Te Jhanse

ETSEIAT: Escola Tcnica Superior dEnginyeries Industrial i Aeronutica de Terrassa
Titulacin:
Ingeniera Industrial
..
Alumno (nombre i Apellidos):

Nabil Khamashta Llorens
Titulo del PFC:

Estudio de una plataforma mvil para desplazarse sobre superficies irregulares.
Director del PFC:

Dr. Esteban Codina Maci
Convocatoria de entrega del PFC:

Setiembre 2009
Contenido de este volumen:
-MEMRIA-
Proyecto Final de Carrera.
ndice de la memoria
ndice de la memoria
1.
Objeto del proyecto. ............................................................................................... 1
2.
Alcance del proyecto.............................................................................................. 2

2.1.
Elementos que se incluyen en la realizacin del proyecto. ..............................
3.
Justificacin del proyecto. ...................................................................................... 3
4.
5.
Especificaciones bsicas. ...................................................................................... 4

Cronologa de las plataformas mviles. ................................................................. 5
6.
5.1.
Introduccin. ...................................................................................................
5.2.
5.3.
Historia de los robots caminantes...................................................................

6
Clasificacin de los mecanismos................................................................... 11
5.3.1.
La complejidad del manejo del mecanismo. ......................................... 11
5.3.2.
5.3.3.
El modelo biolgico que se puede seguir o copiar............................... 19

Patas o ruedas..................................................................................... 26
Mecanismo de Theo Jansen. ............................................................................... 27

6.1.
Mecanismos de Theo Jansen.......................................................................

28
6.2.
Creaciones de Theo Jansen.........................................................................

29
6.3.
Descripcin del mecanismo. .........................................................................

32
7.
Estudio cinemtico y dinmico del mecanismo. ................................................... 42

7.1.
Estudio del movimiento de una pata.............................................................

45
7.1.1.
Anlisis trigonomtrico. ........................................................................ 45
7.1.2.
7.1.3.
Anlisis cinemtico.............................................................................. 50
Anlisis Dinmico................................................................................. 59
7.2.
Estudio del movimiento del mecanismo articulado en el suelo. .....................

62
7.2.1.
7.3.
Estudio cinemtico del mecanismo articulado en el suelo. ................... 65
Combinacin de movimientos sobre una pata. ..............................................

69
7.3.1.
Composicin de movimientos. ............................................................. 71
7.3.2.
Anlisis Dinmico................................................................................. 72
7.4.
8.
Resultados. ................................................................................................... 75
7.4.1.
Pre-diseo de la maqueta. ................................................................... 75
7.4.2.
Pre-diseo del prototipo. ...................................................................... 82
Diseo de los componentes de la maqueta......................................................... 97

8.1.
Primera versin. ............................................................................................ 97
8.2.
8.3.
8.4.
Segunda versin. .......................................................................................... 99

Tercera versin. .......................................................................................... 101
Cuarta versin............................................................................................. 103
Pgina a
9.
Construccin de la maqueta de una pata. .......................................................... 105

9.1.
Caractersticas de los slidos......................................................................
105
9.2.
9.3.
9.4.
Los slidos. .................................................................................................

La maqueta. ................................................................................................
Despiece. ....................................................................................................
106
108
109
10. Diseo de los componentes del prototipo.......................................................... 110

10.1. Primera versin. .......................................................................................... 110
10.2.
10.3.
10.4.
10.5.
Segunda versin. ........................................................................................

Tercera versin. ..........................................................................................
Cuarta versin.............................................................................................
Quinta versin. ............................................................................................
112
115
118
122
11. Dimensionado de los componentes del prototipo. .............................................. 125

11.1. Clculo de las masas. .................................................................................
125
11.2. Distribucin de los juegos de patas. ............................................................ 126

11.3. Estabilidad del prototipo. ............................................................................. 129
11.3.1.
Estudio de la estabilidad del prototipo. ............................................... 133
11.3.2.
11.3.3.
11.3.4.
11.3.5.
11.3.6.
MEL Longitudinal. .............................................................................. 135

MEL Transversal. ............................................................................... 136
Primer Caso. CDG centrado en el PAC............................................. 137
Segundo Caso. CDG en su posicin correcta. ................................... 139
Tercer Caso. CDG en su posicin correcta y movimiento del
prototipo............................................................................................. 141
11.4. Clculo de los ejes y los pasadores del prototipo. ....................................... 143
11.4.1.
Cortante. ............................................................................................
144
11.4.2.
11.4.3.
11.4.4.
11.4.5.
11.4.6.
11.4.7.
Debilitamiento. ................................................................................... 146

Aplastamiento. ................................................................................... 148
Desgarro. ........................................................................................... 150
Flexin. .............................................................................................. 152
Flecha de los ejes. ............................................................................. 154
Resumen ........................................................................................... 156
11.5. Esquema motor........................................................................................... 157

11.6. Clculo del motor. ....................................................................................... 160
11.7. Clculo de los ajustes ................................................................................. 162
11.7.1.
Pasador - Cojinete de Bronce. ........................................................... 162
11.7.2.
Cojinete de Bronce - Slidos. ............................................................. 163
12. Despieces del proyecto...................................................................................... 164
12.1. Despiece de la maqueta.............................................................................
164
12.2. Despiece del prototipo................................................................................ 165
Pgina b
12.3. Numeracin de planos. ............................................................................... 171

13. Normativa. ......................................................................................................... 172
14. Anlisis medioambiental. ................................................................................... 173
15. Planificacin...................................................................................................... 174
16. Conclusiones. .................................................................................................... 175
16.1. Conclusiones tcnicas................................................................................ 175
16.2. Conclusiones personales. ........................................................................... 176
17. Bibliografa......................................................................................................... 177
17.1. Libros. ......................................................................................................... 177
17.2. Apuntes de la carrera. ................................................................................. 178
17.3. Pginas Web.............................................................................................. 179
18. Agradecimientos. ............................................................................................... 182
Pgina c
ndice de Figuras.
ndice de Figuras.
Fig.1.
Fig.2.
Fig.3.
Fig.4.
Fig.5.
Fig.6.
Fig.7.
Fig.8.
Fig.9.
Fig.10.
Fig.11.
Fig.12.
Fig.13.
Fig.14.
Fig.15.
Fig.16.
Fig.17.
Fig.18.
Fig.19.
Fig.20.
Fig.21.
Mecanismo de Chebyshev. ............................................................................. 6

Caballo mecnico, patentado por L. A. Rygg en 1893..................................... 6
General Electric Walking Truck en 1968. ........................................................ 7
Phoney Pony, primer robot caminante computerizado. ................................... 8
MECANT, robot andador de seis patas independientes, con eje de
rotacin vertical. .............................................................................................. 8
Robot ALDURO (Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg
Robot) del departamento de Mechatronics de la University DuisburgEssen.............................................................................................................. 8
Ambler, de la Carnegie Mellon University, 1993. ............................................. 9
Plustech, Plustech Oy, 1995. .......................................................................... 9
Rower, del Instituto de Automtica Industrial-CSIC, 1997. .............................. 9
Rest, del Instituto de Automtica Industrial-CSIC, 1998. ................................. 9
Pipe Crowler, de la Technical University Munich, 1998. ................................
10
Dante, de la Carnegie Mellon University, 1999..............................................
10
Mecanismo de James Watt, 1 grado de libertad............................................
11
Mecanismo de Richard Roberts, 1 grado de libertad. ....................................
12
Mecanismo de Chebyshev, 1 grado de libertad.............................................
12
Mecanismo de Hoekens, 1 grado de libertad. ...............................................
13
Mecanismo de Peaucellier. 1 grado de libertad. ............................................
13
Diferentes configuraciones del mecanismo de Hoekens. ..............................
14
Mecanismo de Hoekens, Terico (en azul) vs. Real (en rojo).......................
14
Combinacin entre dos mecanismos de Hoekens y uno de Chebyshev........
15
Grupo de cuatro barras y mecanismo de Hoekens con este grupo de
Fig.22.
Fig.23.
Fig.24.
Fig.25.
Fig.26.
Fig.27.
Fig.28.
Fig.29.
Fig.30.
Fig.31.
Fig.32.
Fig.33.
Fig.34.
cuatro barras................................................................................................. 16
Dada y mecanismo de Hoekens con la dada, que desplaza e invierte la
trayectoria. .................................................................................................... 16
Fotografa de Theo Jansen y el esquema de su mecanismo.........................
17
Esquema del mecanismo de Theo Jansen....................................................
17
Fotografas de los mecanismos de Theo Jansen. .........................................
18
Modelo gusano............................................................................................. 19
Modelo Araa................................................................................................ 19
Modelo Caballo ............................................................................................. 20
Modelo Escorpin ......................................................................................... 20
Modelo Perro, creado por Boston Dynamics, Cambridge ..............................
21
Torneo de futbol, Robo-one Soccer Cup en Tokyo........................................
21
Robot coreano, del Humanoid Robot Research Center.................................
22
Robot andador japons, el iFoot. ..................................................................
22
Familia de robots de Honda, desde el primer ingenio robtico de
HONDA, el E0, diseado en 1986, hasta el ASIMO de 2005........................
23
Pgina d
Fig.35.
ASIMO, versin de 2005. ..............................................................................

24
Fig.36.
Fig.37.
Fig.38.
Fig.39.
Fig.40.
Fig.41.
Fig.42.
Fig.43.
Fig.44.
ASIMO, versin de 2009. ..............................................................................

25
Mquina para el control mental del nuevo ASIMO........................................
25
Mini-rover de rueda-pata. ..............................................................................
26
Theo Jansen, escultor y diseador................................................................ 27
Primera maqueta de Theo Jansen. ...............................................................
28
Jansen arrastrando su creacin ms grande, Rinoceronte............................
28
Geneticus...................................................................................................... 29
Rinoceronte.................................................................................................. 29
Sabulosa. ...................................................................................................... 30
Fig.45.
Fig.46.
Fig.47.
Fig.48.
Fig.49.
Fig.50.
Fig.51.
Fig.52.
Fig.53.
Fig.54.
Fig.55.
Fig.56.
Fig.57.
Fig.58.
Fig.59.
Fig.60.
Fig.61.
Fig.62.
Fig.63.
Fig.64.
Fig.65.
Fig.66.
Fig.67.
Fig.68.
Fig.69.
Ventosa......................................................................................................... 30
Croquis de Ventosa....................................................................................... 30
Pata helicoidal............................................................................................... 31
Trayectoria del extremo inferior del mecanismo o punto G. ........................
32
Trayectoria del punto G................................................................................. 33
Trayectoria del punto G................................................................................. 33
Modificacin de la longitud OA, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
34
Modificacin de la longitud OC, rojo +10mm. y verde -10mm.......................
34
Modificacin de la longitud AB, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
35
Modificacin de la longitud AE, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
35
Modificacin de la longitud BC, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
35
Modificacin de la longitud CD, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
36
Modificacin de la longitud BD, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
36
Modificacin de la longitud CE, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
36
Modificacin de la longitud DF, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
37
Modificacin de la longitud EF, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
37
Modificacin de la longitud EG, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
37
Modificacin de la longitud FG, rojo +10mm. y verde -10mm. .......................
38
Imperfecciones en la trayectoria del punto G. Imperfeccin 1: Cuerno. ......
39
Imperfecciones en la trayectoria del punto G. Imperfeccin 2: Lazo. ..........
39
Comparacin entre la maqueta y el mecanismo original de Jansen. .............
41
Ampliacin de las trayectorias de la maqueta y el mecanismo original de
Jansen. ......................................................................................................... 41
Mecanismo simplificado con la plataforma fija en el espacio.. .......................
42
Mecanismo para el estudio mientras estn apoyadas las patas. ...................
42
Mecanismo esquemtico para la composicin de movimientos....................
43
Fig.70.
Esquema del proceso que se seguir en el clculo cinemtico y

dinmico....................................................................................................... 44
Fig.71. Mecanismo simplificado con la plataforma fija en el espacio. ........................
45
Fig.72. Triangulo ejemplo para la aplicacin del teorema del coseno.......................
45
Fig.73. Tringulo BCD .............................................................................................. 45
Pgina e
Fig.74.
Fig.75.
Fig.76.
Fig.77.
Fig.78.
Fig.79.
Fig.80.
Fig.81.
Fig.82.
Fig.83.
Fig.84.
Fig.85.
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Tringulo
Fig.86.
ngulo genrico 1. ....................................................................................... 48
Fig.87.
Fig.88.
Fig.89.
Fig.90.
Fig.91.
Fig.92.
Fig.93.
Fig.94.
Fig.95.
ngulo genrico 2. ....................................................................................... 48

ngulo genrico 3. ....................................................................................... 48
ngulo genrico 4. ....................................................................................... 48
ngulo genrico 5. ....................................................................................... 48
ngulo genrico 6. ....................................................................................... 48
ngulo genrico 7. ....................................................................................... 49
ngulo del CDG3 CDG3.................................................................................. 49
ngulo del CDG7 CDG7.................................................................................. 49
Cuadriltero 1: Nudos OABC. .......................................................................
50
Cuadriltero 2: Nudos OAEC. .......................................................................
50
Cuadriltero 3: Nudos CDEF......................................................................... 50
Dibujo cuadriltero 1 ..................................................................................... 51
Dibujo cuadriltero 2 ..................................................................................... 52
Dibujo del Cuadriltero.................................................................................. 53
Fig.96.
Fig.97.
Fig.98.
Fig.99.
Fig.100.
EFG............................................................................................... 45
OAC .............................................................................................. 46
ABC............................................................................................... 46
ACE............................................................................................... 46
OCE .............................................................................................. 46
CDE .............................................................................................. 46
DEF............................................................................................... 46
OEG .............................................................................................. 46
OCG .............................................................................................. 46
OBC .............................................................................................. 46
BCH .............................................................................................. 46
EFI ................................................................................................ 46
Fig.101. Dibujo de cambio de 3 => 3*.....................................................................

53
Fig.102. Mecanismo para el estudio mientras estn apoyadas las patas. ...................
62
Fig.103. ngulo genrico 1. ...................................................................................... 63
Fig.110. ngulo del CDG3 CDG3. ................................................................................ 63
Fig.111. ngulo del CDG7 CDG7. ................................................................................ 63
Fig.112. Mecanismo esquemtico para la composicin de movimientos.....................
69
Fig.113. Vistas del prototipo y esquema de sincronizacin de las patas. ....................
69
Fig.114. Grfica de la altura de la plataforma............................................................. 70
Pgina f
Fig.115. Graficas velocidad Plataforma comp. x y comp. y. ........................................

70
Fig.116. Graficas aceleracin Plataforma comp. x y comp. y. .....................................
70
Fig.117. Criterio de signos de la maqueta. .................................................................. 75
Fig.118. Trayectoria del Punto G. ............................................................................... 76
Fig.119. Trayectoria del punto G. En verde la zona en la que se apoya en el
suelo. ............................................................................................................ 76
Fig.120. Ampliacin de la trayectoria del punto G. ......................................................
76
Fig.121. Altura del mecanismo encadenando 3 patas desfasadas 120......................
77
Fig.122. Velocidad y aceleracin angular del slido 2. Comparativa entre el
clculo trigonomtrico y el cinemtico. .......................................................... 78
Fig.128. Velocidad del punto G del slido 7 mientras describe la trayectoria en

forma de lgrima. Componente x en azul. Componente y en rojo. ................
80
Fig.129. Aceleracin del punto G del slido 7 mientras describe la trayectoria en
forma de lgrima. Componente x en azul. Componente y en rojo. ................
80
Fig.130. Par de entrada necesario para mover la maqueta. ........................................
81
Fig.131. Par de entrada necesario para mover la maqueta. En azul, par positivo y
en rojo, par negativo. .................................................................................... 81
Fig.132. Criterio de signos del prototipo...................................................................... 82
Fig.133. Trayectoria del Punto G. ............................................................................... 83
Fig.134. Altura del mecanismo encadenando 3 patas desfasadas 120......................
83
Fig.135. Desplazamiento horizontal de la plataforma con tres juegos de patas, en
funcin del ngulo de entrada 1. ..................................................................
84
Fig.136. Desplazamiento horizontal de la plataforma con tres juegos de patas, en
funcin del tiempo de ciclo. ........................................................................... 84
Fig.137. Velocidad en el eje x de la plataforma con tres juegos de patas, en
Fig.138. Velocidad en el eje y de la plataforma con tres juegos de patas, en
Fig.139. Aceleracin en el eje x de la plataforma con tres juegos de patas, en
Pgina g
Fig.140. Ampliacin de la zona de inters de la aceleracin en el eje x de la

plataforma. .................................................................................................... 85
Fig.141. Aceleracin en el eje y de la plataforma con tres juegos de patas, en
Fig.142. Ampliacin de la zona de inters de la aceleracin en el eje y de la
plataforma. .................................................................................................... 86
Fig.143. Desplazamiento vertical y altura de la plataforma. ........................................
86
Fig.144. Comparacin entre el desplazamiento vertical y una onda sinodal. ..............
86

Fig.151. Velocidad angular del slido 3. Comparativa entre el clculo de la
maqueta y el prototipo................................................................................... 90
Fig.152. Aceleracin angular del slido 3. Comparativa entre el clculo de la
Fig.153. Velocidad angular del slido 5. Comparativa entre el clculo de la
Fig.154. Aceleracin angular del slido 5. Comparativa entre el clculo de la
Fig.155. Velocidad de la plataforma, comparacin entre las calculadas
cinemtica y trigonomtricamente. ................................................................ 91
Fig.156. Aceleracin de la plataforma, comparacin entre las calculadas
cinemtica y trigonomtricamente. ................................................................ 92
Fig.157. Velocidad del punto G del slido 7. Comp. x en azul. Comp. y en rojo. ....
93
Fig.158. Aceleracin del punto G del slido 7. Comp. x en azul. Comp. y en
rojo................................................................................................................ 93
Fig.159. Velocidad y aceleracin del CDG del slido 1. Comp. x azul, Comp. y
rojo................................................................................................................ 94
rojo................................................................................................................ 94
rojo................................................................................................................ 94
Pgina h
rojo................................................................................................................
rojo................................................................................................................
rojo................................................................................................................
rojo................................................................................................................
94
95
95
95
Fig.166. Par de entrada necesario para mover el prototipo, si la plataforma pesa

