UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SISTEMAS MICROPROCESADOS I

Fecha: 2016/11/23

CARRITO SEGUIDOR DE LNEA

INFORME
Moreno Andrade Hilda Marisol
hmorenoa@ups.edu.ec
Ortiz Barrera Marco Vinicio
mortizba@est.ups.edu.ec
Tamayo Tinajero Cristian Alexander
ctamayoti@ups.edu.ec

correspondiente como salida y un bit en "1" lo configura como

entrada. Dichos pines del microcontrolador tambin pueden
cumplir otras funciones especiales, siempre y cuando se
configuren para ello, segn se ver ms adelante.

RESUMEN: En el presente documento se muestra el

desarrollo del proyecto Diseo y construccin de robot
seguidor de lnea controlado con sensores mediante un
microcontrolador PIC16F877A realizado por los alumnos del
sexto semestre de Ingeniera Electrnica de la Universidad
Politcnica Salesiana. El proyecto consisti en el diseo de un
robot seguidor de lnea capaz de participar en eventos
prximos.
PALABRAS CLAVES:
Robot, microcontrolador.

1. OBJETIVOS
Familiarizar al estudiante con el uso de los distintos
puertos de un microcontrolador, realizar un cdigo de datos el
cual controle el movimiento de servo motores con entradas de
datos dadas por sensores para obtener el movimiento en los
motores antes indicados.

1.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Fig. [1] distribucin de pines PIC16F877A
Determinar el uso de cada puerto del microcontrolador
para efectuar la conexin que permita realizar el correcto
movimiento de los motores, mediante la programacin
grabada en el micro.
Estudiar el funcionamiento de los motores as como del
denominado puente H para conseguir el desplazamiento de
motores.

Los pines del puerto A y del puerto E pueden trabajar como

entradas para el convertidor Anlogo a Digital interno, es decir,
all se podra conectar una seal proveniente de un sensor o de
un circuito analgico para que el microcontrolador la convierta
en su equivalente digital y pueda realizar algn proceso de
control o de instrumentacin digital. El pin RB0/INT se puede
configurar por software para que funcione como interrupcin
externa, para configurarlo se utilizan unos bits de los registros
que controlan las interrupciones.

2. MARCO TEORICO
2.1 Puertos de propsito general
MICROCONTROLADOR

E/S

El pin RA4/TOCKI del puerto A puede ser configurado como un

pin
de
entrada/salida
o
como
entrada
del
temporizador/contador. Cuando este pin se programa como
entrada digital, distorsionadas y llevarlas a niveles lgicos (cero
y cinco voltios). Cuando se usa como salida digital se comporta
como colector abierto (open collector), por lo tanto, se debe
poner una resistencia de pull-up (resistencia externa
conectada a un nivel de cinco voltios). Como salida, la lgica es
inversa: un "0" escrito al pin del puerto entrega en el pin un "1"

Los pines de entrada/salida de este microcontrolador estn

organizados en cinco puertos, el puerto A con 6 lneas, el
puerto B con 8 lneas, el puerto C con 8 lneas, el puerto D con
8 lneas y el puerto E con 3 lneas. Cada pin de esos puertos se
puede configurar como entrada o como salida independiente
programando un par de registros diseados para tal fin. En ese
registro un bit en "0" configura el pin del puerto

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lgico. Adems, como salida no puede manejar cargas como
fuente, slo en el modo sumidero.
El puerto E puede controlar la conexin en modo
microprocesador con otros dispositivos utilizando las lneas RD
(read), WR (write) y CS (chip select). En este modo el puerto D
funciona como un bus de datos de 8 bits (pines PSP). La mxima
capacidad de corriente de cada uno de los pines de los puertos
en modo sumidero (sink) o en modo fuente (source) es de 25
mA . La mxima capacidad de corriente total de los puertos es:

