SOLUCION LABORATORIO 2

Ki

Kp

Gc(s)=Kp+ s =Kp+ 0.2 s

1

Gc(s)=kp(1+ 0.2 s
0.2 s+1
s+5

Gc(s)=Kp( 0.2 s
=Kp( s

Gc(s)=Gc(s).Gp(s)
Kp(s +5)
G(s)= s (s +2)(s+ 4)

Ceros:
Z: s=-5
Polos:
P: s=0;-2;-4

Tan= 5x

; tan3= 4x
3

Tan(180-2)= x2 ; tan(180-1)= x

-CONDICION DEL ANGULO: <G=180(2n+1)

-( 1+ 2+ 3)= 180(2n+1)
-=(180-1)+(180-2)+(180-3)

3
x5 = Tan(a+b+c) ..(1)

a=180-1 ; b=180-2 ; c=180-3

tana+tanb(b+ c)

Tan(a+b+c)= 1tana. tanb (b+c ) .(2)

tanb+tanc

Tan(b+c)= 1tanb . tanc

.(3)
3

Tanb=tan(180-2)= x2
Tanc=tan(180-3)=

3
x4

Reemplazando valores en (3):

3
3
+
x2 x4
Tan(b+c)=
3
3
1
.
x2 x4
6 x18

Tan(b+c)= x 26 x1
3

Tana=tan(180-1)= x

Reemplazando valores en (2):

3
6 x18
+ 2
x x 6 x1
Tan(a+b+c)=
3 6 x18
1 . 2
x x 6 x1
2

9 x 36 x3
Tan(a+b+c)= x 36 x 219 x +54

Reemplazando en (1):
3
9 x 236 x3
x5 = x 36 x 219 x +54

6 x 63 x 234 x+ 147 =0

x1=0.779; x2=4.86+j2.793; x3=4.86-j2.793

Tomamos x=0.779

Entonces el polo deseado es:

S=-0,779+j3
*Condicin de magnitud:
| GS |=1 en S= -0,799+j3
K p ( s+5 )

| (s +2) s(s+ 4) | =1;

kp

4,221+ j 3

| (1,221+ j 3)(0,779+ j 3)(3,221+ j3) |= 1

k p ( 0,1172) =1
K P =8,533
ki

KP
0,2

= 42,665

FUNCION DE TRANFERENCIA DEL CONTROLADOR:

GC ( S )=8,533+

GO ( S )=

42,665
S

8,533 ( S+5 )
S (S +2)(S +4 )

Funcin de transferencia de lazo directo del sistema modificado

Funcin de transferencia del sistema moficado:

G ( S)

T(S)= 1+G( S)
8,533 s+ 42,665

T(S)= s 3+ s 2+16,533 s+ 42,665

Entonces el polo deseado es:

S=-0.779+j3
Condicin de magnitud:
|G(s)|=1 en S=-0.779+j3
Entonces el polo deseado es:
S=-0.779+j3
*Condicin de magnitud:
|G(s)|=1en s=-0.779+j3
| kp ( s 5) |
( s 2) s ( s 4)

=1

Kp | 4.221 j 3 |
(1.221 j3)( 0.779 j3)(3.221 j3)

Kp(0.1172)=1
Kp=8.533

=1

Kp

Ki=

0.2

por lo tanto Ki=42.665

Funcin de transferencia del controlador

42.665
Gc ( s ) 8.533
s
G ( s)

8.533( s 5)
s( s 2)( s 4)

Funcin de transferencia de lazo directo el sistema modificado.

Funcin de transferencia del sistema modificado:

T (s)

G ( s)
1 G(s)