UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA

INGENIERA EN MECATRNICA

Control Digital de Temperatura

Empleando un Compensador de
Atraso-Adelanto LGR

PRCTICA 4: CONTROL DIGITAL

que se presenta como parte de los requisitos de la materia:
CONTROL CLSICO

Presentan:
Santiago Jimnez Brando
Santiago Angeles Ivan
Ruiz Gopar Mario Alan

Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, 06 de Diciembre de 2016

NDICE

iii

ndice
1. Introduccin

2. Objetivo
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2

3. Marco Terico
3.1. Lugar geomtrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Procedimiento para la construccin del lugar geomtrico de las races . .
3.3. Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races
3.4. Compensacin de retardo-adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2
2
3
6
7

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10
11
11
14
15
16

4. Desarrollo
4.1. Observaciones para la realizacin . . . . . . . . . . .
4.2. Desarrollo Electrnico . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Resultados Experimentales . . . . . . . . . . .
4.3.2. Comparativa: TericoSimuladoExperimental
5. Conclusiones

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16

iv

Reporte de PrcticaN 4

Introduccin

1.

Introduccin

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo cerrado.Los polos en lazo cerrado
son las races de la ecuacin caracterstica. Si esta tiene un grado superior a 3, es muy laborioso
encontrar sus races y se requerir de una solucin con computadora (MATLAB proporciona
una solucin sencilla para este problema.). Sin embargo, simplemente encontrar las races de
la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que vara la
ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse los clculos. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de
la ecuacin caracterstica, que se utiliza ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo
se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se representan las races de la
ecuacin caracterstica para todos los valores de un parametros de un sistema, en la seccin
de marco teorico se dara un procedimiento para encontrar el lugar geomtrico de la races de
un sistema.
Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar geomtrico
de las races resulta muy til, debido a que indica la forma en la que deben modificarse los
polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de comportamiento del sistema. Cuando se desea mejorar la respuesta transitoria de un sitema se inseta
un compensador de adelanto esto implica modificar notoriamente el lugar geomtrico de las
races del sistema, y .Cuando se desea mejorar la respuesta en estado estacionario de un sitema
se inseta un compensador de atraso mejorando el error en estado estacionario del sistema.
En la seccin de desarrollo se presenta el diseo de un compensador en adelanto-atraso a
un sistema termico, donde se ocuparon, herramientas de software como los SIMULINK Y
MATLAB las cuales nos ayudaban a realizar simulaciones en tiempo real con la planta fsicamente disponible, y as poder obteber un ajuste fino y detallado de los parmetros del diseo
del compensador de adelanto-atraso .

2.
2.1.

Reporte de PrcticaN 4

Objetivo
Objetivo General

Poner en practica los conocimientos obtenidos en clase sobre el lugar geomtrico de las
races y compensadores en adelanto, atraso y adelanto-atraso, implementando un circuito
digital de un compensador en adelanto-atraso para un sistema trmico tratando de mejorar
significativamente la respuesta transistoria del sistema con el dise/ no de un compensador en
adelanto , y mejorando la respuesta en estado estacionario con un compensador en atraso, por
ltimo observar y comprender los efectos que tiene el variar el valor de la ganancia o aadir
polos y/o ceros al sistema.

3.
3.1.

Marco Terico
Lugar geomtrico de las races

Considrese un sistema con retroalimentacin donde la ecuacin caracterstica para este

sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador sea igual a cero. Es decir:
1 + G(S)H(S) = 0

(1)

Aqu se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Debido a que G(s)H(s) es

una cantidad compleja, la Ecuacin 1 se divide en dos ecuaciones igualando,respectivamente,
los ngulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:
Condicin de magnitud:
|G(S)H(s)| = 1
(2)
Condicin de ngulo:
G(S)H(s) = 180(2k + 1)

(3)

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las
races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar de las races es una
grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races
de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico
de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.En muchos casos, G(s)H(s)
contiene un parmetro de ganancia K, y la ecuacin caracterstica se escribe como:
1+

