CLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

EL MTODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ

( LECCIN )

CONCEPTOS E HIPTESIS BSICAS

COMPORTAMIENTO
COMPORTAMIENTOLINEAL:
LINEAL:
DE
DELA
LAESTRUCTURA
ESTRUCTURAYYMATERIALES
MATERIALES

MOVIMIENTOS
MOVIMIENTOSPEQUEOS
PEQUEOS
COMPARADOS
COMPARADOSCON
CONLAS
LASDIMENSIONES
DIMENSIONESDE
DELA
LA
ESTRUCTURA
ESTRUCTURA

SE
SEDESPRECIAN
DESPRECIANLOS
LOSFENMENOS
FENMENOS
QUE
AFECTAN
Y
VARAN
QUE AFECTAN Y VARANLA
LARIGIDEZ.
RIGIDEZ.

MATERIALES
MATERIALESHOMOGNEOS
HOMOGNEOSEEISTROPOS
ISTROPOS

RELACIONES FUNDAMENTALES
DEL

CLCULO ESTRUCTURAL

1 RF.

LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO.

(  F=0,  M=0).

Dentro de la estructura, en cualquier elemento, seccin, nudo,

barra, conjunto, y con las cargas exteriores.

LAS ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD DE

MOVIMIENTOS.

2 RF.

Entre los elementos de la estructura y con las condiciones de

contorno; as, por ejemplo; en uniones rgidas tendremos los
ngulos y movimientos solidarios; en uniones articuladas tan
solo los movimientos sern solidarios.

3 RF.

LA LEY DE COMPORTAMIENTO.

Que relaciona las tensiones con las deformaciones

(leyes de Hooke, ecuaciones de Lam,...).

MTODO DE LA RIGIDEZ

MTODO DE EQUILIBRIO

Fi

)i, i

i
i
)i ,  i
Fi
Ri

=
=
=
=

Ri

vector desplazamientos y giros de nudos.

vectores esfuerzos y deformacin de barras.
vector cargas externas.
vector de ligaduras liberadas (internas y externas).

Compatibilidad.

 i = f 1( i)
Comportamiento.

) i = f 2( i)

) i = f 3( i)

Equilibrio.
(R i,F i) = f 4( ) i)

(R i,F i) = f 5( i) <

< f 5( i ) = (R i,F i) = (F i, valor conocido )  i, R i   i  ) i

COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD

P
P=K

M


M=K

[1]

P
1
= ---- = ---P=aP
K
K

[2]

[3]

M
1
 = ---- = ---- M = a M
K
K

[4]

Si en [1] o [3] hacemos el alargamiento o giro, respectivamente, unidad:

=1 P=K
=1 M=K

<

<

RIGIDEZ
RIGIDEZ
Fuerza
Fuerzaoopar,
par,que
queaparece
apareceante
anteun
unalargamiento
alargamientooogiro
girounitario
unitario
Si en [2] o [4] hacemos la fuerza o momento, respectivamente, unidad:
=a
M=1 =a
P=1

<

<

FLEXIBILIDAD
FLEXIBILIDAD
Alargamiento
Alargamientooogiro
giroproducido
producidopor
poruna
unafuerza
fuerzaoopar
parunidad
unidad

COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD

5
4

1
2

1 F=Ku

K = matriz de rigidez.
A = matriz de flexibilidad.

u=AF

El coeficiente de rigidez, krs, que relaciona las coordenadas r y s,

es la fuerza que aparece en la coordenada r al dar un movimiento
exclusivo y unitario en la coordenada s, manteniendo nulos todos
los dems (us=1; uj=0 para j g s).
El coeficiente de flexibilidad, ars, que relaciona las coordenadasr y
s, es el movimiento que aparece en la coordenada r debido a una
fuerza exclusiva y unitaria en la coordenada s, manteniendo nulos
todos los dems (Fs=1; Fj=0 para j g s).

Fr = krs 1 # u 1 + krs 2 # u 2 + krs 3 # u 3 + ... + krs i # u i,

Matricialmente.
F1
F2
F3
F4
F5
F6

k11
k21
= k31
k41
k51

k12
k22
k23
k42
k52

k13
k23
k33
k43
k53

k14
k24
k34
k44
k54

k15
k25
k35
k45
k55

k16
k26
k36
k46
k56

k61 k62 k63 k64 k65 k66

[F]=[K][]

u1
u2
u3
u4
u5
u6

SISTEMAS DE COORDENADAS; DISCRETIZACIN

Sistema de referencia
Es un sistema cartesiano que permite la definicin geomtrica de la estructura
(coordenadas de los nudos, longitudes de los elementos, etc).

