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VLVWHPD GH $XWRPDWL]DFLyQ 6 XWLOL]DGR HQ ODV FODVHV SUiFWLFDV GH OD $VLJQDWXUD GH $XWRPDWL]DFLyQ
,QGXVWULDO \ 5REyWLFD GH OD 7LWXODFLyQ GH ,QJ 7pF ,QIRUPiWLFD
/D DXWRUtD GHO GRFXPHQWR VH GHEH D '
Prctica 1 de robtica.
Autmatas programables
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1.- INTRODUCCIN
El autmata utilizado en las prcticas es el SIMATIC s7-200 de Siemens con una CPU
214. ste dispone de 14 entradas activas a 24V, 10 salidas, capacidad para almacenar
aproximadamente 2000 instrucciones y 4Kb de memoria de datos. El aspecto del mismo es el
que sigue:
Las salidas del autmata son del tipo rel. As, al activarse una salida lo que hace el
autmata es activar el rel correspondiente, dejando este pasar la corriente desde el comn del
bloque de salidas hacia la salida que queramos activar. De esta manera podemos conectar una
bombilla (o cualquier otro elemento que quisiramos controlar) entre el neutro y una salida del
autmata. Conectando la fase al comn de las salidas y activando la que corresponde a la
bombilla hara que se encendiera sta, ya que el rel cerrara el circuito. Debido a que la
corriente que puede dejar pasar el rel no es demasiado grande, si necesitramos controlar un
proceso que consumiera mucha corriente no podramos hacerlo directamente. Para hacerlo
deberamos hacer que la salida activara un contactor (ste consume poca potencia) y ste a su
vez activara el proceso.
Por otro lado decir que las salidas no tienen porqu activar procesos alimentados a 220V,
sino que pueden alimentar tambin voltajes menores (como veremos en la ltima parte de este
documento). As mismo el autmata no slo dispone de un comn a todas las salidas, sino que
existen comunes por bloques con lo que podemos controlar procesos que se alimenten a
diferentes voltajes.
$XWRPDWL]DFLyQ ,QGXVWULDO
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Con respecto a los esquemas de conexionado del autmata propuestos en los siguientes
puntos, y con objeto de simplificar y hacer ms fciles de entender los esquemas no se han
includo algunas conexiones. As, faltara por conectar la alimentacin del autmata as como los
comunes (de las salidas y entradas).
RS-232
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1.- INTRODUCCIN
Step7-MICRO/WIN es un programa de Siemens Energy & Automation que nos permite
programar los autmatas de la familia S7 (con CPUs 212, 214, 215, 216). Este software permite
la programacin del S7 de dos maneras:
a) Programacin KOP. Este tipo de programacin permite la definicin del
funcionamiento del autmata de una manera visual. As, el programa obtenido
siguiendo este mtodo tendr apariencia de circuito. En este habr dos elementos
importantes: los contactos y las bobinas. Los contactos son los elementos que
representan una entrada del autmata; cuando sta se active se cerrar en contacto y
fluir la corriente por l. Las bobinas representan las salidas del autmata de manera
que cuando llegue corriente hacia una de ellas, se activar la salida correspondiente.
Adems de estos elementos existen otros (que comentaremos ms adelante) que nos
sirven para conectar las bobinas y los conectores de manera que podamos generar
programas tan complejos como queramos.
b) Programacin AWL. Mediante este tipo de programacin no visual, podemos
generar programas de la forma que lo hacemos con cualquier lenguaje de
programacin, pudiendo generar programas igual de complejos que mediante la
programacin KOP. De hecho todo programa KOP tiene su correspondiente en AWL
y viceversa.
situado
sobre la barra de herramientas. A continuacin le saldr una ventana como la siguiente, en la que
podr elegir el tipo de CPU o bien configurar los parmetros de comunicacin con el autmata:
$XWRPDWL]DFLyQ ,QGXVWULDO
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Una vez haya modificado los parmetros pertinentes, pulse sobre Aceptar para continuar
o sobre Cancelar si lo que desea no es crear un nuevo proyecto.
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entrada con este nombre. (mucho ms fcil de recordar y menos propenso a errores que
utilizando el nombre real del elemento).
Para editar la tabla de smbolos pulse sobre el icono
situado en la barra de
herramientas principal.
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3.1.- Contactos
Son los elementos ms importantes de la programacin KOP. En un circuito electrnico
se asemejaran a un pulsador y en un lenguaje de programacin tradicional a una estructura
condicional. As, si la direccin asociada al contacto est activa, el contacto se activa tambin.