K(s + z1)(s + z2)...(s + zm)

(s + p1)(s + p2)...(s + pn)

(4)

Entonces, los lugares de las races para el sistema son los lugares de los polos en lazo cerrado
cuando la ganancia K vara de cero a infinito. Obsrvese que, para empezar a dibujar el lugar
de las races de un sistema mediante el mtodo analizado aqu, se debe conocer la localizacin
de los polos y los ceros de G(s)H(s). Recurdese que los ngulos de las cantidades complejas
que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se
miden en sentido contrario al de las manecillas del reloj.

Marco Terico

3.2.

Procedimiento para la construccin del lugar geomtrico de las

races

1- Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito). A
partir de la forma factorizada de la funcin de transferencia en lazo abierto, sitense los polos
y los ceros en lazo abierto en el plano s.Obsrvese que los lugares de las races son simtricos
con respecto al eje real del plano s, debido a que los polos y ceros complejos slo aparecen en
pares conjugados. Una grfica del lugar de las races tendr tantas ramas como races tenga
la ecuacin caracterstica. Debido a que, por lo general, el nmero de polos en lazo abierto es
mayor que el de ceros, el nmero de ramas es igual al de los polos. Si el nmero de polos en
lazo cerrado es igual al nmero de polos en lazo abierto, el nmero de ramas individuales del
lugar de las races que terminan en los ceros finitos en lazo abierto ser igual al nmero m de
ceros en lazo abierto. Las n-m ramas restantes terminan en infinito (n-m ,ceros implcitos en
infinito) a lo largo de las asntotas. Si se incluyen los polos y los ceros en infinito, el nmero
de polos en lazo abierto es igual al de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los lugares de las races empiezan en los polos de G(s)H(s) y terminan en los ceros
de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a infinito, donde los polos y los ceros incluyen los
finitos y los infinitos en el plano s.
2- Determinar los lugares de las races sobre el eje real. Los lugares de las races sobre
el eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran
sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo
abierto no afectan a la localizacin de los lugares de las races sobre el eje real, porque la
contribucin del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje
real. Cada parte del lugar de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo
o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares sobre el eje real, seleccinese un punto en
ste. Si el nmero total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar,
este punto se encuentra en el lugar de las races. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las races y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3- Determinar las asntotas de los lugares de las races. Si el punto de prueba s se sita
lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad compleja. Entonces,
un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los
lugares de las races para valores de s muy grandes deben ser asintticos para lneas rectas
cuyos ngulos (pendientes) se obtengan mediante
Angulo de las asintotas =
donde
n=nmero de polos finitos de G(s)H(s)
n=nmero de ceros finitos de G(s)H(s)

180(2k + 1)
nm

(5)

Reporte de PrcticaN 4

4- Obtener el punto de interseccin de las asintotas sobre el eje real, todas las asntotas
cortan el eje real. El punto de interseccin se obtiene del modo siguiente
P
P
polos ceros
a =
(6)
nm
Una vez que se encuentra la interseccin, es fcil dibujar las asntotas en el plano complejo.
5-Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Debido a la simetra conjugada de los lugares de las races, los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien
aparecen en pares complejos conjugados.Supngase que de la ecuacin 1 se despeja K, despues
los puntos que podrian ser punto de ruptura de encuentran
de la sigente manera
dk
=0
(7)
ds
Para saber si los puntos encontrados son puntos de ruptura, si el valor de K que corresponde
a la raz s=s1 de dK/ds=0 es positivo, el punto s=s1 es un punto de ruptura o de ingreso real.
(Como se supone que K es no negativo, si el valor obtenido de K es negativo, el punto s=s1
no es de ruptura ni de ingreso.)
6- Determinar el ngulo de salida o (ngulo de llegada) de un lugar de las races a partir
de un polo complejo (un cero complejo). Para dibujar los lugares de las races con una precisin razonable, se deben encontrar las direcciones de los lugares de las races cercanas a los
polos y ceros complejos. En la figura 1 podemos observar un ejemplo de unngulo de salida.
La determinacin de dichos ngulos de hacen de la siguiente manera
ngulo de partida = 180 los otros ceros.