N
5

DISCRETIZACIN
Proceso de disociar la estructura en elementos (unidos en los nodos)
Sistema local
En cada barra o elemento de la estructura definiremos un sistema local,
al que referiremos los movimientos y fuerzas de cada barra.

Sistema global
Puesto que en el proceso de discretizacin de la estructura se ha supuesto sta formada por un conjunto de
elementos y nodos, ser preciso definir un sistema nico, global, que permita referir a l de forma nica y
para toda la estructura los movimientos y fuerzas de los nodos.

Sistema nodal
A veces, para facilitar ciertas condiciones de contorno (caso de un patn,) ser conveniente definir un
sistema nodal de coordenadas, distinto del global, operando conjuntamente con ambos.

RIGIDECES DE BARRAS ELEMENTALES

1].- BARRA DE CELOSA, ESTRUCTURAS PLANAS
(CERCHAS)

L =

LEY DE HOOCKE:

LF

AE

F=

AE

 (L = 1)
L

2
L, A
k 11 =

u1 = 1

u2 = 0
k 12 =

u1 = 0

AE
L

AE

k 22 =

u2 = 1

AE

k 21 =

Generalizando para ambos nudos.

F 1 = k 11 # u1 + k 12 # u2
F 2 = k 21 # u1 + k 22 # u2

En forma matricial.







F1
F2



=









A#E/L
- A# E/L

- A# E/L
A# E/L







[F]=[K] [ ]







u1
u2







AE
L

2].- BARRA EN VOLADIZO

u1 = 1

3= 1

v =1
2

v=0
= 0

N = k 11 =

EA

u=0
v=0

u=0

= 0

N = k 12 = 0

N = k 13 = 0

V = k 21 = 0

12EI
V = k 22 = 
L3

V = k 23 =

M = k 31 = 0

M = k 32 =

M = k 33 =

6EI

 
L2

6EI
L2

4EI
L

Matricialmente:









 
N EA/L

V =
0

M
0
 

12EI/L3

-6EI/L

-6EI/L

4EI/L

  
u1

# v2

3
  

3].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA

(INEXTENSIBLE)

4
3

1
Movimiento unitario vertical en nodo :
= =
2

6EI (1 =1) 6EI

=
=k =k
41
21
L
L

2 = k21
4 = k41

1 = 1

2+ 4 12EI
=
= k 11
3
L
L
12EI
V =-V=
3 = k
31
3
1
L

V1 =

V1 = k11

Giro unitario en nodo :

Fig. 1
2 = k22

4EI
2EI
; = M=
= k 42
= k =
2
22
4
2
L
L
V1 =

2+ 4
L

V =-V=
3

2 = 3 = 4 = 0

4 = k42

1 = 1

6EI = k
12
L
6EI
=k
32
L

V1 = k12

1= 3 = 4 = 0
Fig. 2

Finalmente:
12EI

L3

6EI
L2

12EI
L3

6EI
L2

4EI
L

6EI
L2

2EI


6EI
L2

12EI

L3

6EI
 

2EI
L

6EI
L2

[K]

12EI
L3

6EI
L2

V3 = k31

6EI
L2
L

L2

4EI
L

V3 = k32

4 ].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA

(EXTENSIBLE)

1
2

1
COMBINACIN DE LOS CASOS 1 Y 3.-

N1

EA

L

V2

6EI

2

6EI

2
L

4EI

L

12EI
L

M3

=
N4

 EA

L

 EA

L

u1

 12EI

3

6EI

v2

 6EI
2
L

2EI

L

3

EA

L

u4

V5

3
 12EI

6EI
 
2

12EI
3
L

 6EI

2

v5

M6

6EI

2

2EI

L

 6EI
2

4EI


6

Condensando las particiones:

F1

K11

K12

u1

F2

K21

K22

u2

CARACTERSTICAS DE LA MATRIZ RIGIDEZ

Un elemento kij, representa, la fuerza que

aparece en la coordenada i cuando se
comunica un movimiento unidad en la
coordenada j, manteniendo nulos todos
los dems.
La columna j (k1j,k2j,...knj), se genera,
analizando las fuerzas que van
apareciendo en todas las coordenadas
(1,2,...n) al comunicar un movimiento
unidad en la coordenada j, manteniendo
nulos todos los dems.
La fila i (ki1,ki2,...kin), se genera,
analizando las fuerzas que aparecen en la
coordenada i, al comunicar un
movimiento unidad, sucesivamente, a las
n coordenadas, manteniendo en cada caso
nulos todos los dems.
Los elementos de la diagonal principal no
pueden ser negativos pues representan las
fuerzas que aparecen en una coordenada
al dar justamente movimiento unidad en
ella misma.
La matriz de rigidez es simtrica debido
al principio de reciprocidad(kij=kji).

