Rotabilidad de mecanismos planos de cuatro barras:

Ejemplos.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato.
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez.
Instituto Tecnologico Superior de Irapuato.
Carretera Irapuato Silao K.M 12.5.
CP 36821, Irapuato, Gto., Mexico
Tel. (462) 60 67 900. E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

Introducci
on.

En estas notas se presentan algunos ejemplos de aplicacion de las condiciones de rotabilidad y del
criterio de Grashoff para la determinacion del tipo de mecanismos planos de cuatro barras y sus,
posibles, posiciones crticas.

Ejemplo 1: Mecanismo rotatorio-oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1 cuyas longitudes son:
a1 = 10, a2 = 2, a3 = 8, a4 = 6.
Primeramente se determinar
a la clase del mecanismo empleando la condicion de Grashoff, esto
es:
L+sp+q
(1)
Para este caso, la selecci
on de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta dada por
a1 = 10 = L, a2 = 2 = s, a3 = 8 = p, a4 = 6 = q. Por lo que, sustituyendo las dimensiones
correspondientes, se obtiene
10 + 2 8 + 6
o
12 14
(2)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, mas a
un, puesto que s = a2 , se concluye que el
mecanismo es rotatorio-oscilatorio y el eslabon 2 puede realizar rotaciones completas.
En una segunda etapa, se confirmara este resultado empleando las condiciones de rotabilidad
y, adicionalmente, se determinar
an las, posibles, posiciones crticas de los eslabones de entrada y
de salida.
1

Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras

1. Eslab
on 2.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior
a1 + a2 a3 + a4

(3)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene

10 + 2 8 + 6

12 14.

(4)

El eslab
on 2 satisface esta primera condicion de rotabilidad.
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior
|a2 a1 | |a4 a3 |

(5)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|2 10| |6 8|

8 2.

(6)

El eslab
on 2 satisface esta segunda condicion de rotabilidad.
Por lo tanto, se verifica que este eslabon 2 puede girar 360 .
2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior
a1 + a4 a2 + a3

(7)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

10 + 6 2 + 8

16 6 10

(8)

El eslab
on 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto tiene una posicion
lmite, vea la figura 2. El
angulo correspondiente se obtiene como
cos =

a21 + a24 (a2 + a3 )

2a1 a4
2

(9)

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras en una posicion lmite externa

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
= 72.5423
Entonces el
angulo 4L1 est
a dado por
4L1 = 180 = 180 72.5423 = 107.4576
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior
|a4 a1 | |a3 a2 |

(10)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 10| |8 2|

4 6 6

(11)

Entonces el eslab
on 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto tiene
una posici
on lmite interior, vea la figura 3. El angulo correspondiente se obtiene como
cos =

a21 + a24 (a3 a2 )

2a1 a4

(12)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

= 33.5573
Entonces el
angulo 4L2 est
a dado por
4L2 = 180 = 180 33.5573 = 146.4426
El paso final consiste en, dado que el eslabon 4 no puede rotar completamente, determinar el
angulo de oscilaci

on, vea la figura 4, que esta definido como

4 = .

(13)

Sustituyendo los valores correspondientes, se obtiene

4 = 72.5423 33.5573 = 38.985

(14)

Figure 3: Mecanismo plano de cuatro barras en una posicion de puntos muertos interior.

Figure 4: Mecanismo plano de cuatro barras: Angulo

de oscilacion del mecanismo

Ejemplo 2: Mecanismo doble rotatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 5, cuyas longitudes estan
dadas por a1 = 3, a2 = 6, a3 = 11, a4 = 9.
Primeramente se determinar
a la clase del mecanismo empleando la condicion de Grashoff, esto
es:
L+sp+q
(15)
Para este caso, la selecci
on de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta dada por
a1 = 3 = s, a3 = 11 = L, a2 = 6 = p, a4 = 9 = q. Sustituyendo las dimensiones correspondientes
se obtiene
11 + 3 6 + 9
o
14 15
(16)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que el eslabon mas peque
no es s = a1 = 3,
el mecanismo es doble rotatorio.