250 Kg. ......................................................................................................... 96
Fig.167. Par de entrada necesario para mover el prototipo, si la plataforma pesa
500 Kg. ......................................................................................................... 96
Fig.168. Maqueta del mecanismo, primera versin. ....................................................
97
Fig.169. Maqueta del mecanismo, segunda versin. .................................................. 99
Fig.170. Maqueta del mecanismo, tercera versin. ................................................... 101
Fig.171. Maqueta del mecanismo, cuarta versin, definitiva. .................................... 103
Fig.172. Bancada y slido 1 de la maqueta construida en el laboratorio. ..................
106
Fig.173. Slidos 2, 4 y 5 de la maqueta construida en el laboratorio......................... 106
Fig.174. Slidos 3 y 6 de la maqueta construida en el laboratorio............................. 107
Fig.175. Slido 6 de la maqueta construida en el laboratorio. ................................... 107
Fig.176. Maqueta construida en el laboratorio. ......................................................... 108
Fig.177. Ampliacin de la trayectoria del extremo de la maqueta construida en el
laboratorio. .................................................................................................. 108
Fig.178. Despiece de la maqueta construida en el laboratorio .................................. 109
Fig.179. Prototipo, primera versin. .......................................................................... 110
Fig.180. Prototipo, segunda versin.......................................................................... 112
Fig.181. Prototipo, tercera versin. ........................................................................... 115
Fig.182. Prototipo, cuarta versin. ............................................................................ 118
Fig.183. Prototipo, quinta versin, definitiva.............................................................. 122
Fig.184. Esquema del Polgono de apoyo, PAC, ME y MEL. .................................... 126
Fig.185. Polgono de apoyo y PAC del prototipo....................................................... 126
Fig.186. Combinacin 1 de sincronizacin de las patas del prototipo y su PAC. .......
127
Fig.187. Combinacin 2 de sincronizacin de las patas del prototipo y su PAC........ 127
127
127
128
Fig.191. Combinacin definitiva de la sincronizacin de las patas del prototipo. ....... 128
Fig.192. Polgono de apoyo y diferentes mrgenes de estabilidad............................ 130
Fig.193. Proyeccin de la posicin del centro de gravedad en la direccin de la
fuerza resultante. ........................................................................................ 131
Pgina i
Fig.194. Comparacin de mrgenes de estabilidad, modo de caminar

discontinuo, presencia de efectos dinmicos y sobre terreno horizontal. .... 132
Fig.195. Comparacin de mrgenes de presencia de efectos inerciales, fuerza
constante de 20 N en contra de la direccin de avance y sobre un
terreno con 10 de inclinacin. .................................................................... 132
Fig.196. Eje longitudinal y transversal del prototipo. ................................................. 133
Fig.197. Polgono de apoyo del prototipo.................................................................. 133
Fig.198. PAC del prototipo. ....................................................................................... 134
Fig.199. Ancho y largo del PAC. ............................................................................... 134
Fig.200. Altura de la plataforma. ............................................................................... 134
Fig.201. Proyecciones con inclinacin en la direccin longitudinal. ........................... 135
Fig.202. Proyecciones con inclinacin en la direccin longitudinal............................ 136
Fig.203. Caso 1. PAC y sus medidas........................................................................ 137
Fig.204. Caso 1. Evolucin del MEL longitudinal y transversal en funcin del
ngulo de inclinacin................................................................................... 138
Fig.205. Caso 2. PAC, CDG y sus medidas. ............................................................. 139
Fig.207. Caso 3. PAC modificado, CDG y sus medidas. ........................................... 141
Fig.209. Esquema del pasador a cortante................................................................. 144
Fig.210. Relacin entre adm y xy. ............................................................................. 144
Fig.211. reas resistentes al debilitamiento (en rojo)................................................ 146
Fig.212. Esquema del rea resistente al debilitamiento (en rojo). ............................. 146
Fig.213. reas resistentes al aplastamiento (en rojo)............................................... 148
Fig.214. Esquema del rea resistente al aplastamiento (en rojo). ............................. 148
Fig.215. reas resistentes al desgarro (en rojo)........................................................ 150
Fig.216. Esquema del rea resistente al desgarro (en rojo). ..................................... 150
Fig.217. Esquema del pasador que resistente a la flexin (en rojo). ......................... 152
Fig.218. Esquema del pasador que resistente a la flexin (en rojo). ......................... 154
Fig.219. Esquema de montaje del motor, los reductores y multiplicadores que lo
acompaan. ................................................................................................ 157
Fig.220. Vista frontal y lateral del conjunto tractor, formado por motor, reductores
y multiplicadores. ........................................................................................ 159
Fig.221. Vista frontal y lateral del conjunto tractor, formado por motor, reductores
y multiplicadores. ........................................................................................ 159
Fig.222. Ajuste cojinete de Bronce-Slidos G8 h9. ................................................... 162
Fig.223. Ajuste cojinete de Bronce-Slidos C9 s8..................................................... 163
Fig.224. Ajuste Pasador - Cojinete de Bronce - Slidos. ........................................... 163
Fig.225. Maqueta real, maqueta digital y despiece de esta ltima. ........................... 164
Pgina j
Fig.226.
Fig.227.
Fig.228.
Fig.229.
Fig.230.
Fig.231.
Fig.232.
Esquema del despiece del prototipo........................................................... 165

Despiece Total del prototipo........................................................................ 166
Despiece del prototipo, primer nivel. ........................................................... 166
Despiece del prototipo, segundo nivel, pata doble. ..................................... 166
Despiece del prototipo, tercer nivel, una pata............................................. 166
Despiece de la plataforma........................................................................... 167
Despiece del conjunto Transporte, usado para el transporte del
prototipo. ..................................................................................................... 167
Fig.233. Despiece del conjunto pasador y tornillo. .................................................... 167
Fig.234. Planificacin del proyecto (I). ...................................................................... 174
Fig.235. Planificacin del proyecto (II). ..................................................................... 174
Fig.236. Planificacin del proyecto (III). .................................................................... 174
Fig.237. Trayectoria de la pata del prototipo y un obstculo de 150 mm de
dimetro. ..................................................................................................... 175
Pgina k
ndice de Tablas.
ndice de Tablas.
Tabla 1.
Tabla 2.
Tabla 3.
Tabla 4.
Tabla 5.
Tabla 6.
Tabla 7.
Tabla 8.
Tabla 9.
Tabla 10.
Tabla 11.
Tabla 12.
Tabla 13.
Tabla 14.
Tabla 15.
Tabla 16.
Tabla 17.
Tabla 18.
Tabla 19.
Tabla 20.
Tabla 21.
Tabla 22.
Tabla 23.
Tabla 24.
Tabla 25.
Descripcin del mecanismo de Theo Jansen. .............................................

32
Longitudes del los diferentes mecanismos estudiados. Mecanismo de
Jansen original, Maqueta y prototipo.......................................................... 40
Distribucin de los ngulos que forman los diferentes tringulos. ...............
47
Longitudes de la maqueta........................................................................... 75
Longitudes del prototipo.............................................................................. 82
Parmetros de ajuste de la funcin sinodal.................................................
87
Despiece maqueta, primera versin............................................................ 98
Cambios realizados a la maqueta, para pasar de la primera a la
segunda versin. ...................................................................................... 100
Cambios realizados a la maqueta, para pasar de la segunda a la
tercera versin. ......................................................................................... 102
Cambios realizados a la maqueta, para pasar de la tercera a la versin
definitiva. .................................................................................................. 104
Material y peso de las piezas que forman la maqueta............................... 105
Despiece del prototipo v1......................................................................... 111
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la primera a la segunda
versin. ..................................................................................................... 113
Despiece de las piezas nuevas del prototipo v2........................................ 114
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la segunda a la tercera
versin (Tabla I). ....................................................................................... 116
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la segunda a la tercera
versin (Tabla II). ...................................................................................... 117
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la tercera a la cuarta
versin (Tabla I). ....................................................................................... 119
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la tercera a la cuarta
versin (Tabla II). ...................................................................................... 120
Despiece de las piezas nuevas del prototipo v4........................................ 121
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la cuarta a la quinta
versin (Tabla I). ....................................................................................... 123
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la cuarta a la quinta
versin (Tabla II). ...................................................................................... 124
Masas de los slidos................................................................................. 125
Masas de la plataforma............................................................................. 125
Caso 1. Evolucin del MEL longitudinal y transversal en funcin del
ngulo de inclinacin. ............................................................................... 137
Caso 2. Evolucin del MEL longitudinal y transversal en funcin del
Tabla 26. Caso 3. Evolucin del MEL longitudinal y transversal en funcin del
Pgina l
Tabla 27. Relacin entre la mxima fuerza que aparece en el prototipo y el peso
de la plataforma. ....................................................................................... 143
Tabla 28. Tensiones mximas en los pasadores y los ejes, segn el criterio de
debilitamiento........................................................................................... 147
aplastamiento. .......................................................................................... 149
desgarro. .................................................................................................. 151
Tabla 31. Tensiones mximas en los pasadores, segn el criterio de flexin. .......... 153
Tabla 32. Tensiones mximas en los ejes, segn el criterio de flexin. .................... 153
Tabla 33. Flecha de los ejes. .................................................................................... 155
Tabla 34. Resumen de los resultados del clculo de los pasadores y ejes. ..............
156
Tabla 35. Despiece de la maqueta. .......................................................................... 164
Tabla 36. Despiece del Prototipo. Primer Subtotal, 120 unidades............................ 168
Tabla 37. Despiece del Prototipo. Segundo Subtotal, 320 unidades......................... 168
Tabla 38. Despiece del Prototipo. Tercer Subtotal, 36 unidades............................... 168
Tabla 39. Despiece del Prototipo. Cuarto Subtotal, 591 unidades. ........................... 169
Tabla 40. Despiece del Prototipo. Quinto Subtotal, 288 unidades. ........................... 169
Tabla 41. Despiece del Prototipo. Sexto Subtotal, 44 unidades................................ 169
Tabla 42. Tabla de despiece del Prototipo. Sptimo Subtotal, 4 unidades................ 170
Tabla 43. Tabla de despiece del Prototipo. Resumen total, 1289 piezas. ................. 170
Pgina m

1. Objeto del proyecto.
1.
Objeto del proyecto.
El objeto de este proyecto es el estudio de un mecanismo para desplazar una

plataforma mvil
prestaciones.
sobre
superficies
irregulares,
analizando
los
componentes
Se trata de una plataforma con patas, porque frente a otros tipos de plataformas
tiene como ventajas, no necesitar terreno continuo o preparado para desplazarse,
causan menor impacto en el entorno y tienen gran capacidad para sobrepasar
obstculos.
Pgina M1
2. Alcance del proyecto.
2.
Alcance del proyecto.
2.1.
Elementos que se incluyen en la realizacin del proyecto.
Estudio sobre el estado del arte.

Estudio cinemtico y dinmico del mecanismo seleccionado.
Diseo de los componentes mecnicos.
Simulacin del mecanismo.
Pre-diseo, diseo y realizacin de una maqueta.
Pre-diseo y diseo de un prototipo.
Pgina M2

3. Justificacin del proyecto.
3.
Justificacin del proyecto.
En el centro LABSON, algunos de los profesores del departamento mecnico y del

departamento de mecnica de fluidos, se plantearon la posibilidad de trabajar en un
proyecto europeo sobre plataformas agrcolas que tuvieran muy poco impacto sobre el
terreno agrcola ya trabajado, labrado, sembrado o incluso ya con la produccin del
campo por el medio, cuerpos que pueden suponer obstculos o que no interese
aplastar con el mecanismo que lo tenga que recoger. Otro punto de inters es que no
modifique mucho las caractersticas del terreno al pasar.
La necesidad de no disponer de ruedas aumenta la capacidad de sobrepasar los
obstculos con un menor impacto, ya que no aparecen las roderas sobre el terreno
sino que solo aparecen las huellas de las pisadas y no son continuas sino puntuales.
En la bibliografa consultada, puede verse que la tendencia actual es un mecanismo
con muchos grados de libertad y con un mecanismo de control muy complicado y
sofisticado.
El mundo agrcola no est preparado para aceptar grandes sofisticaciones, es por
eso que el proyecto est pensado para disear un mecanismo de un solo grado de
libertad y se usara el mecanismo diseado por Theo Jansen.
Pgina M3
4. Especificaciones bsicas.
4.
Especificaciones bsicas.
Plataforma con patas, capaz de moverse por terrenos irregulares.

Peso del prototipo no superior 250 Kg.
Medidas mximas:
Ancho = 1 metro
Largo = 2 metros
Altura de la plataforma entre 0,8 y 1,5 metros
Capacidad de carga: El doble de su peso.
Capacidad de sobrepasar obstculos de 1 a 150 mm de dimetro.
Velocidad de desplazamiento: 0 Km/h < Vprototipo < 1 Km/h
Elevado porcentaje de materiales reciclables, un mnimo de un 95% en peso.
Pgina M4

5. Cronologa de las plataformas mviles.
5.
Cronologa de las plataformas mviles.
En este apartado, se ha realizado una pequea introduccin a la historia de los

mecanismos y la explicacin de los principales acontecimientos en la historia de los
robots andantes.
5.1.
Introduccin.
El hombre siempre ha tenido la necesidad de desplazarse ya sea usando su propio

medio de locomocin o usando los animales.
Con el comienzo de la revolucin industrial en Inglaterra a mediados del siglo XVIII

y la aparicin de la mquina de vapor del matemtico e ingeniero escocs James Watt
(Greenock, 19 de enero de 1736 - 19 de agosto de 1819) que revolucion el mundo,
con ella, empez una carrera para conseguir mquinas ms rpidas y ms potentes.
Despus, apareci el motor de combustin interna, el que usaba el ciclo de Otto que
invento el ingeniero alemn Nikolaus August Otto (Holzhausen, 14 de junio de 1832 Colonia, 28 de enero de 1891), y el motor Diesel que tambin lleva el nombre del
ingeniero que lo invent, era alemn nacido en Francia, su nombre Rudolf Diesel
(Pars, 18 de marzo de 1858 Canal de la Mancha, 30 de septiembre de 1913).
Contemporneo a ellos, el Sr. Michael Faraday (Newington, 22 de septiembre de 1791
- Londres, 25 de agosto de 1867) fsico y qumico britnico que estudi el
electromagnetismo y la electroqumica describi el principio de funcionamiento de los
motores elctricos. Con la aparicin de estos motores se impuls en el siglo XX los
medios de transporte actuales como el tren, el coche y el avin.
Los mecanismos de que se dispone hasta el momento no presentan buenas
prestaciones en los terrenos no preparados, como pueden ser terrenos irregulares e
inclinados de las montaas, dunas de arena o terrenos con gran cantidad de piedras
de diferentes tamaos de los desiertos, terrenos enfangados con poca adherencia de
las junglas o los campos de cultivo; sin embargo, estos mecanismos andadores son
ptimos para explorar terrenos desconocidos tales como pequeas cavidades o
incluso los terrenos desconocidos de otros mundos como fue la Luna o es actualmente
Marte. En ste ltimo caso, aunque se hacen previsiones de cmo puede ser el
terreno, al final hay pequeas diferencias, que en el caso de la exploracin de nuevos
mundos, no se puede hacer modificaciones y puede suponer el fracaso de una misin,
que ha costado cientos de millones.
Pgina M5
5.2.
Historia de los robots caminantes.
Los robots caminantes tuvieron su origen en los primeros artilugios caminantes que
se desarrollaron hacia 1870 y se basaban en un mecanismo diseado sobre el 1850,
por el matemtico ruso Pafnuti Lvvich Chebyshev (Okatovo, 26 de mayo de 1821San Petersburgo, 8 de diciembre de 1894). Estos dispositivos eran simples juguetes
que intentaban emular de una forma muy primitiva los modos de locomocin
observados en la naturaleza.
Fig.1.
La
actividad
en
el
Mecanismo de Chebyshev.
desarrollo
de
sistemas
caminantes
se
increment
considerablemente, y a finales del siglo XIX aparecieron las primeras patentes sobre
mecanismos caminantes.
En 1893, L. A. Rygg patenta en EE.UU. su caballo mecnico, de cuya construccin
no se tiene noticia.
Fig.2.
Caballo mecnico, patentado por L. A. Rygg en 1893.
En Europa tambin se detecta cierta actividad y en 1913 aparece registrada en

Alemania la patente del Vehculo de Bechtolsheim. Sin embargo, este inters por las
mquinas caminantes se vio ensombrecido por el perfeccionamiento del motor de
explosin, que origin nuevos dispositivos (con ruedas y orugas) que presentaron una
Pgina M6

funcionalidad muy importante para la poca. A pesar del xito de los vehculos con
ruedas, las ventajas potenciales de los robots caminantes siguieron latentes.
Entre las ventajas que presentan sobre los vehculos tradicionales se pueden
resaltar:
No necesitan terreno continuo para desplazarse.
Presentan menos problemas de deslizamiento y atascamiento.
Causan menor dao en el entorno.
Ofrecen mayor movilidad (omnidireccionalidad intrnseca).
Tienen gran capacidad para sobrepasar obstculos.
Presentan suspensin activa.
Consiguen mejor rendimiento energtico.
Alcanzan mayor velocidad en terrenos muy irregulares.
Sin embargo, hubo que esperar hasta que el desarrollo tecnolgico madurara lo
suficiente para
adaptabilidad.
construir mquinas
con
ciertas
propiedades
de
movilidad y
El primer hito significativo tuvo lugar en 1968 con el desarrollo del General Electric
Walking Truck que, aunque no demostr grandes prestaciones, sirvi como detonante
para la realizacin de un nmero muy importante de mquinas caminantes.
Fig.3.
General Electric Walking Truck en 1968.
Tambin en 1968, se present el primer robot caminante de la historia controlado

por ordenador, construido en la University of Southern California, construida por
McGhee y Frank, que se llam Phoney Pony.
Pgina M7
Fig.4.
Phoney Pony, primer robot caminante computerizado.
El MECANT, construido en 1994 por Halme, fue el primer robot que funcionaba con
seis patas hidrulicas independientes y con un eje de rotacin vertical, lo que le daba
la capacidad de poder girar.
Fig.5.
MECANT, robot andador de seis patas independientes, con eje de rotacin vertical.
Desde entonces, los desarrollos no se han detenido y en la actualidad hay muchos

modelos diferentes. Se muestra a continuacin una seleccin de los ms significativos.
Fig.6.
Robot ALDURO (Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot) del

departamento de Mechatronics de la University Duisburg-Essen.
Pgina M8

Fig.7.
Ambler, de la Carnegie Mellon University, 1993.
Fig.8.
Plustech, Plustech Oy, 1995.
Fig.9.
Rower, del Instituto de Automtica Industrial-CSIC, 1997.
Fig.10. Rest, del Instituto de Automtica Industrial-CSIC, 1998.
Pgina M9
Fig.11. Pipe Crowler, de la Technical University Munich, 1998.
Fig.12. Dante, de la Carnegie Mellon University, 1999.
Como puede verse en las figuras anteriores estos robots han sido diseados para
todo tipo de aplicaciones especficas, el robot Dante (Bares y Wettergreen 1999), para
exploraciones terrestres; el Ambler (Bares y Whittaker, 1993), financiado por la NASA
para exploraciones espaciales; el Rower (Gonzalez de Santos et al. 1997 y 2000) y el
Rest (Armada et al. 1998), diseados para tareas de soldadura en construccin naval;
el Plustech (Plustech Oy, 1995) de Finlandia, para trabajos forestales y el Pipe Crowler
(Rossmann y Pfeiffer 1998), para inspeccin en redes de tuberas. Sin embargo, la
mayora de estas mquinas no han dejado de ser prototipos sin proyeccin en
aplicaciones industriales.
Pgina M10

5.3.
Clasificacin de los mecanismos
Se puede clasificar segn:
5.3.1.
La complejidad del manejo del mecanismo.
Complejidad del mecanismo, o lo que es lo mismo, los grados de libertad.