P
P
cont.de ngulo desde los otros polos + cont.de ngulo desde

ngulo de llegada = 180 otros ceros.

cont.de ngulo desde los otros +

P
cont.de ngulo desde los

Figura 1: Construccin de un ngulo de partida

Marco Terico

7- Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario. Los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje j se encuentran con facilidad por medio de:
(a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s=j en la ecuacin caracterstica, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria y despejando y K . En este caso,
los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales los lugares de las races
cruzan el eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce proporciona
la ganancia en el punto de cruce.
Para concluir con el lugar geomtrico de la races, se muestra en la figura 2,las configuraciones
de polos y ceros en lazo abierto y sus correspondientes lugares de las races. La forma de
los lugares de las races slo depende de la separacin relativa de los polos y ceros en lazo
abierto. Si el nmero de polos en lazo abierto es mayor que el nmero de ceros finitos en tres
o ms, existe un valor de la ganancia K mas all del cual los lugares de las races entran en
el semiplano derecho del plano s y, por tanto, el sistema puede volverse inestable. Un sistema
estable debe tener todos sus polos en lazo cerrado en el semiplano izquierdo del plano s.

Figura 2: Configuraciones de polos-ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares de las

races.

3.3.

Reporte de PrcticaN 4

Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de

las races

En la construccin de un sistema de control, sabemos que una modificacin adecuada

de la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de
comportamiento. En la prctica, el lugar de las races de un sistema puede indicar que no se
puede lograr el comportamiento deseado simplemente modificando la ganancia (o algn otro
parmetro ajustable). De hecho, en algunos casos, el sistema puede no ser estable para todos
los valores de la ganancia (o de otro parmetro ajustable). Entonces es necesario modificar el
lugar de las races para cumplir las especificaciones de comportamiento. La Figura 3 muestra
la configuracin en la que el compensador Gc(s) se coloca en serie con la planta. Este esquema
se denomina compensacin en serie. la compensacin en serie frecuentemente requiere amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/u ofrecer un aislamiento. (Para evitar
la disipacin de potencia, el compensador en serie se introduce en el punto de energa ms
bajo en el camino directo.) Una alternativa a la compensacin en serie es la realimentacin

Figura 3: Compensacin en serie

de las seales de algunos elementos y la colocacin de un compensador en el camino de realimentacin interno resultante, tal y como se muestra en la Figura 4. Esta compensacin se
denomina compensacin en paralelo o compensacin mediante realimentacin. el nmero
de componentes requeridos en la compensacin en paralelo ser menor que el nmero de
componentes de la compensacin en serie, siempre y cuando se tenga una seal adecuada,
debido a que la transferencia de energa va de un nivel de potencia ms alto a un nivel ms
bajo. (Esto significa que tal vez no se necesiten amplificadores adicionales.)

Figura 4: Compensacin en paralelo

Efectos de la adicin de polos. La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo
abierto tiene el efecto de desplazar el lugar de las races a la derecha, lo cual tiende a disminuir
la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. (Recurdese

Marco Terico

que la adicin del control integral aade un polo en el origen, lo cual hace que el sistema se
vuelva menos estable.) La Figura 5 muestra ejemplos de los lugares de las races que presentan el efecto de la adicin de uno o dos polos a un sistema de un nico polo. Efectos de la

Figura 5: Grfica del lugar de las races del sistema de uno,dos y tres polos
adicin de ceros. La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de desplazar el lugar de las races hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema
ms estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta. (Fsicamente, la adicin
de un cero en la funcin de transferencia del camino directo significa agregar al sistema un
control derivativo. El efecto de este control es introducir un grado de anticipacin al sistema
y acelerar la respuesta transitoria.) La Figura 6 muestra ejemplos de los lugares de las races
que presentan el efecto de la adicin de un ceros a un sistema con 3 polos.