2.4. MDULO DRIVER MOTOR PUENTE H

Este Control de motor DC con puente H se utiliza para
controlar el sentido de giro de un motor de corriente continua
(motor CC) y lleva este nombre, por la letra H que forman el
arreglo de los transistores en el circuito. El circuito sirve para
controlar motores de mediana potencia, debido a la limitacin
de potencia de los transistores.
El sentido de giro del motor DC depende de los niveles de
voltaje que existan en los puntos del circuito etiquetados
como: Avance y Retroceso. Slo uno de estos dos puntos
puede estar a nivel alto para activar los transistores
correspondientes. [4]

2.2. PROGRAMADORA DE PIC

Para transferir el cdigo de un ordenador al PIC
normalmente se usa un dispositivo llamado programador. La
mayora de PICs que Microchip distribuye hoy en da
incorporan ICSP (In Circuit Serial Programming, programacin
serie incorporada) o LVP (LowVoltageProgramming,
programacin a bajo voltaje), lo que permite programar el PIC
directamente en el circuito destino. Para la ICSP se usan los
pines RB6 y RB7 (En algunos modelos pueden usarse otros
pines como el GP0 y GP1 o el RA0 y RA1) como reloj y datos y
el MCLR para activar el modo programacin. Existen muchos
programadores de PICs, desde los ms simples que dejan al
software los detalles de comunicaciones, a los ms complejos,
que pueden verificar el dispositivo a diversas tensiones de
alimentacin e implementan en hardware casi todas las
funcionalidades. [2]

Fig. [4]. Mdulo Driver Motor Puente H [4]

Si el nivel de voltaje en la etiqueta Avance est en

nivel alto se satura el transistor Q1 que a su vez hace
entrar en saturacin los transistores Q2 y Q5. Estos
dos transistores permiten a circulacin de corriente
por el motor DC en un sentido.

Si el nivel de voltaje en la etiqueta Retroceso est

en nivel alto se satura el transistor Q6 que a su vez
hace entrar en saturacin los transistores Q3 y Q4.
Estos dos transistores permiten a circulacin de
corriente por el motor DC en el sentido contrario.
Los diodos se colocan para la proteccin de los transistores,
debido al cambio de polaridad en las bobinas del motor DC.

Fig. [2]. Programadora de PIC [2]

2.3. PUSH BUTTON

El pulsador es un componente que cierra un circuito
cuando se lo presiona. Cuando el circuito est abierto (sin
pulsar) no hay conexin interna entre las dos patillas del
pulsador. Cuando pulsamos el botn se conectan
internamente las patillas del pulsador conectando el circuito al
que est conectado; como se muestra en la Fig. [3]

Fig. [5]. Mdulo Driver Motor Puente H [5]

2.5. INTERRUPTOR
Un interruptor elctrico es un dispositivo que permite
desviar o interrumpir el curso de una corriente elctrica. En el
mundo moderno sus tipos y aplicaciones son innumerables,
desde un simple interruptor que apaga o enciende una

Fig. [3]. Push Button [3]

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bombilla, hasta un complicado selector de transferencia
automtico de mltiples capas, controlado por computadora.
Su expresin ms sencilla consiste en dos contactos de metal
inoxidable y el actuante. Los contactos, normalmente
separados, se unen mediante un actuante para permitir que la
corriente circule. El actuante es la parte mvil que en una de
sus posiciones hace presin sobre los contactos para
mantenerlos unidos

velocidad de la rueda A. Si a la combinacin de ruedas antes

descrito encadenamos otras ruedas adicionales entonces cada
vez lograremos una velocidad cada vez menor hasta donde sea
necesario para la aplicacin y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o an
mayor para lograr velocidades muy pequeas que se pudieran
necesitar y que, por ejemplo, la rueda A tuviera que girar
cientos de veces para que la ltima rueda girara una sola vez.
En este caso tendremos un motor reductor de varios trenes de
reduccin, entendiendo como 1 tren de reduccin a un par de
ruedas. Con 6 ruedas tendramos tres trenes de engranes. Con
este sistema de reduccin no solamente disminuimos la
velocidad de B a un giro ms lento que es til para la mayora
de las aplicaciones sino que al mismo tiempo estaremos
aumentado el par o torque en la ltima rueda del motor
reductor que generalmente se conoce como la rueda de salida
a la que va ensamblada la flecha de salida del reductor o
motor reductor.