Figure 5: Mecanismo plano de cuatro barras

En una segunda etapa, este resultado se verificara empleando las condiciones de rotabilidad
para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslab
on 2
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior.
a1 + a2 a3 + a4

(17)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

3 + 6 11 + 9

9 20.

(18)

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior
|a2 a1 | |a4 a3 |

(19)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 3| |9 11|

3 2.

(20)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabon 2, por lo tanto, este eslabon
puede rotar 360 .
2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3

(21)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

3 + 9 6 + 11
5

12 17.

(22)

 Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior
|a4 a1 | |a3 a2 |

(23)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|9 3| |11 6|

6 5.

(24)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabon 4, por lo tanto este eslabon 4
puede rotar 360 .
Con este resultado se verifica que el mecanismo es doble rotatorio. Por lo tanto, no es necesario
calcular
angulo de oscilaci
on alguno.

Ejemplo 3: Mecanismo doble oscilatorio de la clase I.

Considere un mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 6 cuyas longitudes estan dadas
por a1 = 7, a2 = 6, a3 = 3, a4 = 5.

Figure 6: Mecanismo de cuatro barras

Primeramente se determinar
a la clase del mecanismo empleando la condicion de Grashoff, esto
es
L+sp+q

(25)

Para este caso, la selecci

on de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta dada por
a1 = 7 = L, a3 = 3 = s, a2 = 6 = p, a4 = 5 = q. Sustituyendo las dimensiones correspondientes
se obtiene
7+36+5
o
10 11.
(26)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que s = a3 = 3 el mecanismo es doble
oscilatorio.
En una segunda etapa, este resultado se verificara empleando las condiciones de rotabilidad
para los eslabones de entrada y de salida.
6

1. Eslab
on 2
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior.
a1 + a2 a3 + a4

(27)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

7+63+5

13 6 8

(28)

El eslab
on 2 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto tiene una posicion
de puntos muertos exterior, vea la figura 7, el angulo 2D1 esta dado por
cos 2D1 =

a21 + a22 (a3 + a4 )

2a1 a2

(29)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

2D1 = 75.52

(30)

Figure 7: Posici
on de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras
Segunda condici
on de rotabilidad Posicion de puntos muertos interior.
|a2 a1 | |a4 a3 |

(31)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 7| |5 3|

1 6 2.

(32)

El eslab
on 2 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto, se presenta una
posici
on de puntos muertos interior, vea la figura 8, el angulo 2D2 esta dado por
cos 2D2 =

a21 + a22 (a4 a3 )

2a1 a2

(33)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene

2D2 = 15.35

(34)

Figure 8: Posici
on de puntos muertos interior en un mecanismo plano de cuatro barras.
La conclusi
on es que el eslab
on 2 es incapaz de rotar 360 . El paso final consiste en determinar
el
angulo de oscilaci
on, vea la figura 9, que esta definido como
2 = 2D1 2D2 .

(35)

Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene

2 = 75.52 15.35 = 60.17

(36)

Figure 9: Determinaci
on del
angulo de oscilacion del eslabon 2 en un mecanismo plano de cuatro
barras.
2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3
8

(37)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

7+56+3

12 6 9.

(38)

El eslab
on 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad; por lo tanto, el eslabon 4
tiene una posici
on lmite exterior, vea la figura 10, el angulo correspondiente esta dado
por
2
a2 + a24 (a2 + a3 )
cos = 1
(39)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene
= 95.73

(40)

Entonces el
angulo 4L1 est
a dado por
4L1 = 180 = 180 95.73 = 84.27

(41)

Figure 10: Posici

on lmite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior.
|a4 a1 | |a3 a2 |

(42)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|5 7| |3 6|

2 6 3.