Figura 6: Grficas del lugar de la races que muestran los efectos de la adiccin de un cero al
sistema de 3 polos

3.4.

Compensacin de retardo-adelanto

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad

del sistema. La compensacin de retardo mejora la precisin en estado estacionario del sistema,
pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionario, deben utilizarse de forma simultnea un compensador
de adelanto y un compensador de retardo. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retardo, ambos como elementos independientes, es

Reporte de PrcticaN 4

ms econmico utilizar nicamente un compensador de retardo-adelanto. La compensacin de

retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de retardo y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin
aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el
sistema compensado.
Para un compensacin de retardo-adelanto existen tcnicas basadas en el mtodo del lugar
de las races. Considrese que el sistema de la Figura 7. utiliza el compensador de retardoadelanto, el compensador retardo-adelanto Gc(S) es
s+
(T1 S + 1)(T2 S + 1)
= KC
GC (S) = KC T1
( s + 1)(T2 S + 1)
s+

1
T1

T1

s+
s+

1
T2
1
T2

(8)

En donde >1, >1 y Kc pertenece a la parte de adelanto del compensador de retardoadelanto.)Al disear los compensadores de retardo-adelanto, se consideran dos casos: 6= y
= .

Figura 7: Sistema de control

Caso 1. 6= . En este caso, el proceso de diseo es una combinacin del diseo del
compensador de adelanto con el del compensador de retardo. El procedimiento de diseo para
el compensador de retardo-adelanto es el siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localizacin
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Utilice la funcin de transferencia en lazo abierto sin compensar G(s), para determinar
la deficiencia de ngulo si los polos dominantes en lazo cerrado estuviesen en la posicin deseada. La parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe
contribuir a este ngulo .
3. Suponiendo que despus selecciona un T2 suficientemente grande para que la magnitud
de la parte de retardose acerque a la unidad, de modo que s=s1 es uno de los polos
dominantes en lazo cerrado, elija los valores de T1 y a partir de la siguiente igualdad:

s1 +
s1 +

1
T1

T1

(9)

Marco Terico

La eleccin de T1 y no es nica. (Pueden escogerse muchos conjuntos de valores T1 y

). A continuatin se determina el valor de Kc a partir de la condicin de magnitud:
KC

s1 +
s1 +

1
T1

T1

(10)

G(s1) = 1

4. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv, determine el valor de

que satisfaga el requisito para Kv. La constante de error esttico de velocidad Kv se
obtiene mediante

(11)
KV = lm sGc(s)G(s) = lm sKc G(s)
s0
s0

donde Kc y se determinaron en el paso 3. Por tanto, dado el valor de Kv, el valor de

se determina a partir de esta ltima ecuacin. Despus, usando el valor de determinado
de este modo, seleccione un valor de T2 tal que
s1 +
s1 +

1
T2

T2

=1 y

5 <

s1 +
s1 +

1
T2

T2

(12)

< 0o

Caso 2. = . Si se requiere que = , el procedimiento de diseo anterior para el

compensador de retardo-adelanto se modifica del modo siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localizacin
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. El compensador de retardo-adelanto obtenido mediante la ecuacin?? se modifica a.
GC (S) = KC

s+
(T1 S + 1)(T2 S + 1)
= KC
T1
( s + 1)(T2 S + 1)
s+

1
T1

T1

s+
s+

1
T2
1
T2

(13)

donde >1. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Gc(s)G(s). Si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv, determine el
valor de la constante Kc a partir de la ecuacin siguiente:
KV = lm sGc(s)G(s) = lm sKC G(s)
s0

s0

(14)

3. Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localizacin deseada, calcule la
contribucin requerida del ngulo de la parte de adelanto de fase del compensador de
retardo-adelanto.
4. Para el compensador de retardo-adelanto, seleccione un T2 suficientemente grande, con el
fin de que se aproxime a la unidad, de modo que s=s1 sea uno de los polos dominantes en

10

Reporte de PrcticaN 4

lazo cerrado.Se Determinan los valores de T1 y a partir de las condiciones de magnitud

y de ngulo:
S1 + T11
KC
G(s1 ) = 1
(15)
S1 + T1

S1 +
S1 +

1
T1

T1

(16)

5. Utilizando el valor de que se acaba de calcular, seleccione T2 de modo que

s1 +
s1 +

4.