Cada grado de libertad necesita de un actuador o un motor que lo regule. Con lo
que debe buscarse un equilibrio entre la complejidad del mecanismo
prestaciones que se desee optimizar, siempre teniendo en cuenta la aplicacin final.
las
Para la realizacin de este proyecto se ha decidido que cada pata tenga un grado
de libertad, y todos los grados de libertad puedan ser dependientes entre s, y usar un
solo motor para controlar todo el mecanismo. Esto obliga a que el mecanismo base
sea de un grado de libertad.
Los diferentes mecanismos que se han estudiado hasta ahora con un grado de
libertad se basan en el mecanismo de James Watt al que se le aaden barras que no
introduzcan grados de libertad ya que el mecanismo de Watt es de un grado de
libertad. A continuacin se describirn los principales mecanismos derivados del
mecanismo de Watt original, ordenados cronolgicamente y partiendo del mecanismo
de James Watt:
Fig.13. Mecanismo de James Watt, 1 grado de libertad.
Puede verse que el punto P describe una trayectoria con dos tramos casi
rectilneos, pero suficiente para los requisitos de la poca en los que no existan
herramientas capaces de producir trayectorias rectilneas con precisin.
El siguiente mecanismo es atribuido a Richard Roberts (22 de Abril de 1789 11 de
Marzo de 1864), fue un ingeniero ingls que aadi una dada al mecanismo de Watt
entre los nudos A y B, con el resultado siguiente:
Pgina M11
Fig.14. Mecanismo de Richard Roberts, 1 grado de libertad.
Puede verse que el punto P describe una trayectoria prcticamente recta entre los
puntos O2 y O4.
El siguiente desarrollo lo realiz Chebyshev, posee las siguientes proporciones:
[O2-O4] = 2AB; [O2-A] = [O4-B] = 2.5AB y P es el punto medio del segmento AB.
Fig.15. Mecanismo de Chebyshev, 1 grado de libertad.
Tambin
en
este
caso
el
punto
traza
una
trayectoria
con
un
tramo
aproximadamente rectilneo. Tcnicamente, es el mecanismo de James Watt, no

aade ninguna barra ms al mecanismo, pero Chebyshev, se dio cuenta que si
cumpla las medidas comentadas anteriormente, el punto medio de la barra describa
una trayectoria que le era interesante por la parte casi rectilnea.
El siguiente mecanismo en ser desarrollado fue el mecanismo de Hoekens. Es otro
mecanismo que genera una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo.
Pgina M12

Fig.16. Mecanismo de Hoekens, 1 grado de libertad.
Al igual que el de Chebyshev, este mecanismo tambin es el de James Watt pero

Hoekens se dio cuenta que prolongando la barra AB el punto del extremo tambin
describa una trayectoria aproximadamente rectilnea.
Por ltimo, el mecanismo de lnea recta perfecta de Peaucellier.
Este
mecanismo
fue
inventado
por
Peaucellier
en
1867,
contemporneo
Chebyshev. El mecanismo de Peaucellier no sirve para el movimiento de una pata,

pero consigui una trayectoria rectilnea perfecta. Utiliza la simetra de dos
mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente rectilneo. En este
mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo [O2-A-B-O4] y el
[O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y solamente se
diferencian en que estn montados en distinta configuracin. As, es seguro que los
puntos B y C son simtricos respecto del eje que pasa por A y O4. Si se aade una
dada entre B y C obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente
rectilnea.
Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA.
Fig.17. Mecanismo de Peaucellier. 1 grado de libertad.
Tambin mencionar, que para diferentes longitudes se pueden extraer trayectorias

que pueden interesar, y tambin se han estudiado para aplicarlas sobre mecanismos
andadores.
Pgina M13
Para poder apreciar las variaciones que puede suponer la modificacin de las
longitudes de las barras, se muestran diferentes configuraciones del mecanismo de
Hoekens, y las diferentes trayectorias que presentan cada una de las configuraciones.
Fig.18. Diferentes configuraciones del mecanismo de Hoekens.
La diferencia entre el mecanismo de Hoekens terico (en azul) y el real (en rojo)
realizado en la Sharif University of Technology, da una perspectiva de la dificultad que
tienen estos mecanismos al pasar del terico al real.
Fig.19. Mecanismo de Hoekens, Terico (en azul) vs. Real (en rojo).
Tambin existen combinaciones entre los diferentes mecanismos mencionados, el

que puede verse a continuacin es una combinacin entre dos mecanismos de
Hoekens y uno de Chebyshev.
Pgina M14

Fig.20. Combinacin entre dos mecanismos de Hoekens y uno de Chebyshev.
Ntese que los punto O y O no coinciden, lo que deforma la trayectoria y la hace no

simtrica, lo que da una idea, para poder hacer pasos que sean diferentes con solo
desplazar un punto del mecanismo. Si se pusiera el punto O sobre una corredera y un
actuador que controlara la distancia entre ellos se conseguira un juego de
trayectorias, pero esto entrara en los mecanismos de dos grados de libertad.
Al aadir al mecanismo de Hoekens, grupos de barras que consiguen invertir y
aumentar la trayectoria, dispuestas como puede apreciarse en las siguientes figuras.
Otro problema de la mayora de estos mecanismos es que la trayectoria del punto
del extremo del mecanismo est invertida con lo que no sirve para ponerlos como
patas, para ello hay disposiciones de barras que su funcin es invertir estas
trayectorias.
Pgina M15
Esta disposicin tiene cuatro barras con dos grados de libertad, pero al acoplarlo al
mecanismo no le incorpora ningn grado de libertad nuevo. Al aadir al mecanismo de
Hoekens, este grupo de barras consigue invertir y aumentar la trayectoria.
Fig.21. Grupo de cuatro barras y mecanismo de Hoekens con este grupo de cuatro barras.
La segunda opcin es esta dada, que lo que consigue es invertir la trayectoria y

desplazarla. La posibilidad de desplazar la trayectoria es muy interesante ya que se
puede alinear el centro de la trayectoria con el centro de gravedad, con lo que se
consigue minimizar las fuerzas de inercia del movimiento de la pata en el aire, o si se
prev algn momento en que las fuerzas cambian de sentido al desplazar esta
trayectoria puede ayudar a estabilizar el mecanismo.
Fig.22. Dada y mecanismo de Hoekens con la dada, que desplaza e invierte la trayectoria.
Pgina M16

Para
terminar
con
los
mecanismos
de
un
grado
de
libertad,
mencionar
mecanismo de Theo Jansen, que es el escogido para la realizacin de este proyecto,

se explicar con ms detenimiento en apartados posteriores. Este mecanismo simula
el movimiento de la pata de un animal. Su autor se dio a conocer a raz del anuncio de
BMW dnde sala una de sus esculturas cinticas, y dnde expresaba su filosofa con
la frase:
el
"Las barreras entre el arte y la ingeniera existen slo en nuestra mente"
Fig.23. Fotografa de Theo Jansen y el esquema de su mecanismo.
Fig.24. Esquema del mecanismo de Theo Jansen.
Pgina M17
Fig.25. Fotografas de los mecanismos de Theo Jansen.
Existen tambin mecanismos de ms grados de libertad, utilizados para cada uno

de los movimientos de que se quiera dotar al mecanismo, y cada pata de que se
quiera dotar al mecanismo tiene el mismo nmero de grados de libertad. Eso implica la
necesidad de tener un cuadro de mandos complicados y asimismo implica que la
velocidad y la estabilidad del mecanismo dependern de la habilidad del que maniobre
el mecanismo.
Pgina M18

5.3.2.
El modelo biolgico que se puede seguir o copiar.
Cada animal que hay en la tierra aporta un medio de locomocin diferente al resto,
con sus ventajas e inconvenientes, los insectos presentan muchas formas diferentes
de moverse, desde la araa al ciempis pasando por el saltamontes y los gusanos o
las orugas, cada uno de ellos ha sido estudiado a fondo y tienen su rplica en robots.
Tambin los mamferos han sido estudiados en profundidad, el hombre que es el ms
verstil, el leopardo que es el ms rpido y otros.
Fig.26. Modelo gusano.
Robot que se mueve como un gusano, realizado por la universidad Florida

International University, en el Departamento de Ingeniera Mecnica, por Carlos
Santos Merino y Sabri Tosunoglu.
Fig.27. Modelo Araa
El RIMHO2 walking robot, del Instituto de Automtica Industrial-CSIC, realizado por:

P. Gonzalez de Santos, E. Garcia, J. Estremera y M.A. Armada
Pgina M19
Robot muy interesante ya que realiza una tarea muy peligrosa, deteccin de minas.
El hecho de no tener ruedas, y hacer que el contacto con el suelo sea puntual, le
permite moverse mucho mejor en un campo de minas, sin hacer estallar las que ya
estn marcadas, pero puede pasar por encima de ellas.
Fig.28. Modelo Caballo
Este robot no se tiene constancia de su construccin pero su nica funcin sera la
de ser un juguete sin ningn tipo de finalidad industrial, pero para la poca, finales del
siglo XIX, se consider un logro de la ciencia.
Fig.29. Modelo Escorpin
El robot escorpin se usa para moverse por la montaa con facilidad, para el
mantenimiento forestal o para transporte de los troncos.
Pgina M20

Fig.30. Modelo Perro, creado por Boston Dynamics, Cambridge
Este robot llamado BigDog (Perro Grande) creado por M. Buehler, R. Playter, y M.
Raibert de la Boston Dynamics en Cambridge, asociados con la marina de los EE.UU.
Se usa para el transporte del material de las tropas; su peculiaridad es el sistema de
estabilidad que usa, en un video hecho por ellos, puede verse como se recupera de
una perturbacin lateral muy fuerte (una patada lateral) y es capaz de avanzar en
terrenos tan resbaladizos como el hielo y la nieve sin caerse.

Mencin especial merecen los robots humanoides, los que imitan al hombre. Estn
diseados para desempear alguna tarea o hobby como pueden ser los ejemplos que
se muestran.
Fig.31. Torneo de futbol, Robo-one Soccer Cup en Tokyo.
Otros diseos de robots, se han realizado pensando en las necesidades de las

personas discapacitadas, para poderse desplazar, bajar o subir escaleras y otros.
Pgina M21
Fig.32. Robot coreano, del Humanoid Robot Research Center.
Fig.33. Robot andador japons, el iFoot.
La empresa japonesa Honda, se ha avanzado a la tecnologa con el lanzamiento de

un robot muy revolucionario, que a cada entrega, reinventa los lmites de la tecnologa
y abre nuevas puertas muy tentadoras aplicables a muchos campos diferentes. Este
robot ASIMO (acrnimo de "Advanced Step in Innovative Mobility", o, paso avanzado
en movilidad innovadora), este robot fue creado en el ao 2000 por la empresa Honda.
Pgina M22

Fig.34. Familia de robots de Honda, desde el primer ingenio robtico de HONDA, el E0, diseado en
1986, hasta el ASIMO de 2005.
El lanzamiento de un robot capaz de moverse, interactuar con los seres humanos y

ayudarles es, sin duda, una de las mayores proezas tecnolgicas del siglo XXI.
El objetivo de Honda es crear un robot humanoide capaz de interactuar con las
personas y de ayudarles hacindoles la vida ms fcil y agradable. Aunque todava
estamos lejos de poder atribuir roles concretos a los robots humanoides, podran
utilizarse, por ejemplo, para ayudar e incrementar la autonoma de las personas con
minusvalas y de las personas mayores. Evidentemente, todava tienen que pasar
muchos aos hasta que se pueda cumplir este objetivo, pero algunas empresas de
Japn ya utilizan los servicios de ASIMO para funciones promocionales como la
recepcin de visitantes.
Para conseguir los movimientos de ASIMO, Honda ha estudiado y utilizado como
modelo
los
movimientos
coordinados
complejos
del
cuerpo
humano.
Las
proporciones y la posicin de las articulaciones de ASIMO se parecen a las de un ser

humano y, en la mayora de los aspectos, el robot realiza un conjunto de movimientos
comparables a los nuestros.
Gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado que ha implantado Honda,
ASIMO no slo puede avanzar y retroceder, sino que tambin se desplaza
lateralmente, sube y baja escaleras y se da la vuelta mientras anda. En este aspecto,
ASIMO es el robot que mejor imita los movimientos de avance naturales de los seres
humanos.
La combinacin de un hardware muy receptivo con la nueva tecnologa "Posture
Control" permite que ASIMO flexione el torso para mantener el equilibrio y evitar los
patinazos y giros en el aire, que suelen estar vinculados a los movimientos rpidos.
Pgina M23
Las medidas de ASIMO estn pensadas para adaptarse al entorno humano. Las
medidas de la ltima versin de ASIMO son: 1300 mm de altura, 450 mm de ancho de
hombros, 440 mm de profundo y 54 kg de peso.
En la versin del 2005 llamada "new ASIMO". Los cambios destacados con
respecto a las anteriores versiones son:
Fig.35. ASIMO, versin de 2005.
Se han aadido sensores en las muecas de tal forma que ha sido posible crear el
programa de control para que ASIMO sea capaz de llevar carros, bandejas, paquetes,
etc. de forma segura.
ASIMO es capaz de andar ligeramente ms rpido (2,7 km/h respecto a 2,5 km/h) y
corre al doble de velocidad (actualmente 6 km/h) que la anterior versin. Tambin es
mucho ms rpido girando (5 km/h).
En la versin del 2009 ASIMO se supera. Esta nueva versin presenta, la
capacidad de ser controlado por la mente de una persona, gracias al dispositivo BMI
(Brain Machine Interface, o interfaz mente-mquina).
Pgina M24

Fig.36. ASIMO, versin de 2009.
Segn Tatsuya Okabe, del Honda Research Institute de Japn:

"nicamente imaginando mover la mano derecha, una persona puede lograr que
ASIMO mueva su mano derecha".
La precisin de los movimientos depende de la persona que trate de controlar al
robot, as como en su capacidad de concentracin. Hasta ahora, ASIMO ha sido capaz
de realizar sus movimientos correctamente un 90,6% de las ocasiones, todo un record
en el campo de la tecnologa BMI.
Fig.37. Mquina para el control mental del nuevo ASIMO.
Pgina M25
5.3.3.
Patas o ruedas.
Cada uno tiene sus propias ventajas e inconvenientes. Las ruedas presentan muy
buenas prestaciones en terrenos preparados frente a las prestaciones que pueden dar
las patas en terrenos irregulares o con mucha inclinacin ya que las ruedas pueden
perder adherencia en los terrenos inclinados o quedarse encalladas en los terrenos
irregulares o enfangados, asimismo las ruedas presentan mayores velocidades de
traslacin del mecanismo, ya que no presentan fuerzas inerciales que si aparecen en
las patas que no estn tocando el suelo, lo que limita mucho las velocidades de los
mecanismos con patas y pueden llegar a desestabilizarlo o volcarlo.
Otra opcin que tambin se ha estudiado es la combinacin de los dos, un ejemplo
es el que puede verse en la figura siguiente, realizado por la universidad de robtica
de Pars, el Mini-rover.
Fig.38. Mini-rover de rueda-pata.
Pgina M26

6. Mecanismo de Theo Jansen.
6.
Mecanismo de Theo Jansen.
Fig.39. Theo Jansen, escultor y diseador.
Theo Jansen, naci el 14 de Marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda y

actualmente vive y trabaja en Holanda. Construye grandes mecanismos imitando
esqueletos de animales que son capaces de caminar usando la fuerza del viento de
las playas holandesas.
Define su trabajo como la fusin entre arte e ingeniera.
Este artista y escultor autodidacta se dio a conocer al mundo entero a raz de su
aparicin en un anuncio de la marca de coches BMW, dnde sala uno de sus
mecanismos cinticos. En este anuncio, Jansen expresaba su filosofa con la frase:
"The walls between art and engineering exist only in our minds.
Las barreras entre el arte y la ingeniera existen slo en nuestra mente.
Durante los ltimos diez aos, ha estado diseando y perfeccionando estas
mquinas. Estos mecanismos o criaturas evolucionan utilizando un
dnde el criterio principal para la evolucin de stos es
elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores
evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin, por
evolucin de las especies, es por lo que a Theo Jansen le gusta
vida artificial.
algoritmo evolutivo,
el rendimiento de los
y las mejoras de las
este parecido con la
decir que ha creado
Selecciona como criterio que sobrevivan en la playa movindose entre las fronteras
de arena hmeda cerca al mar y arena seca en el lmite con las dunas. Aquellos
diseos que tengan el mejor rendimiento en la tarea, dentro de una simulacin del
entorno, sern evolucionados y probados otra vez. Con el tiempo emergen diseos
complejos. Brotan patas articuladas que se desplazan por la arena, usa tubos plsticos
para conductos elctricos para construir algunos de los ms prometedores diseos. Y
luego los suelta en la playa, evala sus logros y los mejora.
Pgina M27
6.1.
Mecanismos de Theo Jansen.
La mayora de sus animales se mueven con el mecanismo que l cre.
Fig.40. Primera maqueta de Theo Jansen.
Este diseo le proporcion una forma sencilla de simular el andar de la pata de un

animal real y empez a disear a sus animales. Con el fin de ganar estabilidad, coloc
en sus animales un nmero elevado de patas, pero todas ellas, controladas por un
solo elemento, que poda ser un motor o el viento, y para conseguir que el viento
moviera estas estructuras coloc en los mecanismos un acople que se moviera con el
mecanismo, y al tener las patas desfasadas consegua un efecto serpenteante en esta
especie de aleta adosada a la parte superior de los mecanismos.
Es de remarcar, que a estos mecanismos tambin se les llama Mecanismos
Cinticos, ya que el movimiento de las patas que no estn apoyadas en el suelo,
entregan una energa cintica muy importante. Esta energa, consigue casi sin aporte
externo de energa, que estos mecanismos tengan tendencia a seguir con el
movimiento casi indefinidamente.
Fig.41. Jansen arrastrando su creacin ms grande, Rinoceronte.
Como puede verse en la figura, el mismo Jansen es capaz de desplazar el

mecanismo ms grande y pesado que ha hecho, el rinoceronte.
Pgina M28

6.2.
Creaciones de Theo Jansen.
En las siguientes figuras se ve algunos ejemplos de sus animales.
Fig.42. Geneticus.
Fig.43. Rinoceronte.
Pgina M29
Fig.44. Sabulosa.
Fig.45. Ventosa.
El viento tambin ha sido estudiado por Jansen, ya que puede dar la fuerza
necesaria para mover el mecanismo. Todos los mecanismos, Geneticus, Rinoceronte,
Sabulosa y Ventosa tienen evoluciones en las que el viento ha sido utilizado como
motor para el mecanismo.
Fig.46. Croquis de Ventosa.
Pgina M30