Fig. [6].Interruptores [6]

2.6. MOTOR REDUCTORES

Los reductores y motor reductores mecnicos de velocidad
desde el ms pequeo reductor o motor reductor capaz de
cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera,
cambiar velocidades en un automvil, hasta enormes motor
reductores capaces de dar traccin en buques de carga,
molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles
o bien en molinos de caa para la fabricacin de azcar.
Un motor reductor tiene un motor acoplado directamente, el
reductor no tiene un motor acoplado directamente.
La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de
utilidad en una gran variedad de aplicaciones es lo que ha
construido la trascendencia de este invento al travs de los
siglos.
A continuacin se dan los principios bsicos de un reductor o
motor reductor de velocidad:
Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de
5 cm. Su permetro ser entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El
permetro es la longitud total del envolvente de la rueda. Una
rueda B de 15 cm de dimetro y 47.13 cm de permetro (15 x
3.1416) est haciendo contacto con el permetro de la rueda
A

Fig. [8]. Motor Reductor con rueda [8]

Motor de 3V a 9V DC cabeza reductora.
Voltaje de alimentacin: 3-9 VDC
Torque mximo: 2 kg/cm
Velocidad: 120-150 RPM
Consumo de corriente sin carga: 220 mA
Largo motor: 65mm
Alto motor: 23mm
Grosor motor: 18mm
Diametro llanta: 65Mmm
Grosor llanta: 25mm

2.7. CHASIS
El chasis, que no se debe confundir con la carrocera,
consiste en una estructura interna que sostiene y aporta rigidez
y forma a un vehculo u objeto en su construccin y uso. Es
anlogo al esqueleto de un animal. Para el caso de un vehculo,
consta de un armazn que integra entre s y sujeta tanto los
componentes mecnicos, como el grupo motopropulsor y la
suspensin de las ruedas, motor incluyendo la carrocera. No
tienen nada en absoluto que ver con la carrocera ni
plataforma.

Fig. [7]. Motor Reductor [7]

En la fig. [7], cuando gira la rueda A har que a su vez gire la
rueda B pero suceder que por cada tres vueltas que d A,
la rueda B solamente dar una vuelta, esto es, el dimetro de
B dividido por el dimetro de A (15/5 = 3). Este nmero 3
ser la relacin de reduccin de este reductor o motor reductor
elemental y se indica como 3:1
Con esta simple combinacin se ha logrado disminuir la
velocidad de rotacin de la rueda B a la tercera parte de la

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Fig. [11]. Transistor 2N3904 [11]

2.10. POTENCIMETRO
Fig. [9]. Motor Reductor [9]

Un potencimetro es uno de los dos usos que posee la

resistencia o resistor variable mecnica (con cursor y de al
menos tres terminales). Conectando los terminales extremos a
la diferencia de potencial a regular (control de tensin), se
obtiene entre el terminal central (cursor) y uno de los extremos
una fraccin de la diferencia de potencial total, se comporta
como un divisor de tensin o voltaje.
Segn la potencia que disipe en su funcionamiento, como
regulador de tensin, as debe ser la potencia de la resistencia
variable mecnica a utilizar.

2.8. SENSORES PTICO REFLXIVOS QRD1114

Es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un
emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma
direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de
reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el
receptor. Si detecta una superficie blanca este manda seal, si
es negra no manda seal reflexin de objetos esto es la
capacidad de un objeto de reflejar la luz, los objetos de colores
ms claros tienen a reflejar la luz y los objetos de colores
obscuros absorben la luz evitando que haya una reflexin.