1
T2
1
T2

=1 y

5o <

s1 +
s1 +

1
T2
1
T2

< 0o

(17)

Desarrollo

Para esta prctica se desea realizar un compensador en adelanto-atraso para la planta

trmica de la figura 8 que ya se ha utilizado anteriormente en prcticas que implican su control
a travs de las acciones de control.

Figura 8: Sistema Trmico a controlar

A continuacin se explicar de manera detallada los pasos que se siguieron para implementar dicho compensador y de ser posible se comparar la ventaja que este tiene sobre las
acciones utilizadas en prcticas pasadas.
Para tener un ponto de referencia a continuacion se muestra la funcin de transferencia en
lazo abierto que domina el comportamiento de la planta trmica a tratar. (ecuacin 18).
G(S) =

864s2

s + 1
+ 84,7s + 0,1

(18)

Desarrollo

11

Hay que sealar que dicha ecuacin se obtuvo a travs de la aproximacin de pade, ya que
la forma de la ecuacin de retardo es mas dificl de manipular matemticamente y por tanto
realentiza el proceso de encontrar el lugar geomtrico de las races.

4.1.

Observaciones para la realizacin

Consideraciones del Diseo del Compensador Uno de los pasos fundamentales de este
mtodo es conocer valores deseados parala respuesta del sistema, por tanto se propondrn un
tiempo de establecimiento igual a 50 segundos, una constante de amortiguamiento deseada de
0.9 y una frecuencia natural deseada de 0.067 rad/seg.
Para el desarrollo primero se creara un compensador en adelanto y posteriormente la parte de
atraso para finalmente juntar ambas partes y as obtener el resultado deseado. Estos pasos se
debn seguir gracias a la facilidad que otorgan el diseo de dichos compensadores de manera
independiente.

4.2.

Desarrollo Electrnico

Desarrollo nalitico. Para encontrar polos y ceros para compensar al sistema es necesario
desarrollar un nalisis matemtico, partiendo desde luego de la ecuacin 18 que ejemplifica la
funcin de transferencia del sistema a travs de una aproximacin de pade en primer orden.
Con esta misma ecuacin partiremos para tomar la ecuacin caractristica y asi encontrar los
polos en lazo cerrado. La ecuacin 19 describe la forma general de un ecuacin de segundo
orden.
s2 + 2n + n 2 = 0

(19)

Despejando:
s = n jn

p
1 2

(20)

De la ecuacin 20 solo bastan con sustituir los valores planeados para el diseo, y asi
obtendremos los dos nuevos polos, uno de los cuales nos servira para calcular el desfase de
ngulo que se presenta al cambio en los nuevos puntos.
s = 0,0603 j0,0292

(21)

En 21 podemos ver los dos valores deseados para los polos, asi que para evaluar el ngulo
de contribucin evaluaremos solo el valor del polo positivo tal como se muestra a continuacin
en 22.
G(s)|s=0,0603+j0,0292 = 0,05823161,51o

(22)

De esta manera, podremos calcular el ngulo phi que nos ayudara a determinar la diferencia que se necesita restar al polo y el cero obtenidos mediante la primer aproximacin.
= 180o 161,51o = 18,49o

(23)

12

Reporte de PrcticaN 4

De esta manera, se procede a calcular los polos y ceros propuestos para el compensador
en adelanto. Resultando en :
cero = -0.062183
polo = 0.07251
En seguida se muestra como se calcula el valor para la constante de ganacia a partir de
la condicin de magnitud:
|Kc| =