Tambin se ha interesado por movimientos helicoidales como el de la siguiente

figura, ya que garantiza varios puntos de apoyo, continuos, no puntuales como en el
caso anterior, lo que permitira un mejor agarre en superficies muy irregulares, como
las dunas de la playa, pero perdera eficacia en zonas con obstculos como pudieran
ser piedras; por este motivo se descarta el uso de estas patas helicoidales.
Slido
N de nudos
Nudos
Bancada
O-C
O-A
A-B
B-C-D
D-F
C-E
A-E
Fig.47. P
ata helicoi
dal.
3 (2 en maqueta) E - F (- G)
Pgina M31
6.3.
Descripcin del mecanismo.
Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos son barras
binarias y 2 slidos son barras ternarias. La bancada tambin es una barra binaria.
Tabla 1.
Descripcin del mecanismo de Theo Jansen.
Este mecanismo nos proporciona una trayectoria muy particular del punto G ya que
parece una lgrima horizontal, con un lado prcticamente recto como puede verse en
la siguiente figura.
Fig.48. Trayectoria del extremo inferior del mecanismo o punto G.
El hecho de que la trayectoria no sea horizontal presenta el beneficio de que si el

suelo es irregular la aproximacin del mecanismo al suelo es muy suave con lo que
presenta una suspensin activa al mecanismo.
Pgina M32

Fig.49. Trayectoria del punto G.
Como puede verse en la figura anterior, la parte verde de la trayectoria son los
puntos en los que el mecanismo tocara el suelo, y la parte roja son los puntos en los
que el mecanismo no toca el suelo, es durante la parte roja que aparecen las fuerzas
de inercia que hay que minimizar para evitar que estas fuerzas desestabilicen el
mecanismo.
Para evitar la aparicin de fuerzas de inercia muy grandes, se ha intentado que la
figura de la lgrima no se deforme demasiado, ni que aparezcan puntas muy
prolongadas en el cambio de subir y bajar la pata, en la grafica anterior, los puntos que
se encuentran alrededor del punto X=0mm. Y=400mm. El otro punto que podra
presentar problemas es el punto X=330mm. Y=545mm., en este punto el mecanismo
cambia la velocidad de sentido, justo cuando se apoya en el suelo, pero este cambio
se produce a muy baja velocidad, que puede verse por la concentracin de puntos que
se produce en esta zona, como puede verse en las figuras siguientes.
Fig.50. Trayectoria del punto G.
Pgina M33
Es un mecanismo muy sensible a las medidas de las barras, lo que implica que a
pequeas modificaciones de las medidas de las barras implican una variacin muy
importante de la trayectoria del punto G.
Algunos ejemplos de pequeas modificaciones en las medidas de las barras y la
modificacin que implica, todas las modificaciones de las longitudes del mecanismo
han sido de 10mm., excepto la longitud CD que se ha modificado en +20mm y -30mm.
Fig.51. Modificacin de la longitud OA, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.52. Modificacin de la longitud OC, rojo +10mm. y verde -10mm.
Pgina M34

Fig.53. Modificacin de la longitud AB, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.54. Modificacin de la longitud AE, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.55. Modificacin de la longitud BC, rojo +10mm. y verde -10mm.
Pgina M35
Fig.56. Modificacin de la longitud CD, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.57. Modificacin de la longitud BD, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.58. Modificacin de la longitud CE, rojo +10mm. y verde -10mm.
Pgina M36

Fig.59. Modificacin de la longitud DF, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.60. Modificacin de la longitud EF, rojo +10mm. y verde -10mm.
Fig.61. Modificacin de la longitud EG, rojo +10mm. y verde -10mm.
Pgina M37
Fig.62. Modificacin de la longitud FG, rojo +10mm. y verde -10mm.
Como puede verse el mecanismo es extremadamente sensible a algunas de las

medidas, como pueden ser OA, OC, AB y BC y muy poco sensible a otras como CD y
EG.
Pgina M38

Esta caracterstica del mecanismo, hace que las medidas del mecanismo no
puedan ser cualesquiera, sino que han de ser prcticamente a escala del original;
aunque permite pequeas modificaciones para optimizar la trayectoria del punto G en
funcin de las propiedades del paso de la mquina. Con este fin de optimizar las
medidas, se ha realizado una hoja Excel para verificar la trayectoria del punto G, con
esta hoja se calcula la posicin de este punto para cada instante de tiempo y con estos
datos introduciendo pequeas modificaciones se ve la variacin y las posibles
imperfecciones en el movimiento como puedan ser las siguientes:
Fig.63. Imperfecciones en la trayectoria del punto G. Imperfeccin 1: Cuerno.
Fig.64. Imperfecciones en la trayectoria del punto G. Imperfeccin 2: Lazo.
La primera, el cuerno, presenta velocidades y aceleraciones muy fuertes en la esa

zona, que no interesan ya que provocan elevadas fuerzas. La segunda, el lazo, reduce
la zona de la trayectoria aprovechable, si la maqueta est apoyada en el suelo por esa
zona, el mecanismo retrocedera.
Pgina M39
Maqueta Final
Original
Prototipo
En la tabla siguiente se ven las medidas originales a escala que Jansen diseo, las
dimensiones escogidas para la maqueta y las dimensiones escogidas para el
prototipo.
Mecanismo
Slido
OA
OC
AB
AE
BC
CD
BD
CE
DF
EF
EG
FG
Longitud [mm]
50
250
350
350
200
200
250
200
200
200
300
350
Longitud [mm]
50
200
330
310
200
230
280
220
250
215
340
360
Final
Longitud [mm]
80
320
528
496
320
368
448
352
400
344
544
576
Paso
Altura de
Paso
80
250
400
50
150
260
Tabla 2.
Longitudes del los diferentes mecanismos estudiados. Mecanismo de Jansen original,

Maqueta y prototipo.
Casi con las mismas medidas, la maqueta consigue triplicar el paso y la altura de
paso al mecanismo de Jansen, al agrandar la zancada, los obstculos que puede
esquivar son ms grandes.
Pgina M40

En las figuras siguientes puede verse las trayectorias que describen el mecanismo
de Jansen y la maqueta, y la diferencia entre el resultado de sus dimensiones.
Fig.65. Comparacin entre la maqueta y el mecanismo original de Jansen.
Fig.66. Ampliacin de las trayectorias de la maqueta y el mecanismo original de Jansen.
La zona til de la trayectoria son los puntos que se encuentran por encima de la
lnea de puntos, y se ve que el mecanismo de Jansen utiliza una zona muy pequea
de la trayectoria del punto G pero utiliza muchas patas, para minimizar
desplazamiento vertical.
el
Pgina M41
7. Estudio cinemtico y dinmico del mecanismo.
7.
Estudio cinemtico y dinmico del mecanismo.
El anlisis cinemtico del mecanismo se ha iniciado con clculos hechos con el

Excel, para despus usar un programa convencional de diseo 3D, en este caso Catia
o Visual Nastran, para usarlos como comprobacin.
Primero se estudia el mecanismo de una pata por separado, para obtener las
velocidades y aceleraciones angulares de las patas.
Fig.67. Mecanismo simplificado con la plataforma fija en el espacio..
Se controla el movimiento con el giro del slido 1.

Luego se estudia la pata articulada en el suelo, para obtener la velocidad y
aceleracin de la plataforma.
Fig.68. Mecanismo para el estudio mientras estn apoyadas las patas.
Pgina M42

Se controla el movimiento con el giro del slido 7, y usando los datos del apartado
anterior, e imponiendo la velocidad y aceleracin del punto G = 0. Este movimiento
solo es vlido si el mecanismo se apoya en el suelo.
Finalmente de la composicin de estos movimientos se obtienen las velocidades y
aceleraciones de los puntos del mecanismo.
Fig.69. Mecanismo esquemtico para la composicin de movimientos.
En este caso la composicin de movimientos solo se aplica mientras las patas no

tocan el suelo, si tocan el suelo se aplican los clculos del apartado anterior.
Pgina M43
Esquema de la metodologa seguida en este punto.
Fig.70. Esquema del proceso que se seguir en el clculo cinemtico y dinmico.
Pgina M44

7.1.
7.1.1.
Estudio del movimiento de una pata.
Anlisis trigonomtrico.
Fig.71. Mecanismo simplificado con la plataforma fija en el espacio.
Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza una divisin del
mecanismo en tringulos para calcular todos los ngulos y las longitudes en todo
momento utilizando, principalmente, el teorema del coseno:
Fig.72. Triangulo ejemplo para la aplicacin del teorema del coseno.
(Ec.1)
(Ec.2)
(Ec.3)
La divisin del mecanismo en tringulos se ha realizado tal como puede verse en

las figuras siguientes:
Primero, tringulos que no se deforman en el tiempo:
Fig.73. Tringulo BCD
Fig.74. Tringulo EFG
Pgina M45
Segundo, tringulos que se deforman en el tiempo:
Fig.75. Tringulo OAC
Fig.76. Tringulo ABC
Fig.77. Tringulo ACE
Fig.78. Tringulo OCE
Fig.79. Tringulo CDE
Fig.80. Tringulo DEF
Fig.81. Tringulo OEG
Fig.82. Tringulo OCG
Fig.83. Tringulo OBC
Tercero, tringulos para la localizacin del centro de gravedad de los slidos

triangulares, slidos 3 y 7:
Fig.84. Tringulo BCH
Fig.85. Tringulo EFI
Pgina M46

A continuacin, se describe la relacin de ngulos que se ha usado:

BCD
EFG
BC
CD
BD
DEF
OAC
EF
EG
FG
OEG
DE
DF
EF
Tabla 3.
AC
OA
OC
OCG
OE
EG
OG
ABC
ACE
AC
AB
BC
OBC
OC
OG
CG
OCE
CDE
AE
AC
CE
BCH
OC
CE
OE
DE
CD
CE
BC
CH
BH
EF
FI
EI
EFI
OB
BC
OC
Distribucin de los ngulos que forman los diferentes tringulos.
Se ha decidido usar letras del alfabeto griego para designar los ngulos que forman
los tringulos, y por subndice se colocan las letras del lado opuesto del ngulo en
concreto. Se coloca la letra para empezar y si se repiten los subndices se cambia
a , luego a y por ltimo .
Una vez se tienen las longitudes y los ngulos se obtienen las velocidades
angulares (i) y las aceleraciones angulares (i).
Se parte de los ngulos de los tringulos y se calcula el ngulo genrico de cada
slido, teniendo en cuenta la direccin que interesa en cada momento para poder
hacer la composicin de movimientos con la finalidad de obtener todas las velocidades
y aceleraciones.
ngulo
Vector de ref.
OA
AB
CB
DF
CE
AE
EF
Ecuacin
Pgina M47
Este ngulo tambin ser la base para poder calcular los ngulos relativos de los
CDG, el ngulo de desfase entre este ngulo y el CDG ser constante en el tiempo.
Este ngulo adicional solo es necesario en los slidos triangulares para el clculo
dinmico de los slidos.
ngulo
Vector de ref. Ecuacin
G1
OG1
G2
AG2
G3
CG3
G4
DG4
G5
CG5
G6
AG6
G7
EG7
(Como coinciden no hay movimiento del CDG)
Para encontrar este ngulo genrico se toma como referencia la bancada, en este
caso la plataforma. La velocidad y aceleracin de los puntos O y C es cero.
Slido 1
Fig.86. ngulo genrico

1.
Slido 4

4.
Slido 2
Slido 3

2.
Slido 5

3.
Slido 6

5.

6.
Pgina M48

Slido 7

7.
CDG del Slido 3
CDG del Slido 7
Fig.93. ngulo del CDG3

CDG3.

CDG7.
Una vez encontrados los ngulos genricos de los slidos (i) se derivan en funcin
del tiempo para encontrar las velocidades angulares (i).
Anlogamente, una vez calculadas las velocidades angulares (i) se derivan en

funcin del tiempo para encontrar las aceleraciones angulares (i).
Una vez calculadas las longitudes de todos los tringulos, se encuentra la posicin
del punto G en todo instante de tiempo. ste punto es el que se apoya en el suelo, con
lo que la trayectoria que describe es muy importante ya que nos dir cual es el paso y
la altura del paso, para saber las prestaciones que presentar el mecanismo.
Para encontrar las velocidades y aceleraciones tambin se obtienen con el mismo
mtodo.
Los resultados de estos clculos pueden verse en el apartado de resultados de este

punto y los datos pueden verse en el anexo de clculos Excel.
Para la validacin de los datos obtenidos hasta el momento se ha realizado un
anlisis cinemtico.
Pgina M49
7.1.2.
Anlisis cinemtico.
Este mecanismo se divide en tres cuadrilteros articulados.
Fig.95. Cuadriltero 1: Nudos OABC.
Fig.96. Cuadriltero 2: Nudos OAEC.
Fig.97. Cuadriltero 3: Nudos CDEF.
La geometra es conocida y 1 es constante (1=0).

La resolucin del cuadriltero articulado puede verse en el libro Problemas
resueltos de cinemtica de mecanismos planos de Ediciones UPC en las pginas 31 y
32 o en el anexo cinemtica de mecanismos planos.
Con las ecuaciones del cuadriltero, se obtienen las ecuaciones de y de los
slidos 2, 3, 5 y 6.
Pgina M50

7.1.2.1.
Cuadriltero
1:- Nudos OABC
(Ec.1)
Datos de entrada:
Geometra, 1 = constante y 1 = 0.
Fig.98. Dibujo cuadriltero 1
(Ec.2)
(Ec.3)
(Ec.4)
Si 1 es constante, entonces 1=0.

(Ec.5)
(Ec.6)
Pgina M51
7.1.2.2.
Cuadriltero 2: Nudos OAEC
Datos de entrada:
Geometra, 1 = constante y 1 = 0.
Fig.99. Dibujo cuadriltero 2
(Ec.7)
(Ec.8)
(Ec.9)
(Ec.10)
Si 1 es constante, entonces 1=0.

(Ec.11)
(Ec.12)
Pgina M52

7.1.2.3.
Cuadriltero 3: Nudos CDEF
Datos de entrada:
Geometra, 3, 5, 3 5.
Fig.100. Dibujo del Cuadriltero
Fig.101. Dibujo de cambio de 3 => 3*.
Para obtener 7 y 7 no puede aplicarse las formulas del cuadriltero articulado, al

no haber bancada, con lo que debe calcularse como se muestra:
(Ec.14)
(Ec.15)
, dnde,
(Ec.16)
, dnde,
(Ec.17)
(Ec.18)
(Ec.19)
(Ec.20)
Pgina M53
Pasamos de una ecuacin vectorial a dos ecuaciones escalares.

(Ec.21)
(Ec.22)
Se obtienen las ecuaciones siguientes.

(Ec.23)
(Ec.24)
(Ec.25)
(Ec.26)
(Ec.27)
(Ec.28)
(Ec.29)
(Ec.30)
Como los clculos son para verificar los datos extrados con la hoja de clculo Excel
y con las ecuaciones obtenidas en los pasos anteriores corroboran los clculos
realizados hasta el momento, no se ha realizado el clculo de comprobacin de las
aceleraciones angulares 4 y 7 y se utilizarn las calculadas trigonomtricamente.
Pgina M54

7.1.2.4.
Cinemtica.
Una vez obtenidas las velocidades y aceleraciones angulares (i y i) y tras

comprobar que son las mismas que las encontradas por trigonometra, se calculan las
velocidades y aceleraciones de los puntos de los slidos, tambin se calculan las de
los centros de gravedad ya que sern necesarias para el estudio dinmico.
Las ecuaciones que permiten encontrar las velocidades son las siguientes:
(Ec.31)
(Ec.32)
(Ec.33)
(Ec.34)
(Ec.35)
(Ec.36)
(Ec.37)
(Ec.38)
(Ec.39)
(Ec.40)
(Ec.41)
(Ec.42)
(Ec.43)
(Ec.44)
(Ec.45)
(Ec.46)
(Ec.47)
(Ec.48)
(Ec.49)
(Ec.50)
(Ec.51)
(Ec.52)
(Ec.53)
(Ec.54)
Pgina M55
Ahora calculamos las velocidades de los centros de gravedad.
(Ec.55)
(Ec.56)
(Ec.57)
(Ec.58)
(Ec.59)
(Ec.60)
(Ec.61)
Pasamos a dos ecuaciones escalares.
(Ec.62)
(Ec.63)
(Ec.64)
(Ec.65)
(Ec.66)
(Ec.67)
(Ec.68)
(Ec.69)
(Ec.70)
(Ec.71)
(Ec.72)
(Ec.73)
(Ec.74)
(Ec.75)
Pgina M56

Las ecuaciones que permiten encontrar las aceleraciones son las siguientes:
(Ec.76)
(Ec.77)
(Ec.78)
(Ec.79)
(Ec.80)
(Ec.81)
(Ec.82)
(Ec.83)
(Ec.84)
(Ec.85)
(Ec.86)
(Ec.87)
(Ec.88)
(Ec.89)
(Ec.90)
(Ec.91)
(Ec.92)
(Ec.93)
(Ec.94)
(Ec.95)
(Ec.96)
(Ec.97)
(Ec.98)
(Ec.99)
Pgina M57
Calculamos las aceleraciones de los centros de gravedad.
(Ec.100)
(Ec.101)
(Ec.102)
(Ec.103)
(Ec.104)
(Ec.105)
(Ec.106)
(Ec.107)
(Ec.108)
(Ec.109)
(Ec.110)
(Ec.111)
(Ec.112)
(Ec.113)
(Ec.114)
(Ec.115)
(Ec.116)
(Ec.117)
(Ec.118)
(Ec.119)
(Ec.120)
Pgina M58

7.1.3.
Anlisis Dinmico.
Los datos necesarios para el clculo del par de entrada necesario, son:
Velocidades y aceleraciones angulares (i y i).
Velocidades y aceleraciones de los puntos de los slidos.
Velocidades y aceleraciones de los centros de gravedad.
Otras caractersticas de los slidos: Masas, Inercias y Geometras.