De esta manera si asociamos a un contacto normalmente abierto (a continuacin veremos los
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tipos) la direccin de una entrada, ste dejar fluir la corriente por l cuando dicha entrada est
activa. Veamos de manera resumida algunos tipos de contactos:
n
n
NOT
n1
comparacin n1 op n2 resulta ser cierta (==, <, <=, >, >=, etc). X indica el
op X
n2
3.2.- Bobinas
Este tipo de elementos establece el valor de una direccin cuando se activan. As, si la
direccin asociada a una bobina es una salida podemos poner sta a 1 cuando se activa la bobina.
n
n
S
m
n
R
m
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Txxx
IN
TON
TIMER. Este tipo de timer cuenta mientras est habilitada la entrada IN.
En PT indicaremos el tiempo al que se disparar el timer. Una vez este se
dispare, su direccin se pone a uno. Existen diferentes tipos de timer cada
uno con resoluciones y tiempos de cuenta mximos diferentes.
PT
3.4.- Marcas
Las marcas son direcciones de memoria reservadas para el usuario. El smil en un
lenguaje de programacin tradicional seran las variables. Como comentamos en el punto 2.4 es
una buena prctica utilizar marcas que indiquen el estado de las salidas y que sean stas las que
la activen. Las direcciones de las marcas de usuario se indican mediante Mx.x, siendo x.x el
nmero de la marca. Dependiendo del autmata y de su mapa de memoria tendremos ms o
menos marcas de usuario y determinadas restricciones para acceder a ellas.
Existen otro tipo de marcas, llamadas especiales que son bastante interesantes y que nos
proporcionan informacin acerca del estado del autmata. Alguna de stas son:
SM0.1
Primer ciclo. Se pone a uno durante el primer ciclo y a cero durante los dems. Muy
til para lanzar operaciones de inicializacin.
SM0.4
SM0.5
SM0.6
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Aqu podemos
ver la
informacin
referente a
nuestro
programa.
En caso de tener
errores, aqu
aparecern las
redes no vlidas.
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1.- INTRODUCCIN
En esta parte propondremos diversos ejercicios desarrollados en las clases prcticas y las
soluciones que se le han dado a cada uno de ellos. En el disco adjunto se pueden encontrar los
fuentes de los distintos ejemplos implementados.
A0.0
Neutro
Siemens. SIMATIC S7
CPU 214
E0.0
E0.1
Marcha
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Masa
Paro
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FINALIZAMOS EL PROGRAMA
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las luces de un semforo de coches (roja, ambar y verde). Al igual que en el ejemplo anterior
habr un botn de marcha y otro de parada.
Ambar
Roja
Neutro
Siemens. SIMATIC S7
CPU 214
E0.0
E0.1
Marcha
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Masa
Paro
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Semforo 1
Semforo 2
A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7 A1.0 A1.1 Neutro
Siemens. SIMATIC S7
CPU 214
E0.0
Masa
VEHCULO
RESET
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PEATN
Rojo
Ambar
Rojo
Verde
Verde
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3.2.- Cronogrma
En los problemas secuenciales donde el control del tiempo es importante parece lgica la
generacin de un cronogrma para poder estudiar a priori el comportamiento del sistema antes de
pasar a la implementacin. En efecto, en el proceso que nos traemos entre manos (cruce de
semforos) es bastante importante dicho cronogrma, ya que tenemos que estudiar cunto tiempo
ha de estar abierto/cerrado o intermitente cada uno de los semforos para que no ocurra ninguna
catstrofe. As, el cronograma para el cruce de semforos es el que sigue:
0
10
30
20
41
Rojo
Vehculo 1
Ambar
Vehculo 1
Verde
Vehculo 1
Rojo
Peatn 1
Verde
Peatn 1
38
23
32
Rojo
Vehculo 2
Ambar
Vehculo 2
Verde
Vehculo 2
Rojo
Peatn 2
Verde
Peatn 2
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Fin de programa
Semforo 2 avenida
Semforo 1 avenida
PLC 1
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Lneas de
sincronizacin
PLC 2
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Comn A1.1
Bloque
salidas
SEMAFORO 1
E0.0
Neutro
Siemens. SIMATIC S7
CPU 214
Masa
RESET
Neutro
SEMAFORO 2
E0.0
E0.1
Siemens. SIMATIC S7
CPU 214
Masa
RESET
Lneas de sincronizacin.
Simulan un pulsador que se
cierra cuando activamos la
salida A1.1 del otro
autmata.
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Dosificador.
Sensor 1
Sensor 2
Plato giratorio
Cinta transportadora
Al llegar la pieza al sensor 1, la cinta se parar durante 5 segundos (por ejemplo para
realizar algn tipo de modificacin o control sobre la pieza).
Elemento
E0.1
Sensor 2
E0.3
E0.5
Sensor 1
A0.0
Parada de la cinta
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A0.1
Activacin de la cinta
A0.2
A0.3
A0.4
A0.5
Dosificar
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