluto, que
trascurre del mismo modo en todas las regiones del Universo
Mvil. El ms simple va a ser el punto material o partcula (es una
idealizacin de los cuerpos de la naturaleza)

1.2.- Sistemas de referencia

Un sistema de referencia o referencial va a describir el movimiento de la
partcula en el espacio en funcin del tiempo.
Un sistema de referencia va a quedar definido por:
Un origen O, un punto en el espacio fsico
Una base vectorial del espacio asociado a dicho espacio fsico

Sistema de coordenadas cartesianas

En el espacio 3D, elegimos un punto cualquiera como origen (O) y una base
vectorial formada por los vectores unitarios ortogonales {i, j, k}. Se elige
por tanto un triedro directo.
Una partcula se encuentra en

movimiento
respecto
a
un
referencial si su posicin con
respecto a l cambia en el
transcurso del tiempo
Si la posicin no cambia con
respecto al referencial, el cuerpo
est en reposo en dicho
referencial

1.3.- Posicin, velocidad y aceleracin

- Posicin
r(t) : vector cualquiera

r(t)= x(t)i + y(t)j +z(t)k
Ecuacin vectorial
x= x(t)
y= y(t)
Ecuaciones paramtricas
z= z(t)
s = OOP trayectoria (curva indicatriz de r(t))
s =s(t)
Ecuacin intrnseca
Eliminando el tiempo de las ecuaciones paramtricas:

(Interseccin de superficies,
prdida de informacin)
f1(x, z) = 0
f2(y, z) = 0
Ecuacin geomtrica

Problema 1
Una partcula se mueve recorriendo una circunferencia
de radio r (movimiento en 2 dimensiones), de forma que
el ngulo que recorre vara en funcin del tiempo (t)
como =.t, siendo constante. Describir el movimiento
de la partcula a travs de la ecuacin vectorial del
movimiento, ecuaciones paramtricas, ecuacin intrnseca
y ecuacin geomtrica.

- Velocidad
r
O
X
_____________t___________
Z P
s
r
PQ = s arco
r(t+t)=r+
r
PQ = r desplazamiento
OQ = r + r
Y
Velocidad media
r
v
t
Direccin y sentido secante a la trayectoria

Depende de t: poca informacin

Velocidad instantnea
r dr
v lim
r
t 0 t
dt
Notemos que v es un vector tangente a la trayectoria

http://www.educaplus.org/movi/2_5velocidad.html
r s
r
s
lm
lm
lm
t 0 t s
s 0 s t 0 t
ds
et v et
dt
et vector unitario tangente a la trayectoria
Celeridad: mdulo de la velocidad
v v et

En coordenadas cartesianas (vectores unitarios constantes)

r=xi+yj+zk
dr dx dy
dz
i
j
k vxi vy j vz k
dt dt
dt
dt
Componentes cartesianas del
vector velocidad
ds
vx2 v 2y vz2
dt

- Aceleracin
Aceleracin media
v
a
t
Aceleracin instantnea
v dv d r
a lm
t
dt
dt2
t 0
La aceleracin tiene la misma

direccin que el cambio instantneo
de velocidad apunta hacia la
concavidad de la curva
v
a
a
v
v
http://www.physicsclassroom.com/mmedia/kinema/avd.cfm

v2
Z
v1
r2
r3
r1
X
v3
Indicatriz de la
posicin trayectoria
v4
r4
O
NOTA. Indicatriz de una funcin

vectorial: curva resultante de unir
los extremos de dicha funcin
vectorial
En coordenadas cartesianas (vectores unitarios constantes):
v1
v4
a1
v2
v3
a4
dv dv x dv y dv z
a
i
j
k ax i ay j azk
dt
dt
dt
dt
d2r d2 x d2 y d2z
a
i
j
k
2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
a ax2 a2y az2
a2
a3
Indicatriz de
la velocidad
(tambin
llamada
hodgrafa)

Problema 2
como =.t, siendo constante. Determinar los vectores
v y a de la partcula en coordenadas cartesianas {X,Y}.
Y

1.4.- Cambios de sistemas de referencia

Un cierto vector tendr unas determinadas componentes en un sistema
de referencia. Puesto que el S.R. no es nico, si elegimos otros S.R., las
coordenadas (la descripcin) del vector cambia. Debemos saber
relacionar este tipo de cambios.
Y
Por ejemplo, en 2D:

r(t)= x(t)i + y(t)j
b
Cmo escribir r en la base {a,b}?
j
a
Lo ms sencillo es escribir a y b
en trminos de i y j, y hacer las
transformaciones
Veremos a continuacin otros sistemas de referencia posibles para la

descripcin del movimiento de las partculas.