5 ].- ELEMENTO DE EMPARRILLADO

y
x

4
5


uy

U = x

z










; F =

 
Fy

M
x
Tz
 

6EI

2

M2

6EI
2
L

4EI

L

T3

GIp

L

6EI

12EI

6EI
 
2
L

 6EI
2
L

4EI

L

5

GIp

L

6

12EI

V1

=
V4

12EI
3
L

EA
L

M5

6EI
2
L

4EI

L

T6

12EI
3
L

u1

 6EI
2
L

4EI

L

2

 GIp

L

6EI

<

G Ip

 GIp

L

3

u4

6 ].- ELEMENTO DE PRTICO TRIDIMENSIONAL

2
12

6
2

8 11

7
10

1
10 3

9 12

1
7

11

z
EA
L
0

12EIz
L3

12EIy
L3

GIp
L

6EIy
L2

4EIy
L

6EIz
L2

4EIz
L

EA
L

EA
L

12EIz
L3

6EIz
L2

12EIz
L3

12EIy
L3

6EIy
L2

12EIy
L3

GIp
L

GIp
L

6EIy
L2

2EIy
L

6EIy
L2

4EIy
L

6EIz
L2

2EIz
L

6EIz
L2

SIMETRA

4EIz
L

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
y

P = Px + Py = Px + Py
P

Py

y y
m2

Py

m1
Px

x
l1

Px
P'x =
P'y =

z  z
Px cos  + Py sen 

- Px sen  +

l2
P'x
=

Py cos 

P'y

cos  sen 

Px

- sen  cos 

Py

Si designamos por ux', uy' los vectores unitarios que definen la posicin de
los ejes x'-y' respecto a los x-y:
ux = i cos  + j sen 
uy = - i sen  + j cos 
Los cosenos directores l1, l2, m1, m2, por columnas, de los nuevos vectores
respecto de los antiguos, sern:
-sen 
l1
l2
cos 
l
= cos (x'x)
l 2 = cos (y'x)
1

Siendo:

m 1 = cos (x'y)
m 2 = cos (y'y)
ux'
uy'

ux'=

l1 m1
l2 m2
l1

l2

m1 m2

sen 

uy' =

m1

cos 

m2

= LT , matriz de rotacin.

= L , matriz de transformacin.

Por lo tanto, podemos escribir para los vectores (y lo mismo para los
movimientos):

P' = LT P

= LT

[11]

Puede comprobarse que LT L = I = matriz unidad; o sea, LT = L-1 ; con lo que

resulta, premultiplicando las [11]:

L P' = L LT P

P = L P

L ' = L LT

= L

[12]

ALGUNOS CASOS DE TRANSFORMACIN DE COORDENADAS

Elemento plano empotrado:

Los ngulos y momentos flectores no cambian con los nuevos ejes.
y

L=

cos 

- sen 

sen 

cos 

LT=
z

 z

cos  sen 

- sen  cos 

Parra el caso de la barra completa:

66
2

P'
P'i

LT

Pi

LT

Pj

=
4

P'
P'j

2
1

P' = LT P

33

1
i

= LT

Parra el caso de un elemento tridimensional:

y
y

(yx)
x
(xx)

(zx)

m1 = cos(x'y)

n1 = cos(x'z)

l2 = cos(y'x)

m2 = cos(y'y)

n2 = cos(y'z)

l3 = cos(z'x)

m3 = cos(z'y)

n3 = cos(z'z)

l1

m1

n1

m3

LT= l2

m2

n2

n3

l3

m3

n3

l2

l3

L= m1

m2

n1

n2

l1
z

l1 = cos(x'x)

Aqu las relaciones entre vectores de fuerzas, de momentos, de desplazamientos y giros

son, en un nodo:

Px
Pz
P = Py = LT Py
Pz
Pz

Mx
Mz
M = My = LT My
Mz
Mz

x
z
= y = LT y
z
z

x
z
 = y = LT  y
z
z

Y si consideramos el elemento tridimensional, establecemos (nudos i y j, i < j):

P'i

M'i

[P'] =
P'j
M'j
(12x1)

Pi

Mi

LT

(12x12)

Pj
Mj
(12x1)

Para un elemento cualquiera de los antes considerados:

P' = LT P

= LT
Sustituyendo:

; pero tambin:
P' = k' '

Premultiplicando por L:

P' = k' ' (en locales)

LT P = k' ' = k' LT

L LT P = ( L k LT )

P = ( L k LT )

[13]

RELACIN FUNDAMENTAL
Donde:
P, vector de cargas en globales.
, vector desplazamientos en globales.
Matriz ( L k' LT ), en globales.