1
|Gc(s)G(s)|s=0,0603+j0,0292

= 18,22

(24)

Por tanto, el compensador en adelanto completo queda de la siguiente manera:

s + 0,062183
(25)
s + 07251
El siguiente paso es comprobar cuan grande es el error en estado estacionario para as
poder proponer un compensador en atraso de tal forma que los valores sean tan pequeos que
no modifiquen el compensador previamente implementado:
G(s) = 18,22

s + 0,1
=1
863s2 + 87,4s + 0,1
1
1
ess (escalon) =
= = 0,5
1 + Kp
2

Kp = Lims`0 G(s) = Lims`0

(26)
(27)

De 27 podemos ver claramente que el error presentado en el estado estacionario es de un 50

por ciento y por tanto es necesario eficientar el sistemas, para eso se utilizar el compensador
en atraso, de una propuesta de diseo se idealiza que el error sea apenas de un tres por ciento
y para eso es necesario utilizar un Kp de al menos 30.
1 =

1
= 16,33
0,01283

= 0,07251(1 ) = 1,1844

(28)
(29)

Para el valor de Kc generalmente se propone la unidad de manera que se afecte lo mnimo

posible los primeros calculos. As podemos calcular el nuevo valor para el error en estado
estacionario tal y como se muestra en la ecuacin ??.

Kp = Lims`0 Gc(s)G(s) = Lims`0 Kc G(s) = 30

(30)

De ahi podemos calcular el valor para beta el cual ser de 1.93. Para T2 se propone un
valor suficientemente grande de modo que al sustiruir en las condiciones de ngul y magnitud
obtengamos los valores para los siguientes polo y cero correspondiente. As el compensador en
atraso queda de la siguiente forma:
Gc(s) =

s + 0,003333
s + 0,001736

(31)

Desarrollo

32:

13

Finalmente la ecuacin con el compensador en adelanto- atraso se muestra en la ecuacin

Gc(s) = 18,22(

s + 0,062183 s + 0,003333
)(
)
s + 0,07251
0,001736

(32)

Diagrama a Bloques Simulink. Para implementar el compensador en adelanto y atraso

principalmente se recurren a circuitos electrnicos que controlan la seal de control que maneja el flujo de corriente a travs de un transistor que acta como switch, conmutando y asi
alimentando la resistencia para calentar o en su defecto enfrar la resistencia.
Sin embargo este tipo de circuitos presentan muchos problemas de ensamble debido a la ineficacia de los valores exactos de los componentes para controlar la seal, es por eso que en esta
practica recurrimos a la ayuda de un diseo digital, implementado en diagrama de bloques a
travs de simulink tal y como se muestra en las figuras 9 y 10 as como el uso de una tarjeta
arduino uno mega para desarrollar la parte de accionamiento del circuito conmutador.

Figura 9: Diagrama a bloques utilizado para implementar Compensador en Adelanto

Figura 10: Diagrama a bloques de un compensador en adelanto-atraso

El uso de estas herramientas facilitan el cambio de valores de prueba en cualquier instante
de tiempo sin invertir tanto tiempo en conectar y desconectar circuiteria, ademas que suelen
ser mas precisos para medir la respuesta debido a la eliminacin de ruido con que cuentan las
librerias para obtener datos analogicos a travs de arduino.

14

4.3.

Reporte de PrcticaN 4

Simulaciones

Simulaciones en Matlab. En Definitiva una simulacin previa debe ser prevista para as
poder conocer el valor de establecimiento as como el tiempo que tarda en reaccionar el sistema.
Para eso se tiene que simular el sistema y observar los valores que la respuesta presenta en
cada caso.
En la figura 11 se muestra el sistema en lazo abierto, en el cual se puede observar claramente que para estabilizarse necesita de un gran tiempo activado, para la figura 12 se ve como
la respuesta se mejora en cuestin de la respuesta transitoria por tanto se reduce el tiempo
de respuesta del sistema, pero aun existe cierto error en estado estacionario que no permite
que se alcanze el valor deseado. Mientras que en la figura 13 vemos como el error se mejora
en una cantidad pequea pero as la respuesta es mucho mas eficiente que el caso anterior.