Fig. [12]. Potencimetro [12]

2.11. BATERIA DE LIPO

Fig. [10]. Sensor ptico reflexivo [10]

La batera de polmero de iones de litio, de ion de litio

polmero o ms comnmente batera de polmero de litio
(abreviadamente Li-poli, Li-Pol, LiPo, LIP, PLI o LiP) son pilas
recargables (clulas de secundaria), compuestas generalmente
de varias clulas secundarias idnticas en paralelo para
aumentar la capacidad de la corriente de descarga, y estn a
menudo disponibles en serie de "packs" para aumentar el
voltaje total disponible.

2.9. TRANSISTOR 2N3904

El transistor 2N3904 es uno de los ms comunes
transistores NPN generalmente usado para amplificacin. Est
diseado para funcionar a bajas intensidades, bajas potencias,
tensiones medias, y puede operar a velocidades
razonablemente altas. Se trata de un transistor de bajo costo,
muy comn, y suficientemente robusto como para ser usado
en experimentos electrnicos.
Es un transistor de 200 miliamperios, 40 voltios, 625 milivatios,
con una Frecuencia de transicin de 300 MHz, con una beta de
100. Es usado primordialmente para la amplificacin analgica.
El Transistor PNP complementario del 2N3904 es el 2N3906. El
Transistor NPN 2N2222 es otro transistor muy popular, con
caractersticas similares al 2N3904, pero que permite
intensidades mucho ms elevadas.

Fig. [13]. Bateria de Lipo [13]

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Sus seales a la tarjeta de control, esta a su vez mande seales
de control a la tarjeta de potencia de los motores y a un
servomotor como se muestra en la figura 14.

3. MATERIALES Y EQUIPO
3.1. LISTA DE MATERIALES

3 Leds
1 PIC 16f877a
1 Cristal 4 MHz
4 Capacitores 20nF
2 Pulsador
2 Driver Motor
2 Conector XT60
2 Baquelita
Chasis
2 Motor reductores
2 Llantas
1 Batera de Lipo
1 Rueda loca

Fig. [14]. Diseo [14]

Para censar la lnea se tomaron en cuenta el uso de
dos sensores posibles, el CNY70 y el QRD1114. Se decidi el uso
del QRD1114 por su diseo y tamao que se adecuaban mejor
a los propsitos del proyecto adems de ser un sensor de bajo
costo.
Para el control de direccin y desplazamiento del
carro se defini que se necesitaran motores que permitir
recorrer 1 m/s. El permetro de la llanta que se acoplara al
motor determinara el desplazamiento del carro por cada
revolucin del motor, por lo que se procedi a buscar las
posibles llantas a utilizar.

3.2. EQUIPO

Fuente Variable de Voltaje

Puntas lagarto-banana
Protoboard
Programadora de PIC
Cables para conexin
Baquelita
Marcador baquelita
Taladro pequeo para pistas de baquelita.
Cautn.
Cortadora
Desarmadores

Los motores y llantas que se utilizaron para el diseo son:

Motor de 3V a 9V DC cabeza reductora,
Voltaje de alimentacin: 3-9 VDC
Torque mximo: 2 kg/cm
Velocidad: 120-150 RPM
Consumo de corriente sin carga: 220 mA
Largo motor: 65mm
Alto motor: 23mm
Grosor motor: 18mm
Diametro llanta: 65Mmm
Grosor llanta: 25mm

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
Un carro seguidor de lnea es un robot autnomo capaz
de detectar una lnea blanca o negra y andar sobre ella sin
perder el camino. Esta clase de robot ha sido utilizada en la
industria dentro de almacenes y transporte dando buenos
resultados y sufriendo diferentes modificaciones segn el caso,
como lo es el uso de sensores inductivos para detectar barras
metlicas en el suelo.