Problema 3
Considrense, en el plano, dos sistemas de coordenadas con
el mismo origen O, dados por:
(S.R.)1 {i, j}
(S.R.)2 {a, b}, con a = (1,1), b = (0,2)
Escribir los vectores v1=(1,0), v2=(2,-1) y v3=(3,1) en el
sistema de referencia (S.R.)2.

2.- Coordenadas intrnsecas y polares

2.1.- Coordenadas intrnsecas (tangencial y normal)
2.2.- Coordenadas polares planas

2.1.- Coordenadas intrnsecas (tangencial y normal)

Las componentes de los vectores de movimiento dirigidas segn la tangente t
y segn la normal n a la trayectoria curva en la posicin instantnea del punto
mvil proporcionan la descripcin ms corriente y til del movimiento
curvilneo. El sentido positivo de t se toma en la direccin de avance, y el
sentido positivo de n se toma hacia el centro de curvatura O de la trayectoria.

Notemos que:
v et
Trayectoria rectilnea:
Derivando la expresin de la velocidad:
det
0
dt
cte
a //
de
dv
d
dv
a
( v et )
et v t
dt dt
dt
dt
et
et
Trayectoria curvilnea:
det
0
dt
Aceleracin: no
necesariamente
paralela a la velocidad

La velocidad v de una partcula a lo largo de la trayectoria tiene siempre

direccin tangencial y su mdulo es:
d

dt
donde es el radio de curvatura de la trayectoria en la posicin considerada.

La aceleracin se obtiene derivando la velocidad, y en este sistema tenemos:
v2
dv
a
en
et an at
dt
La componente normal nos da la variacin de la direccin de la velocidad en el

tiempo, mientras que la componente tangencial nos da la variacin del mdulo
de la velocidad (celeridad) en el tiempo.

Problema 4
v y a de la partcula en coordenadas intrnsecas.
Y

2.2.- Coordenadas polares planas

Las coordenadas polares planas (r, )
se definen de la siguiente forma:
La coordenada r es la distancia
del punto P al punto O. Puede
variar entre los valores 0 y .
La coordenada es el ngulo que

forma el vector de posicin con el
eje OX. Puede variar entre los
valores 0 y 2.
La base vectorial en este sistema de coordenadas viene dada por los

vectores unitarios {er, e} (sentidos positivos en la direccin radial y en
la direccin de avance de ngulos)

La relacin entre las componentes cartesianas y polares de un vector viene

dada por:
r
x r cos
y rsen
x2 y2
arctg
y
x
La derivacin del vector de posicin r en este sistema conduce a las

expresiones de velocidad y aceleracin:
v rer r e
a r r 2 e r r 2 r e

Problema 5
Dado el vector (12,5) en coordenadas cartesianas,
escribirlo en coordenadas polares planas.
Dado el vector (15,25) en coordenadas polares planas,
escribirlo en coordenadas cartesianas.

Problema 6
v y a de la partcula en coordenadas polares planas.
Y

Cartesianas
Intrnsecas
Polares planas

Cartesianas
Intrnsecas
Polares planas

3.- Algunos casos particulares de especial

inters
3.1.- Movimiento rectilneo
3.2.- Movimiento parablico

3.1.- Movimiento rectilneo

Movimiento rectilneo uniforme
v=cte x=x0+vt
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado

a cte v v0 at x x0 v0 t
1 2
at
2

Movimiento rectilneo uniforme

a
v cte v 0
x x0 v 0 t
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado

a
v v 0 a.t
x x0 v 0 t
1
a.t 2
2

3.2.- Movimiento parablico

No hace falta aprenderse las ecuaciones. Es la superposicin en dos ejes
perpendiculares de un movimiento rectilneo uniforme (eje X) y un
movimiento rectilneo uniformemente acelerado (eje Y).