Con estos datos se aplica sobre el mecanismo que la suma de potencias es igual 0.
(Ec.121)
Los elementos que afectan a la potencia son las fuerzas y los pares.
(Ec.122)
Quedando la ecuacin de potencias de la siguiente manera:
(Ec.123)
Los substituyendo los sumatorios nos queda la siguiente ecuacin:
(Ec.124)
Pgina M59
Arreglando y simplificando esta ecuacin, teniendo en cuenta que no hay fuerzas

externas horizontales.
(Ec.125)
Donde Me es el par de entrada, e es la velocidad angular de entrada que coincide

con 1 y Pi son los pesos de las barras.
Entonces el par de entrada se obtiene de la siguiente ecuacin:
(Ec.126)
Las fuerzas de inercia, los pares de inercia y el peso se pueden sustituir por las
siguientes ecuaciones:
(Ec.127)
(Ec.128)
(Ec.129)
(Ec.130)
Pgina M60

(Ec.131)
Dnde todo es conocido y permite encontrar el par de entrada para la pata con la
plataforma fija.
Como se ha fijado la plataforma, la velocidad y aceleracin del centro de gravedad
del slido 1,
= 0, y se aplica esto a la ecuacin anterior.
(Ec.132)
Pgina M61
7.2.
Estudio del movimiento del mecanismo articulado en el suelo.
Fig.102. Mecanismo para el estudio mientras estn apoyadas las patas.
Para la realizacin de este clculo se utilizan datos del apartado anterior ya que el
mecanismo se contina controlando por el giro del slido 1. Los datos utilizados son
las velocidades y aceleraciones angulares de los slidos y toda la geometra.
Se impone la velocidad del punto G, que es la articulacin con el suelo (se
desprecia
VG=AG=0.
un
posible
desplazamiento
del
mecanismo
con
el
suelo).
Entonces
Pgina M62

La nueva referencia para los nuevos ngulos genricos es el suelo. Se ha

cambiado el nombre de los ngulos, velocidades y aceleraciones que se calculan en
este apartado para no confundirlos con los ya calculados previamente.
Slido 1

1.
Slido 4
Slido 2
Slido 3

2.
Slido 5

3.
Slido 6

5.
4.
Slido 7
CDG del Slido 3

7.

6.
CDG del Slido 7

CDG3.

CDG7.
Pgina M63
Ecuaciones que relacionan los nuevos ngulos de referencia con los antiguos.
ngulo
Vector de ref.
OA
BA
CB
FD
EC
EA
GF
Ecuacin
Una vez obtenidos los ngulos de referencia y teniendo en cuenta que este
mecanismo solo es aplicable en el intervalo de giro de 1 que va del ngulo 111 al 228
unos 120 aproximadamente (son 120, pero como las divisiones son de tres grados,
cuando 1 se pasa 3 tres grados y se pone en 231 entra otra pata y vuelve a empezar)
Utilizando los datos del apartado anterior ya mencionados se realiza un estudio
cinemtico para volver a calcular las velocidades y aceleraciones de los slidos en el
intervalo mencionado.
Pgina M64

7.2.1.
Estudio cinemtico del mecanismo articulado en el suelo.
Estas son las ecuaciones para calcular las velocidades del mecanismo articulado
en el suelo.
(Ec.133)
(Ec.134)
(Ec.135)
(Ec.136)
(Ec.137)
(Ec.138)
(Ec.139)
(Ec.140)
(Ec.141)
(Ec.142)
(Ec.143)
(Ec.144)
(Ec.145)
(Ec.146)
(Ec.147)
(Ec.148)
(Ec.149)
(Ec.150)
(Ec.151)
(Ec.152)
(Ec.153)
(Ec.154)
Pgina M65
Nuevas velocidades de los centros de gravedad.
(Ec.155)
(Ec.156)
(Ec.157)
(Ec.158)
(Ec.159)
(Ec.160)
(Ec.161)
(Ec.162)
(Ec.163)
(Ec.164)
(Ec.165)
(Ec.166)
(Ec.167)
(Ec.168)
(Ec.169)
(Ec.170)
(Ec.171)
(Ec.172)
(Ec.173)
(Ec.174)
(Ec.175)
Pgina M66

Las ecuaciones que permiten encontrar las aceleraciones son las siguientes:
(Ec.176)
(Ec.177)
(Ec.178)
(Ec.179)
(Ec.180)
(Ec.181)
(Ec.182)
(Ec.183)
(Ec.184)
(Ec.185)
(Ec.186)
(Ec.187)
(Ec.188)
(Ec.189)
(Ec.190)
(Ec.191)
(Ec.192)
(Ec.193)
(Ec.194)
(Ec.195)
(Ec.196)
(Ec.197)
(Ec.198)
(Ec.199)
Pgina M67
Calculamos las aceleraciones de los centros de gravedad.
(Ec.200)
(Ec.201)
(Ec.202)
(Ec.203)
(Ec.204)
(Ec.205)
(Ec.206)
(Ec.207)
(Ec.208)
(Ec.209)
(Ec.210)
(Ec.211)
(Ec.212)
(Ec.213)
(Ec.214)
(Ec.215)
(Ec.216)
(Ec.217)
(Ec.218)
(Ec.219)
(Ec.220)
Pgina M68

7.3.
Combinacin de movimientos sobre una pata.
Para este estudio se combinan los dos movimientos ya analizados en los puntos
anteriores, el movimiento de la pata sola y el movimiento de la pata ya apoyada en el
suelo (para el anlisis se desprecia un posible deslizamiento con lo que a efectos
prcticos el apoyo se convierte en articulacin).
Fig.112. Mecanismo esquemtico para la composicin de movimientos.
El movimiento de la plataforma es solidario a los puntos O y A de todas las patas. El

diseo del prototipo incorpora 12 patas dispuestas como puede verse en las siguientes
figuras.
Fig.113. Vistas del prototipo y esquema de sincronizacin de las patas.
Los tres grupos de patas sincronizadas hacen que un grupo, formado de cuatro
patas, est siempre en el suelo, y dos en movimiento en el aire.
Pgina M69
En el estudio del mecanismo articulado se calcula el movimiento de la plataforma

en el perodo en el que se apoya en el suelo, pero como los grupos de patas se van
encadenando, el movimiento total de la plataforma es un ciclo del movimiento del
punto O del mecanismo articulado en el suelo.
Fig.114. Grfica de la altura de la plataforma.
De la misma manera se encadenan la velocidad y la aceleracin de la plataforma

utilizando las velocidades y aceleraciones del punto O. Como la plataforma se
mantiene paralela al suelo la plataforma =0 y plataforma =0.
Fig.115. Graficas velocidad Plataforma comp. x y comp. y.
Fig.116. Graficas aceleracin Plataforma comp. x y comp. y.
Con los datos de la plataforma ya se puede hacer la composicin de movimientos

del mecanismo.
Pgina M70

7.3.1.
Composicin de movimientos.
Empezamos por definir los movimientos.
Primero, el movimiento de la plataforma, que sera el movimiento de arrastre de las

patas que esten en el aire. Se divide en tres bloques iguales , desfasados 120 o X
segundos segn si la referencia es 1 o el tiempo de ciclo respectivamente. Estos
datos son los obtenidos en el apartado anterior
Segundo, el movimiento de los slidos de la pata apoyada en el suelo.
Una vez definidos los movimientos, se estudia el movimiento de una pata.
El estudio tiene tres partes que son las comprendidas entre los angulos 1 = 111,
1 = 231 y 1 = 351. El ngulo 360 es igual al 0 con lo que se vuelve a empezar.
El mecanismo se apoya en el suelo si 1 = 111, entonces hasta que 1 = 231 las
velocidades de los slidos son las calculadas en el apartado en que el mecanismo
esta articulado en el suelo.
De 1 = 0 a 1 = 111 y de 1 = 231 a 1 = 360, las velocidades y aceleraciones
de los slidos que forman la pata sern la suma del movimiento de la plataforma y el
movimiento de los slidos de la pata si la plataforma esta fija.
Una vez que se obtiene el movimiento de un juego de cuatro patas, se desfasan los
resultados 120 y se obtinen los valores de los componentes del segundo juego de
patas. Se repite este proceso y se obtienen los valores del tercer juego de patas.
Estas velocidades y aceleraciones son de los extremos de los slidos, Nudos O, A,
B, C, D, E, F y G, y de los centros de gravedad de los slidos 1, 2, 3, 4, 5, 6 y 7.
Pgina M71
7.3.2.
Anlisis Dinmico.
Se aplica el mismo proceso que en el caso de una pata pero las fuerzas cambian al
aparecer el peso de la plataforma y las fuerzas inerciales de las patas que no tocan en
el suelo.
Al igual que en el caso anterior se parte de datos ya calculados, estos son los datos
necesarios para el clculo del par de entrada.

Velocidades y aceleraciones angulares (i y i).
Velocidades y aceleraciones de los puntos de los slidos.
Velocidades y aceleraciones de los centros de gravedad.
Otras caractersticas de los slidos: Masa, Inercia y Geometra.
En este caso las velocidades y aceleraciones son las calculadas con la composicin
de movimientos.
Con estos datos se aplica sobre el mecanismo que la suma de potencias es igual 0.
(Ec.221)
Los elementos que afectan a la potencia son las fuerzas y los pares.
(Ec.222)
Quedando la ecuacin de potencias de la siguiente manera:
(Ec.223)
Pgina M72

(Ec.224)
Descomponemos las fuerzas en las componentes para poder realizar el producto

escalar de los vectores.
(Ec.225)
Entonces la ecuacin desarrollada queda de la siguiente manera.
(Ec.226)
Sustituyendo los sumatorios por las ecuaciones siguientes.
(Ec.227)
(Ec.228)
(Ec.229)
(Ec.230)
Pgina M73
Las fuerzas de una pata son iguales a las patas que se mueven juntas.
(Ec.231)
Dnde todo es conocido y permite encontrar el par de entrada para la pata con la
plataforma fija.
Pgina M74

7.4.
7.4.1.
Resultados.
Pre-diseo de la maqueta.
Para la realizacin de este clculo se ha dividido el movimiento en cuarenta partes,

quedando una resolucin de 9, con lo que el ngulo con el que se parten los clculos
1 que va de 0 a 360 con saltos de 9.
Tiempo de ciclo de la maqueta: 2s.
Dimensiones de la maqueta.
Longitud
[mm]
OA
OC
AB
AE
50
200
330
310
Longitud
[mm]
BD
CE
DF
EF
280
220
250
215
BC
CD
200
230
EG
FG
Tabla 4.
340
360
Longitudes de la maqueta.
Criterio de signos:
Fig.117. Criterio de signos de la maqueta.
En el eje horizontal se coloca el eje x, derecha positivo, en el eje vertical se coloca

el eje y, arriba positivo. En el eje saliente se coloca el eje z, segn el producto
vectorial
positivo.
Pgina M75
7.4.1.1.
Clculos trigonomtricos de la maqueta.
Fig.118. Trayectoria del Punto G.
En la grfica anterior puede verse la trayectoria del punto G, puede verse que forma
una figura parecida a una lagrima, dnde tiene un lado casi recto y horizontal.
En las siguientes grficas se aprecia mejor la zona en la que se apoya el
mecanismo el suelo.
Fig.119. Trayectoria del punto G. En verde la zona en la que se apoya en el suelo.
Fig.120. Ampliacin de la trayectoria del punto G.
Pgina M76

Dando un margen de tolerancia de un 5% sobre la altura de paso (150 mm.

aproximadamente) la tolerancia es de 7,9 mm, estos 7,9 mm dan como resultado los
puntos de color verde, y son 144 del giro del motor lo que indica que se necesitan un
mnimo de 3 juegos de patas para completar el giro de una vuelta del motor, dentro de
esta tolerancia.
Estos clculos se han usado para decidir el nmero de juegos de patas que se
usarn en el prototipo, en este caso 3 juegos.
Fig.121. Altura del mecanismo encadenando 3 patas desfasadas 120.
Pgina M77
7.4.1.2.
Clculos cinemticos de la maqueta.
Velocidades y aceleraciones angulares.
Fig.122. Velocidad y aceleracin angular del slido 2. Comparativa entre el clculo trigonomtrico y el
cinemtico.
cinemtico.
cinemtico.
Pgina M78

cinemtico.
cinemtico.
cinemtico.
Como ya se ha mencionado el clculo cinemtico de las aceleraciones angulares

de los slidos 4 y 7, para simplificar los clculos, no se han realizado y se usarn las
aceleraciones angulares trigonomtricas.
Pgina M79
El resultado extrado del anlisis cinemtico de mayor relevancia junto a las

velocidades y aceleraciones angulares, es la velocidad y aceleracin del punto G.
Fig.128. Velocidad del punto G del slido 7 mientras describe la trayectoria en forma de lgrima.
Componente x en azul. Componente y en rojo.
Fig.129. Aceleracin del punto G del slido 7 mientras describe la trayectoria en forma de lgrima.
Componente x en azul. Componente y en rojo.
Pgina M80

7.4.1.3.
Clculos dinmicos de la maqueta.
Para terminar con los resultados de la maqueta, se muestra el par necesario para
mover la maqueta desde el eje del slido 1.
Fig.130. Par de entrada necesario para mover la maqueta.
Fig.131. Par de entrada necesario para mover la maqueta. En azul, par positivo y en rojo, par
negativo.
En el grfico anterior puede verse en azul el par que entrega el motor, y en rojo el
par que el mecanismo entrega al movimiento global de la plataforma, que el motor no
debe entregar, este par que el mecanismo entrega al sistema tiene una duracin de
180 ms o menos. Esta zona en rojo se conoce como Zona de embalamiento, ya que
la maqueta se mueve sin aporte de energa externa.
Pgina M81
7.4.2.
Pre-diseo del prototipo.
Para el clculo del prototipo se ha decidido ampliar la resolucin del clculo

pasando de dividir el movimiento 40 veces a 120 divisiones, de 9 por divisin a
divisiones de 3.
Tiempo de ciclo del prototipo: 6s.
Dimensiones del prototipo.
Longitud
[mm]
OA
OC
AB
AE
BC
CD
Longitud
[mm]
80
320
528
496
320
368
Tabla 5.
BD
CE
DF
EF
EG
FG
448
352
400
344
544
576
Longitudes del prototipo.
Criterio de signos:
Fig.132. Criterio de signos del prototipo.
En el eje horizontal se coloca el eje x, derecha positivo, en el eje vertical se coloca

el eje y, arriba positivo. En el eje saliente se coloca el eje z, segn el producto
vectorial
positivo.
Puede verse en la figura anterior que si el giro de 1 es positivo el desplazamiento

de la plataforma es negativo.
Pgina M82

7.4.2.1.
Clculos trigonomtricos del prototipo.
Fig.133. Trayectoria del Punto G.
Trayectoria del punto G, puede verse que la forma de lagrima es la misma, pero
ampliada, se ha modificado las longitudes de los slidos con un factor de 1,6.
Dando un margen de tolerancia de un 5% sobre la altura de paso (250 mm.

aproximadamente) la tolerancia es de 13 mm.
Usando tres juegos de patas se consigue un paso de casi 400 mm. y una altura de
paso de 250 mm.
Fig.134. Altura del mecanismo encadenando 3 patas desfasadas 120.
Con estos datos ya se puede calcular el desplazamiento, velocidad y aceleracin de

la plataforma trigonomtricamente.
Pgina M83
Fig.135. Desplazamiento horizontal de la plataforma con tres juegos de patas, en funcin del ngulo
de entrada 1.
Fig.136. Desplazamiento horizontal de la plataforma con tres juegos de patas, en funcin del tiempo
de ciclo.
Fig.137. Velocidad en el eje x de la plataforma con tres juegos de patas, en funcin del tiempo de
ciclo.
Pgina M84

Fig.138. Velocidad en el eje y de la plataforma con tres juegos de patas, en funcin del tiempo de
ciclo.
Fig.139. Aceleracin en el eje x de la plataforma con tres juegos de patas, en funcin del tiempo de
ciclo.
Fig.140. Ampliacin de la zona de inters de la aceleracin en el eje x de la plataforma.
Fig.141. Aceleracin en el eje y de la plataforma con tres juegos de patas, en funcin del tiempo de
ciclo.
Pgina M85
Fig.142. Ampliacin de la zona de inters de la aceleracin en el eje y de la plataforma.
Parmetro
Valor
A [mm]
B [mm]
[s]
to [s]
1 (Aprox.)
6 (Aprox.)
0,2
Como se calcula derivan

do el desplazamiento, las a
celeraciones presentan pico
s,
debido a las discontinuidades que presentan los clculos en los encadenamientos de
los distintos juegos de patas. Estos picos no aparecen en el clculo cinemtico del
prototipo.
Con el encadenamiento de tres juegos de patas puede verse en la altura de la
plataforma y el desplazamiento vertical, describen un movimiento parecido al de un
seno.
Fig.143. Desplazamiento vertical y altura de la plataforma.
Fig.144. Comparacin entre el desplazamiento vertical y una onda sinodal.
Pgina M86

En el grafico puede verse que se ajusta mucho a: A + B seno ( (t - to)) tal como
puede verse en el grfico anterior.
Dnde:
Tabla 6.
Parmetros de ajuste de la funcin sinodal.
Pgina M87
7.4.2.2.
Clculos cinemticos del prototipo.
Velocidades y aceleraciones angulares.
cinemtico.
cinemtico.
cinemtico.
cinemtico.
Pgina M88

cinemtico.
cinemtico.
Pgina M89
Comparativa Maqueta/Prototipo de las velocidades y aceleraciones

angulares.
Fig.151. Velocidad angular del slido 3. Comparativa entre el clculo de la maqueta y el prototipo.
Fig.152. Aceleracin angular del slido 3. Comparativa entre el clculo de la maqueta y el prototipo.
Fig.153. Velocidad angular del slido 5. Comparativa entre el clculo de la maqueta y el prototipo.
Fig.154. Aceleracin angular del slido 5. Comparativa entre el clculo de la maqueta y el prototipo.
Puede verse que al ampliar el nmero de divisiones, las diferencias entre el clculo
trigonomtrico y el cinemtico son mnimas.
Pgina M90

Grficas plataforma y comparacin con las trigonomtricas
Fig.155. Velocidad de la plataforma, comparacin entre las calculadas cinemtica y

trigonomtricamente.
Pgina M91
Fig.156. Aceleracin de la plataforma, comparacin entre las calculadas cinemtica y

trigonomtricamente.
En las nuevas grficas desaparecen los picos en las velocidades y aceleraciones
que aparecan al derivar la trigonometra.
Pgina M92

Movimiento de una sola pata.

Aceleracin de G, movimiento de una sola pata.
Fig.157. Velocidad del punto G del slido 7. Comp. x en azul. Comp. y en rojo.
Fig.158. Aceleracin del punto G del slido 7. Comp. x en azul. Comp. y en rojo.
Pgina M93
Velocidades y aceleraciones de los CDGs de los slidos de una pata.
Fig.159. Velocidad y aceleracin del CDG del slido 1. Comp. x azul, Comp. y rojo.
Pgina M94

Pgina M95
7.4.2.3.
Clculos dinmicos del prototipo.
Par necesario para mover el prototipo sin carga y con carga en la plataforma:
250Kg = Sin carga.
500Kg = Carga mxima.
Fig.166. Par de entrada necesario para mover el prototipo, si la plataforma pesa 250 Kg.
Fig.167. Par de entrada necesario para mover el prototipo, si la plataforma pesa 500 Kg.
Pgina M96
8. Diseo de los componentes de la maqueta.
8.
Diseo de los componentes de la maqueta.
Se ha realizado diferentes versiones de la maqueta introduciendo cada vez las
modificaciones necesarias, para poder minimizar los costes en tiempo, dinero y
material, si bien se ha intentado usar el mximo de material con coste 0, material y
herramientas de los
diferentes talleres mecnicos de los departamentos de la
universidad.
8.1.
Primera versin.
Esta primera versin se ha realizado cruzando los datos de la hoja Excel con las
dimensiones de la maqueta con el programa de diseo 3D Catia con una doble

intencin, el diseo de una versin inicial de la maqueta y la verificacin de las
longitudes calculadas con la hoja de clculo.
Pieza 3D
Pieza
Material
Fabricacin
Bancada
Acero
Taco y plancha de acero, mecanizado

con fresa y taladro, y soldado.
Slido 1
Aluminio
Redondo de alumino, mecanizado

con el torno y taladro.
Slido 2
Aluminio
Barra de aluminio, mecanizado con el

taladro y la lima.
Aluminio
3 barras de acero cortadas y
Slido 3
o
Acero
Slido 4
Aluminio

taladro y la lima.
Slido 5
Aluminio

taladro y la lima.
Slido 6
Aluminio

taladro y la lima.
Aluminio
3 barras de acero cortadas y
Slido 7
o
Acero
soldadas, o placa de aluminio y

mecanizar con la fresa.
soldadas, o placa de aluminio y

mecanizar con la fresa.
Fig.168. Maqueta del mecanismo, primera versin.