(43)

De acuerdo con este resultado, el eslabon 4 no puede rotar completamente; por lo tanto, el
eslab
on 4 presenta una posici
on lmite correspondiente, vea la figura 11, el angulo 4L2 esta
dada por
2
a2 + a24 (a3 a2 )
cos = 1
(44)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene
= 21.78
9

(45)

Figure 11: Posici

on lmite interior en un mecanismo plano de cuatro barras.
y el
angulo 4L2 est
a dado por
4L2 = 180 = 180 21.78 = 158.21

(46)

La conclusi
on es que el eslab
on 4 no puede rotar completamente. El paso final consiste en
determinar el
angulo de oscilaci
on, vea la figura 12, el angulo 4L2 esta dado por
4 =

(47)

Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

4 = 95.73 21.78 = 73.95

Figure 12: Determinaci

on del
angulo de oscilacion 4 en un mecanismo de cuatro barras

10

(48)

Ejemplo 4: Mecanismo doble oscilatorio de la clase II.

Considere un mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 13, cuyas longitudes estan dadas
por a1 = 11, a2 = 6, a3 = 9, a4 = 7.

Figure 13: Un mecanismo plano de cuatro barras

Primeramente se determinar
a la clase del mecanismo empleando la condicion de Grashoff, esto
es
L+sp+q

(49)

Para este caso, la selecci

on de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta dada por
a1 = 11 = L, a2 = 6 = s, a3 = 9 = p, a4 = 7 = q. Sustituyendo las dimensiones correspondientes
se obtiene
11 + 6 9 + 7
o
17 6 16.
(50)
Por lo tanto, el mecanismo es de la clase II y por lo tanto es doble oscilatorio.
En una segunda etapa, este resultado se verificara empleando las condiciones de rotabilidad
para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslab
on 2.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a2 a3 + a4 .

(51)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

11 + 6 9 + 7

17 6 16.

(52)

Es eslab
on 2 no cumple con esta condicion de rotabilidad; por lo tanto, el eslabon 2
presenta una posici
on de puntos muertos exterior, vea la figura 14, el angulo 2D1 esta
dado por
2
a2 + a22 (a3 + a4 )
cos2D1 = 1
(53)
2a1 a2
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene
2D1 = 138.59

11

(54)

Figure 14: Posici

on de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior.
|a2 a1 | |a4 a3 |

(55)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|11 6| |7 9|

52

(56)

Por lo tanto, se verifica que el eslabon 2 cumple con esta condicion de rotabilidad.

Figure 15: Angulo

de oscilacion 2 en un mecanismo plano de cuatro barras
El paso final consiste en determinar el angulo de oscilacion, 2 , vea la figura 15, el cual esta
definido como
2 = 2 2D1
(57)
Sustituyendo los valores correspondientes se tiene
2 = 2 (138.59 ) = 277.18
12

(58)

2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3

(59)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

11 + 7 6 + 9

18 6 15

(60)

El eslab
on 4 no cumple est
a condicion de rotabilidad; por lo tanto, el eslabon 4 presenta
una posici
on lmite exterior, vea la figura 16, el angulo 4L1 esta dado por
cos =

a21 + a24 (a2 + a3 )

2a1 a4

(61)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones obtenemos que:

= 110.92

(62)

Entonces el
angulo 4L1 est
a dado por:
4L1 = 180 = 180 110.92 = 69.07

(63)

Figure 16: Posici

on lmite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior.
|a4 a1 | |a3 a2 |

(64)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|7 11| |9 6|

43

(65)

Este resultado muestra que el eslabon 4 si cumple con esta condicion de rotabilidad.
13

La conclusi
on es que el eslab
on 4 es incapaz de rotar completamente. El paso final consiste en
determinar el
angulo de oscilaci
on, 4 , vea la figura 17, el cual esta definido como
4 = 2

(66)

Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

4 = 2 (110.92 ) = 221.84 .

Figure 17: Angulo

de oscilacion 4 en un mecanismo plano de cuatro barras

14

(67)