Problema 7
Determinar las constantes de un movimiento rectilneo
uniformemente acelerado, si el mvil tiene una velocidad de
17 m/s a los 4 s de empezar a contar el tiempo y en los
tiempos t1=2 s y t2=4 s las posiciones son 12 y 40 m
respectivamente. Representar las grficas s-t, v-t y a-t del
movimiento.

Problema 8
Un jugador de frontn situado a 3
metros de la pared, lanza contra la
misma la pelota desde una altura
respecto al suelo de 2 m y con una
velocidad inicial vo=8i+8j. Al chocar la
pelota contra la pared del frontn la
componente
horizontal
de
la
velocidad se invierte y la componente
vertical no vara. Determinar la
distancia de la pared del frontn al
punto en que caer la pelota al suelo.

Problema 9
La gua con la ranura horizontal asciende por el borde
vertical de la placa fija con celeridad constante vy=2 m/s
hasta invertir el sentido de su movimiento en y=18 cm. El
pasador P est obligado a moverse en las ranuras
horizontal y circular. Calcular la aceleracin angular de la
linea OP en el instante en que y=10 cm.

Problema 10
El vector de posicin de una partcula P es r=3ti-t2j+8k en
unidades del sistema internacional. Hallar: a) la velocidad
de la partcula a los 2 minutos de iniciado el movimiento; b)
las componentes intrnsecas de la aceleracin y el radio de
curvatura de la trayectoria a los 2 s.

Problema 11
El desplazamiento de un punto material que se mueve a lo
largo de una recta viene dado por:
s=2t3-24t+6
donde s se mide en metros, desde un origen conveniente, y
t, en segundos. Determinar: a) el tiempo que emplea el
punto en adquirir una velocidad de 72 m/s; b) la aceleracin
del punto cuando v=30 m/s; c) el desplazamiento del punto
en el intervalo de t=1 s a t=4 s; d) la distancia total
recorrida en dicho intervalo de tiempo.

Problema 12
El movimiento de una partcula est definido por:
x=2t3-15t2+24t+4
donde x y t se expresan en metros y segundos
respectivamente. Hallar: a) cundo es nula la velocidad; b)
la posicin y distancia total recorrida cuando es nula la
aceleracin; c) la posicin y distancia recorrida cuando t=5
s.

Problema 13
Un pequeo objeto se lanza pendiente abajo en la forma
indicada. Calcular la celeridad inicial u.

Problema 14
El pasador P est obligado a moverse en las guas ranuradas, las
cuales se desplazan perpendicularmente entre s. En el instante
representado, A tiene una velocidad hacia la derecha de 20
cm/s que decrece a razn de 75 cm/s cada segundo. Al mismo
tiempo, B se mueve hacia abajo con una velocidad de 15 cm/s
decreciente a razn de 50 cm/s cada segundo. Calcular para
este instante el radio de curvatura de la trayectoria seguida
por P.

Problema 15
El pasador B de 115 g puede moverse libremente en un
plano horizontal a lo largo del brazo OC y en la ranura DE,
de radio b=0.5 m. Despreciando el rozamiento y suponiendo
que =15 rad/s y =250 rad/s2 para la posicin =20,
hallar en ese instante: a) la velocidad y aceleracin del
pasador B; b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre B por la
varilla OC y la ranura DE respectivamente.

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CINEMTICA DE LA PARTCULA: SISTEMAS DE REFERENCIA

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1.- Cinemtica de la partcula

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1.1.- Definicin de cinemtica

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1.2.- Sistemas de referencia

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Sistema de coordenadas cartesianas

Una partcula se encuentra en

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r(t) : vector cualquiera

Eliminando el tiempo de las ecuaciones paramtricas:

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Direccin y sentido secante a la trayectoria

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Celeridad: mdulo de la velocidad

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La aceleracin tiene la misma

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NOTA. Indicatriz de una funcin

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1.4.- Cambios de sistemas de referencia

Por ejemplo, en 2D:

Cmo escribir r en la base {a,b}?

Veremos a continuacin otros sistemas de referencia posibles para la

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2.1.- Coordenadas intrnsecas (tangencial y normal)

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La velocidad v de una partcula a lo largo de la trayectoria tiene siempre

donde es el radio de curvatura de la trayectoria en la posicin considerada.

La componente normal nos da la variacin de la direccin de la velocidad en el

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