Tabla 7.
Despiece maqueta, primera versin.
Al slido 5 se le ha aplicado tres agujeros para poder hacer pruebas, a diferentes

longitudes en la misma versin.
Los pasadores y el eje O son de 10 Pgina
y 20 mm
M97 de dimetro respectivamente.
Pgina M98

8.2.
Segunda versin.
Las principales modificacin que se han realizado para pasar de la primera a la
segunda versin, han sido las siguientes.
La decisin de usar un perfil en H del taller mecnico como bancada con lo que se
ha diseado un acople para que la bancada de la maqueta se pueda sujetar bien a
este perfil.
El slido 1 se le ha practicado agujeros desfasados 120, ya enfocado para la
fabricacin del prototipo, y el slido 6 se ha pasado de una barra de aluminio a una
varilla roscada M8 con unos acoples en forma de U en los extremos para enganchar
con el resto de slidos y dos roscas M8 para bloquear el desplazamiento de los
extremos. Esta modificacin obliga a la modificacin del slido 4 para evitar la
interferencia entre esto dos slidos.

Tambin se ha modificado los slidos 3 y 7 para hacerlos con unas planchas de
aluminio con un refuerzo en el interior para dar resistencia estructural, este conjunto ir
cogido por tornillos M8.
Pieza 3D maqueta v1
Pieza 3D maqueta v2
Cambios realizados
Perfil
Bancada
en
de
bancada
general. Se
cojinetes .
ha
aadido
Se ha aadido el eje y los

agujeros para desfasar la
pata 120.
Slido 1
Slido 2
Se pasa a dos planchas

de aluminio y refuerzos
interiores para facilitar el
mecanizado.
Slido 3
Se modifica el diseo para

evitar interferencias entre
el slido 6 y el 4.
Slido 4
Slido 5
Se quitan los agujeros

para hacer las pruebas.
Slido 6
Para
transmitir
los
esfuerzos en el mismo
plano se redisea con una
varilla roscada de acero
con enganches en forma
de U.
Slido 7
Se pasa a dos planchas

de aliminio y refuerzos
interiores para facilitar el
mecanizado. Estndar
Fig.169. Maqueta del mecanismo, segunda versin.
Pgina M99
Tabla 8.
Cambios realizados a la maqueta, para pasar de la primera a la segunda versin.
Pgina M100

8.3.
Tercera versin.
Las principales modificacin que se han realizado para pasar de la segunda a la

tercera versin, ha sido el rediseo de los slidos 2, 4 y 5 con varilla roscada M8 con
unos acoples en forma de O roscados tambin M8 en los extremos y dos roscas M8
para bloquear el desplazamiento de los extremos.
Tambin se ha modificado el eje O, cambiando la forma de unir el eje con el slido
1, esta unin se har con chavetero.
Fig.170. Maqueta del mecanismo, tercera versin.
Pieza 3D maqueta v2
Pieza 3D maqueta v3
Cambios realizados
Bancada
Slido 1
Modificacin
del
ajuste por chavetero.
Slido 2
Rediseado con una

de O.
eje,
Slido 3
Slido 4
Rediseado
con
una
de O.
Slido 5
Rediseado
con
una
de O.
Slido 6
Slido 7
Tabla 9.
Cambios realizados a la maqueta, para pasar de la segunda a la tercera versin.
Pgina M102

8.4.
Cuarta versin.
Versin definitiva de la maqueta, se ha modificado la bancada, y el slido 1, estas

modificaciones son solo para realizar la maqueta. Estas ltimas modificaciones son
debidas a la necesidad de utilizar y adaptar el material disponible.
Tambin se han modificado los slidos 2, 4 y 5. Se han realizado de barras de
aluminio.
Fig.171. Maqueta del mecanismo, cuarta versin, definitiva.
Pieza 3D maqueta v3
Pieza 3D maqueta v4
Cambios realizados
Bancada
y
Slido 1
Piezas
recicladas
que
substituyen a los slidos 1
y bancada. Estas nuevas
piezas se sujetarn a la
viga con tornillos.
Slido 2
Slido 2 de la versin 2.
Slido 3
Slido 4
Slido 5
Slido 6
Slido 7
Pgina M103
Tabla 10.
Cambios realizados a la maqueta, para pasar de la tercera a la versin definitiva.
Pgina M104

9. Construccin de la maqueta de una pata.
9.
9.1.
Construccin de la maqueta de una pata.

Caractersticas de los slidos.
Material
Peso [Kg]
Slido 1
Acero
0,300
Slido 2
Aluminio
0,107
Slido 3
Aluminio
0,402
Slido 4
Aluminio
0,070
Slido 5
Aluminio
0,080
Slido 6
Aluminio
0,162
Slido 7
Aluminio
0,565
Bancada
Acero
20
Tabla 11.
Material y peso de las piezas que forman la maqueta
Pgina M105
9.2.
Los slidos.
Fig.172. Bancada y slido 1 de la maqueta construida en el laboratorio.
Fig.173. Slidos 2, 4 y 5 de la maqueta construida en el laboratorio.
Pgina M106

Fig.174. Slidos 3 y 6 de la maqueta construida en el laboratorio.
Fig.175. Slido 6 de la maqueta construida en el laboratorio.
Pgina M107
9.3.
La maqueta.
Fig.176. Maqueta construida en el laboratorio.
Fig.177. Ampliacin de la trayectoria del extremo de la maqueta construida en el laboratorio.
Pgina M108

9.4.
Despiece.
Fig.178. Despiece de la maqueta construida en el laboratorio
Pgina M109
10. Diseo de los componentes del prototipo.

Usando la experiencia de la maqueta, se ha realizado varias versiones del prototipo
antes de llegar a la versin definitiva.
Con el mismo criterio que con la maqueta, el de minimizar costes, tiempo y peso, se
han diseado los componentes del prototipo y los extras que pueda necesitar.
El prototipo se realizara en acero F-115 y los ejes de acero F-125.
10.1.
Primera versin.
Para empezar se decide usar las medidas de la maqueta escalndolas para que la
maqueta tenga una altura aproximada de 1 metro.
Con esta versin se ha tratado de arreglar posibles interferencias entre los slidos,
ya que con la maqueta se ve como el contacto entre los slidos 2, 5 y 6 es el punto
crtico de la maqueta, se modifican los slidos 2 y 5, y para reducir el peso, los slidos
2, 4 y 6 sern perfiles de seccin rectangular. Se ha adecuado el slido 6 a las
medidas de los slidos 2 y 5.
Pieza 3D
Pieza
Material
Fabricacin
Bancada
Acero
Plancha de acero, mecanizada

con fresa, el taladro y soldado.
Slido 1
Acero
Redondo de acero, mecanizado

con el torno y el taladro.
Slido 2
Acero
Perfil de secin rectangular,

cortado a 45, soldados y
mecanizado con el taladro.
Se le aade un nervio soldado.
Slido 3
Acero
2 planchas de acero cortadas y

mecanizardas con el taladro.
Slido 4
Acero

Slido 5
Acero

cortado a 45, soldados y
Se le aade un nervio soldado.
Slido 6
Acero
Varilla roscada de acero con

enganches en forma de U.
Slido 7
Acero
2 planchas de acero cortadas y

mecanizardas con el taladro.
Fig.179. Prototipo, primera versin.
Pgina M110

Tabla 12.
Despiece del prototipo v1.
Pgina M111
10.2.
Segunda versin.
Para esta versin se pre-disea la plataforma en la que se apoyan las patas del
prototipo. Se realizara con perfiles rectangulares y una plancha de acero.
En esta versin, para evitar interferencias, alinear ms los slidos y evitar pares en
los pasadores y ejes, los slidos 2, 4, 5 y 6 se realizarn con barras de seccin
rectangular, de acero, los slidos 4 y 5 se han colocado dos unidades de cada uno y
todos los pasadores y ejes sern del mismo dimetro para evitar confusiones, reducir
costes y facilitar el diseo.
Pieza 3D Prototipo v1
Base
Slido 1
Cambios realizados
Se
ha
reducido
numero de tornillos para
fijar
la
base
a
a
plataforma.
Se ha hecho un rebaje
para que el extremo del
pasador quede en el
mismo plano que el
slido.
Se
Slido 2
rediseado
el
slido, barra de seccin

cuadrada de acero.
Se
Slido 3
ha
ha
diseado
los
separadores,
que
se
soldaran a la plancha.
Slido 4
Se ha rediseado el
cuadrada de acero.
Dos unidades, una por
cada lado.
Slido 5
Se ha rediseado el
cuadrada de acero.
Dos unidades, una por
cada lado.
Se
Slido 6
Fig.180. Prototipo, segunda versin.
rediseado
el

cuadrada de acero.
Se
Slido 7
ha
ha
diseado
los
separadores,
que
se
soldaran a la plancha.
Pgina M112
Pieza 3D
Pieza
Material
Fabricacin
Plataforma
Acero
Perfiles de secin rectangular,

soldados.
Se le aade una plancha de
acero.
Pasadores
Acero
Barra de seccin circular de

hacer, mecanizado con el torno.
Eje O
Acero
Barra calibrada de seccin

circular.
Eje C
Acero
Barra de seccin circular.
Pgina M114

10.3.
Tercera versin.
Cambios realizados
Se sustituye por 4 porta-
ejesreducirestandares,
Base
En esta versin se ha modificado
los slidos 1, 3 y 7 para
el peso, y el ejedeC
dimetro
15. La base que se
cruzara transversalmente el prototipo y se usar para alinear
las patas.
usaba para sujetar las patas al mecanismo se ha decidido
por porta-ejes
Se sustituir
sustituye
por
dosde
dimetro interior 15mm, los porta-ejes son con coste 0, slidos
se obtienen
de reciclar
viejos
circulares
iguales,
Slido
1
proyectos del laboratorio mecnico.
Slido 1 Izq. y slido
Drcha.
Slido 2
Se aade un tubo circular,

se une por soldadura y se
mecaniza con el taladro o
fresa.
Slido 3
Se reduce el peso del

slido, se vacia con corte
por lser las planchas.
Slido 4

fresa.
Slido 5

fresa.

Slido 6
Fig.181. Prototipo, tercera versin.mecaniza con el taladro o
fresa.
Se reduce el peso del
slido, se vacia con corte
por lser las planchas.
Se refuerza el slido con
perfiles
de
seccin
rectangular.
Slido 7
Pgina M115
Cambios realizados
Plataforma
Pasadores
Eje O
Eje C

Se modifica el eje C
para
que
cruce
transversalmente
el
prototipo, uniendo los
tres juegos de patas.
Tambin
tiene
la
finalidad
de
usarlo
para aliniar las patas.
Tabla 16.
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la segunda a la tercera versin (Tabla II).
Pgina M117
10.4.
Cuarta versin.
En esta versin del prototipo se han modificado casi todas las piezas del prototipo,
la plataforma, los slidos 1, 2, 4, 5, 6, 7 y los pasadores.
Se han aadido los cojinetes de bronce sinterizado, los cierres de los pasadores y
ejes y el conjunto para el transporte del prototipo.
Fig.182. Prototipo, cuarta versin.
Pieza
Pieza3D
3DPrototipo
Prototipov3
v3
Pieza
Pieza
3D Prototipo
3D Prototipo
v4 v4
Cambios
Cambios
realizados
realizados
Se disea un forma
de
transportar
prototipo.
Plataforma
Base
Se Barra
sustituye
ciindrica
por
de
dos
slidos
acero
circulares
coniguales,
dos
Slidocierres
1 Izq.tambien
y slidode
Drcha.acero para bolquear
el
desplazamiento
Se aade
un cojinete de
de las
piezas. y se
bronce
sinterizado
Slido 1
Pasadores
Slido 2
ajustan los agujeros de la

pieza al cojinete.
Eje O
Se aade un cojinete de
bronce sinterizado y se
pieza al cojinete.
Slido 3
Eje C
Slido 4
pieza al cojinete.
Slido 5
pieza al cojinete.
Slido 6
pieza al cojinete.
Slido 7
pieza al cojinete.
Se aade un pie de acero
en el extremo de la pieza.
Pgina M119

Pgina M118
Tabla 18.
el
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la tercera a la cuarta versin (Tabla II).
Tabla 17. Cambios realizados

al prototipo, para pasar de la ter
cera a la cuarta versin (Tabla I)
.
Pieza 3D
Pieza
Material
Fabricacin
Transporte
Acero
Perfiles de secin rectangular,

soldados.
Se le aade una plancha de
acero.
Pieza 1
Acero
Barra de seccin circular de

hacer, mecanizado con el torno.
Pieza 2
Acero
Barra calibrada de seccin

circular.
Pieza 3
Acero
Barra de seccin circular.
Rueda
Goma
Disco de goma, mecanizado

don taladro y torno.
Pgina M120

Piezas nuevas.
Tabla 19.
Despiece de las piezas nuevas del prototipo v4.
Pgina M121
10.5.
Quinta versin.
Versin definitiva del prototipo, se ha aadido la tornillera y se han modificado los

pasadores y los slidos 3 y 7.
Fig.183. Prototipo, quinta versin, definitiva.
Pieza
Pieza3D
3DPrototipo
Prototipov4
v3
Pieza
Pieza
3D Prototipo
3D Prototipo
v5 v4
Cambios
Cambios
realizados
realizados
Se ha aadido
tornilleria.
Plataforma
Base
Se
han
la
aadido
los
pasadores para reforzar el

slido.
Slido
Pasadores
1
Slido
Eje2O
Se
ha
reforzado
con
perfiles
de
seccin
rectangular.
Eje3C
Slido
Transporte
Slido 4
Se ha aadido
tornilleria.
la
Se aade un disco
goma para suavizar
contacto.
Se
ha
aadido
a
tornilleria.
de
el
Slido 5
Slido 6
Slido 7
Pgina M122

Tabla 20.
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la cuarta a la quinta versin (Tabla I).
Pgina M123
Tabla 21.
Cambios realizados al prototipo, para pasar de la cuarta a la quinta versin (Tabla II).
Peso
Slido 1
Peso
Slido 2
Peso
Slido 3
Peso
Slido 4
Peso
Slido 5
Peso
Slido 6
Peso
Slido 7
[Kg]
[Kg]
[Kg]
[Kg]
[Kg]
[Kg]
[Kg]
8,00
0,47
1,82
0,35
0,30
0,44
2,55
Doce slidos => 3 Juegos de patas x 4 patas por juego

Slidos
1
Slidos
Slidos
2 Motor 3
[Kg]
[Kg]Reductor[Kg]
Transporte
[Kg]
96,03
[Kg]
5,63 [Kg] 21,82
4,18
[Kg]
37,25
Slidos
4
30,00
Slidos
Slidos
Slidos
5
6
7
Peso Ejes
Peso Total
[Kg]
[Kg]
Engranajes[Kg] Plataforma
3,64
[Kg]
3,43
5,27
3,77
[Kg]30,54
74,45
Pgina M124

11. Dimensionado de los componentes del prototipo.

11.1.
(Ec.232)
Clculo de las masas.
m V
(Sec. Long)
((Sec.ext. Sec.int. ) Long)
Dnde:
es la densidad del material, en este caso Acero = 7850 [Kg/m ]
Masas.
Tabla 22.
Tabla 23.
Masas de los slidos.
Masas de la plataforma.
La masa total del prototipo es de 241,57 Kg
Pgina M125
11.2.
Distribucin de los juegos de patas.
Una vez escogido el nmero de juegos de patas, 3 en este prototipo, y que por
estabilidad cada uno de estos juegos de patas tendr 4 patas, se ha estudiado la
colocacin de estas patas sobre la plataforma.
El polgono de apoyo de un mecanismo se define como el polgono que se crea
uniendo las patas que se apoyan a la vez en el suelo de un mecanismo.
Fig.184. Esquema del Polgono de apoyo, PAC, ME y MEL.
Una vez se tienen todos los polgonos de apoyo de todos los juegos de patas,
puede encontrarse el Polgono de apoyo conservativo, que se define como el polgono
comprendido entre la parte interna comn a todos los polgonos de apoyo de todos los
juegos de patas.
Fig.185. Polgono de apoyo y PAC del prototipo.
Pgina M126

Se estudian las posibles combinaciones de los juegos de patas del prototipo usando
el PAC, la combinacin que tenga mayor rea, ser la mejor combinacin.
Fig.186. Combinacin 1 de sincronizacin de las patas del prototipo y su PAC.
Pgina M127
La combinacin que presenta un polgono de apoyo conservativo o PAC, con mayor

rea, es la primera, con lo que las patas del prototipo se dispondrn tal como puede
verse en la figura siguiente.
Fig.191. Combinacin definitiva de la sincronizacin de las patas del prototipo.
Pgina M128
11.3.
Estabilidad del prototipo.
Hay mtodos, estticos y dinmicos, para analizar la estabilidad del prototipo, que
se basan la gran mayora en la proyeccin del centro de gravedad, introduciendo
variaciones para tener en cuenta diferentes problemas, velocidades elevadas,
perturbaciones externas o inercias.
El criterio de proyeccin del centro de gravedad, dice que mientras la proyeccin
del CDG global del prototipo se encuentre dentro de este polgono, el mecanismo ser
estticamente estable.
Algunos criterios para analizar la estabilidad de mecanismos.
Criterios estticos.
Proyeccin del centro de gravedad (Polgono de apoyo).
Polgono de apoyo conservativo (PAC).

Margen de estabilidad esttica (ME).
Margen de estabilidad longitudinal (MEL).
Margen de estabilidad longitudinal Direccional (MELD).
Margen energtico de estabilidad (MEE).
Margen energtico acomodaticio de estabilidad (MEAE).
Margen energtico de estabilidad de vuelco (MEEV).
Criterios dinmicos
Mtodo del centro de presin
Centro de masas efectivo (CME).