Para el control de los motores se seleccion el

mdulo L298N el cual puede manejar dos motores de DC con
una tensin de entre 5 V y 35 V, resistir 2A de corriente en cada
uno de sus canales y como se observa en la figura 10.14 tiene
un tamao de 43 mm x 43 mm x 27 mm lo que lo convierte en
el control de potencia indicado por sus caractersticas.

La primera parte del proyecto consisti en la investigacin

de las caractersticas de un robot seguidor de lnea, adems de
las normativas a seguir en un concurso, tambin como la
deteccin de los posibles retos que pueden presentarse. Con
los resultados de la investigacin se detectaron retos como
vueltas de 90, lneas entrecortadas, lneas cruzadas, rampas,
tneles y desvos.

Los robots seguidores de lnea tienen un

funcionamiento muy bsico el cual consiste en identificar en
donde se encuentra la lnea y a partir de esa informacin
retomar una direccin en otras palabras si el sensor de la
derecha detecta la lnea el robot gira hacia la derecha, de igual
manera, si el sensor de la izquierda detecta la lnea el robot gira
a la izquierda, sin embargo, este proceso no es muy eficiente
en carros de mayor velocidad, pues estara cambiando
constantemente de direccin y produciendo un movimiento en
zigzag y provocando una disminucin considerable en la

Un robot seguidor de lnea se divide en tres partes bsicas que

son, sensores, programa de control y motores de
desplazamiento y direccin. Para el diseo de este carro se
pens en el uso de una tarjeta con los sensores que manden

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velocidad. Para evitar este problema al comn seguidor de
lnea se le agrega una direccin utilizando un servomotor que
servir para controlar la direccin del carro sin cambiar la
velocidad de los motores.
En este caso se juntaron las dos propiedades anteriores, de tal
manera que se pueden controlar la direccin y la velocidad de
los motores. Esto le permite al robot tener un control ms
eficiente en curvas. El programa con el que fue configurado el
robot se basa en el diagrama de la figura 15 donde se muestran
7 casos posibles que puede tener el robot.

Cdigo de programacin.
#define MOT1A PORTC.F3
#define MOT1B PORTC.F4
#define MOT2A PORTC.F5 //mot derecho
#define MOT2B PORTC.F6
void adelante();
void atras();
void derecha();
void para();
void izquierda();
unsigned int adc;
void main()
{
PWM1_Init(5000);
//Frecuencia PWM.
PWM1_Start();
ADCON1 = 0x80;
TRISA = 0xFF; // PORTA is input
TRISC = 0x00; //PORTC IS OUTPUT
TRISB=0XFF; //PORTA AS INPUT
//1 en negro
//0 en blanco
do
{
adc = ADC_Read(0); // Get 10-bit results of AD conversion of
channel 1
PWM1_Set_Duty(adc/4);
if (Button(&PORTB, 1, 1, 1) && Button(&PORTB, 0, 1, 0) )
//PORT,PIN,TIME_ms,STATE
{
adelante();
}
if (Button(&PORTB, 1, 1, 1) && Button(&PORTB, 0, 1, 1) )
{
derecha();
}
if (Button(&PORTB, 1, 1, 0) && Button(&PORTB, 0, 1, 1) )
{
derecha();
}
if (Button(&PORTB, 1, 1, 0) && Button(&PORTB, 0, 1, 0) ) {
if (Button(&PORTB, 3, 1, 1) && Button(&PORTB, 2, 1, 0) )
{
adelante();
}
if (Button(&PORTB, 3, 1, 1) && Button(&PORTB, 2, 1, 1) )
{
derecha();
}
if (Button(&PORTB, 3, 1, 0) && Button(&PORTB, 2, 1, 0) )
{
izquierda();
}
}

Fig. [15]. Diagrama de Flujo [15]