K = ( L k LT )

[14]

Nos permite pasar cada matriz en coordenadas locales

a matriz en coordenadas globales por operaciones con la matriz
de transformacin, L, y su transpuesta, LT.

EL ELEMENTO Y LA ESTRUCTURA; DISCRETIZACIN

La eleccin usual de la discretizacin

(a) obedece a que las matrices de los
elementos son iguales en coordenadas
locales para todos y a que es la forma
intuitiva de descomponer en lo que
consideramos como elementos-vigas.

Estructura a discretizar

1
3

(a)

(c)

(b)
Pjy

Pjx

P=k =

Piy

RECORDATORIO

Pi = kii i + kij j
Pj = kji i + kjj j

i<j
i

Pix

Pi

kii
=

Pj

kij

kji

kjj

kij
Representa las fuerzas que aparecen en el nodo i
al aplicar movimientos unidad en el nodo j

ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA

P3
3
3

(b)

(f)

(d)

P2
2

P2

P2

P4

P5
(e)

(c)

(b)

4
a

(c)
2

P2
(a)

(a)

(g)
6

Barra 1,2 (a):

P1a

a
2

k11a

k12a

a
21

a
22

k22b

k23b

k22c

k25c

k52c

k55c

1a

a
2

=> P2 a = k21a 1 a + k22a 2a

Barra 2,3 (b):

P2b

b
3

ba
32

ab
33

2ab

ab
3

=> P2 b = k22b 2 b + k23b 3b

Barra 2,5 (c):

P2c

c
5

2c
5c

=> P2 c = k22c 2 c + k25c 5c

Sumando y teniendo en cuenta las relaciones de compatibilidad:

a

P + P + P2 =
2
2

c
c
a
c
P2 = k21a 1a + ( k 22 + k22b + k22 ) 2 + k23b 3b + k25 5

$
k22

CONCLUSIONES

P +P +P =
2
2
2

c
c
a
c
b
P2 = k21a 1a + ( k 22 + k22 + k22 ) 2 + k23b 3b + k25 5

$
k22
$

P2

1, 2, 3, 5

Vector de fuerzas en coordenadas globales asociado al nudo 2.

Vectores de movimientos en coordenadas globales asociados a los

nudos 1, 2, 3, 5, que fsicamente estn ligados con el propio nudo 2.

$
K21a,K23b,K25c

K22

Elemento de la matriz de rigidez que relaciona fuerzas en el

nudo 2 con 2; es decir, es la fuerza que aparece en 2 con un
movimiento unidad en 2, permaneciendo nulos todos los dems; y
es la suma de las submatrices asociadas a ese nudo 2 de los
distintos elementos que en l concurren ( K22a, K22b, K22c ); a K22
se la suele denominar "rigidez directa" del nudo 2.

Fuerzas que aparecen en el nudo 2 con movimientos unitarios

respectivos en 1,3,5, (ligados fsicamente al 2) manteniendo
nulos todos los dems; cada una relaciona las fuerzas en los
nudos 1,3,5, con los respectivos movimientos 1, 3, 5.

P3
3
3

(b)

(d)

P5
(e)

(c)
P2

(b)

(f)

P2

P4
4

P2
(c)

2
2
2

P2
(a)

(a)

(g)
6

GENERALIZACIN:

Un "elemento" de la matriz de rigidez de la estructura se compone:

a).- Si

se trata de un "elemento" de la diagonal ( knn ) de tantos sumandos como

barras concurran en el nudo asociado a la fila (o columna).

b).-

Los "elementos" que no pertenezcan a la diagonal principal se compondrn de

un solo sumando, si existe unin fsica real entre los nodos asociados a la fila y
columna de que se trate; y sern idnticamente nulos si no existe unin fsica.