Margen de estabilidad dinmica (MED).
Margen del momento de sujecin del pie.
Margen de estabilidad fuerza-ngulo (MEFA).
Pgina M129
Se analiza la estabilidad utilizando los mrgenes de estabilidad, que nos indican lo

cerca que esta el mecanismo de volcar, si es negativo el CDG se encuentra fuera del
polgono con lo que el prototipo volcara, positivo que el CDG se encuentra dentro del
polgono y es estticamente estable y 0 es el lmite.
Margen de estabilidad esttica (ME).
Margen de estabilidad longitudinal (MEL).
Margen de estabilidad longitudinal Direccional (MELD).
Solo tienen en cuenta la geometra plana.
Fig.192. Polgono de apoyo y diferentes mrgenes de estabilidad.
Margen energtico de estabilidad (MEE).

Margen energtico acomodaticio de estabilidad (MEAE).
Margen energtico de estabilidad de vuelco (MEEV).
Tiene en cuenta la altura de la plataforma y posibles perturbaciones externas
durante el movimiento.
Pgina M130

Criterios dinmicos
Mtodo del centro de presin
Es el ms sencillo de los mtodos dinmicos, es una extensin del criterio de la

proyeccin del centro de gravedad, proyectando la posicin del centro de gravedad en
la direccin de la fuerza resultante que acta sobre el mecanismo como puede verse
en la figura siguiente.
Fig.193. Proyeccin de la posicin del centro de gravedad en la direccin de la fuerza resultante.
Centro de masas efectivo (CME).
Margen de estabilidad dinmica (MED).

Margen del momento de sujecin del pie.
Margen de estabilidad fuerza-ngulo (MEFA).
Pgina M131
En un estudio de una tesis doctoral se analiza los diferentes criterios para el robot
SILO4, la Dra. Elena Garca compara estos criterios, y como puede verse en las
figuras siguientes, no hay mucha variacin entre estos criterios, ya sea en un caso
favorable para los criterios estticos como puede ser un terreno horizontal con
presencia de efectos dinmicos o un caso ms desfavorable para stos como un
terreno inclinado, fuerzas de inercia y fuerzas externas.
Fig.194. Comparacin de mrgenes de estabilidad, modo de caminar discontinuo, presencia de

efectos dinmicos y sobre terreno horizontal.
Fig.195. Comparacin de mrgenes de presencia de efectos inerciales, fuerza constante de 20 N en

contra de la direccin de avance y sobre un terreno con 10 de inclinacin.
Pgina M132

11.3.1.
Estudio de la estabilidad del prototipo.
Este estudio se ha realizado segn el Margen de Estabilidad esttica Longitudinal

(MEL) y Direccional (MELD) que nos indican la dificultad del prototipo a volcar en una
direccin concreta. En el prototipo el MELD es el mismo que el MEL en direccin
longitudinal con lo que se estudian el MEL Longitudinal y Transversal.
Fig.196. Eje longitudinal y transversal del prototipo.
Para empezar se analiza el prototipo apoyado en el suelo, se obtiene el Polgono de

apoyo del prototipo.
Fig.197. Polgono de apoyo del prototipo.
Pgina M133
Se obtienen los polgonos de apoyo de los otros juegos desfasando el giro del
slido 1 120, para obtener el PAC.
Fig.198. PAC del prototipo.
Suponiendo que el CDG estuviera sobre el centro del polgono el MEL se

encontrara de la siguiente manera:
Medidas del PAC
Fig.199. Ancho y largo del PAC.
Fig.200. Altura de la plataforma.
Pgina M134

11.3.2.
MEL Longitudinal.
MELLong. = L1 cos - L3 tg cos

Dnde:
L1 es la distancia del CDG al polgono de apoyo siguiendo la direccin longitudinal,
en este caso.
L3 es la altura de la plataforma.
es el ngulo de inclinacin del prototipo longitudinal.
Fig.201. Proyecciones con inclinacin en la direccin longitudinal.
Pgina M135
11.3.3.
MEL Transversal.
MELtrans. = L2 cos - L3 tg cos

Dnde:
L2 es la mnima distancia del CDG al polgono de apoyo, siguiendo la direccin
transversal.
L3 es la altura de la plataforma.
es el ngulo de inclinacin del prototipo transversal.
Fig.202. Proyecciones con inclinacin en la direccin longitudinal.
Para hacer este estudio ms genrico y asegurar que en todo instante de tiempo el
mecanismo es estable se analizaran los mrgenes con el PAC en vez del polgono de
apoyo, as, sea el juego de patas que sea el que se apoya, el mecanismo, si el margen
dice que es estable lo ser, si dice que no es estable depender del juego de patas
que este apoyado en el suelo, y deber analizarse con el polgono de apoyo de ese
caso particular. De esta manera los resultados de estos apartados son 100% seguros,
si dicen que es estable.
Empezamos con la suposicin de que el CDG est en el centro del PAC, despus
colocaremos el CDG en su posicin y para finalizar este estudio, como el paso del
mecanismo es de 400mm pero, en vez de desplazar
MEL
MEL
el p
rototipo se desplazar el PAC
Longitudinal
Transversal
Long
Long
en l
a direccin del movimiento.
[]
[mm]
[]
[mm]
11
772,50
287,50
741,32
256,61
709,23
225,41
676,28
193,94
642,51
162,23
10
607,95
10
130,32
12
572,66
12
98,26
14
536,66
14
66,07
16
500,01
16
33,80
18
462,76
18
1,49
20
424,93
20
-30,82
22
386,60
24
347,79
26
308,55
28
268,94
30
229,00
32
188,79
34
148,34
36
107,71
38
66,96
40
26,12
42
-14,76
Pgina M136

. Dimensionado de los componentes del prototipo.
11.3.4.
Primer Caso. CDG centrado en el PAC.
Fig.203. Caso 1. PAC y sus medidas.
El CDG est en el centro del polgono, L1 = 1545/2 mm y L2 = 575/2 mm.
Tabla 24.
Caso 1. Evolucin del MEL longitudinal y transversal en funcin del ngulo de inclinacin.
Pgina M137
Fig.204. Caso 1. Evolucin del MEL longitudinal y transversal en funcin del ngulo de inclinacin.
Para este caso el ngulo mximo que puede soportar el prototipo sin volcar es de
18 transversal y 40 longitudinalmente.
MEL
Longitudinal
Long
[]
11
a.
[mm]
MEL
Transversal
Long
[]
[mm]
612,50
247,25
581,42
216,39
549,62
185,26
517,16
153,91
484,07
122,37
10
450,38
10
90,68
12
416,15
12
58,88
14
381,41
14
27,01
16
346,21
16
-4,89
18
310,59
20
274,58
22
238,25
24
201,62
26
164,74
28
127,67
30
90,44
32
53,10
34
15,70
36
-21,73
5 mm y L2 = 247,25 mm.
Pgina M138

. Dimensionado de los componentes del prototipo.
11.3.5.
Segundo Caso. CDG en su posicin correct
Fig.205. Caso 2. PAC, CDG y sus medidas.
Las longitudes mnimas para este caso son L1 = 612,
Tabla 25.
Pgina M139
Con el CDG en su posicin, el prototipo podra con 14 transversal y 34

longitudinalmente.
Estos datos son en ascenso, y en el sentido del movimiento con giro positivo del
slido 1. Por la geometra del prototipo, si se invierte el sentido de giro y se gira el
prototipo, podra pasar de 34 a 45 y al revs en bajada, en el sentido normal 45 y 34
si se gira, siempre que el motor resista y las patas no perdieran adherencia.
Pgina M140

MEL
Longitudinal
Long
[]
[mm]
MEL
Transversal
Long
[]
11.3.6.
Tercer
correcta
Caso.
CDG
movimiento
en
su
posici
del
prototipo.
[mm]
412,50
195,00
381,54
164,17
350,11
133,14
318,26
101,95
286,01
70,63
10
253,42
10
39,23
12
220,52
12
7,78
14
187,36
14
-23,68
16
153,96
18
120,38
20
86,65
22
52,81
24
18,91
26
-15,01
Fig.207. Caso 3. PAC modificado, CDG y sus medidas.
Las longitudes mnimas para este caso son L1 = 412

,5 mm y L2 = 195 mm.
Tabla 26.
Pgina M141
Con el CDG en su posicin y teniendo en cuenta el movimiento del prototipo, podra

con 12 transversal y 24 longitudinalmente.
Igual que con el caso 2, estos datos son en ascenso, y en el sentido del movimiento
con giro positivo del slido 1. Por la geometra del prototipo, si se invierte el sentido de
giro y se gira el prototipo, podra pasar de 24 a 40 y al revs en bajada, en el sentido
normal 40 y 25 si se gira, siempre que el motor resista y las patas no perdieran
adherencia.
Pgina M142

11.4.
Clculo de los ejes y los pasadores del prototipo.
Para este clculo se utilizaran las fuerzas ms grandes que pueden aparecer en la
estructura del mecanismo, y el coeficiente de seguridad es de 2.
El dimetro de los ejes y los pasadores es de 15 mm. Medida que es muy grande
para los pasadores pero permite manipular bien la pieza y que est dentro de los
estndares de herramientas y medidas dentro de las normas ISO y DIN.
Peso
plataforma
Mxima
fuerza
Mx. fuerza
por pata
[Kg]
[N]
[N]
500
8204
2051
Cortante, que se rompa el pasador por cortadura pura.
250
5699
1426
Debilitamiento, que se rompa la seccin del cilindro en
carga
Se comprobarn segn cinco criterios diferentes:
da de sujetar el
cilindro al pasador.
Aplastamiento, que se rompa el pasador al ser aplastado por la fuerza del
cilindro deformando la seccin de todo el pasador a la vez.
Desgarro, como el debilitamiento por se rompe la seccin transversal a la
direccin del movimiento.
Flexin, el pasador sometido a los esfuerzos se dobla y se vuelve inservible.
La fuerza mxima segn la tabla siguiente.
Tabla 27.
Relacin entre la mxima fuerza que aparece en el prototipo y el peso de la plataforma.
Material de las piezas del prototipo: F-115 con E= 735 [N/mm2].

Material de los pasadores del prototipo: F-125 con E= 850 [N/mm2].
Pgina M143
11.4.1.
Cortante.
Calculo del dimetro mnimo de los pasadores segn el criterio de esfuerzo a

cortante. Este clculo se usara como Pre-dimensionado del dimetro y se comprobar
si aguanta el resto de criterios.
Fig.209. Esquema del pasador a cortante.
La seccin que trabaja a cortante es circular.
(Ec.233)
FM x
4
2 xy
min
(Ec.234)
FM x 4 Cs
2
min
Cs 2
Fig.210. Relacin entre adm y xy.
Pgina M144
Fuerza mxima de 2051 [N].

Coeficiente de seguridad de 2.
Pasador de acero F115 con E= 850 [N/mm2].
(Ec.235)
= 23,21 [N/mm2]
Como solo depende del dimetro del pasador o del eje, el valor para todos es el
2
mismo 23,21[N/mm ], muy superior a los 850 [N/mm ] que resiste el material.
Pgina M145
11.4.2.
Debilitamiento.
Mx.
18,6
Mx.
[mm ]
[N/mm ]
735
E
F Cs
Ar
(Ec.236)
97,6
[mm ]
735
Dnde:
Ar es el rea resistente al debilitamiento.
Fig.212. Esquema del rea resistente al debilitamiento (en rojo).
(Ec.237)
Ar
e a
Pgina M146


Piezas del prototipo F115 con E= 735 [N/mm2].
[N/mm ]
Fig.211. reas resistentes a

l debilitamiento (en rojo).
Ar grande
Ar grande
Ar pequea
Ar pequea
A
D
320
220
12,8
18,6
84
84
48,8
48,8
220
18,6
42
97,6
220
18,6
126
32,5
220
18,6
84
48,8
312,5
13,1
312,5
13,1
220
18,6
84
48,8
Tabla 28.
Tensiones mximas en los pasadores y los ejes, segn el criterio de debilitamiento.
Cumple con el criterio de debilitamiento.
Pgina M147
11.4.3.
Aplastamiento.
Fig.213. reas resistentes al aplastamiento (en rojo).
Fmx. Cs
Mx.
[mm ]
10,9
[N/mm ]
Mx.
850
[mm ]
27,3
850
Ar
(Ec.238)
Dnde:
Ar es el rea resistente al aplastamiento.
Fig.214. Esquema del rea resistente al aplastamiento (en rojo).
Ar
(Ec.239)
Pasador
Dimetro pasador 15 [mm].

2
Pasador de acero F115 con E= 850 [N/mm ].
Pgina M148

Ar grande
Ar grande
Ar pequea
Ar pequea
A
D
420
600
9,8
6,8
150
420
27,3
9,8
600
6,8
210
19,5
600
6,8
630
6,5
[N/mm ]
600
6,8
375
10,9
600
6,8
Tabla 29.
420
9,8
420
9,8
Tensiones mximas en los pasadores y los ejes, segn el criterio de aplastamiento.
Cumple con el criterio de aplastamiento.
Pgina M149
11.4.4.
Desgarro.
Fig.215. reas resistentes al desgarro (en rojo).
F Cs
Ar
(Ec.240)
[mm ]
Mx.
19,5
[N/mm ]
[mm ]
Mx.
735
19,5
735
Dnde:
Ar es el rea resistente al desgarro.
Fig.216. Esquema del rea resistente al desgarro (en rojo).
Ar
(Ec.241)
) a

2
Piezas del prototipo F115 con E= 735 [N/mm ].
Pgina M150

Ar grande
2
Ar grande
ext
int 2
Ar pequea
Ar pequea
A
D
210
440
19,5
9,3
210
420
19,5
9,8
440
9,3
210
19,5
440
9,3
630
6,5
440
9,3
420
9,8
440
9,3
420
9,8
O
C
Tabla 30.
Tensiones mximas en los pasadores y los ejes, segn el criterio de desgarro.
[N/mm ]
Cumple con el criterio de desgarro.
Pgina M151
11.4.5.
Flexin.
Fig.217. Esquema del pasador que resistente a la flexin (en rojo).
(Ec.242)
Mmax Cs
Iz
Dnde:
Mmx. es el momento mximo que recibe la seccin ms solicitada.
Mx.
253,8
E
(Ec.243)
850
[mm]
Mx.
316,2 F
850 2
[N/ mm ]
[Nmm]
M max
La inercia del pasador.
Iz
1
2
(Ec.244)
Pgina M152


2
Pasador de acero F115 con E= 850 [N/mm ].
Pasadores
L pandeo
M max
sec. circular
sec. anular
A
D
38
68
38966,9
69730,3
117,6
210,5
146,6
262,3
54
55374,1
167,1
208,3
82
84086,5
253,8
316,2
68
69730,3
210, 5
262,3
F L
2 2
2
[N/mm ]
Tabla 31.
Tensiones mximas en los pasadores, segn el criterio de flexin.
Ejes
L pandeo
M max
sec. circular
2
[mm]
[Nmm]
[N/ mm ]
60
61526,7
185,7
200
235852,5
619,0
Sec. Circular
Tabla 32.
Mx.
619,0
850
Tensiones mximas en los ejes, segn el criterio de flexin.
Cumple con el criterio de flexin.
Sec. Circular
Sec. Anular
Pgina M153
11.4.6.
Flecha de los ejes.
Fig.218. Esquema del pasador que resistente a la flexin (en rojo).
Ymax
(Ec.245)
F Cs L
48 Iz E
Dnde:
La inercia del pasador.
Iz
(Ec.246)
1
2
[m]
[m ]
Pgina M154


10
E de 2,06 10
[Kg/m ] => 2,06 10
11
[N/m ].
Ejes
L
Iz
Flecha
O
C
0,06
0,2
4,9710
-9
0,018
4,9710
-9
0,667
Tabla 33.
Flecha de los ejes.
La flecha mxima que aparece es de medio milmetro.
[mm]
Resultado
Criterio
Cortante
Debilitamiento
Aplastamiento
Desgarro
Flexin
Flecha
Valor de referencia
Pasadores
max / e
2
[N/mm ]
max / e
2
[N/mm ]
max / e
2
[N/mm ]
max / e
2
[N/mm ]
max / e
2
[N/mm ]
[mm]
Pasadores
Seccin
circular
Seccin
anular
Ejes
Seccin
circular
Seccin
anular
Ejes
23,21
23,21
23,21
850
850
850
18,6
97,6
18,6
735
735
735
10,9
27,3
10,9
850
850
850
19,5
19,5
19,5
735
735
735
253,8
316,2
619,0
850
850
850
0,667
Pgina M155
11.4.7.
Resumen
Resumen de los resultados del clculo de los pasadores y ejes.
Tabla 34.
Resumen de los resultados del clculo de los pasadores y ejes.
Pgina M156

11.5.
Esquema motor.
El motor viene impuesto, ya que se usar un motor de un proyecto anterior, de una

puerta de garaje.
El motor gira a 1300 rpm pero nos interesa que gire a 6 segundos con lo que
aplicando unos reductores y multiplicadores a la salida del motor se obtiene el giro
deseado.
Fig.219. Esquema de montaje del motor, los reductores y multiplicadores que lo acompaan.
Pgina M157
Caractersticas:
Motor elctrico.
Marca: AEG
Modelo: AM63NY4
Velocidad de giro: 1300 rpm.
Potencia: 0,18 Kw.
/ Y: 220 / 380 V.
Reductor 1.
1 = 1/7
Multiplicador 1.
2 = 23/16
Reductor 2.
3 = 1/60
4 = 2/1
Los multiplicadores son con poleas y cadena, y los reductores son con engranajes.
Todos los componentes de la parte de traccin son reciclados de otros proyectos,
tienen coste 0 .
Pgina M158

Fig.220. Vista frontal y lateral del conjunto tractor, formado por motor, reductores y multiplicadores.
Fig.221. Vista frontal y lateral del conjunto tractor, formado por motor, reductores y multiplicadores.
Pgina M159
11.6.
Clculo del motor.