/* if (Button(&PORTB, 1, 1, 1)) //PORT,PIN,TIME_ms,STATE

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{
adelante();
}
if (Button(&PORTB, 1, 1, 0)) //PORT,PIN,TIME_ms,STATE
{
para();
}*/
} while(1);
}
void adelante(){
MOT1A=0;
MOT1B=1;
MOT2A=1;
MOT2B=0;
return;
}
void izquierda(){
MOT1A=1;
MOT1B=0;
MOT2A=1;
MOT2B=0;
return;
}
void derecha(){
MOT1A=0;
MOT1B=1;
MOT2A=0;
MOT2B=1;
return;
}
void para(){
MOT1A=0;
MOT1B=0;
MOT2A=0;
MOT2B=0;
return;
}

Fig. [17]. Diagrama de baquelita placa inferior. [17]

Se colocaron 4 sensores en la parte inferior.

Fig. [18]. Diagrama de Sensores [18]

Control de motores.

5. ANLISIS Y RESULTADOS
Para el diseo de las placas en baquelita se tuvo un poco
de dificultad ya que no estamos todos los das diseando o
realizndolas, ya que la mayora de veces nicamente se arman
los circuitos en un protoboard.
Fig. [19]. Diagrama de Motores [19]

Fig. [16]. Diagrama de Baquelita para placa superior [16]

Fig. [20]. Control de Motores [20]

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[3] Monografias.com, CARRITO SEGUIDOR LINEA NEGRA,
FECHA DE CONSULTA: 09/10/2016,
http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/carrito-seguidorlinea-negra/carrito-seguidor-linea-negra.pdf
[4] Cosasdemegatronica.com, PROYECTOS DE ROBOTICA,
FECHA DE CONSULTA: 09/10/2016,
http://cosasdemegatronica.com/ptoyectos/robotica/53

6. CONCLUSIONES

Se logr el objetivo principal el cual fue la realizacin

del proyecto en este caso un robot seguidor de lnea,
gracias a los conocimientos adquiridos en la
asignatura as como la investigacin del
funcionamiento de ciertas partes mecnicas que se
utilizaron.

El diseo adoptado para el montaje del robot fue el

ms acertado ya que se facilit la ubicacin de los
sensores, las y las llantas las cuales deben estar en
perfecto eje para que el robot se desempee de la
mejor manera en las tareas asignadas.

El seguidor de lnea es una herramienta que estimula

la creatividad y desarrollo de los conocimientos
adquiridos por el ingeniero durante su proceso de
formacin acadmica.

7. RECOMENDACIONES

Se recomienda la sustitucin de la batera de 12 V a

1,2 Ah por una de mayor corriente y dimensiones
iguales o menores para aumentar el tiempo de
trabajo del robot y evitar la descarga.

Tener conocimiento del funcionamiento de servo

motor as como motor de reduccin ya que esto
facilitar el trabajo.

Es muy necesario contar con un cautn, pomada para

soldar y sueldas. As como de igual manera conocer
los data sheet de todos los elementos que utilizamos.

Muy necesario el tener conocimientos de cmo

funciona el PWM de nuestro microcontrolador.

8. REFERENCIAS
1]http://www.utp.edu.co/~eduque/arquitec/PIC16F877.pdf
[2]Programadora de Pic, (2013) desde internet:
http://www2.ing.puc.cl/~iee2782/Manual_Programador_PICs
.pd
[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Interruptor_DIP
[4]http://cintegrado.blogspot.com/2012/05/proyectointegrador-pic.html
[5] http://www.unicrom.com/Tut_display-7-segmentos.asp
[6] J.R. Clavijo, 1era edicion,Diseo y Simulacin de sistemas
microcontrolados en lenguaje C, (2011)
Netgrafa
[1] Scribd.com, SCRIBD,
FECHA DE CONSULTA: 09/10/2016, http://es.scribd.com/
[2] field-effect.blogspot.com, LINE FOLLOWING ROBOT
ANALOG,FECHA DE CONSULTA: 09/10/2016, fieldeffect.blogspot.com/2007/.../line-following-robotanalog_23.ht