La ecuacin matricial es la imagen fotografade la estructura

R1

K11a

P2

K21a

P3

K12a
K22a +K22b +K22cc
K32b

K23b

cc
K25
25

K34f

K35d

K45e

K46f

d
e
cc
K55
55 +K55 +K55

K66f

K 33b +K d + Kf
33

33

=
Ke + K f
44
44

P4

K43f

P5

cc
K52
52

K53d

K54 e

R6

K64f

+K44g

APLICACIN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO:

CLCULO DE LAS REACCIONES Y ESFUERZOS EN LOS ELEMENTOS

Cada grado de fijacin de la estructura, supone, un movimiento nulo,

si R son las restricciones y L los grados de libertad, tendremos:

K LL

FL
=
FR

K LR

K RL

K RR

(L ecuaciones, L incgnitas)

=0

(R ecuaciones, R incgnitas)

En la prctica no es necesario cambiar el orden de filas matriciales para

resolver..., basta suprimir las filas con movimientos nulos y las
columnas correspondientes, de igual numeracin.

FL=K

LL

FR = K RL L

[19]

K 1 F =
L
L
LL

[20]

Clculo de los esfuerzos en los elementos.

P' = LT P = LT k = LT (L k' LT ) = k' LT = k' '

(1)

(2)

(3)
[21]

Resumen del Mtodo. Sistematizacin prctica.

1.-

Analizar bien la estructura. Predimensionar. Fijar modo fsico de trabajo

(articulado, empotrado, torsin, plana o espacial, etc.)

2.-

Ordenar nudos y barras, fijar coordenadas locales y globales.

3.-

Paso de locales a globales las cargas aplicadas en los nudos, previo clculo de
las matrices de transformacin y su traspuesta de cada barra.
Vector de cargas.

4.-

Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo

calculo en locales de las mismas.

kbarras
5.-

Pnudos = L Pnudos

kbarras = L k barras L T

Ecuacin matricial global.

P = K
6.-

Separar acciones con restricciones (filas y columnas).

7.-

Resolucin del sistema, calculando los movimientos incgnita en globales.

= K -1 P
Paso de movimientos a locales.
8.-

= L T

Clculo de esfuerzos en cada barra en locales y comprobacin de la solucin

estudiada.

P = K
9.-

Clculo de reacciones, bien a travs de los esfuerzos calculados en barras o

bien en la forma.

FR = K RL L

ACCIONES EXTERIORES SOBRE LOS ELEMENTOS

La solucin se obtiene aplicando superposicin, en la siguiente forma:
Separamos las cargas aplicadas en nudos de las aplicadas en barras.
Q2

Q2
F1

F1

+
(a)

(b)

Suponemos todos los nudos empotrados y calculamos las fuerzas de empotramiento para las
cargas aplicadas en las barras, considerando el estado (b) como la superposicin de dos.

Q2

Q2

=
(b)

Fuerzas de
empotramiento

Fuerzas
equivalentes

(c)

(d)

En (c) aplicamos en los nudos las fuerzas necesarias para mantenerlos fijos, esto es, las que
apareceran en los empotramientos si estuvieran empotradas todas las barras.
Puesto que el sistema (d) s provoca movimientos en la estructura, a l aplicaremos el
clculo matricial y, al final, tendremos en cuenta las fuerzas del estado (c), que quedan
como aparcadas hasta entonces.

esfuerzos
totales en ===>
globales:


P't i

P't j




= P' emp. + L T

b







kii

k ij

kji

k jj








i

j








Resueltos los movimientos, para calcular los esfuerzos en las barras hemos de considerar las
acciones de empotramiento, que dejamos antes.

Resumen del Mtodo. Sistematizacin prctica.

1.-

Analizar bien la estructura. Predimensionar. Fijar modo fsico de trabajo

(articulado, empotrado, torsin, plana o espacial, etc.)

2.-

Ordenar nudos y barras, fijar coordenadas locales y globales.

3.-

Calcular cargas y reacciones en nudos extremos de cada barra. Pasar cargas a

nudos y anotar para su utilizacin posterior las reacciones hiperestticas.
Vector de cargas.

4.-

Pnudos = - Phiperestticas.

Paso de locales a globales de los vectores de carga, previo calculo de las

matrices de transformacin y su traspuesta de cada barra.

Pnudos = L Pnudos
5.-

Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo

calculo en locales de las mismas.

kbarras = L k barras L T

kbarras
6.-

Ecuacin matricial global.

P = K
7.-

Separar acciones con restricciones (filas y columnas).

8.-

Resolucin del sistema, calculando los movimientos incgnita en globales.

= K -1 P
Paso de movimientos a locales.
9.-

= L T

Clculo de esfuerzos en cada barra en locales y comprobacin de la solucin

estudiada.

P = K + Phiperestticas
10.-

Clculo de reacciones, bien a travs de los esfuerzos calculados en barras o

bien en la forma.

FR = KRL L