Motor.
Giro 1300 rpm.
Potencia de 180 [W].
Reduccin 1
1/7
Multiplicacin 1
23/16
Reduccin 2
1/60
Multiplicacin 2
2/1
1300
(Ec.247)
1 23 1
7 16 60
2
1
(Ec.248)
8,90 [vueltas / min]
(Ec.249)
(Ec.250)
1
0,15 [vueltas / s]
[rad]
1[vuelta]
1[min]
60 [s]
1[min]
60 [s]
0,15 [Hz]
6,5 [s / vueltas]
Par que entrega el motor al eje principal del prototipo.
(Ec.251)
(Ec.252)
P M W
180 [W]
0,93 [rad / s]
193,55 [N m]
Pgina M160
0,93 [rad / s]
0,15[vueltas / s]
6 [s / vueltas]

El par que entrega el motor es superior al solicitado por el sistema si la plataforma

tiene un peso total 250 Kg.
El par que entrega el motor es de 193,55 Nm. El par que necesita el sistema con
un peso de la plataforma de 250 Kg es de 100 Nm, y con un peso de 500 Kg necesita
un par de 195 Nm. un poco superior al que entrega el motor.
Como se trata de construir un prototipo, se montar este motor, de coste 0 . Si se
fabricara en serie se dispondra de un motor ms potente.
Pgina M161
11.7.
Clculo de los ajustes
11.7.1.
Pasador - Cojinete de Bronce.
Cojinete de Bronce
Dagujero = 15 mm => G8
+27 m.
+00 m.
Pasador
deje = 15 mm => h9
+00 m.
- 43 m.
Juego mnimo 00 m.
Juego mximo 70 m.
Fig.222. Ajuste cojinete de Bronce-Slidos G8 h9.
Pgina M162

11.7.2.
Cojinete de Bronce - Slidos.
Cojinete de Bronce
deje = 19 mm => s8
+68 m.
+35 m.
Slidos
Slido 1
Slido 5
Slido 2
Slido 3
Slido 6
Slido 4
Slido 7
+162 m.
+110 m.
Juego mnimo 42 m.
Juego mximo 127 m.
Fig.223. Ajuste cojinete de Bronce-Slidos C9 s8.
Fig.224. Ajuste Pasador - Cojinete de Bronce - Slidos.
Pgina M163
12. Despieces del proyecto.
Dagujero = 19 mm => C9

12.1.
Despiece de la maqueta.
Tabla 35.
Despiece de la maqueta.
Para ms informacin ver el anexo de planos maqueta.
Fig.225. Maqueta real, maqueta digital y despiece de esta ltima.
Pgina M164

12.2.
Despiece del prototipo.
Esquema del despiece del prototipo.
Fig.226. Esquema del despiece del prototipo.
Pgina M165
Fig.227. Despiece Total del prototipo.
Fig.228. Despiece del prototipo, primer nivel.
Fig.229. Despiece del prototipo, segundo nivel, pata doble.
Fig.230. Despiece del prototipo, tercer nivel, una pata.
Pgina M166

Fig.231. Despiece de la plataforma.
Slido7
Slido6
Slido5
Slido4
Slido3
Slido2
Slido1
Fig.232. Despiece del conjunto Transporte, usado para el transporte del prototipo.
Fig.233. Despiece del conjunto pasador y tornillo.
Este conjunto es el usado para las uniones de las piezas, tiene variaciones de
Pgina M167
24
12
12
24
Subtotal 1
Subtotal 2
12
12
120
Tabla 36.
Unidades
24
Despiece del Prototipo. Primer Subtotal, 120 unidades.
264
12
320
12
24
ApoyoGoma
Unidades
PideApoyo
PASE15FA125
Portaejes
nudoC
Separador
CierreEjeC
EjeC
EjeO
Bronce
Cojinete
dimensiones, pero la mayora estn formadas por un tornillo DIN 912 M10, una
arandela DIN 125 M10 y una tuerca DIN 934 M10. Tambin contienen la mayora de
las uniones, un pasador con un agujero para que pase el tornillo, el dimetro exterior
del pasador de 15mm. Tambin se ha usado la variante en M8, sin pasador para fijar
los porta-ejes.
Unidades
24
Slido1
Pasador
DIN125M10
Arandela
DIN934M10
Tuerca
Tornillo
DIN912M10
Despiece del Prototipo. Segundo Subtotal, 320 unidades.
Pasador
Tabla 37.
12
Subtotal 5
36
621
Unidades
48
Subtotal 5
48
144
Tabla 40.
Despiece del Prototipo. Quinto Subtotal, 288 unidades.
Rueda
Pieza3
Pieza2
Despiece del Prototipo. Cuarto Subtotal, 591 unidades.

Pieza1
Tabla 39.
48
DIN125M8
Arandela
36
De=32mm
Subtotal 4
252
Di=15mm
129
RodamientosFAC
129
CojineteBolas
75
6002C
Unidades
Tornillo

Tuerca
Pgina M168
DIN934M8
Despiece del Prototipo. Tercer Subtotal, 36 unidades.
DIN912M8
Tabla 38.
Subtotal 6
24
44
Tabla 41.
Despiece del Prototipo. Sexto Subtotal, 44 unidades.
Pgina M169
Unidades
Subtotal 7
4
Tabla 42.
Tabla de despiece del Prototipo. Sptimo Subtotal, 4 unidades.
Unidades
Subtotal 1
120
Subtotal 2
320
Subtotal 3
36
Subtotal 4
621
Subtotal 5
144
Subtotal 6
44
Subtotal 7
Nmero de piezas Totales

Tabla 43.
1289
Tabla de despiece del Prototipo. Resumen total, 1289 piezas.
Para ms informacin sobre las dimensiones y caractersticas de las piezas ver el

anexo Planos del prototipo.
Larguero3
Larguero2
Larguero1
Base
Plataforma
Unidades
Pgina M170

12.3.
Numeracin de planos.
0X - WYYY - VV - ZZ
Dnde.
X =>
1 Maqueta, 2 Prototipo.
W =>
Y =>
V =>
Z =>
1 Conjunto, 2 Despiece, 3 Plano de pieza acotado.

Nivel de Subconjunto.
Versin del modelo.
N de plano.
Ejemplo:
02 - 1100 - 05 - 01
Prototipo, Plano de conjunto, primer subconjunto, quinta versin del prototipo,
primer plano.
Pgina M171
13. Normativa.
13. Normativa.
Todas las medidas de las piezas estn estandarizadas y siguen las normas ISO y
DIN. Tambin los materiales de que estn hechas.
Como el prototipo, no va a circular por va pblica, no est sujeto a las normas de
obligado cumplimiento para los vehculos que circulan por estas vas. Para el traslado
del prototipo se montar en un camin, por las medidas del prototipo (1x2x1 m, ancho,
largo y alto, respectivamente), cabe en un camin pequeo de transporte.
El prototipo est sujeto a la normativa de mquinas DC 98/37/CE. Est previsto
cumplir esta normativa y las ISO que derivan, ejemplo Cabina para proteger al
conductor.
Pgina M172

14. Anlisis medioambiental.
14. Anlisis medioambiental.

La mayora de las piezas del prototipo son metlicas 100% reciclables, las piezas
no metlicas representan menos del 1 % en peso del prototipo. Solo las ruedas para el
transporte y los apoyos de goma del slido 7 no son metlicos.
El mayor foco de contaminacin, de este proyecto, es el proceso de fabricacin,
dnde se producen virutas de los materiales, las virutas ms contaminantes son las
del acero, que ha pasado por el torno o la fresa, en estos procesos se aaden aceites
para lubricar la operacin.
Como el prototipo no se ha realizado, solo se ha trabajado con aluminio, que es el
material de la maqueta, con el torno, la fresa, el talado y otros.
Los residuos de estos procesos, se han reciclado usando los protocolos de
recogida selectiva del Campus Terrassa de la UPC, como se explica en la web de
medioambiente de la UPC en su Plan Integral de Recogida selectiva del Campus
Terrassa. Puede verse en la siguiente web:
www.upc.es/mediambient/vidauniversitaria/pirs/ct.html
Las piezas del mecanismo y los sobrantes se usarn para otros proyectos.
Este mecanismo utiliza la inercia de los slidos para minimizar la energa necesaria
para mover el prototipo y se ha utilizado un motor elctrico para poder acoplar el
mecanismo a alguna fuente de energa renovable, tambin produce menos ruido que
un motor de combustin interna.
Pgina M173
15. Planificacin.
15. Planificacin.
Fig.234. Planificacin del proyecto (I).
Fig.235. Planificacin del proyecto (II).
Fig.236. Planificacin del proyecto (III).
Pgina M174

16. Conclusiones.
16. Conclusiones.
16.1.
1.
Conclusiones tcnicas.
El
peso
del
prototipo
es
de
240
Kg
inferior
los
250
Kg
de
especificaciones.
2.
Las medidas del Prototipo son:

Ancho = 1,01 metros
Largo = 2,3 metros
Alto = 0,9 metros
Medidas mximas:
Ancho = 1,5 metros
Largo = 2,5 metros
Altura de la plataforma entre 0,8 y 1,5 metros
3.
Capacidad de carga: su propio peso. El prototipo es capaz de soportar una

carga de 250 Kg que sumado al peso de la plataforma hace 500Kg, el
coeficiente de seguridad es de 2, lo que implica que podra con una carga
de 750 Kg, tres veces su propio peso.
4.
Capacidad de sobrepasar obstculos. Por las dimensiones de la trayectoria

de la pata del prototipo, es capaz de sobrepasar obstculos que sean
menores a 150mm de dimetro.
Fig.237. Trayectoria de la pata del prototipo y un obstculo de 150 mm de dimetro.
Pgina M175
16. Conclusiones.
5.
Velocidad media de desplazamiento: 180mm/s = 0,65 Km/h. Est dentro de

los limites de las especificaciones 0 y 1 Km/h que es la velocidad de trabajo
las
de un vehculo agrcola trabajando en el campo.
6.
Elevado porcentaje de materiales reciclables, un mnimo de un 95% en

peso, en el prototipo el 99% en peso es reciclable, y se ha incorporado al
proyecto el mayor nmero de piezas recicladas de otros proyectos.
Es de remarcar que el motor slo es de 180 W, ms o menos el doble de una

bombilla, que no necesita un motor muy potente para arrastrar 500 Kg.
Se ha realizado el estudio cinemtico y dinmico, y las simulaciones necesarias
para desarrollar plataformas con otras caractersticas.
Usando la maqueta, se han validado los modelos matemticos desarrollados en el
proyecto.
16.2.
Conclusiones personales.
La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de muchas de las

asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero mecnico
como pueden ser Resistencia de materiales y Teora de Maquinas y Mecanismos.
Tambin ha permitido ampliar los conocimientos en el uso de las herramientas
existentes en un laboratorio mecnico como el torno y la fresa, y el diseo de piezas
pensando en cmo se van a realizar estas piezas, para evitar problemas, ya sean
econmicos o de fabricacin.
Pgina M176

17. Bibliografa.
17. Bibliografa.
17.1.
1.
Libros.
Problemas resueltos de cinemtica de mecanismos planos.
Ed. UPC.
Escritores: Lorenzo lvarez, Ramn Capdevila y Munir Khamashta.
2.
Sntesis de mecanismos
Editorial AC.
Escritor: Justo Nieto Nieto
3.
Ingeniera Grfica, Introduccin a la normalizacin.
Ed. UPC.
Escritores: Jordi Font Andreu, Francisco y Vicente Hernndez Abad, Manuel
Ochoa Vives y Ana Maria Torrella Font.
Pgina M177
17. Bibliografa.
17.2.
Apuntes de la carrera.
Teora de Mquinas. Prof.: Munir Khamashta.

Resistencia de Materiales. Prof.: Antonio Viedma.
Clculo y Diseo Mecnico. Prof.: Jordi Orta.
Procesos de Fabricacin. Prof.: Jos Antonio Ortiz.
Pgina M178

17. Bibliografa.
17.3.
Pginas Web.
Informacin.
Pagina web Oficial de Theo Jansen.

http://www.strandbeest.com/
Artculo sobre Theo Jansen y sus obras. Contiene videos.

http://www.flotacionneutral.es/articulos/esculturas-cineticas/
Simuladores.
Simulador del mecanismo de Theo Jansen.
http://www.geogebra.org/en/upload/files/spanish/JesusF/SimulTheoJ.htm
http://demonstrations.wolfram.com/ATheoJansenWalkingLinkage/
Noticias.
Noticia Jansen visita Pamplona.

http://www.noticiasdenavarra.es/ediciones/2008/11/18/mirarte/cultura/d18cul74.1424128.php
http://www.navarrainnova.com/es/actualidad/noticias-ciencia-y-tecnologia/2008/11/18/12621.php
Noticia Nuevas creaciones de Jansen.

http://www.eldiariomontanes.es/20080619/local/cantabria-general/theo-jansen-crea-uimp-200806191233.html
Videos.
Videos de los mecanismos diseados por Theo Jansen.

http://technorati.com/tag/theo-jansen
http://blog.matiu.com.ar/theo-jansen-reinventa-la-rueda/
Discurso de Theo Jansen en una universidad sobre sus criaturas.

http://www.ted.com/index.php/talks/theo_jansen_creates_new_creatures.html
Pgina M179
17. Bibliografa.
Youtube:
Buscar: Mecanismo Jansen.
Buscar:
Buscar:
Buscar:
Buscar:
Four legged Theo Jansen creature.

Four legs walking machine.
Simulation CGI of Theo Jansens mechanism.
Walking machine at burning Man07.
Tesis, Artculos y Patentes.
Tesis doctorales.
Optimizacin de la estabilidad y la velocidad de robots caminantes.

Elena Garca Armada, Ingeniera Industrial por la ETSII de Madrid.
Stability enhancement of reconfigurable robots.
Tawon Uthaicharoenpong, Lulea University of technology.
Design and control of a new reconfigurable robotic mobility platform.

Byron Johns, Georgia Institute of Technology.
Sensor-based Collision Avoidance System for the Walking Machine ALDURO.
Jorge Audrin Morgado de Gois, Rio de Janeiro - Brasilien.
Generating walking behaviours in legged robots.
Richard Reeve, University of Edinburgh.
Artculos.
Automatic locomotion mode control of wheel-legged robots.

Ilkka Leppnen, Helsinki University.
Series A: Research Reports No. 30
Espoo, September 2007
Robots Step Outside.
M. Buehler, R. Playter, and M. Raibert, Boston Dynamics, Cambridge.
Int. Symp. Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM)
Ilmenau, Germany, Sept 2005
Pgina M180

17. Bibliografa.
Quadrupedal Mammals as Paragons for Walking Machines.

H. Witte, R. Hackert, W. Ilg, J. Biltzinger, N. Schilling, F. Biedermann,
M. Jergas, H. Preuschoft and M. S. Fischer.
Planar motion hexapod walking machines: a new configuration.
G. Genta and N. Amati, Politecnico di Torino, Dipartimento di Meccanica.
Optimization of Watts Six-bar Linkage to Generate Straight and Parallel Leg Motion.
Hamid Mehdigholi and Saeed Akbarnejad, Sharif University of Technology.
Journal of Humanoids, Vol. 1, No. 1, (2008)
ISSN 1006-7290, pp. 11-16
Un sistema de locomocin hbrida con capacidad de giro para un robot mvil.
Erika Ottaviano, Antonio Gonzlez, Marco Ceccarelli, University of Cassino.
8 Congreso iberoamericano de ingeniera mecnica
Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007
Patentes.
A Three-Dimensional Passive-Dynamic Walking Robot with Two Legs and Knees.
Steven H. Collins, Martijn Wisse, Andy Ruina

Walking vehicle.
David E. S. Steward.
Space spider crane.
Ian O. Macconochie, Martin M. Mikulas, Jr., Jack E. Pennington.
Leg mechanism.
Marko Paakkunainen.
Walking device.
Joseph C. Klann.
Pgina M181
18. Agradecimientos.
18. Agradecimientos.
Al director del proyecto, el profesor Esteban Codina Maci director de LABSON y a
Mara Contijoc, secretaria de LABSON, la atencin, el apoyo y dedicacin, prestadas a
lo largo de todo el tiempo que ha durado el proyecto.
A Carlos Rio Cano, el tiempo de dedicacin, al diseo y fabricacin de las piezas.
Tambin agradecer a Jaime Bonastre Marti y Justo Zoyo Garzon, la ayuda, los
conocimientos y las herramientas aportados.
A todos los profesores de los departamentos mecnico y de fluidos la ayuda de
todos en este proyecto y a lo largo de toda la carrera.
La paciencia de los padres durante la carrera.
El apoyo mostrado por mi novia en el tiempo de realizacin de este proyecto.
A todos muchas gracias.
Pgina M182

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ETSEIAT: Escola Tcnica Superior dEnginyeries Industrial i Aeronutica de Terrassa

Alumno (nombre i Apellidos):

Titulo del PFC:

Director del PFC:

Convocatoria de entrega del PFC:

Contenido de este volumen:

Proyecto Final de Carrera.

Objeto del proyecto. ............................................................................................... 1

Alcance del proyecto.............................................................................................. 2

Elementos que se incluyen en la realizacin del proyecto. ..............................

Justificacin del proyecto. ...................................................................................... 3

Especificaciones bsicas. ...................................................................................... 4

Historia de los robots caminantes...................................................................

La complejidad del manejo del mecanismo. ......................................... 11

El modelo biolgico que se puede seguir o copiar............................... 19

Mecanismo de Theo Jansen. ............................................................................... 27

Mecanismos de Theo Jansen.......................................................................

Creaciones de Theo Jansen.........................................................................

Descripcin del mecanismo. .........................................................................

Estudio cinemtico y dinmico del mecanismo. ................................................... 42

Estudio del movimiento de una pata.............................................................

Anlisis trigonomtrico. ........................................................................ 45

Estudio del movimiento del mecanismo articulado en el suelo. .....................

Estudio cinemtico del mecanismo articulado en el suelo. ................... 65

Combinacin de movimientos sobre una pata. ..............................................

Composicin de movimientos. ............................................................. 71

Pre-diseo de la maqueta. ................................................................... 75

Pre-diseo del prototipo. ...................................................................... 82

Diseo de los componentes de la maqueta......................................................... 97

Primera versin. ............................................................................................ 97

Segunda versin. .......................................................................................... 99

Construccin de la maqueta de una pata. .......................................................... 105

Caractersticas de los slidos......................................................................

Los slidos. .................................................................................................

10. Diseo de los componentes del prototipo.......................................................... 110

Segunda versin. ........................................................................................

11. Dimensionado de los componentes del prototipo. .............................................. 125

11.2. Distribucin de los juegos de patas. ............................................................ 126

Estudio de la estabilidad del prototipo. ............................................... 133

MEL Longitudinal. .............................................................................. 135

Debilitamiento. ................................................................................... 146

11.5. Esquema motor........................................................................................... 157

Pasador - Cojinete de Bronce. ........................................................... 162

Cojinete de Bronce - Slidos. ............................................................. 163

12. Despieces del proyecto...................................................................................... 164

12.1. Despiece de la maqueta.............................................................................

12.2. Despiece del prototipo................................................................................ 165

12.3. Numeracin de planos. ............................................................................... 171

Mecanismo de Chebyshev. ............................................................................. 6

ASIMO, versin de 2005. ..............................................................................

ASIMO, versin de 2009. ..............................................................................

Esquema del proceso que se seguir en el clculo cinemtico y

ngulo genrico 1. ....................................................................................... 48

ngulo genrico 2. ....................................................................................... 48

Fig.101. Dibujo de cambio de 3 => 3*.....................................................................

Fig.115. Graficas velocidad Plataforma comp. x y comp. y. ........................................

Fig.128. Velocidad del punto G del slido 7 mientras describe la trayectoria en

Fig.140. Ampliacin de la zona de inters de la aceleracin en el eje x de la

clculo trigonomtrico y el cinemtico. .......................................................... 88

Fig.166. Par de entrada necesario para mover el prototipo, si la plataforma pesa

Fig.194. Comparacin de mrgenes de estabilidad, modo de caminar

Esquema del despiece del prototipo........................................................... 165

Proyecto Final de Carrera.