Figura 11: Simulacin del sistema en lazo abierto

Figura 12: Simulacin del sistema con compensador de adelanto

Desarrollo

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Figura 13: Simulacin del sistema con compensador adelanto-atraso

4.3.1.

Resultados Experimentales

Resultados obtenidos mediante la medicin. A partir de los valores obtenidos en simulink, se extrajeron los vectores que representaron los valores y a continuacin en las grficas
14 y 15 respectivamente se muestran las graficas del sistema en adelanto y adelanto atraso.

Figura 14: Medicin de la planta con el compensador en Adelanto

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Reporte de PrcticaN 4

Figura 15: Medicin de la planta con compensador Adelanto-Atraso

4.3.2.

Comparativa: TericoSimuladoExperimental

Comparativa: TericoSimuladoExperimental. Con base en los calculados realizados

tericamente podriamos esperar una funcin meremente perfecta sin embargo nos podremos
dar cuenta comparando las grficas que esto no suele suceder nisiquiera con las simulaciones
ya que en los valores no se pudieron tomar de manera certera.
Las simulaciones por otra parte muestras grficas exactas que en la experimentacin no
se pueden alcanzar debido al ruido que se genera al momento de capturar los datos, y como
se observa en las grficas experimentales veremos que si bien los valores no son exactamente
los esperados, el comportamiento de la curva es un valor muy a proximado a lo calculado que
para nuestro objetivo suelen cumplir satisfactoriamente.

5.

Conclusiones

Ivan Santiago Angeles. Con base a lo realizado yo concluyo que envase al LGR podemos
comprender la estabilidad de un sistema al tener nocin de los valores de K para los cuales
el sistema se vuelve inestable, al tener especificaciones de dise no se determinaba un polo
de deseado, el cual observabamos si se encontraba o no dentro del LGR, el compensador en
adelanto mueve significativamente el LGR y mejorar la respuesta transitoria del sistema, el
compensador en atraso prcticamente no mueve el LGR y mejora la respuesta estacionaria
del sistema, en el sistema trmico empleado se utilizo un compensador en adelanto-atraso
para mejorar tanto la respuesta transitoria y estacionaria del sistema, durante el transcurso
de esta practica se obtuvieron de manera analtica los valores de para los polos y ceros del
compensador con los mtodos visto en clase, por ultimo antes de la implementacin fica se
utilizo el software MATLAB para comprobar que el diseo de nuestro compensador era el
correcto.

Conclusiones

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Santiago Jimnez Luis Brando La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin
en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. El procedimiento de
diseo implic realizar primero la compensacin por adelanto, comprobando el funcionamiento de este compensador se observa que la respuesta transitoria se mejora pero la precisin en
estado estable no se establece en la referencia por ello en necesario emplear el compensador
de atraso para mejorar la precisin en estado estable por lo anterior, si se desea mejorar tanto
la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultnea
un compensador en adelanto y atraso. Dado que el compensador adelanto-atraso posee dos
polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema.
Ruiz Gopar Mario Alan Con base en lo realizado puedo concluir que las herramientas de
el lugar geomtrico de las raices y los compensadores son de una gran utilidad para el control
de sistemas dinmicos. A pesar de no demostrar una gran diferencia en cuanto a respuesta en
este sistema, la metodologa de desarrollo y clculo para los polos y ceros es mucho mas rpida
que en el caso de las acciones de control. Ahora bien estas herramientas pueden ser facilmente
utilizadas en software como Matlab para comprobar la veracidad de los datos con comando
sencillos y mas fciles de implementar, a demas de aportar una herramienta adicional a las
ya conocidas brindando un abanico mas grande de opciones para solucionar el error en los
sistemas dinmicos.